CN111801293B - 远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆 - Google Patents

Abstract

课题在于，提供能够容易且简单地进行作业装置的远程操作的远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆。具备：车辆侧方位传感器(29)，对以起重机装置(6)为中心的方位进行检测；远程操作终端(32)，具有作为对起重机装置(6)进行远程操作的第1操作部的起升载荷移动操作工具(35)、作为对基于起升载荷移动操作工具(35)的操作的起重机装置(6)动作的方位的基准进行设定的第2操作部的基准变更操作工具(34)；以及控制装置(31)，构成为能够与远程操作终端(32)进行通信，并对起重机装置(6)的动作进行控制，控制装置(31)如果从远程操作终端(32)取得了基于基准变更操作工具(34)的设定值计算出的与起升载荷移动操作工具(35)的操作对应的起重机装置(6)动作的方位的信号，则使起重机装置(6)向起重机装置(6)动作的方位动作。

Description

远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆

技术领域

本发明涉及远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆。

背景技术

以往，在移动式起重机或高空作业车等具备作业装置的作业车辆中，提出了作业装置的促动器被远程操作的作业车辆以及对作业装置的促动器进行操作的远程操作终端。在使用远程操作终端的作业中，工作人员能够在从作业装置的操作装置远离的起升载荷附近或者起升载荷的目标位置处，一边确认起升载荷的移动状态一边进行作业。

在这样的作业车辆中，作业装置与远程操作终端的相对性的位置关系根据作业状况而变化。因此，通过远程操作终端对作业装置进行操作的工作人员需要总是一边考虑与作业装置的相对性的位置关系一边对远程操作终端的操作工具进行操作。于是，已知如下远程操作终端：无论作业装置与远程操作终端的相对性的位置关系如何，都使远程操作终端的操作工具的操作方向与作业装置的动作方向一致，能够容易而且简单地进行作业装置的操作。例如专利文献1。

在专利文献1所述的远程操作装置(远程操作终端)中，设置了将作为基准信号的直进性高的激光等作为基准信号进行发送的信号发送部。另外，在起重机(作业装置)侧的控制装置中，设置了基准信号的接收部。远程操作装置构成为，操作工具的基准坐标系与基准信号的发送方向一致。作业机起重机侧的控制装置通过利用接收部接收来自远程操作装置的基准信号来确定远程操作装置的方向，使起重机的坐标系与远程操作装置的坐标系一致。由此，远程操作装置的操作工具的操作方向与起重机的动作方向一致，因此无论起重机与远程操作装置的相对位置关系如何，都能够容易且简单地利用远程操作装置进行起重机的操作。

但是，专利文献1所述的移动式起重机由于通过接收部接收基准信号来确定远程操作装置相对于作业机的相对方向，使操作工具的基准坐标系与作业机的坐标系一致，因此，在移动式起重机的接收部有可能大为远离远程操作装置的大型起重机中或在障碍物较多的工地等，存在接收部无法接收基准信号，无法使移动式起重机的坐标系与远程操作装置的坐标系一致的情况。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2010-228905号公报

发明内容

本发明所要解决的课题

本发明的目的在于，提供能够防止作业装置的远程操作时的误操作且容易而且简单地进行作业装置的远程操作的远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆。

用于解决课题的手段

本发明想要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段。

即，在本发明的作业车辆中，优选是具备被远程操作的作业装置的作业车辆，具备：方位检测机构，对以所述作业装置为中心的方位进行检测；远程操作终端，具有对所述作业装置进行远程操作的第1操作部、对基于所述第1操作部的操作的所述作业装置动作的方位的基准进行设定的第2操作部；以及控制装置，构成为能够与所述远程操作终端进行通信，对所述作业装置的动作进行控制，所述控制装置如果从所述远程操作终端取得了基于所述第2操作部的设定值计算出的与所述第1操作部的操作对应的所述作业装置动作的方位的信号，则使所述作业装置向所述作业装置动作的方位动作。

在本发明的作业车辆中，在所述作业机上设置了显示机构，所述控制装置使所述显示机构显示所述方位检测机构所检测出的以所述作业装置为中心的方位，并且如果从所述远程操作终端取得了所述作业装置动作的方位的信号，则使所述显示机构显示所述作业装置动作的方位。

在本发明的远程操作终端中，是作业车辆上设置的作业装置的远程操作终端，具备：控制部，构成为能够与所述作业装置的控制装置进行通信，并对所述远程操作终端的动作进行控制；第1操作部，对所述作业装置进行远程操作；以及第2操作部，对基于所述第1操作部的操作的所述作业装置的动作方位的基准进行设定，所述控制部基于所述第2操作部的设定值计算与所述第1操作部的操作对应的所述作业装置的动作方位并向所述控制装置发送，并且在所述第1操作部被操作的期间，禁止所述设定值的变更。

发明效果

本发明具有如下所示的效果。

根据本发明的作业车辆及远程操作终端，由于远程操作终端以方位作为基准指示作业装置的动作方向，因此操控者只要识别方位，而无论作业装置与远程操作终端的位置关系如何，操控者都不会在操作中丧失对与第1操作部的操作方向对应的作业装置的动作方向的识别。由此，能够防止作业装置的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

根据本发明的作业车辆，与作业装置显示的方位相应地变更远程操作终端的基准从而一边视觉辨认作业装置一边操作，据此，操控者在操作中不会丧失对与第1操作部的操作方向对应的作业装置的动作方向的识别。由此，能够防止作业装置的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

附图说明

图1是表示起重机的整体结构的侧面图。

图2是表示起重机的控制结构的框图。

图3是表示远程操作终端的概略结构的平面图。

图4是表示远程操作终端的控制结构的框图。

在图5中，(A)是表现在远程操作终端的基准变更操作工具被操作的情况下的操作方向基准的方位的图，(B)是同样表现在起升载荷移动操作工具被操作的情况下的货物被搬运的方位的图。

图6是表现起升载荷移动操作工具正被操作的远程操作终端以及基于该操作的起重机的动作状态的示意图。

图7是表示在起重机上设置的显示装置的显示形态的局部扩大图。

在图8中，(A)是表现远程操作终端上显示的来自相机的影像的扩大图，(B)是同样表现在远程操作终端的基准变更操作工具被操作的情况下的远程操作终端上显示的来自相机的影像的扩大图。

图9是表现在起升载荷移动操作工具被操作的情况下的货物的搬运方向的扩大图。

具体实施方式

以下、使用图1和图2，作为本发明的一个实施方式所涉及的作业车辆，关于作为移动式起重机(复杂地形起重机)的起重机1进行说明。此外，在本实施方式中，作为作业车辆关于起重机(复杂地形起重机)进行说明，但也可以是全地形起重机、汽车起重机、装载型汽车起重机、高空作业车等。

如图1所示，起重机1是能够在非特定的场所移动的移动式起重机。起重机1具有车辆2、作为作业装置的起重机装置6、以及能够对起重机装置6进行远程操作的远程操作终端32(参照图2)。

车辆2用于搬运起重机装置6。车辆2具有多个车轮3，以发动机4作为动力源行驶。车辆2上设有外伸支腿5。外伸支腿5由在车辆2的宽度方向两侧能够通过油压延伸的突出梁、以及在与地面垂直的方向能够延伸的油压式的千斤顶油缸构成。车辆2通过使外伸支腿5在车辆2的宽度方向上延伸并且使千斤顶油缸触地，能够扩大起重机1的可作业范围。

起重机装置6通过钢缆起吊货物W。起重机装置6具备回转台7、臂9、起重杆9a、主带钩滑轮10、副带钩滑轮11、起伏用液压油缸12、主卷扬机13、主钢缆14、副卷扬机15、副钢缆16及驾驶舱17等。

回转台7以能够回转的方式构成起重机装置6。回转台7经由圆环状的轴承设于车辆2的框架上。回转台7以圆环状的轴承的中心作为旋转中心而旋转自如地构成。在回转台7设有作为促动器的油压式的回转用油压马达8。回转台7被构成为能够通过回转用油压马达8向一方向和另一方向回转。

作为促动器的回转用油压马达8通过作为电磁比例切换阀的回转用阀23(参照图2)而被旋转操作。回转用阀23能够将向回转用油压马达8供给的工作油的流量控制为任意的流量。也就是说，回转台7构成为：能够经由被回转用阀23旋转操作的回转用油压马达8控制为任意的回转速度。在回转台7设置了对回转台7的回转位置(角度)和回转速度进行检测的回转用传感器27(参照图2)。

作为臂的臂9将钢缆支承为能够起吊货物W的状态。臂9由多个臂部件构成。臂9的基臂部件的基端在回转台7的大致中央以能够摆动的方式被设置。臂9构成为：通过由作为促动器的未图示的伸缩用液压油缸使各臂部件移动，从而在轴向上伸缩自如。另外，在臂9设置了起重杆9a。起重杆9a被臂9的基臂部件上设置的起重杆支承部保持为沿着基臂部件的姿态。起重杆9a的基端被构成为能够与顶臂部件的起重杆支承部连结。

作为促动器的未图示的伸缩用液压油缸通过作为电磁比例切换阀的伸缩用阀24(参照图2)被伸缩操作。伸缩用阀24能够将向伸缩用液压油缸供给的工作油的流量控制为任意的流量。在臂9上设置了对臂9的长度进行检测的伸缩用传感器28、对以臂9的前端作为中心的方位进行检测的车辆侧方位传感器29。

作为检测装置的相机9b(参照图2)对货物W及货物W周边的地上物体进行摄影。相机9b被设置于臂9的前端部。相机9b构成为：能够从货物W的铅直上方对货物W及起重机1周边的地上物体、地形进行摄影。

主带钩滑轮10和副带钩滑轮11用于吊挂货物W。在主带钩滑轮10中，设置有供主钢缆14卷绕的多个钩轮、以及吊挂货物W的主钩10a。在副带钩滑轮11中，设置有吊挂货物W的副钩11a。

作为促动器的起伏用液压油缸12使臂9起立及倒伏，并保持臂9的姿态。起伏用液压油缸12的油缸部的端部与回转台7摆动自如地连结，其杆部的端部与臂9的基臂部件摆动自如地连结。起伏用液压油缸12通过作为电磁比例切换阀的起伏用阀25(参照图2)被伸缩操作。起伏用阀25能够将向起伏用液压油缸12供给的工作油的流量控制为任意的流量。在臂9设置了对臂9的起伏角度进行检测的起伏用传感器30(参照图2)。

主卷扬机13和副卷扬机15用于进行主钢缆14和副钢缆16的转入(提升)及转出(下降)。主卷扬机13被构成为：供主钢缆14卷绕的主卷筒通过作为促动器的未图示的主用油压马达被旋转，副卷扬机15被构成为：供副钢缆16卷绕的副卷筒通过作为促动器的未图示的副用油压马达被旋转。

主用油压马达通过作为电磁比例切换阀的主用阀26m(参照图2)被旋转操作。主卷扬机13构成为：通过主用阀26m对主用油压马达进行控制，能够操作为任意的转入及转出速度。同样，副卷扬机15构成为：通过作为电磁比例切换阀的副用阀26s(参照图2)对副用油压马达进行控制，能够操作为任意的转入及转出速度。

驾驶舱17用于覆盖操控席。驾驶舱17被搭载于回转台7。设有未图示的操控席。在操控席设置了用于对车辆2进行行驶操作的操作工具、用于对起重机装置6进行操作的回转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21m、副卷筒操作工具21s等(参照图2)。回转操作工具18能够对回转用油压马达8进行操作。起伏操作工具19能够对起伏用液压油缸12进行操作。伸缩操作工具20能够对伸缩用液压油缸进行操作。主卷筒操作工具21m能够对主用油压马达进行操作。副卷筒操作工具21s能够对副用油压马达进行操作。

通信机22(参照图2)接收来自远程操作终端32的控制信号，并发送来自起重机装置6的控制信息等。通信机22被设置于驾驶舱17。通信机22构成为：如果接收到来自远程操作终端32的控制信号等，则经由未图示的通信线向控制装置31转发。另外，通信机22构成为：将来自控制装置31的控制信息、来自相机9b的影像i，经由未图示的通信线向远程操作终端32转发。

作为显示机构的显示装置43显示方位及臂前端的动作方向。显示装置43由能够显示表示方位的标记、字符的电子公告板等构成。另外，显示装置43由能够从全方位视觉辨认的圆筒状或多边形状的显示装置43构成。显示装置43被控制为，无论臂9的起伏角度如何都维持水平状态。在显示装置43上，基于从车辆侧方位传感器29取得的方位，显示作为表示北方向的显示的“N”、表示东方向的是“E”、表示南方向的“S”、表示西方向的“W”等。另外，方位的显示可以是颜色、图标、闪烁信号等能够识别方位的显示。

作为方位检测机构的车辆侧方位传感器29对以起重机装置6的臂9的前端作为中心的方位进行检测。车辆侧方位传感器29由3轴类型的方位传感器构成。车辆侧方位传感器29检测地磁来计算绝对方位。车辆侧方位传感器29被设置在臂9的前端部分。

如图2所示，控制装置31经由各操作阀对起重机1的促动器进行控制。控制装置31被设置在驾驶舱17内。控制装置31在实体上既可以是CPU、ROM、RAM、HDD等由总线连接而成的结构，或者也可以是由单片的LSI等构成的结构。控制装置31为了对各促动器、切换阀、传感器等的动作进行控制而存放了各种程序、数据。

控制装置31与相机9b、回转操作工具18、起伏操作工具19、伸缩操作工具20、主卷筒操作工具21m及副卷筒操作工具21s连接，能够取得相机9b的影像i，并取得回转操作工具18、起伏操作工具19、主卷筒操作工具21m及副卷筒操作工具21s各自的操作量。

控制装置31与通信机22连接，能够取得来自远程操作终端32的控制信号，并发送来自起重机装置6的控制信息、来自相机9b的影像i等。

控制装置31与回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s连接，能够向回转用阀23、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s传递控制信号。

控制装置31与回转用传感器27、伸缩用传感器28、车辆侧方位传感器29及起伏用传感器30连接，能够取得回转台7的回转位置、臂长度、起伏角度及以臂9的前端作为中心的方位。

控制装置31与显示装置43连接，能够使显示装置4显示从车辆侧方位传感器29取得的方位。另外，控制装置31根据向回转用阀23、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s传递的控制信号计算臂9的前端动作的方位，能够使该方位在显示装置43上显示。

控制装置31基于回转操作工具18、起伏操作工具19、主卷筒操作工具21m及副卷筒操作工具21s的操作量，生成与各操作工具对应的控制信号。

像这样构成的起重机1通过使车辆2行驶，能够使起重机装置6移动到任意的位置。另外，起重机1通过起伏操作工具19的操作利用起伏用液压油缸12使臂9起立至任意的起伏角度，通过伸缩操作工具20的操作使臂9延伸至任意的臂9长度，从而能够扩大起重机装置6的扬程、作业半径。另外，起重机1通过副卷筒操作工具21s等起吊货物W，通过回转操作工具18的操作使回转台7回转，从而能够搬运货物W。

接下来，使用图3至图5A及图5B关于远程操作终端32进行说明。如图3所示，远程操作终端32在对起重机1进行远程操作时使用。远程操作终端32具备壳体33、作为被设置在壳体33的操作面上的第1操作部的起升载荷移动操作工具35、作为第2操作部的基准变更操作工具34、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s、终端侧起伏操作工具39、终端侧显示装置40、终端侧通信机41及终端侧控制装置42(参照图2、图4)等。远程操作终端32通过基准变更操作工具34设定操作方向基准Bo，将通过起升载荷移动操作工具35或者各种操作工具的操作使货物W移动的各促动器的阀的控制信号向起重机装置6发送。

远程操作终端32的操作方向基准Bo是用于对通过起升载荷移动操作工具35向任意的方向的倾倒操作而移动的货物W的方位进行设定的基准。具体而言，操作方向基准Bo是用于设定相对于北方向的校正角度θ1的基准，该校正角度θ1是用于对通过起升载荷移动操作工具35向任意的方向的倾倒操作而移动的货物W的移动方向(起重机装置6的动作方向)进行校正的角度。在本实施方式中，远程操作终端32的操作方向基准Bo被设定至朝向壳体33的操作面的上方向的操作方向(参照虚线箭头)。

壳体33是远程操作终端32的主要的结构部件。壳体33构成为操控者能够用手保持的大小的壳体。在壳体33中，在操作面上设置了起升载荷移动操作工具35、基准变更操作工具34、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s、终端侧起伏操作工具39、终端侧显示装置40及终端侧通信机41(参照图2、图4)。

作为第2操作部的基准变更操作工具34被输入变更相对于操作方向基准Bo的方位的指示。基准变更操作工具34由从壳体33的操作面突出的旋钮、以及对作为旋钮的旋转位置的旋转方向及旋转量进行检测的未图示的传感器构成。基准变更操作工具34构成为旋钮能够向任意的方向进行旋转操作。基准变更操作工具34构成为：根据旋钮的旋转位置，将关于北方向与操作方向基准Bo之间的角度即校正角度θ1(参照图5A)的信号向终端侧控制装置42传递。

作为第1操作部的起升载荷移动操作工具35被输入使货物W在任意的水平面上向任意的方向以任意的速度移动的指示。起升载荷移动操作工具35由从壳体33的操作面大致垂直地起立的操作杆、以及对操作杆的倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。起升载荷移动操作工具35构成为操作杆能够向任意的方向进行倾倒操作。起升载荷移动操作工具35构成为：将关于由传感器检测的操作杆的倾倒方向到操作方向基准Bo之间的倾倒角度θ2(参照图5B)及其倾倒量的信号向终端侧控制装置42传递。在起升载荷移动操作工具35上，显示了表示朝向壳体33的操作面的上方向的箭头Aa、表示朝向操作面的右方向的箭头Ab、表示朝向操作面的下方向的箭头Ac、表示朝向操作面的左方向的箭头Ad，作为起升载荷移动操作工具35的倾倒角度θ2的标准。

终端侧回转操作工具36被输入使起重机装置6向任意的移动方向以任意的移动速度回转的指示。终端侧回转操作工具36由从壳体33的操作面大致垂直地起立的操作杆、以及对操作杆的倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧回转操作工具36构成为能够向指示左回转的方向及指示右回转的方向分别倾倒。

终端侧伸缩操作工具37被输入使臂9以任意的速度伸缩的指示。终端侧伸缩操作工具37由从壳体33的操作面起立的操作杆、以及对其倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧伸缩操作工具37构成为能够向指示延伸的方向及指示收缩的方向分别倾倒。

终端侧主卷筒操作工具38m被输入使主卷扬机13以任意的速度向任意的方向旋转的指示。终端侧主卷筒操作工具38m由从壳体33的操作面起立的操作杆、以及对其倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧主卷筒操作工具38m构成为能够向指示主钢缆14的提升的方向及指示下降的方向分别倾倒。关于终端侧副卷筒操作工具38s也同样地构成。

终端侧起伏操作工具39被输入使臂9以任意的速度起伏的指示。终端侧起伏操作工具39由从壳体33的操作面起立的操作杆、以及对其倾倒方向及倾倒量进行检测的未图示的传感器构成。终端侧起伏操作工具39构成为能够向指示起立的方向及指示倒伏的方向分别倾倒。

终端侧显示装置40显示起重机1的姿态信息、货物W的信息等各种信息。终端侧显示装置40由液晶画面等的图像显示装置43构成。终端侧显示装置40被设置在壳体33的操作面上。在终端侧显示装置40上，显示了远程操作终端32的操作方向基准Bo的方位。方位的显示与基准变更操作工具34的旋转位置联动地旋转显示。即，在终端侧显示装置40上，显示了反映出基准变更操作工具34的旋转方向及旋转量的操作方向基准Bo(参照实线箭头)与方位的相对性的位置关系。

进而，在终端侧显示装置40上，显示了表示朝向壳体33的操作面的上方向的箭头Aa、表示朝向操作面的右方向的箭头Ab、表示朝向操作面的下方向的箭头Ac、表示朝向操作面的左方向的箭头Ad，作为起升载荷移动操作工具35的倾倒角度θ2的标准。

如图4所示，终端侧通信机41接收起重机装置6的控制信息等，并发送来自远程操作终端32的控制信息等。终端侧通信机41被设置于壳体33的内部。终端侧通信机41构成为：如果接收了来自起重机装置6的影像i、控制信号等，则向终端侧控制装置42传递。另外，终端侧通信机41构成为：将来自终端侧控制装置42的控制信息向起重机1的起重机装置6发送。

作为控制部的终端侧控制装置42对远程操作终端32进行控制。终端侧控制装置42被设置在远程操作终端32的壳体33内。终端侧控制装置42在实体上既可以是CPU、ROM、RAM、HDD等由总线连接而成的结构，或者也可以是由单片的LSI等构成的结构。终端侧控制装置42为了对起升载荷移动操作工具35、基准变更操作工具34、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s、终端侧起伏操作工具39、终端侧显示装置40、终端侧通信机41等的动作进行控制而存放了各种程序、数据。

终端侧控制装置42与起升载荷移动操作工具35、终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s及终端侧起伏操作工具39连接，能够取得由各操作工具的操作杆的倾倒方向及倾倒量构成的操作信号。另外，终端侧控制装置42与基准变更操作工具34连接，能够取得由作为基准变更操作工具34的旋转位置的旋转方向及旋转角度构成的操作信号。

终端侧控制装置42根据从终端侧回转操作工具36、终端侧伸缩操作工具37、终端侧主卷筒操作工具38m、终端侧副卷筒操作工具38s及终端侧起伏操作工具39的各传感器取得的各操作杆的操作信号，能够生成所对应的回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s的控制信号。

终端侧控制装置42与终端侧显示装置40连接，能够使终端侧显示装置40显示来自起重机装置6的影像i、各种信息。另外，终端侧控制装置42能够与根据基准变更操作工具34的旋钮的旋转位置取得的旋转方向及校正角度θ1联动地使方位的显示旋转显示。终端侧控制装置42与终端侧通信机41连接，能够经由终端侧通信机41在与起重机装置6的通信机22之间收发各种信息。

如图5A所示，终端侧控制装置42(参考图4)基于从被进行了旋转操作的基准变更操作工具34取得的关于作为旋转位置的旋转方向及相对于北方向的角度即校正角度θ1的操作信号，使操作方向基准Bo相对于北方向相对旋转。例如，在基准变更操作工具34向一方向(图5A中的右方向)被旋转操作到角度θ1即45°的位置的情况下，终端侧控制装置42作为校正方向从北方向向另一方向(图5A中的左方向)使操作方向基准Bo以校正角度θ1即45°旋转，将操作方向基准Bo的方位校正为西北方向。此时，终端侧控制装置42基于来自基准变更操作工具34的关于校正角度θ1的操作信号，使正显示在终端侧显示装置40上的方位的显示向一方向(图5A中的右方向)旋转到校正角度θ1＝45°的位置。即，在终端侧显示装置40上，在作为操作方向基准Bo的方位的操作面的上方向上显示了西北方向。

如图5B所示，终端侧控制装置42(参照图4)基于从起升载荷移动操作工具35取得的关于从操作方向基准Bo到操作杆的倾倒方向之间的角度即倾倒角度θ2、倾倒方向及倾倒量的操作信号，计算货物W相对于操作方向基准Bo的移动方向及移动速度。例如，在操作方向基准Bo被设定为北方向的状态下，在起升载荷移动操作工具35向操作方向基准Bo的左右一侧以倾倒角度θ2即45°被进行了倾倒操作的情况下，终端侧控制装置42根据由基准变更操作工具34设定的校正角度θ1(在图5B中校正角度θ1为0°)及其校正方向(在图5B中由于校正角度θ1为0°，因此未设定校正方向)和倾倒角度θ2，计算货物W相对于北方向的移动角度θ＝θ1(＝0°)+θ2(＝45°)。终端侧控制装置42计算使货物W向移动角度θ＝45°的方向即西北以与倾倒量相应的移动速度移动的控制信号。

接下来，使用图6至图7，关于远程操作终端32中的操作方向基准Bo的设定及远程操作终端32对起重机装置6的控制进行说明。作为起重机1的车辆2的方向，将车辆2的前进方向(以臂9作为基准的驾驶舱17方向)作为前方向，将倒行方向(以臂9作为基准的对置的方向)作为后方向，将朝向前方向的右侧作为右方向，将朝向前方向的左侧作为左方向。在本实施方式中设为：远程操作终端32的操作方向基准Bo(图5A及图5B至图8A及图8B中的虚线箭头)被设定为朝向壳体33的操作面的上方向的操作方向(起升载荷移动操作工具35及终端侧显示装置40上显示的箭头Aa方向)。另外，校正角度θ1及倾倒角度θ2设为相对于箭头Aa方向以左方向作为+方向，相对于箭头Aa方向以右方向作为－方向，在角度的加减中使用各符号。

如图6所示，作为北方向和操作方向基准Bo不一致的旋转位置，在以配合起重机1的配置的方式基准变更操作工具34向右方向以校正角度θ1＝45°被进行了旋转操作的情况下(参照图5A)，远程操作终端32将操作方向基准Bo校正为从北方向向作为校正方向的左方向以校正角度θ1＝45°旋转后的位置。也就是说，远程操作终端32将操作方向基准Bo设定为从北方向向西方向以校正角度θ1＝45°旋转后的位置即西北方向。此时，在远程操作终端32的终端侧显示装置40上，表现作为方位的显示的西北的“NW”被显示在作为操作方向基准Bo的箭头Aa的方向。

作为远程操作终端32的起升载荷移动操作工具35向任意的方向的倾倒操作，例如在从作为操作方向基准Bo的箭头Aa向左方向的倾倒角度θ2＝45°的方向以任意的倾倒量进行了倾倒操作的情况下，终端侧控制装置42从起升载荷移动操作工具35的未图示的传感器，取得关于从操作方向基准Bo到操作杆向左方向(+方向)的倾倒方向之间的角度即倾倒角度θ2＝45°及倾倒量的操作信号。进而，终端侧控制装置42根据取得的操作信号、以及操作方向基准Bo相对于北方向的校正量即向左方向(+方向)的校正角度θ1＝45°，计算使货物W以货物W相对于北方向的移动角度θ＝校正角度θ1+倾倒角度θ2＝90°的移动方向，即西方向，及与倾倒量相应的移动速度移动的控制信号。然后，远程操作终端32基于由终端侧控制装置42计算的移动角度θ和倾倒量，生成所对应的回转用阀23、伸缩用阀24、起伏用阀25、主用阀26m及副用阀26s的控制信号，并通过终端侧通信机41向起重机1发送。

终端侧控制装置42在正取得关于起升载荷移动操作工具35的倾倒方向、倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号的期间，即，在正生成针对使货物W移动的起重机装置6的控制信号的期间，不实施在从基准变更操作工具34取得了关于校正角度θ1的操作信号时的操作方向基准Bo的旋转处理。

起重机1如果从远程操作终端32接收了货物W的移动角度θ及与倾倒量相应的移动速度的控制信号，则使货物W朝向移动角度θ的方向以与倾倒量相应的速度移动。起重机1由于起升载荷移动操作工具35从箭头Aa向左方向(+方向)以倾倒角度θ2且以规定的倾倒量被倾倒，因此使货物W以与起升载荷移动操作工具35的倾倒量对应的搬运速度从北方向向移动角度θ＝校正角度θ1+倾倒角度θ2＝90°的方向，即西方向移动。此时，起重机1与货物W的移动轨迹相应地控制回转用油压马达8、伸缩用液压油缸、起伏用液压油缸12及主用油压马达等。

如图7所示，起重机1如果从远程操作终端32接收了货物W的移动角度θ的操作信号，则在显示装置43上，不仅有表示已经显示了的方位的显示，而且有表示起重机1的臂9移动的方向的显示。在本实施方式中，起重机1使显示装置43显示在臂9的前进方位上以任意的颜色发光的方向标记Md。

起重机1通过像这样构成，操控者通过以配合起重机1的配置状态的方式利用基准变更操作工具34将远程操作终端32的操作方向基准Bo设定为任意的值，从而不会丧失对起重机装置6的动作方向相对于起升载荷移动操作工具35的操作方向的识别。此时，在远程操作终端32的终端侧显示装置40上，显示相对于操作方向基准Bo的方位，因此操控者易于在视觉上把握方位与操作方向基准Bo的关系。进而，在起重机1的臂9的前端上，通过显示装置43显示方位并且显示臂9的移动方位，因此易于一边观察臂9的前端一边输入移动方位。另外，远程操作终端32在起升载荷移动操作工具35被操作的期间，无法通过基准变更操作工具34的操作来变更由基准变更操作工具34任意设定的操作方向基准Bo，因此操控者不会丧失对起重机装置6的动作方向相对于起升载荷移动操作工具35的操作方向的识别。由此，能够防止起重机装置6的远程操作时的误操作，容易而且简单地进行作业装置的远程操作。

接下来，使用图8A及图8B和图9，关于相机9b所得到的货物W的影像i的显示的方式进行说明。起重机1能够使来自臂9的前端部处设置的相机9b的影像i，显示在远程操作终端32的终端侧显示装置40上。

远程操作终端32的终端侧控制装置42(参照图4)能够经由终端侧通信机41取得相机9b所摄影的影像i。另外，终端侧控制装置42能够使配置标记Ma显示在所取得的图像上(参照图8A及图8B)。另外，终端侧控制装置42能够与基准变更操作工具34的操作信号相应地使所取得的影像i旋转并显示在终端侧显示装置40上(参照图8A及图8B)。另外，终端侧控制装置42能够使移动标记Mt与所取得的起升载荷移动操作工具35的操作信号相应地显示(参照图9)。

如图8A所示，在终端侧显示装置40上，不仅显示方位的显示，而且显示相机9b所摄影的从货物W的铅直上方的影像i。在影像i中，包含以货物W为中心的规定的范围的影像i。另外，在终端侧显示装置40上，不仅显示以货物W为中心的规定的范围的影像i，而且显示表示车辆2或者起重机装置6的配置方向的配置标记Ma(在本实施方式中为三角标记)。由此，操控者无论相机9b相对于车辆2或者起重机装置6的朝向如何，都能够总是在影像i上把握车辆2或者起重机装置6相对于货物W的配置方向。此外，终端侧显示装置40上显示的影像i的框形状既可以是矩形也可以是圆形。

进而，在终端侧显示装置40上，能够不仅显示以货物W为中心的规定的范围的影像i，而且与起升载荷移动操作工具35的倾倒方向相应地显示表示货物W的移动方向及移动速度的移动标记Mt(图9中的涂黑箭头)。由此，操控者无论相机9b相对于车辆2或者起重机装置6的朝向如何，都能够总是在影像i上把握货物W的移动方向。

远程操作终端32的终端侧控制装置42能够经由终端侧通信机41取得相机9b所摄影的影像i。另外，终端侧控制装置42能够使配置标记Ma显示在所取得的图像上。另外，终端侧控制装置42能够与基准变更操作工具34的操作信号相应地使所取得的影像i旋转并显示在终端侧显示装置40上。另外，终端侧控制装置42能够使移动标记Mt与所取得的起升载荷移动操作工具35的操作信号相应地显示。

如图8B所示，远程操作终端32的终端侧控制装置42如果取得了从被进行了旋转操作的基准变更操作工具34取得的关于作为旋转位置的旋转方向及相对于北方向的角度即校正角度θ1的操作信号，则使终端侧显示装置40上显示的方位的显示及影像i以校正角度θ1旋转。例如，在基准变更操作工具34向一方向(图5A中的右方向)从操作方向基准Bo被旋转操作到角度θ1＝90°的位置的情况下，终端侧控制装置42使影像i及配置标记Ma向一方向以校正角度θ1＝90°旋转，并显示在终端侧显示装置40上。

如图9所示，远程操作终端32的终端侧控制装置42如果取得了从起升载荷移动操作工具35取得的关于从操作方向基准Bo到操作杆的倾倒方向之间的角度即倾倒角度θ2、倾倒方向及倾倒量的操作信号，则使指示货物W的移动方向的箭头作为移动标记Mt以与货物W的移动速度相应的大小显示在终端侧显示装置40上。例如，在起升载荷移动操作工具35向操作方向基准Bo的左右一侧以倾倒角度θ2＝45°被进行了倾倒操作的情况下，终端侧控制装置42使表示西南方向并且表示其移动速度的移动标记Mt(涂黑箭头)显示，其中，西南方向为根据通过基准变更操作工具34设定的校正角度θ1＝90°及其校正方向和倾倒角度θ2＝45°计算出的相对于北方向的移动角度θ＝135°的移动方向。

远程操作终端32的终端侧控制装置42在正取得关于起升载荷移动操作工具35的倾倒方向、倾倒角度θ2及倾倒量的操作信号的期间，即，在正生成针对使货物W移动的起重机装置6的控制信号的期间，不实施在从基准变更操作工具34取得了关于校正角度θ1的操作信号时的影像i及配置标记Ma的旋转处理。

通过像这样构成，操控者在影像i上总是利用配置标记Ma识别起重机1的配置方向，总是利用移动标记Mt识别货物W的移动方向及移动速度，因此易于把握起重机1与货物W及其周边的位置关系。由此，起重机1能够容易而且简单地进行起重机装置6的远程操作。

另外，在本实施方式中，也可以构成为：在通过多个远程操作终端32操作起重机装置6的情况下，对应每个远程操作终端32确定操作方向基准Bo的方位。另外，也可以使基于3D映射的空间坐标显示在终端侧显示装置40上，并将方位重叠地显示于其上。

上述实施方式不过示出了代表性的方式，能够在不脱离一个实施方式的主旨的范围内进行各种变形来实施。显然，还能够以其他各种方式实施，本发明的范围由权利要求书的记载示出，还包含与权利要求书的记载等同的含义及范围内的全部变更。

工业实用性

本发明能够用于远程操作终端及具备远程操作终端的作业车辆。

附图标记说明：

1 起重机

6 起重机装置

31 控制装置

32 远程操作终端

34 基准变更操作工具

35 起升载荷移动操作工具

42 终端侧控制装置

Claims (5)

1.一种作业车辆，是具备被远程操作的作业装置的作业车辆，具备：

方位检测机构，对以所述作业装置为中心的绝对方位进行检测；

远程操作终端，具有对所述作业装置进行远程操作的第1操作部、对基于所述第1操作部的操作的所述作业装置的绝对方位的基准进行设定的第2操作部；

控制装置，构成为能够与所述远程操作终端进行通信，对所述作业装置的动作进行控制；以及

安装于所述作业装置的显示机构，

所述控制装置如果从所述远程操作终端取得了基于所述第2操作部的设定值计算出的与所述第1操作部的操作对应的所述作业装置动作的绝对方位的信号，则以所述方位检测机构检测的绝对方位为基准，使所述作业装置朝向由所述远程操作终端指示的绝对方位动作，

所述第2操作部的设定值是用于对与所述远程操作终端的操作面上的基准方向对应的绝对方位进行校正的设定值，

所述作业装置动作的绝对方位按照与所述操作面上的所述基准方向与对所述第1操作部所进行的操作的操作方向之间的角度差对应的方式来计算，

所述控制装置使所述显示机构显示所述方位检测机构所检测出的以所述作业装置为中心的绝对方位，并且如果从所述远程操作终端取得了所述作业装置动作的绝对方位的信号，则使所述显示机构显示所述作业装置动作的绝对方位。

2.如权利要求1所述的作业车辆，

所述第1操作部是接受操作人员的倾倒操作的操作杆，

所述第2操作部是接受操作人员的旋转操作的旋钮。

3.如权利要求1所述的作业车辆，

所述远程操作终端具有显示对所述作业装置所吊的货物从铅直上方进行摄影的相机的影像的显示装置，

所述显示装置使所述影像以与所述第2操作部设定的所述设定值对应的方式旋转。

4.如权利要求1所述的作业车辆，

所述远程操作终端，

在所述第1操作部被操作的期间，禁止基于所述第2操作部的所述设定值的变更。

5.一种远程操作终端，

适用于如权利要求1所述的作业车辆。

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