CN103459298B - 设备的显示装置以及设置了显示装置的设备 - Google Patents

Abstract

一种设备，具有显示装置(50、50a)，设备包括：机构，具有可动部(5)；操作装置(10)，用于操作可动部(5)的移动；移动机构，使可动部(5)移动；显示装置(50、50a)，进行与可动部(5)的移动有关的显示(移动方向、移动速度等)；以及驱动控制装置，根据操作装置(10)的操作，控制移动机构的动作以及显示装置(50、50a)的显示。显示装置(50、50a)在可动部(5)开始移动以前，进行有关可动部(5)的移动的显示(移动方向、移动速度等)。

Description

设备的显示装置以及设置了显示装置的设备

相关申请的相互参照

本国际申请主张基于2012年1月31日向日本特许厅申请的日本专利申请第2012-018669号的优先权，参照日本专利申请第2012-018669号的所有内容而引用于本国际申请。

技术领域

本申请涉及在桥式起重机、车载型起重机、动臂起重机为首的起重机装置、具有用于夹紧或搭载物品的搬运臂的搬运用机器人、高处作业车(包含自行式高处作业车)、通过自己的判断来改变行走的方向和速度的自动行走型机器人等各种作业设备、自行设备等设备(几乎与“产业用设备”相同的范畴)中设置的显示装置，特别涉及用于显示起重机的臂和机器人的作业用臂的移动方向、设备本身的行走的方向等的显示装置。

另外，在本发明中，下面要提出的用语的定义或解释如下。

(1)“操作装置”并不限定于安装在操作对象设备中从而用于对该设备的动作进行操作控制的装置，还包含具有与设备分开而存在从而进行远程操作、远程控制等的远程控制器(以下，还称为“操作装置”)的意思的操作装置。另外，在操作装置设备的操作装置中，除了另行说明的情况之外，无线、有线等信号传输方式的不同并不影响“操作装置”的定义或解释。

(2)“移动体”以下又被表现为“可动部”，是通过以二维(X和Y的虚拟平面上)或者三维(X、Y、Z的坐标轴上)移动的移动装置而被相对向二维或三维方向移动的元件或部件，例如是具有夹紧机构或悬挂用的钩等的部件，是指沿着轨道行走的部件或者回旋的臂状的部件。

此外，在为自律型机器人等时，自主移动的主体本身为“移动体”。

(3)“移动机构”是使移动体移动的机构，包含升降机的发动机。在移动体向三维方向移动时，实现该移动的X轴电机、Y轴电机、以及Z轴电机相当于“移动机构”，或者相当于“移动结构的一部分”。

背景技术

例如，如在专利文献1所示那样，作为本发明的设备之一，设置在工厂等天花板上的桥式起重机被构成为，在建筑物的天花板附近平行铺设的行走轨道上以车轮方式行走的一对滑板之间，横跨架设具有能够将卷上机横行的梁。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2004-75284号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，无论操作装置是有线式时还是无线式时，尤其是在涂料厂等中使用的桥式起重机等的情况下，存在如下的危害：被在行走轨道上移动的移动体即行走体悬挂保持的搬运物冲撞操作者以外的作业者，从而引起大事故。

这种事故并不限定于桥式起重机，也不限定于自行式的起重机、自立式的起重机。即使不是搬运搬运物的设备的场所，在没有操作者的自主性的机器人等的设备在工厂内或屋内自主地移动时，也考虑到它冲撞人等的危害。

因此，例如，考虑在桥式起重机等中，从作业现场看穿的地方设置显示器，显示在行走轨道上行走的行走体正在移动的行走体的当前的行走方向等方法。

但是，理所当然地，在行走体行走时，在危险地方的作业者等不知道什么时候会看显示了其行走方向的显示器的显示内容。因此，若仅在行走过程中显示其行走方向，则还会产生时间上没有回避危险的余地而导致发生事故的情况。

在本发明的一个方面，期望提供一种操作者以外的人能够安全地知道与移动/搬运等有关的设备的动向，且能够回避危险的设备的显示装置。

用于解决课题的方法

本发明的一个方面的具有显示装置的设备，具有显示装置，其包括：机构，至少将自行移动或回旋或行走的可动部、或者接受操作控制而移动或回旋或行走的可动部或者升降机中的任一个或者它们的2个以上进行组合；操作装置，指示所述任一个机构的动作；以及驱动控制部，基于来自操作装置的指示，向各驱动装置指示所述任一个动作，并对所述显示装置指示必要的显示，所述显示装置对所述移动或回旋或行走动作，至少在沿着被指示的动作方向或者自行决定的动作方向开始移动以前，显示有关所述动作的信息，概括来说，包括：机构，具有可动部；操作装置，用于操作所述可动部的移动；移动机构，使所述可动部移动；显示装置，进行与所述可动部的移动有关的显示；以及驱动控制装置，根据所述操作装置的操作，控制所述移动机构的动作以及所述显示装置的显示，所述显示装置在所述可动部开始移动以前，进行有关所述可动部的移动的显示。

根据上述结构，在进行动作之前，周围的人员能够在移动前事先知道其活动，因此在开始设备动作前能够退避到安全的场所或区域。

这里，作为设置了所述显示装置的设备，考虑存在其活动对周围存在的人带来危险的可能性的所有的设备和构造(机构)。

这里所说的“自行移动或回旋或行走的可动部”是指例如桥式起重机等中的沿着XY轨道移动、行走的行走体、作为在施工现场等使用的倾斜而树立的支柱上设置的升降机的卷上机、通过臂前端的剪裁机的剪断应力而切碎对象的构筑物切碎机等的各种可动部。如果经由操作装置进行操作的指令，则这些有时通过预先编入的动作程序、时序电路等，即使人没有对于各工序指示也继续作业，并自行活动。作为“可动部”，除了所述(桥式起重机等自立起重机等的)行走体、所述(在起重机的上部构造回旋的)臂之外，还包含在该臂上安装的升降机等。此外，还包含在工厂内搭载装配元件而自行行走从而将这些搬运的被编程的搬运机器人等。该机器人也有时例如在作业环境内在行走过程中改变行走目的地，因此设为具有显示装置以在变更前预先显示行进变更的方向，从而能够实现在作业环境内一起工作的作业者的安全。

接着，对于“接受操作控制而移动或回旋或行走的可动部或者升降机”，它们所动作的设备种类如上所述是桥式起重机或自行式起重机等，这一点是相同的，但也有在驾驶座上搭乘操纵者并操作手动的操作装置从而启动的情况、以及通过从远程经由操作装置无线(包含光通信)操纵等的遥控器控制而启动的情况。

所述显示装置首先显示有关动作的信息。该有关动作的信息意味着包含将可动部等的动作方向、有关该动作方向的信息以外的信息也一并显示的情况。

优选地，所述显示装置可以被配置成占据至少操作者以外的人员能够从外部视觉辨认的尺寸和位置，所述驱动控制部在确认了所述显示装置进行了与所述可动部的移动有关的显示的情况后，对所述移动机构指示所述可动部开始移动。

根据上述结构，通过配置成占据至少操作者以外的人员能够从外部视觉辨认的尺寸和位置，使操作者以外的人员的视觉辨认变得可靠，而且所述显示装置首先进行有关所述动作方向的显示，并确认其后进入动作，从而能够进一步可靠地担保安全性。

这里，“显示装置”可以是虽“至少操作者以外的人员”需要能够视觉辨认，但操作者本身也能视觉辨认的装置。当然，优选操作者自己也能够与其他的作业者同时视觉辨认显示装置。

由此，在操作设备的人员是初学者的情况下，操作者能够一边确认显示装置一边进行自己的操作，因此非常方便。

而且，显示装置通过定时器等的工作，利用电或者机械性制动器等的功能，在预先决定的时间进行有关动作方向的显示后，如果没到预先决定的时间，则不进行实际的移动动作。

优选地，用于进行所述操作控制的所述操作装置也可以安装有开关、杆、手把部或把手等操作件，在所述操作件的可动范围，与所述可动部的移动的指示阶段对应地，设有多个可动阶段，所述显示装置在所述操作件进入指示所述可动部开始移动的阶段的前一段，至少进行与该移动的方向有关的显示。

根据上述结构，如果作业者要利用操作件进行可动部的移动开始的指示，则在该移动开始的指示之前，通过显示装置可靠地表示可动部要移动的方向。

作为开关部件，能够利用基于电接点的接触的部件、机械式的部件、触摸传感器以及压力传感器等的部件。

优选地，所述显示装置也可以固定在所述可动部或所述机构。

由此，无论是屋内还是屋外，在接近的作业区域内(作业领域)(作业建筑内)设置了多台设备的情况下，或者在一台设备上有多个可动部等的情况下，能够明确作业者等看到的特定的显示装置是针对哪个设备的哪个可动部等进行显示的。即，针对每个可动部有效地防止其移动方向的错误确认等，从而能够进一步提高安全性。

优选地，所述显示装置也可被构成为，根据所述操作装置的操作的内容，改变显示方式。

根据上述结构，例如在作为操作装置的操作件的构成一例而选择了按下按钮的情况下，根据该按钮的推入量，改变在显示装置表示的记号的种类等，从而可有助于视觉上的直观性理解。

优选地，所述显示装置也可以通过箭头来显示所述操作装置的操作的内容，且与根据所述操作装置的操作而被指示的所述可动部的移动的速度对应地，看得到所述箭头的尺寸或者颜色改变。

根据上述结构，通过显示装置表示的颜色显示，能够直观地掌握与所述可动部等的移动速度对应的危险级等。

优选地，所述显示装置也可以通过箭头来显示根据所述操作装置的操作而被指示的所述可动部的移动的内容，看得到所述箭头沿着所述可动部的移动的方向而移动。

根据上述结构，通过显示装置中的箭头的活动，能够直观地掌握所述可动部等的移动方向。

优选地，所述显示装置也可以通过箭头来显示所述操作装置的操作的内容，不仅显示所述可动部移动的方向，还显示所述可动部或者通过所述可动部搬运的物品的升降移动的方向。

根据上述结构，针对所述可动部等的移动的方向显示，更具体来说，例如能够将上升、下降等方向进行配合而三维显示。

优选地，所述显示装置也可以通过箭头来显示所述操作装置的操作的内容，看得到所述箭头沿着所述可动部移动的方向其长度改变。

根据上述结构，通过显示装置表示的箭头的长度，能够直观地掌握与所述可动部等的移动速度对应的危险级、移动持续时间等。

此外，本发明的其他方面的显示装置，设置在设备中，所述设备包括：机构，至少将自行移动或回旋或行走的可动部、或者接受操作控制而移动或回旋或行走的可动部或者自主地或接受操作控制而使主体其本身移动或回旋会行走的部分中的任一个或者它们的2个以上进行组合；操作装置，指示所述任一个机构的动作；以及驱动控制部，基于来自操作装置的指示，向驱动电路指示所述任一个动作，在所述驱动控制部通过所述操作装置指示了所述任一个动作时，对所述移动或回旋或行走动作，至少在沿着被指示的动作方向或者自行决定的动作方向开始移动以前，显示所述动作方向，概括来说，包括：机构，具有可动部；操作装置，用于操作所述可动部的移动；移动机构，使所述可动部移动；以及驱动控制装置，根据所述操作装置的操作，控制所述移动机构的动作，所述显示装置在所述可动部开始移动以前，进行有关所述可动部的移动的显示。

这样的显示装置只要是例如将驱动控制装置构成为根据操作装置的操作来控制显示装置的显示，就能够实现。

发明效果

根据本发明，能够提供如下设备的显示装置：操作者以外的人员能够事先知道有关移动/搬运等的设备的活动，能够避免危险。

附图说明

图1是作为本发明的实施方式的一例的桥式起重机概略立体图。

图2是表示作为图1的桥式起重机的升降机的卷上机的一例的图。

图3是表示图1的桥式起重机的电结构的一例的方框图。

图4是详细表示图3的电结构的一部分的结构例的方框图。

图5是用于说明显示装置中的显示原理的流程图。

图6A～图6E是作为与显示装置协作的操作件的实施方式的开关的概略结构的说明图。

图7A～图7C是表示具有与显示装置协作的开关的操作装置的概略结构的说明图。

图8是表示将显示装置应用于XY起重机时的开关和显示之间的关系的方框图。

图9是表示在对上下动的设备设置了显示装置时的开关和显示之间的关系的方框图。

图10是表示东西南北上下动的设备的操作装置和显示装置等的电结构的方框图。

图11是表示作为本发明的实施方式的显示装置固定在动臂起重机(回旋臂)上的结构的概略图。

图12是表示图11的动臂起重机的电结构的方框图。

图13A～图13F是表示在图11的动臂起重机上固定的显示装置的显示例的图。

图14是表示将本发明的实施方式的显示装置固定在作为设备的建设用大型起重机的悬臂(boom)上的结构的概略图。

图15是表示在对进行向东西南北方向的动作和上下动的设备上设置了显示装置时的开关和显示之间的关系的流程图。

图16A～图16D是表示对操作装置形成了刻度时的显示装置的显示例的图。

图17A～图17B是表示进行向东西南北方向的动作和上下动的设备的显示装置的显示例的图。

图18是表示立体地构成了设备的显示装置时的结构例的概略立体图。

图19A～图19F例示了显示装置的各种显示方式的图。

图20A～图20B是表示将附有显示装置的(动作)设备安装到车辆上的例子的说明图。

图21是表示图20的设备的操作件的一结构例的说明图。

图22A～图22F是表示图20的设备的显示装置的显示例的图。

图23A～图23B是表示在产业用机器人等的设备的驱动轴(动作轴)上设置了显示装置的例子的说明图。

图24是表示与设备的显示装置的显示协作的操作件的例子的说明图。

图25是表示与设备的显示装置的显示协作的操作件的例子的说明图。

图26是表示与设备的显示装置的显示协作的操作件的例子的说明图。

图27是表示具有操作面板和触摸传感器方式的开关的操作装置的电结构的方框图。

标号说明

1……桥式起重机、5……行走体(可动部)、7……钩、10……远程控制器、11……操作 开关(操作件)、20……第1壳体、30……第2壳体、40……驱动控制装置、45……移动机构、50、50a……显示装置

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的实施方式。

另外，以下所示的实施方式是应用了本发明的优选的实施方式的简单的一例，在没有特别记载的情况下，本发明的范围并不限定于实施方式中记载的内容。

图1是表示作为本发明的实施方式的三维移动装置的桥式起重机的整体结构的立体图。

这里，作为三维装置的桥式起重机是作为本发明的“设备”的一例来说明的。如后所述，本发明的“设备”具有各种方式，但尤其便于应用在桥式起重机(还包含在屋外使用的)中。在本说明书中，“桥式起重机”除了在屋内的天花板上在天花板附近设置行走轨道的起重机之外，还包含在屋外同样几乎在水平方向上纵横配置行走轨道的类型的起重机。

图2是表示作为本发明的设备的一实施方式的作为桥式起重机的升降机的卷上机的结构的图，图3是表示图1的桥式起重机的电结构的一例的方框图，图4是详细表示图3的电结构的一部分结构例的方框图。

如图1所示，桥式起重机1是对行走轨道2A、2B几乎垂直横跨架设了起重机梁4的起重机。在前端具有钩7的作为移动体的一部分的行走体5，在该起重机梁4上移动。此外，构成三维的移动机构，所述移动机构具有使作为移动体的一部分的钩7向上下方向移动的Z轴电机、以及使其在水平面内移动的X轴电机和Y轴电机。

从行走体5，作为长尺部件的通信电缆8下垂至地面附近，所述通信电缆8虽能够弯曲但不能扭转，在通信电缆 8的下端连接了作为操作装置的远程控制器10。远程控制器10具有第1壳体20与第2壳体30。第2壳体30 是相对于通信电缆8不旋动移位的壳体，第1壳体20是能够相对于第2壳体 30旋动的壳体。

这里，能够弯曲但不能扭转的通信电缆8在能够弯曲但不能扭转的电缆管内内置通信线而电连接到远程控制器10。作为“能够弯曲但不能扭转的电缆管”，有具体在JIS-C8309中规定的可金属制作的电线管以及树脂覆盖且可金属制作的电线管，例如能够利用株式会社三桂制作所制造的商品名为金属套管或防水金属套管。

如图2所示，行走体5具有将起重机梁4夹持而设置的一对车轮14，这些车轮14被横行用电机(Y轴电机)27驱动而旋动，从而行走体5沿着起重机梁4横行。在这些横行单元中，卷上机主体17通过支撑部件15而吊起支撑，在卷上机主体17卷上支撑金属丝6，或安装了用于延伸的卷上用电机 (Z轴电机)29。

此外，在作为可动部的一部分的行走体5，对其本身固定了显示装置50、50a。具体来说，卷上机主体17上经由连接部件52而连接有显示装置50(50a)。显示装置50和显示装置50a是相同的结构，也可以设置其中一个。在该例子中，为了消除显示装置的死角而提高视觉辨认性，设置了两个，但也可以设置两个以上。

在本实施方式中，显示装置50、50a在行走体5的侧面，其动向在不干涉其他元件的程度上在尽量大的面积内展开，且能够从作业区域的尽量宽的范围明确地视觉辨认。

即，显示装置例如适用正方形或矩形的薄型显示装置。

即，显示装置50、50a有时也设为后述的其他的形状，但在图1的例子中，能够设为仅能够向水平展开且不厚重并且平坦的形状。具体来说，显示装置50、50a例如可由液晶显示板、EL(场致发光)显示板、LED显示装置、光电显示板、可分段显示的光电管等构成。在图1的例子中，在正方形的液晶显示板记入“东西南北”的方位，以它们的方位为基准，根据箭头的方向的变化，表示行走体5移动的方向。

优选地，设置了报告单元51，与显示装置50、50a的显示内容相关联地，进行以蜂鸣声或警报音等的声音、光显示、语音引导等为内容的“报告”。

在图1的远程控制器10的第1壳体20的一面，设有设定了多个阶段例如三个阶段的推入深度的作为操作件的按钮式的操作开关11，操作开关11 是如下结构：如果轻轻按下就不被固定，如果从开关拿开手，则通过内置的赋势部件，例如通过“弹簧”的力量而返回。即，操作开关11在被强力按下时，在基于被推入量的位置，如后所述，发出与其位置对应的动作指令，在从操作开关11拿开手指时，通过弹簧力而返回。如后所述，对操作开关11，可以设三个阶段、四个阶段等任意的阶段。

此外，能够设置有关紧急停止按扭24的开关，所述紧急停止按扭24除了使行走体进行行走动作，还使其紧急停止。

在不旋转的第2壳体30的内部，存放用于检测被旋转或旋动的第1壳体 20的相对性旋转移位的壳体方向判别机构39-1。即，在第2壳体30的内部，作为壳体方向判别机构39-1而存放滑动环(slip ring)32和旋转检测装置(参照图3)。具体来说，作为旋转检测装置，可以利用光学式旋转编码器35、或者完全旋转编码器、陀螺装置等。

这里，壳体方向判别机构起到以下作用：判别相对于通信电缆8或者与其同轴或一体的中心轴，相对地旋动的壳体即第1壳体20朝向的方向。通过判别结果来检测到的方向表示作为移动体的可动部即行走体5移动的方向。

通信电缆8在第2壳体30内与上述编码器连接，其延长端延伸到第1 壳体20的内部。例如，在第1壳体20的内部，在从上述光学式旋转编码器 35延伸的旋转轴的轴线起的等距离的地方，以该旋转轴为中心的圆周上的位置，设有未图示的多个信号检测机构。该信号检测机构能够利用光传感器(断续型光传感器)。在该光传感器的光路上，插入与第1壳体20的操作开关11 的推入协作的协作部件，从而光路被切换(switching)。

由此，如图1的箭头AA所示，第1壳体20相对于第2壳体30旋动，从而能够检测壳体所面对的方向即行走体5要移动的方向。

这里，远程控制器10其整体可以构成为一个壳体。或者也可以在第1 壳体的内部密封存储第2壳体，所述第2壳体可相对于第1壳体而旋动或旋转，且与通信电缆固定。

进而，如图3所示，也可以如作为标号39-2而所示那样，壳体判别方向检测机构存放于第1壳体20内，并省略第2壳体30的壳体方向判别结构39-1。

作为壳体判别方向检测机构39-2，例如能够利用由压电材料形成的压电陀螺仪、加速度传感器、半导体的加速度传感器等。

若设置壳体判别方向检测机构39-2，则起到与用于对作为可动部的行走体5的驱动开关分开，生成始终判别第1壳体20朝向的方向的信号的信号生成部的作用。由此，即使在没有用于驱动起重机的指令的状态下，只要对装置通电，就始终能够使显示装置50、50a显示第1壳体朝向的方向、即作为可动部的行走体今后要移动的方向。

此外，如图2所示，与行走体5是一体的卷上机具有夹紧起重机梁4而设置的一对车轮14，这些车轮14被横行用电机(Y轴电机)27驱动而旋转，从而行走体5沿着起重机梁4而横行。这些横行单元中，卷上机主体17通过支撑部件15而被吊起支撑。对卷上机主体17卷上支撑金属丝6，或者安装有用于延伸的卷上用电机(Z轴电机)29，从而卷上用电机29使作为移动体的一部分的钩7上下移动。

然后，在两端支撑如图1所示的起重机梁4而在行走轨道2A、2B上行走的滑动座架3A、3B，分别设有未图示的行走用车轮和行走用电机(X轴电机)。此外，在图2所示的卷上机主体17上，内置了用于根据远程控制器10 的操作而驱动这些X轴电机、Y轴电机27、Z轴电机29的电机驱动控制电路。

参照图3和图4。

远程控制器10具有操作开关11。具体来说，操作开关11例如作为图3 中的上升开关21、下降开关23、开始开关23、紧急停止开关24等而形成。

第2壳体30中内置了作为壳体方向判别机构的光学式旋转编码器35。然后，在卷上机主体17内置的电机驱动控制电路18由微型计算机(以下，简称为“微机”)25-1、逆变器(或者接触器)26、26a、26b、26c构成。

这里，在图3中，微机25-1具有CPU(中央处理装置)、ROM/RAM等存储器装置、输入输出(I/O)装置，接收从远程控制器10通过通信电缆8 内的通信线而发送的电信号，从而进行必要的运算处理，并将其处理结果作为电信号而输出到逆变器(或者接触器)26。微机25-1可以是所谓的单芯片微机，也可以是由多个芯片或元素/元件构成。在图4的情况下，表示使用了多个微机的例子。在身边控制器部25d搭载微机25-1，其通信驱动器25d-1 与在连接到各电机或显示装置上的基板上搭载的各个微机25a-2、25b-2、25c-2 的各通信驱动器25a-1、25b-1、25c-1，通过有线或无线能够交换信号。即，图1的通信电缆8无需是有线的，也可以由无线通信线路构成。

如上所述，光学式旋转编码器35存放在第2壳体30。由此，在远程控制器10的第2壳体30对通信电缆8，在与电缆延伸的方向的线或者与其平行的线的周围旋动时，测定从原位置向哪一侧旋转了几度，从而将其测定值作为电信号而通过通信电缆8内的通信线发送给微机25。

该光学式旋转编码器35是图3中的角度检测机构的一例。

在图3的结构中，操作装置侧也有微机25。此外，针对Y、Z的各轴的电机27、29设置微机25a-2，并针对X轴的电机28设置微机25b-2，并分别设置控制基板25a、25b，从而使各通信驱动器25a-1、25b-1控制，并对显示装置50、50a也设置控制基板25c，并搭载微机25c-2和通信驱动器25c-1以及用于显示驱动控制的显示电路25c-3。

在图4中，与身边控制器部25d中的作为操作件的操作开关11相关联设置的开关检测机构31可考虑后述那样的各种结构。开关检测机构31的检测结果被发送到与其连接的显示驱动部32。显示驱动部32基于开关检测机构 31的检测结果，决定必要的显示方式，从而发送给微机25-1。通过微机25-1 的指示，控制基板25c的微机25c-2接受具体显示方式，通过显示电路25c-3 发出适合显示装置50(50a)形式、构造的显示指令。显示方式有各种各样，因此将在后面详细说明。

在图3中，在按下了操作开关11时，规定的电信号通过通信电缆8内的通信线或无线线路而发送给微机25，微机25对逆变器(或者接触器)26发送控制信号，从而逆变器(或者接触器)26根据控制信号而对X轴电机28 和/或Y轴电机27提供驱动电流，使X轴电机28和/或Y轴电机27驱动，从而为了使作为移动体的钩7向远程控制器10朝向的方向移动而驱动行走体 5。

这里，在利用了逆变器26时，能够无级控制对X轴电机28以及Y轴电机27提供的驱动电流的大小。因此，能够使行走体5向远程控制器10朝向的方向直线移动。但是，在利用了接触器26时，对X轴电机28以及Y轴电机27提供的驱动电流的大小始终成为一定值，因此行走体5的钩7的移动方向只能够向与行走轨道2A、2B平行的方向、与起重机梁4平行的方向、以及它们的中间的方向总计8个方向移动。从而，如果细分，则行走体5的钩 7以之字形行走，从而向远程控制器10朝向的方向移动。

在按下了与对远程控制器10设置的作为上下开关的上升开关21以及下降开关23分别对应的按钮的情况下，规定的电信号通过通信电缆8内的通信线或无线线路，传递到与电机驱动控制电路18同样内置在卷上机主体17内的接触器。然后，从接触器对Z轴电机29提供驱动电流，从而在按下了上升开关21时，Z轴电机29工作，卷上支撑金属丝6而使钩7上升。在按下了下降开关23时，Z轴电机29工作，伸展支撑金属丝6而使钩7下降。

从而，操作如图1所示的桥式起重机1的作业者首先按下远程控制器10 的下降开关23而使Z轴电机29工作，从而下降钩7，并将放置在地面上的搬运物挂上钩7。按下上升开关21而使Z轴电机29工作，卷上支撑金属丝6，从而将搬运物抬高到不妨碍水平方向的移动的高度。接着，将远程控制器10 朝向想要移动搬运物的方向，从而轻轻按下操作开关11，一边观看挂上钩7 而移动的搬运物的移动方向一边微调整远程控制器10的朝向。由此，能够使搬运物向期望的方向平行移动。

图4所示的结构的情况与图3的结构不同，在身边控制器部25d中也可以不设置紧急停止按钮24。或者，图3中的紧急停止开关对驱动控制装置40 仅发送用于紧急停止对于移动机构45的驱动的信号，因此在图4中省略图示。

这里，在本实施方式中，优选地，显示装置50、50a是如下结构：始终进行显示，即使在如后所述那样不进行对于行走体5的动作指示的情况下，显示装置50、50a也始终将壳体的朝向通过例如箭头显示来进行。

图5表示将本发明作为实施方式而应用到一般的动作设备时的显示装置的显示方法。

如果作为应用于图1的设备的例子来说明，则在启动桥式起重机1时，其显示装置50、50a也同时启动(ST1)。

这里，重要的是并不限定于桥式起重机，在应用了本发明的所有的起重机装置中，优选地，启动设备的同时还启动显示装置。从而，启动设备的同时，显示用于显示作为其可动部的行走体或臂的移动方向的箭头等。

接着，进行与作为可动部的臂或行走体有关的移动的命令(ST2)。

在图1的桥式起重机1中，通过远程控制器10经由驱动控制装置40，对各移动机构45进行该命令。这里，如果是图1的桥式起重机1，则成为可动部的是行走体5，但根据设备的种类不同，可动部可以是回旋的臂，或者是升降的钩等。这些可动部具有与这样的设备的可动部的种类对应的移动的方向性，所述方向性是向纵或横的各方向的活动、向上或下的各方向的活动、与右转、左转的转弯的方向有关的活动。用于开始这样的“移动”或“活动”的部件有桥式起重机1的远程控制器10的后述的开关等，但除此之外还考虑各种操作件的形状。对于开关的结构将在后面详细叙述。

在图3中，若从远程控制器10侧向微机25输入可动部(此时为图1的行走体5)的移动或者驱动，则在开始该移动之前，图3的微机25对于该移动的方向，对显示装置50、50a发出指示，从而使其进行方向显示(参照图4)。

优选地，从图3的报告单元51发出报警音或播音的声音等，并对作业者的听觉等也发出警告。

图3的微机25在显示装置50、50a移动之前，显示今后要移动的方向。优选地，微机25接受进行了该显示装置50、50a在移动之前的移动方向的显示的意思的信号，并将其确认(ST4)，此后对移动机构45开始实际的移动 (ST5)。

这里，例如，也可以在图3的微型计算机25中，预先设置定时器，在预先决定的时间中，进行用于显示装置50、50a针对移动方向进行通知的显示。如果不是规定时间例如2秒左右进行该移动方向显示之后，驱动控制装置40 还可以不对移动机构45侧发出用于执行移动的指令。

由此，基于一个指令的可动部等的移动结束(ST6)。

这样，在本实施方式中，配置显示装置50、50a，以使其占用至少桥式起重机1的操作者以外的人员能够从外部视觉辨认的尺寸和位置，从而使操作者以外的人员的视觉辨认变得可靠，而且，该显示装置首先进行与行走体 5的动作方向有关的显示，在将其确认之后进入动作，从而能够促使从该动作区域可靠地退避，能够可靠地担保作业现场中的安全性。

图6A～6E是用于作为适用于以图1的远程控制器10为首的本发明的设备的操作装置中的操作件的一例，说明按压按钮开关的结构例的图。这里，图6A表示机械式的4段式开关的结构例。这里，图示的四方形表示开关110 的按钮主体或者头部，该开关能够将推入深度选择为D1至D4的4阶段的深度。即，配置与各阶段有关的制动部件，在各个深度中暂时制动，被制动的深度通过断路器(interrupter)型光传感器等的测量机构来检测。

例如，在开关110的里侧前端，设有未图示的段部向长度方向以等间隔形成的轻触部，该轻触部被主体侧(作为操作装置的壳体侧的主体侧)的制动片弹性制动，上述测量机构能够检测该轻触部的进入深度。

由此，在操作者没有推入开关110的“释放”的状态下，在显示装置什么都不显示。在将开关110推入一个阶段的D1状态下，在显示装置表示是对可动部等指令了启动的准备阶段，例如，向预定了移动的方向表示较小的箭头。接着，如果操作者将开关110推入D2的阶段，则可动部开始向被指示的方向低速活动，显示装置的箭头显示较大显示，以便视觉上识别速度的增加。接着，如果操作者将开关110推入至D3的阶段，则可动部的速度进一步增加，并成为中速阶段，据此，显示装置的箭头显示也进一步被扩大。如果操作者进一步将开关110推入至D4的阶段，则可动部进一步增加速度，成为高速阶段，显示装置的箭头显示也成为最大的尺寸。当然，如果其间有移动方向的变更，则据此，箭头显示的朝向发生变化是理所当然的。

图6B表示机械式的3段式开关的结构例，与图6A的情况的不同点仅仅是4阶段控制成为3阶段控制，其他的机械结构和检测原理相同。

这里，参照图7A～7C，说明将图6B所示的开关安装到图1的远程控制器10的例子。另外，图7A～7C的例子能够应用于图1的桥式起重机，还能够应用于其他的设备。其中，对于应用于图1的桥式起重机的情况，特别地还能够将显示装置如后所述那样利用。

如图7A的左边起第一个图所示，在没有推入开关120的释放的状态下，对可动部等不指示移动，如图7C的左边第一个图所示，在显示装置50什么都不显示。另外，在显示装置50表明“东(E)西(W)南(S)北(N)”的方向。

如图7A的左边起第二个图所示，将开关120推入一个阶段，从而埋入 D1的深度。则，如图7B的左起第二个图所示，只有电路1的开关S1被导通，因此如图7C的左起第二个图所示，显示装置50此时显示指定“北”的小箭头，作为可动部等要移动的方向。这里，重要的是该被显示的小箭头在该移动开始之前，先于移动而表示可动部等要移动的方向，而“移动的动作”尚未开始。

从而，在该阶段，在设备的周围的作业者等通过视觉辨认图7C的左起第二个显示，从而能够预先知道可动部等今后要向哪个方向移动。这些作业者从该通路退避，从而可以不用承担撞击等的事故和伤害。

另外，优选地，如果至少在该定时，从设备的任何一处同时执行蜂鸣声、警报、语音引导等，则进一步引起作业者的注意，能够促使可靠地视觉辨认显示装置50，能够对进一步提高安全性做贡献。此时，如果预先设定例如在听到了特定音的蜂鸣声或警报音时必须看特定的显示装置而确认显示内容的规定，并将其作为作业者之间公共的行动规则，则能够在更短时间内向多个作业者(包含在多个不同的作业场所同时进行作业的多个作业者)无遗漏地通知紧急时的避难行动的联络、特定人的传唤等特定信息，因此更有效。

接着，如图7A的左起第三个图所示，将开关102推入至第二个阶段，埋入D2的深度。则，如图7C的左起第三个图所示，电路1的开关S1和S2 被导通，因此如图7C的左起第三个图所示，显示装置50向支撑了可动部等的方向(北)，以作为预先决定的速度的低速开始前进。

这里，由于箭头的显示的尺寸扩大，因此看到这一情况的作业者能够容易识别可动部等以低速向北开始移动。

接着，如图7A的右起第一个图所示，将开关120推入至第三个阶段，从而埋入D3的深度。则，如图7C的右起第一个图所示，电路1的开关S1、 S2、S3全部被导通。因此，如图7C的右起第一个图所示，显示装置50向支撑了可动部等的方向(北)，以作为预先决定的速度的高速开始前进。

在该阶段中，箭头的显示的尺寸被扩大为最大，因此看到该情况的作业者能够容易识别可动部等以高速向北开始移动的情况。

当然，在该过程中，如果从操作装置针对可动部等的移动方向有变更的指示，则显示装置的箭头显示旋转或旋动，从而指定被修改的移动方向。

如针对图7A进行说明那样，图6B的开关120被推入而阶段性地深埋，从而进行开关的切换。但是，图6C所示的开关130并非是向深度方向移动的开关，而是利用了对开关内置的触摸传感器、即半导体等压力传感器的开关。开关130也可以是如下的开关：操作者触摸该开关130，在按压力的作用下，与该压力成比例地，如图7A～7C中说明那样进行开关切换，发生显示装置50 的显示变化。

另外，在开关130中，如果操作者利用手指等轻轻触碰该开关13的键顶部分，则成为图7A的左起第一个的释放的状态。

作为这样的触摸传感器方式的开关，例如能够利用电阻膜方式的开关。膜电阻方式利用用于构成透明电极的金属薄膜具有电阻的情况。如果对相对的两张电阻膜中的其中一张施加电压，则在另一个电阻膜产生与所操作的位置对应的电压。通过检测该电压，能够作为模拟量而检测所操作的地方。

电阻膜方式有两个缺点。一个是面积越大，则精度越降低。另一个是由于需要两张金属薄膜，因此透明度降低。前者可通过应用矩阵/开关结构而独立检测多个区域的方式来避免，后者是电阻膜方式的本质性构造引起的，因此没有除了巧用材料以外的应对方法。按压的也可以不是手指。

或者，对作为操作件的开关，可以利用表面声波方式。

表面声波方式是为了解决电阻膜方式的缺点的低透明度而开发的。在刚性高的玻璃等基板的多个角上安装压电元件而发出振动波。如果触碰板，则成为固定点，振动波在此被吸收，且一部分弹回。通过压电元素的电压的产生而检测弹回。测量各个反射时间，从而能够检测手指等接触的地方。又被成为超声波方式。

表面声波方式与电阻膜方式相比，视觉辨认性较佳，在构造上也牢固，从而能够延长寿命。与电阻膜方式相同，按压的也不一定是手指，但某种程度上存在限制。

在该方式中，在对显示器表面安装了触摸面板时，处于里侧的显示器的视觉辨认性是否良好非常重要(例如，“智能手机”那样)。但是，当操作装置的开关的情况下，开关并不要求很高的透明度，因此能够充分使用。电阻膜方式的按下的也不一定是手指，但表面声波方式与电阻膜方式相比少许存在限制，因此采用电阻膜方式较好。

或者，对在用于作为操作件的开关的触摸面板方式，能够采用利用了红外线的方式。此时利用的是，主要是以红外线LED为光源，在透射型中，通过切断红外线而检测位置，但仅通过红外线是不能感测到开关的按下。在反射型中，在操作面的周围需要用于将红外线LED及其传感器具有一定厚度地配置的外壳。在可入射日光的野外或其附近，担心杂散光引起错误动作，因此不能不考虑这一点。

此外，对用于作为操作件的开关的触摸面板方式中，还能够利用电磁感应方式。在该电磁感应方式中，需要被称为电子笔的专用的笔。该方式是根本不考虑画面显示的手写板中的位置输入方式。但是，通过将传感器部配置在液晶画面的下方，从而能够不怎么牺牲原来的高读取精度而作为触摸面板来实现。此外，还考虑静电电容方式和电磁感应方式均具备的方式。此时，可以用笔也可以用指尖来操作，若利用电子笔则能够检测笔压或侧开关等。通过该方式，不牺牲静电触摸的视觉辨认性就能够在通常笔不能输入的静电触摸上使用高精度的电磁感应笔。

此外，对触摸面板方式考虑利用静电电容的方式。该静电电容方式的触摸面板有表面型和投影型。两个方式均通过捕捉指尖和导电膜之间的静电电容的变化而检测位置。手指接近传感器表面就可引起静电耦合，因此在接触前就能够显示光标。按压的需要是手指或者与手指同等的静电的导电性的物体。

图6D所示的开关140与在图6C中说明的开关130相同，不是向深度方向移动的开关，而是利用了在开关中内置了半导体或压电材料等的压力传感器的开关。图6C所示的开关130是通过操作者的按压压力而能够阶段性地转换的开关，但图6D所示的开关140被构成为，与对键顶部赋予的压力对应地，例如与压力成比例地无级对可动部等提供速度增减的指示。此时，压力和速度的关系作为对应的表格值，或者作为相关的函数，能够预先存储在微机的存储器中。

在本实施方式中，与其他的实施方式相比，无级进行速度切换这一点较有利。

图6E所示的开关150能够利用基本上与图6C、图6D所示的开关几乎相同的构造。与其他的开关的不同点在于，该开关150在键顶的中心部分突出设置了小开关151。该小开关151是仅仅施加较小的力量就可转换的设置为感应度高的特别的开关。即，相对于推入开关150整体的力量相比，通过很微弱的力量就能够执行第1阶段的动作。仅仅轻轻触摸小开关151就能够进行第1阶段的转换，能够容易被带上了劳动手套或皮革手套等手套的作业者等使用。

参照图8。

图8表示针对图1的桥式起重机的远程控制器10，由图6B或图6C的开关120或者130构成了图3的开始 开关22时的操作例。即，开始开关22是如下的结构：推入，从而阶段性地深埋，从而进行开关的切换。

图8中，启动作为本发明的设备的一实施方式的桥式起重机1，成为开始开关22可动作的状态(ST10)。

如果启动桥式起重机1，则直接进行检测远程控制器10的第1壳体20 的角度检测，从而通过作为壳体方向判别机构的滑动环32以及光学式旋转编码器35的工作，从而进行决定相对于作为可动部的行走体5的移动方向(即，壳体朝向的方向)的第1壳体20的朝向的检测(ST11)。由此，无需操作开始开关22就可始终检测作为可动部的行走体5行进的方向。而且，在显示装置50，例如作为较小箭头，始终显示该要行进的方向(ST12)。

即，不同于图7A～7C的例子，此时，不仅在启动可动部等的动作时先于该启动而显示，即使在不完全启动可动部等时，也始终通过较小的箭头来继续显示当前的第2壳体30朝向的方向。

这样，在本实施方式，上述显示装置50、50a始终通知作为可动部的行走体5要移动的方向，因此作业者始终能够事先知道行走体5要进行的方向，在事故防止方面非常有效。

接着，如果无级推入开始开关22，则行走体5向箭头的方向低速行进，此时，显示装置50、50a与速度对应地，与停止时相比稍微大的中等程度的尺寸而显示(ST13)。

接着，如果将开始开关22深深推入至第2阶段，则行走体5更早地以中速向箭头的方向行进。此时，显示装置50、50a与所增加的速度对应地，与停止过程相比稍微大的“大”的尺寸而显示(ST14)。

然后，如果将开始开关22深深推入至第3阶段，则行走体5更早地以高速向箭头的方向行进。此时，显示装置50、50a与所增加的速度对应地，与停止过程相比更大的“最大”的尺寸而显示(ST15)。

图9是具有可动部的设备如图1的桥式起重机1中的钩7那样具备上下升降移动的机构时的流程图。即，图9特别是用于说明在进行伴随上下升降移动时的速度变化的控制的情况下的显示装置中的显示方式的流程图。这里要说明的设备还包含可动部等不向东西南北移动的设备。但是，在图9中，在包含向上下方向上升/下降的功能的设备中，进行与该动作有关的说明。

在图9中，除了移动方向是上下的升降方向这一点之外，几乎与图7A～7C 所示的情况相同地，进行显示装置的显示。

在图9中，如果对成为操作对象的设备进行操作的操作装置的开关的检测开始(ST20)，则接着，如果操作者将开关中的上升开关、例如图3的标号为21的按钮推入一段(ST21)，则箭头指向“UP方向”即“上”方向，显示为较小。在开关的第一段中，可动部不会实际移动，而是仅仅在显示装置50 等中，通过箭头来表示预定了移动的方向即上方向。

接着，如果作为操作者的作业者将上升开关21深深推入至第二段，则可动部等向上升的方向开始低速移动，在显示装置50中，更大地显示箭头，以便表示上升方向。

接着，如果作为作业者的操作者将上升开关21深深推入至第三段，则可动部等开始向上升的方向高速移动。在显示装置50中，与增速对应地，将箭头进一步放大显示，以便表示上升方向。

接着，针对下降进行说明。

在图9中，操作者将开关中的下降开关、例如图3的标号为23的按钮推入第一段(ST22)。由此，显示装置50的箭头指向“DOWN方向”即“下”方向，并显示为较小。在开关的第一段中，可动部不会实际移动，而仅仅是在显示装置50等中，通过箭头来表示预订了移动的方向即下方向。

接着，如果作为操作者的作业者将下降开关23深深推入至第二段，则可动部等向下降的方向开始低速移动，并在显示装置50中，更大地显示箭头，以便表示下降的方向。

接着，如果作为作业者的操作者将下降开关23深深推入至第三段，则可动部等向下降的方向开始高速移动。在显示装置50中，与增速对应地，更大放大显示箭头，以便表示下降方向。

图10是表示在进行以上那样的动作的基础上需要的电结构的方框图。图 10与图4相比，仅仅在身边控制器部20-1中增设了向“东西南北”的各方向的开关，基本上都相同。为了避免繁杂，图4所示的一部分细微结构省略了图示，但作为联络操作装置的各开关和驱动系统的构造，基本上具有相同的结构。

图11是表示本发明的设备的实施方式的“动臂起重机”的概略结构的立体图，图12是表示其主要的电结构的方框图，图13A～13F是表示对图11的动臂起重机安装的显示装置的显示方式的一例的图。应用本发明的动臂起重机可以是“自行式”也可以是“固定式”。

在图11中，动臂起重机200具有动臂，所述动臂包括：在杆上起立的主体部201、以及在主体部201的上端沿着主体部201的杆的虚拟的中心轴的周围而回旋的回旋臂202。

回旋臂202的前端具有锭子203、与锭子203相关联的滑车部204、从滑车部204下垂的钩7。

图12是表示图11的动臂起重机的电结构的方框图，与图4相比，仅仅随着可动部被置换为旋转臂而增设了向“右旋转”、“左旋转”、“延伸”、“收缩”的各方向的开关22-4、22-3、22-2、22-1，基本上相同。为了避免繁杂，图4所示的一部分细微结构省略了图示，但作为联络操作装置的各开关与驱动系统的构造，具有基本上相同的结构。

即，操作装置20-2经由微机25，连接到各逆变器或接触器26a-1、26b-1、 26c-1，从而连接到作为向各个方向的驱动部件的电机28-1、27-1、29-1。此外，微机25连接到显示装置50、50a。

如已经说明那样，操作装置20-2的各开关可以是机械式的推入方式，也可以是触摸传感器方式。

如图11所示，显示装置50在由包含周围人在内的作业者能够容易视觉辨认的位置，固定在作为可动部的“动臂”即回旋臂本身，且将其显示面朝向下面。

在该实施方式的设备即动臂起重机200中，显示装置50进行如图 13A～13F所示的显示。

即，在回旋臂202向逆时针方向或顺时针方向回旋时，如图13A、图13B 所示那样，配合通过回旋而弯曲的方向表示曲线性的箭头。此外，在回旋臂 202在横方向即水平的方向上移动时，例如图13C、13D所示那样显示箭头。此外，在回旋臂202下降或上升时，如果例如图13E、13F所示那样，不使用箭头，而是进行“DOWN”或“UP”的字符显示，则容易看懂。此时，也可以并用箭头显示。

这些显示伴随后述的操作者的操作，基于后面要说明的操作件的活动，在各动作开始之前先于动作而显示。在回旋臂202的动作之前，对于显示装置50能够显示臂移动方向的结构例，将在后面详细叙述。

图14是表示对固定型的大型起重机应用了本发明的设备的实施方式的一例的概略图。操作者能够进入主体211，且在主体内存放操纵装置或操作装置，且安装有后述的操作件。

从主体211延伸长大的起重机吊臂212，在该起重机吊臂212的前端，例如可自由升降地安装了钩7。

起重机吊臂212以在主体211上固定了一端的状态能够变更向上的角度，且能够沿着水平方向回旋。在起重机吊臂212的前端附近以显示面朝下地固定了显示装置50-1。该显示装置50-1的显示能够设为与在图13A～13F中说明的例子相同。

另外，显示装置50-1的安装位置期望是在起重机吊臂212的吊臂侧面。如果将显示装置50-1安装在起重机吊臂212的前端附近，则位置不稳定，因此对于周围人来说难以看到显示装置的显示。此外，如果将显示装置50-1安装在起重机吊臂212的主体211侧附近，则也许位置会变得稳定，但并非变得容易被周围人看到。相对于此，如果显示装置50-1的安装位置在起重机吊臂212的吊臂侧面，则由于显示装置50-1的背面与该吊臂侧面相对，因此显示装置50-1的定位变得容易，变得稳定，其显示也容易被周围人看到。

图15是用于说明以下情况下的显示装置中的显示方式的流程图：在具有可动部的设备是图1的桥式起重机1那样的设备时，作为可动部等的例如行走体在横行(水平移动)的基础上被区分为“东西南北”的方向元素，而且进行伴随移动时的速度变化的控制。

另外，此时，作为对操作装置设置的操作件，例如能够使用图6B、图 6C、图6D，但以下举例说明图6B的情况。

在图15中，用于操作成为操作对象的设备的操作装置的开关开始检测 (ST30)。接着，如果操作者选择与开关120(参照图6B)相同结构的“东”开关(ST31)并将其推入一段，则箭头指向“东方向”。此时，推入阶段是第一段。在开关的第一段，可动部实际上不移动，在显示装置50等中，仅将预定了移动的方向即东方向通过小箭头来表示(ST31-1)。

接着，如果作为操作者的作业者将东开关深深推入到第二段，则可动部等向东方向开始低速移动，在显示装置50中，将箭头显示为更大，以表示东方向(ST31-2)。

接着，如果作为作业者的操作者将东开关深深推入第三段，则可动部等向东方向开始高速移动，在显示装置50，根据增速，将箭头进一步放大显示，以指向东方向(ST31-3)。

接着，如果选择“西”开关(ST32)，并将其推入一段，则箭头指向“西方向”。此时，推入阶段是第一段。在开关的第一段，可动部实际上没有移动，在显示装置50等中，仅将预定了移动的方向即西方向通过小箭头来表示 (ST32-1)。

接着，如果作为操作者的作业者将西开关深深推入至第二段，则可动部等向西方向开始低速移动，在显示装置50中，将箭头更大地显示，以表示西方向(ST32-2)。

接着，如果作为作业者的操作者将西开关深深推入至第三段，则可动部等向西方向开始高速移动，在显示装置50中，根据增速，将箭头进一步放大显示，以指向西方向(ST32-3)。

接着，如果操作者选择“南”开关(ST33)并将其推入一段，则箭头指向“南方向”。此时，推入阶段是第一段。在开关的第一段，可动部实际上不移动，在显示装置50等，仅将预定了移动的方向即南方向通过小箭头来表示 (ST33-1)。

接着，如果作为操作者的作业者将南开关深深推入至第二段，则可动部等向南方向开始低速移动，在显示装置50中，将箭头进一步放大显示，以表示南方向(ST33-2)。

接着，如果作为作业者的操作者将南开关深深推入至第三段，则可动部等向南方向开始高速移动，在显示装置50中，根据增速，将箭头进一步扩大显示，以指向南方向(ST33-3)。

接着，如果操作者选择“北”开关(ST34)并将其推入一段，则箭头指向“北方向”。此时，推入阶段是第一段。在开关的第一段，可动部实际上没有移动，而是在显示装置50等，仅将预定了移动的方向即北方向通过小箭头来表示(ST34-1)。

接着，如果作为操作者的作业者将北开关深深推入至第二段，则可动部等向北方向开始低速移动，在显示装置50中，将箭头进一步放大显示，以表示北方向(ST34-2)。

接着，如果作为作业者的操作者将北开关深深推入至第三段，则可动部等向北方向开始高速移动，在显示装置50中，根据增速，将箭头进一步放大显示，以表示北方向(ST34-3)。

接着，如果操作者选择“北+东”开关(ST35)并将其推入一段，则箭头指向“北+东方向”(北东方向)。此时，推入阶段是第一段。在开关的第一段，可动部实际上没有移动，而是在显示装置50等中，仅将预定了移动的方向即北东方向通过小箭头来表示(ST35-1)。

接着，如果作为操作者的作业者将北+东开关深深推入至第二段，则可动部等向北东方向开始低速移动，并在显示装置50中，将箭头更大地显示，以表示北东方向(ST35-2)。

接着，如果作为作业者的操作者将北+东开关深深推入至第三段，则可动部等向北东方向开始高速移动，在显示装置50，根据增速，将箭头进一步放大显示，以指向北东方向(ST35-3)。

接着，如果操作者选择“南+东”开关(ST36)并将其推入一段，则箭头指向“南+东方向”(东南方向)。此时，推入阶段是第一段。在开关的第一段，可动部实际上没有移动，仅仅在显示装置50等将预定了移动的方向即东南方向通过小箭头表示(ST36-1)。

接着，如果作为操作者的作业者将南+东开关深深推入至第二段，则可动部等向东南方向开始低速移动，在显示装置50中，更大地显示箭头，以表示东南方向(ST36-2)。

接着，如果作为作业者的操作者将南+东开关深深推入至第三段，则可动部等向东南的方向开始高速移动，在显示装置50中，根据增速，将箭头进一步放大显示，以指向东南方向(ST36-3)。

接着，如果操作者选择“南+西”开关(ST37)，则箭头指向“南+西方向”(南西方向)。此时，推入阶段是第一段。在开关的第一段，可动部实际上没有移动，仅在显示装置50等，将预定了移动的方向即南西方向通过小箭头来表示(ST37-1)。

接着，如果作为操作者的作业者将南+西开关深深推入至第二段，则可动部等向南西方向开始低速移动，在显示装置50中，更大显示箭头，以表示南西方向(ST37-2)。

接着，如果作为作业者的操作者将南+西开关深深推入至第三段，则可动部等向南西方向开始高速移动，在显示装置50中，根据增速，将箭头进一步放大显示，以指向南西南方向(ST37-3)。

接着，如果作业者选择“北+西”开关(ST38)并将其推入一段，则箭头指向“北+西方向”(北西方向)。此时，推入阶段是第一段。在开关的第一段，可动部实际上没有移动，仅在显示装置50等，将预定了移动的方向即北西方向通过小箭头来表示(ST38-1)。

接着，如果作为操作者的作业者将北+西开关深深推入至第二段，则可动部等向北西方向开始低速移动，在显示装置50中，更大显示箭头，以表示北西方向(ST38-2)。

接着，如果作为作业者的操作者将北+西开关深深推入至第三段，则可动部等向北西方向开始高速移动，在显示装置50中，根据增速，将箭头进一步放大显示，以指向北西南方向(ST38-2)。

图16A～16D表示以上那样的显示装置的显示例。

即，图16A是可动部等向北方向高速移动的显示例。图16B是可动部等向北北东方向稍高速移动的显示例。图16C是可动部等向北东方向中速移动的显示例。图16D是可动部等向东北东方向低速移动的显示例。优选，仅将这些箭头所指向的刻度处(例如，在图16A中为北处的刻度)设为不同于其他刻度的颜色或者“发光处”等。

由此，不仅是箭头的前端，该箭头指向的刻度本身变得显著，因此容易视觉辨认。

图17A是在显示装置中不利用箭头，仅表示“UP”和“DOWN”的字符，更容易知道上升和下降的活动的预报的显示例，根据速度来改变字符的尺寸，还可以根据不同方向来改变颜色。

图17B是对图17A进一步追加箭头显示，一并显示东西南北的显示例。

图18是表示了将显示装置立体地形成的例子的例子，图示的是向下方缓慢缩小尺寸的四边锥体的形状。在本例中，是水平截面面积向下方减少的结构。由此，箭头显示变得立体性，容易知道。立体性显示装置并不限定于该形状，也可以是其他的多边形锥体，能够利用8边锥、圆锥、圆柱体等所谓的几何学形状。在立体性形状的显示装置时，如果是如图示那样向下方缓慢缩小尺寸的四边柱体的形状，则从下方仰视的作业者容易视觉辨认。

若如图18那样，显示装置是四边柱体，则能够在其外表面表示“东(E)、西(W)、南(S)、北(N)”各方向，如果是八边柱体，则除此之外，还能够表示各4方位的中间方位。

图19A～19F例示了显示装置50的各种显示方式。

图19A阶段性地表示了在点矩阵状的显示面板，表示北向的箭头(可动部等向“北”移动)从左端部的图向右移动，从而缓慢变小的状态。这些图表示了在例如针对图6A～6E说明的任意开关110、120、130、140等中，推入量根据深度或强度显示不同的箭头的尺寸的情况。

图19B基本上与图19A相同，但所显示的箭头的前端部始终占据相同的位置。

图19C与图19A的不同点在于不是点矩阵，根据开关的推入量(速度) 来改变所显示的箭头的尺寸，这一点是相同的。

图19D全部是相同尺寸的北向的箭头。虽然难以图示，但即使将箭头的尺寸设为相同，通过改变颜色也能够表示速度不同。

图19E是除了与图19A相同的箭头显示之外，还针对图2的钩7所吊起的悬挂物的升降，例如通过“UP”或“DOWN”的字符一并显示了是正在上升还是正在下降的例子。也可以改变字符部分的颜色，或者使其闪烁，从而更强烈地引起作业者的注意。

图19F中从右至左的图改变了显示内容。具体来说，例如向可动部的移动方向即“北(N)”，“箭头”本身也移动。即，可以将显示装置50的显示设为“动画”显示。由此，通过有活动的显示，被作业者看到后容易明白。

图20A～20B是表示对“汽车起重机”应用了本发明的设备的实施方式的一例的概略图。除此之外，本发明的设备还能够应用于“移动式自行起重机”、“汽车挖掘机”、“云梯车”等具有可动部或移动臂等的车辆整体上。

在图20A中，在卡车220上，在底盘221设置台面222，并具有从底盘221或台面垂直延伸的长尺寸的主体223、以及从该主体223的上端向斜后方一边缓慢上升一边延伸的倾斜臂224。倾斜臂224可改变倾斜角度。在倾斜臂224的前端具有升降机构以及在该升降机构的下端设置的钩7。由倾斜臂 224和升降机构构成起重装置。

优选地，如图20B所示那样在作为可动部的倾斜臂224的中间部分，固定两个显示装置50、50，使其夹紧该倾斜臂224，使其与该倾斜一致。

此外，在倾斜臂224的上端，设有水平固定的显示装置50a。

这里，也可以在固定于倾斜臂224上的显示装置50上显示该倾斜臂224 的回旋方向，在倾斜臂224的上端固定的显示装置50a上针对钩7的升降进行显示，从而划分作用，也可以由显示装置50、50a同时均显示倾斜臂224 的回旋和钩7的升降。

图22A～22F与在图13A～13F中说明的显示装置的显示方式几乎相同，因此省略重复的说明。

图21是在卡车220的未图示的车内，接近方向盘设置了的操作杆，是“操作件”的一个方式。

通过将该操作杆225向箭头方向阶段性地改变，从而能够向倾斜臂224 发出旋回指示。

此时，操作杆225由悬臂梁式的弹性棒材等形成，所述弹性棒材具有如图示那样向操作方向大致“无转矩”地振动的一定的“游隙”区域。在操作者利用该“游隙”开始操作起重机，从而在启动倾斜臂224时，操作者对操作杆225进行杆操作，该“游隙幅度”的范围内活动时，迅速地将倾斜臂224 的回旋方向如图22A～22B所示那样通过显示装置50来显示。在该阶段，倾斜臂224不回旋。此外，优选地，能够在通过电路来确认了回旋方向的显示之后，首次开始倾斜臂224的回旋动作。

由此，在卡车220的附近的作业者能够通过显示装置50，在倾斜臂224 的动作之前视觉辨认其回旋方向，能够根据需要而退避，因此能够实现作业的安全性。

图23A～23B是作为本发明的设备的一例而表示产业用机器人那样的机械手(armrobot)250的概略图。

机械手250是4轴扭转型的机器人。如图23A所示，机械手250具有基台251、从基台251垂直树立的支柱部252、在支柱部252的上端自由扭转地安装的第1臂部253、在该第1臂部253的前端侧自由扭转地安装的第2臂部254。该机械手250由操作装置(遥控器)260来进行操作。

如图23B所示，支柱部252具有在虚拟的垂直的中心轴周围扭转的第1 扭转轴255。在该第1旋动轴255附近，与在其他的实施方式中也说明过的显示装置相同的第1显示装置50-1被设置成向外面露出。第1显示装置50-1 能够显示第1旋动轴255旋动时的回旋方向和回旋速度。

此外，在支柱部252的上端设有第2旋动轴256。该第2旋动轴256可使第1臂部253如箭头所示那样旋动。在支柱部252的上端附近，设有第2 显示装置50-2。第2显示装置50-2能够显示第1臂部253的回旋方向和回旋速度。

此外，在第2臂部254的与第1臂部253的连接处，设有第3旋动轴257。第3旋动轴257使第2臂部254向箭头方向旋动。在第3旋动轴257附近设有第3显示装置50-3。第3显示装置50-3能够显示第2臂部254的回旋方向和回旋速度。

在第2臂部254的前端侧，设有第4旋动轴258。第4旋动轴258例如在能够使手部259向箭头方向旋动，所述手部259具有在图23A中几乎水平地互相平行延伸的棒状的把持臂259-1、259-2。接近第4旋动轴258而设有第4显示装置50-4。第4显示装置50-4能够显示手部259在第2臂部254的虚拟的中心轴的周围旋动时的回旋方向和回旋速度。另外，手部的把持臂 259-1、259-2如箭头所示那样互相接近/分离，从而能够把持对象物。

这样的机械手250那样的产业用机器人的教学作业使用实际的工作而进行。该教学作业通常利用非常狭窄的空间来进行，多会接近到其他的装置和模具、机器人。

因此，错误的轴驱动、向没有准备的方向的回旋立即导致与其他装置和模具的冲撞事故。

此外，在教学作业中，有时解除区域传感器等安全装置后进行，错误的轴驱动、向没有准备的方向的回旋臂比通常的作业更危险。

因此，第1至第4显示装置50-1、50-2、50-3、50-4在各回旋动作之前显示回旋方向，从而能够在动作前迅速地视觉辨认要动作的方向，能够将这样的事故防范于未然。显示装置与作为可动部的第2臂部254设置成一体、

图24是表示操作件的其他例子的图，表示所谓的“转矩变换器”型的杆型操作件2600的概略结构。

在杆型操作件2600，从把持部261将垂直的轴向下方延伸，能够向箭头方向在槽268内升降。在该操作件中，形成有具有用于夹紧槽268的侧壁的引导部267。在引导部267的侧壁设有多个其他接点，所述其他接点与端子板269接触而形成闭合电路，所述端子板269是设置在把持部261侧的垂直的轴上且由具有弹性的导体构成的片簧。

其他的接点例如是第1接点263、第2接点264、第3接点265、第4接点266。

如果操作者抓住把持部261而将其推倒，则在端子板269从第1接点263 分离时，例如在其他实施方式中说明的一样，在显示装置上显示小箭头，但在该时刻，与杆型操作件2600连接的未图示的可动部等不移动。

接着，如果使把持部261进一步下降，则端子板269与第2接点264接触，从而可动部等开始移动，显示装置的箭头显示变大。

随着将把持部261下降，与其连接的可动部等的移动速度增加，在端子板269依次与每个第3接点265、第4接点266接触时，能够将显示装置的箭头放大显示。另外，第2接点264、第3接点265、第4接点266除了用于发出使速度依次增加的指示的开关，还可以用于变更移动方向的开关。

此外，也可以在操作者抓住把持部261而向箭头下降的方向活动，从而接触到第2接点264时，通过来自未图示的电路的指令，成为制动器的部件 (未图示)机械地进入槽268内，在预先决定的时间阻止把持部261的进一步的下降操作。优选将该制动器的工作时间例如“2秒”那样预先任意地设为能够变更设定时间。

图25是表示操作件的其他例子的图，表示具有所谓的“手把部271”的旋动开关型的操作件270。

在图示的例子中，在可旋动(可向顺时针方向和逆时针方向旋转)地构成的近乎圆形的手把部271的周围，在同心圆上的等间隔位置配置有用于进行开关切换的接点A、B、C、D、E、F。从而，仅仅通过抓住手把部271向各个方向旋动操作，就能够变更可动部的移动方向。此外，同时能够指示对其连接的显示装置的显示动作。

这里，只有接点B和F是用于指示在显示装置中仅将移动方向通过箭头来表示的情况的接点，就通过将手把部271旋动到这些位置，可动部等不会开始移动。如果将手把部271进一步旋动，则开始移动，并根据其旋动角度而成为在各接点位置决定的移动速度，在显示装置上也能够依次将箭头的尺寸放大显示。

图26表示把手型的操作件280。

操作者把持把手部281，从而将其向箭头A方向旋动。因此，从把手部 281延伸的杆282向箭头B方向旋动，组合与在图25中说明的几乎相同的节点构造，从而能够获得与图25相同的作用效果。

本发明并不限定于以上的实施方式和各图所示的结构，能够施加各种改变。此外，各实施方式的具体的结构可以是省略其一部分，或者将在各实施方式的部分结构进行组合。

(1)例如，在显示装置上，除了已经叙述的箭头、字符、颜色等，还可以显示其他的信息。

如果当操作操作装置的作业者选择了适当的操作件时，使显示装置显示有关该作业者应进行的作业的步骤的信息、有关下一个应进行的作业的信息、移动体的移动路径的信息(包含移动预告的信息)、有关通过可动部来搬运的物品的信息(该物品的材质、重量、该物品的搬运的出发点、中继点、终点等)、对各作业起作用的提示和关联信息，则能够提高该作业者的作业效率。这样的信息的显示对作业经验不足的操作者非常有益。

(2)不仅限于作业者，也可以使显示装置显示一般人也需要知道或对一般人有益的信息。例如，如果使其显示地震灾害及其他的灾害的发生、震度、风速、气候及其变化、是否应避难、与最近的避难场所等有关的信息，则不仅对作业者，对一般人也能够带来安全感。此外，能够减少受灾的风险。如果在显示装置上显示道路的拥堵信息、电车的延迟信息等交通信息，则能够减少卷入交通事故中的顾虑。

通过在显示装置上显示时政信息、体育的现场信息、企业的广告/宣传信息等，还能够用于公开展示。此时，存在即使在不使用本发明的设备时，也能够将该设备所具有的显示装置用作各种信息的发信源的优点。

另外，如果向更多的人进行显示，期望将显示装置设置在更高的场所。例如，如已经叙述那样，图14所示的显示装置50-1期望设置在起重机吊臂 212的臂侧面。但是，由于越接近臂的前端附近，越能够将显示装置50-1配置在更高的场所，因此显示装置50-1越接近臂的前端附近，越希望设置在该臂的侧面。

(3)也可以是将触摸面板作为操作面板来安装，并将触摸传感器方式的开关作为操作件的操作装置。图27是表示这样的操作装置的电结构的方框图。

在图27中，操作装置300具有操作面板部310、图像形成部320、控制部330、存储部340、附属部350、信号发送接收部360以及总线部370。至少操作面板部 310、图像形成部320、控制部330、存储部340以及信号发送接收部360经由总线部370能够进行双向的信号交换。附属部350与总线部370 的信息交换只要是从总线部370向附属部350的单向通信就可以。

操作面板部31 0具有触摸传感器方式的开关部311；检测来自开关部311 的操作信号，并将与该操作信号对应的信号发送到总线部370的操作检测部 312；以及显示部313，从总线部370接受信号，从而显示与该信号对应的图像和其他的信息。显示部313由触摸面板形成。

图像形成部320具有利用从总线部370接受的信号，加工成图像信息的信号加工部321、以及校正该图像信息的校正部322，且根据需要而具备图像存储器323。图像存储部323具有暂时或长期存储该图像信息、从存储部340 经由总线部 370而接受的对该图像信息的加工及其校正处理所需的信息和/或为了在信号加工部321中生成该图像信息所需的其他的信息的功能。

控制部330具有用于控制操作装置300的整体动作的动作控制部331；用于控制显示部313中的图像及其他信息的显示的显示控制部332；以及暂时或长期存储动作控制部221以及显示控制部332中的控制所需的信息的数据存储部333。附属部350是发出刺激听觉的声音的扬声器或者发出刺激视觉的光的发光设备等。存储部340存储在构成操作装置300的各部中所需的信息。

信号发送接收部360与处于操作装置300的外部的驱动控制装置400进行双向的信号的交换。驱动控制装置40构成本发明的设备(在图27中省略了构成本发明的设备的其他装置)。

如果操作者操作开关，则从检测到该操作的开关部311向操作检测部312 发送操作信号。从接受了该操作信号的操作检测部312对总线部370发送与该操作信号对应的信号，并经由总线部370向动作控制部331发送。接受了与该操作信号对应的信号后，从动作控制部331对总线部370发送相当于对本发明的设备的控制信号的信号，并经由信号发送接收部360而发送给驱动控制装置40。

在操作者操作开关时，在显示部313显示附属部350的一部分或全部或者通过附属部350搬运的物品的图像。该图像对应于在图像形成部320中形成的图像信息。然后，在操作者利用显示部313的触摸面板而进行与图像的旋转、伸缩对应的操作时，与该操作配合地，主要由显示控制部332控制，以便该图像进行旋转、伸缩等。

与此同时，从检测到与操作者利用显示部313的触摸面板而进行的图像的旋转、伸缩等对应的操作的开关部311向操作检测部312发送操作信号，从接受了该操作信号的操作检测部312对总线部370发送与该操作信号对应的信号，并经由总线部370发送给动作控制部331。接受了与该操作信号对应的信号后，从动作控制部331发送到驱动控制部40的信号发送到总线部 370，并经由信号发送接收部360发送到驱动控制装置40，最终，在本发明的设备侧，实现与操作者利用显示部313的触摸面板而进行的图像的旋转、伸缩等对应的可动部或通过可动部搬运的物品的移动(旋转、伸缩等)。

在图像形成部320中形成的图像信息被控制部330控制，后经由总线部 370以及信号发送接收部360能够发送到驱动控制装置40，且也能够使在本发明的设备具有的显示装置进行显示。在操作者操作开关时，在该显示装置中显示的图像与被显示部313显示的附属部的一部分或全部或者通过附属部搬运的物品的图像相同或者大致相同。因此，操作者不用着眼于在操作装置 300安装的显示部313，能够一边看该显示装置一边直观地操作可动部的移动和可动部引起的物品的搬运，提高操作性。此外，在操作者周围的人如果看到该显示装置，也能够立即理解操作者所进行的操作，因此通常进一步提高作业现场及其周边的安全性。

Claims (15)

1.一种具有显示装置的设备，所述设备包括：

机构，具有可动部；

操作装置，具有显示图像的触摸面板，用于操作所述可动部的移动；

移动机构，使所述可动部移动；

显示装置，进行与所述可动部的移动有关的显示，同时显示所述图像；以及

驱动控制装置，根据所述操作装置的操作，控制所述移动机构的动作以及所述显示装置的显示，

所述驱动控制装置实现与操作者利用所述触摸面板而进行的所述图像的旋转或者伸缩对应的所述可动部的移动。

2.如权利要求1所述的设备，其中，

所述显示装置被配置成，占据至少操作者以外的人员能够从外部视觉辨认的尺寸和位置，所述驱动控制装置在确认了所述显示装置进行了与所述可动部的移动有关的显示的情况后，对所述移动机构指示所述可动部开始移动。

3.如权利要求1或2所述的设备，其中，

所述显示装置固定在所述可动部上。

4.如权利要求1或2所述的设备，其中，

所述显示装置固定在机构上。

5.如权利要求1或2所述的设备，其中，

所述显示装置根据所述操作装置的操作的内容，改变显示方式。

6.如权利要求3所述的设备，其中，

所述显示装置根据所述操作装置的操作的内容，改变显示方式。

7.如权利要求4所述的设备，其中，

所述显示装置根据所述操作装置的操作的内容，改变显示方式。

8.如权利要求5所述的设备，其中，

所述显示装置通过箭头来显示所述操作装置的操作的内容，且与根据所述操作装置的操作而被指示的所述可动部的移动的速度对应地，看得到所述箭头的尺寸或者颜色改变。

9.如权利要求6所述的设备，其中，

所述显示装置通过箭头来显示所述操作装置的操作的内容，且与根据所述操作装置的操作而被指示的所述可动部的移动的速度对应地，看得到所述箭头的尺寸或者颜色改变。

10.如权利要求7所述的设备，其中，

所述显示装置通过箭头来显示所述操作装置的操作的内容，且与根据所述操作装置的操作而被指示的所述可动部的移动的速度对应地，看得到所述箭头的尺寸或者颜色改变。

11.如权利要求5所述的设备，其中，

所述显示装置通过箭头来显示根据所述操作装置的操作而被指示的所述可动部的移动的内容，看得到所述箭头沿着所述可动部的移动的方向而移动。

12.如权利要求6所述的设备，其中，

所述显示装置通过箭头来显示根据所述操作装置的操作而被指示的所述可动部的移动的内容，看得到所述箭头沿着所述可动部的移动的方向而移动。

13.如权利要求7所述的设备，其中，

所述显示装置通过箭头来显示根据所述操作装置的操作而被指示的所述可动部的移动的内容，看得到所述箭头沿着所述可动部的移动的方向而移动。

14.如权利要求1或2所述的设备，其中，

所述显示装置通过箭头来显示所述操作装置的操作的内容，不仅显示所述可动部移动的横行方向，还显示所述可动部或者通过所述可动部搬运的物品的升降移动的方向。

15.如权利要求1或2所述的设备，其中，

所述显示装置通过箭头来显示所述操作装置的操作的内容，看得到所述箭头沿着所述可动部移动的方向其长度改变。