JP6337002B2 - 自動運転システム、自動走行機、及び介護施設用自動運転システム - Google Patents
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Description
また、上記課題を鑑みてなされた本願に開示される技術に係る介護施設用自動運転システムは、エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられ、当該域内における障害物を監視する監視装置と、エリアに対応して設けられ、複数の監視装置の各々が検出した障害物に係る障害物情報を取得するエリア監視コンピュータと、複数のエリア監視コンピュータを統括制御する広域監視ネットワークシステムと、エリアを走行し、障害物情報に基づいて障害物を回避して自動運転する自動走行機と、を備え、エリア監視コンピュータは、エリアとして、介護施設の居住棟に設けられた要介護者が居住する居室と、食堂、通路、ホールと、渡り廊下の少なくとも1つに対応して設けられていることを特徴とする。
図1は本実施形態に係る自動運転システムが適用される施設の一例として介護施設10が図示されている。介護施設10の敷地内には、複数の居住棟11A,11B(図示例ではA棟、B棟の2棟)が建てられている。居住棟11A,11Bの各々は、複数階(図示例では3階)の各階に要介護者Hが居住するための居室21が設けられている。要介護者Hの各々は、サポートロボットRによる補助を受けて介護施設10の施設内を移動する。居住棟11A,11Bは、各階が渡り廊下13により互いに連結されており、各居住棟11A,11B間をサポートロボットRに補助された要介護者Hが行き来することが可能となっている。また、居住棟11A,11Bの各々には、各階を移動するためのエレベータ15,16が設けられている。
次に、図4を参照してサポートロボットRについて説明する。図4に示す本実施形態のサポートロボットRは、制御部50が内蔵された本体部51の下端部に一対(図4においては一方のみを図示)の駆動輪52が回転可能に軸支されている。サポートロボットRは、駆動輪52を回転させながら床の上を前後方向(図4における左右方向)や左右方向(図4における紙面直交方向)に移動可能に構成されている。本体部51は、駆動輪52が設けられた下端部から上方に向かって延設され、延設された上端部にアーム部53が回転可能に軸支されている。アーム部53は、本体部51に軸支された基端部から一方(図4において上方)に向かって延設され、延設された先端部に保持部55が設けられている。保持部55は、アーム部53に連結された部分から1方向(図4において後方)に向かってU字状に延設される一対の翼部が設けられ、各翼部を駆動させることでU字状の開口部分の大きさが変更可能に構成されている。保持部55には、サポートロボットRに補助された要介護者Hが手で握るための把持部56が左右両側に設けられている。また、保持部55には、要介護者Hに対する各種の情報の表示や要介護者HがサポートロボットRに対する操作を行うための操作パネル57が設けられている。また、サポートロボットRには、外部装置との通信が可能な通信部61が設けられ制御部50に接続されている。制御部50は、通信部61を制御して要介護者Hが操作するリモコンからの操作指示のデータ転送や監視装置31とのデータ転送を無線通信により処理する。なお、サポートロボットRは、要介護者Hの足が載置可能なフットボード59が設けられ、要介護者Hが歩行せずにフットボード59に搭乗した状態で移動することが可能となっている。また、サポートロボットRは、フットボード59の他に、要介護者Hの体の一部、例えば臀部を保持するヒップボードを備えてもよい。また、サポートロボットRは、周囲の安全や要介護者Hの位置などを確認するための図示しないカメラやセンサを備えている。このように構成されたサポートロボットRは、要介護者Hの起立動作、移動動作などを補助して介護施設10内を移動する。
次に、制御部50に目的地ごとの走行ルート71を予め設定する処理について、図5及び図6を参照して説明する。サポートロボットRは、例えば、健常者が操作者となって予め要介護者Hの移動が予想される経路を走行した走行結果を走行ルート71として制御部50に記憶する構成となっている。以下の説明では、走行ルート71の一例として、図5に示すようにベッドからトイレまでの走行ルート71を例に説明する。図6は、サポートロボットRが走行ルート71を設定する処理を説明するためのフローチャートである。なお、図6に示す処理手順は一例であり、適宜変更される。
次に、上記した工程に従って設定した走行ルート71に基づいて移動するサポートロボットRに対して自動運転システム30が実施する処理について図7及び図8を参照して説明する。まず、図7に示すS21において、要介護者Hは、例えばサポートロボットRによって補助されながらベッドから立ち上がり、ベッドからサポートロボットRに移乗する。次に、要介護者Hは、操作パネル57に表示された目的地から所望の場所、例えばトイレを目的地として選択する(S22)。サポートロボットRの制御部50は、選択された目的地に関連付けられた走行ルート71を監視装置31との無線通信を介してエリア監視コンピュータ33に転送する(S23,図3参照)。エリア監視コンピュータ33は、サポートロボットRから受信した走行ルート71を広域監視ネットワークシステム34に転送する。広域監視ネットワークシステム34は、走行ルート71に応じたエリア及びそのエリアに対応するエリア監視コンピュータ33を選択する(S25)。広域監視ネットワークシステム34は、選択されたエリア監視コンピュータ33のうち、サポートロボットRが存在するエリアのエリア監視コンピュータ33に対する制御を開始する(S26)。例えば、図5に示すように1つのエリア(リビングルーム23)内の移動であれば、リビングルーム23に対応する1つのエリア監視コンピュータ33が選択され制御される。なお、複数のエリアを跨がった走行ルート71の移動については後述する。
次に、複数のエリアを跨がった走行ルート71の移動について説明する。以下の説明では、自動運転システム30が実施する処理について、図7,図8に加えて図10を参照して説明する。図10は、図8に対応する処理であり、サポートロボットRがエリアを通過する際に実施される処理である。図10は、図8と同様の処理については同一の符号を付している。また、サポートロボットRが目的地を含むエリアに入った場合には、図10の処理に換えて上記した図8に示す処理が実施されるものとする。また、図7の処理についての説明は、上記した1つのエリア内の移動の場合と同様の処理については適宜省略する。
次に、本実施形態の自動運転システム30を、屋外での自動運転の制御に適用した場合について説明する。以下の説明では、屋外での自動運転の一例として、要介護者H及びサポートロボットRがロボットカーCに搭乗した状態で移動する場合について説明する。図1に示すように、介護施設10には、ロボットカーCが敷地に駐車されている。広域監視ネットワークシステム34は、例えば、居室21内の要介護者HがサポートロボットRの目的地から屋外の場所(例えば、図12に示すコミュニティ施設100)を選択すると、居室21から居住棟11A,11Bの出入り口の外に出るまでのサポートロボットRの移動に加えて、居住棟11A,11Bの出入り口からロボットカーCまでの移動を補助する。ロボットカーCは、例えば、屋外に設けられた監視装置31との無線通信を通じてエリア監視コンピュータ33から遠隔操作が可能に構成されている。また、ロボットカーCは、要介護者HがサポートロボットRに補助された状態で搭乗することが可能に構成されている。ロボットカーCは、例えば、エリア監視コンピュータ33からの制御に基づいてバックドアを自動で開け車高を下げてスロープを作る構成とされている。エリア監視コンピュータ33は、サポートロボットRの移動に応じてロボットカーCを制御してサポートロボットR及び要介護者HがロボットカーCに搭乗するのを補助する。要介護者Hは、ロボットカーCへの搭乗が完了すると、例えば、サポートロボットRをドライブモードに切り替える操作を操作パネル57に対して実行する。サポートロボットRは、要介護者Hの操作に応じて監視装置31との通信を、ロボットカーCを介して通信するように制御を切り替える。例えば、サポートロボットRは、ロボットカーCとBluetooth(登録商標)等の近距離無線通信により各種データの通信を行う。
<効果1>本実施形態の自動運転システム30は、要介護者Hを保持した状態で介護施設10内を自動運転するサポートロボットRを制御する。自動運転システム30は、介護施設10の居室21内などに設定された複数の域内41の各々に対応した監視装置31が設けられ、各監視装置31が域内41の障害物43を検出する。自動運転システム30のエリア監視コンピュータ33は、複数の域内41が設定された1つのエリアに対応して設けられ、複数の監視装置31の各々が検出した障害物43の位置などの障害物情報72を取得するとともに、広域監視ネットワークシステム34により統括的に制御される。エリア監視コンピュータ33は、障害物情報72からサポートロボットRが障害物43を回避するための障害物回避ルート74を演算しエリア内を走行するサポートロボットRに転送する。サポートロボットRは、障害物回避ルート74に従って走行ルート71を変更しながら障害物43を回避した自動運転を実行する。
例えば、上記実施形態において、エリア監視コンピュータ33は、障害物回避ルート74を演算せずに、障害物情報72をサポートロボットRに転送してもよい。この場合、サポートロボットRは、転送される障害物情報72に基づいて障害物回避ルート74を演算することが好ましい。
また、監視装置31は、サポートロボットRを補足する専用のカメラを搭載する必要はなく、防犯カメラ等の他の用途のカメラを兼用する構成でもよい。
また、自動運転システム30は、複数のサポートロボットR及びロボットカーCを制御する構成でもよい。
また、本願における自動走行機は、サポートロボットRやロボットカーCに限定されず、例えば製造工場内で部品を補給する作業用ロボットでもよい。この場合、自動運転システム30は、例えば製造工場内の作業用ロボットを制御し障害物を回避させて自動運転させてもよい。
また、本願における搬送装置は、エレベータ15,16に限定されず、サポートロボットRやロボットカーCなどを搬送可能な他の搬送装置でもよい。
(イ)要介護者を保持した状態で走行するサポートロボットであって、
前記要介護者を保持する保持部と、
前記保持部により前記要介護者を保持した状態の当該サポートロボットを移動させる駆動輪と、
前記要介護者に対して目的地を選択可能に表示する操作パネルと、
前記操作パネルにより前記要介護者が選択した目的地に関連付けられた走行ルートに基づいて前記駆動輪を駆動制御して目的地まで自動運転させる制御部と、
を備えることを特徴とするサポートロボット。
Claims (14)
- エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられ、当該域内における障害物を監視する監視装置と、
複数の前記エリアの各々に対応して設けられ、複数の前記監視装置の各々が検出した前記障害物に係る障害物情報を取得する複数のエリア監視コンピュータと、
走行ルートに応じて複数の前記エリアを走行し、前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避して自動運転する自動走行機と、
前記自動走行機の走行ルートに対応した複数の前記エリア監視コンピュータを統括制御する広域監視ネットワークシステムと、
を備えることを特徴とする自動運転システム。 - 前記監視装置は、前記域内をリアルタイムに撮影した撮影データから前記域内の前記障害物を検出し、前記障害物の位置、移動速度、移動方向、移動する加速度及びサイズのうち少なくとも一つの情報を表す値を演算し、演算結果を前記障害物情報として前記エリア監視コンピュータに転送し、
前記エリア監視コンピュータは、前記自動走行機が走行する前記エリアに応じた前記障害物情報を当該自動走行機に向けて転送することを特徴とする請求項1に記載の自動運転システム。 - エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられ、当該域内における障害物を監視する監視装置と、
前記エリアに対応して設けられ、複数の前記監視装置の各々が検出した前記障害物に係る障害物情報を取得するエリア監視コンピュータと、
複数の前記エリア監視コンピュータを統括制御する広域監視ネットワークシステムと、
前記エリアを走行し、前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避して自動運転する自動走行機と、
を備え、
前記エリア監視コンピュータは、当該エリア監視コンピュータが取得した前記障害物情報及び隣接する前記エリアのエリア監視コンピュータが取得した前記障害物情報と、前記自動走行機の目的地までの走行ルートとに基づいて、障害物回避ルートを演算し、前記自動走行機に向けて前記障害物回避ルートを転送することを特徴とする自動運転システム。 - 前記エリア監視コンピュータは、前記走行ルートに前記障害物情報をマッピングして前記自動走行機に向けて転送することを特徴とする請求項3に記載の自動運転システム。
- エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられ、当該域内における障害物を監視する監視装置と、
前記エリアに対応して設けられ、複数の前記監視装置の各々が検出した前記障害物に係る障害物情報を取得するエリア監視コンピュータと、
複数の前記エリア監視コンピュータを統括制御する広域監視ネットワークシステムと、
前記エリアを走行し、前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避して自動運転する自動走行機と、
を備え、
前記自動走行機を搬送可能な搬送装置を備え、
前記エリア監視コンピュータは、前記監視装置が監視する前記自動走行機の走行状態に応じて前記搬送装置を駆動し前記自動走行機を搬送することを特徴とする自動運転システム。 - エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられ、当該域内における障害物を監視する監視装置と、
前記エリアに対応して設けられ、複数の前記監視装置の各々が検出した前記障害物に係る障害物情報を取得するエリア監視コンピュータと、
複数の前記エリア監視コンピュータを統括制御する広域監視ネットワークシステムと、
前記エリアを走行し、前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避して自動運転する自動走行機と、
を備え、
前記広域監視ネットワークシステムは、前記自動走行機の目的地までの走行ルートに応じて前記自動走行機が通過する前記エリアを予め選択し、選択された前記エリアに対応する前記エリア監視コンピュータのうち、前記自動走行機が走行中の前記エリアに応じた前記エリア監視コンピュータを制御することを特徴とする自動運転システム。 - 自動運転システムの制御に基づいて自動運転する自動走行機であって、
前記自動運転システムは、エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられた監視装置が当該域内における障害物を監視し、複数の前記監視装置の各々が検出した前記障害物に係る障害物情報を、複数の前記エリアの各々に対応して設けられた複数のエリア監視コンピュータが取得し、複数の前記エリア監視コンピュータが広域監視ネットワークシステムにより統括制御されるものであり、
前記自動走行機が、
走行ルートに応じて複数の前記エリアを走行し、前記自動運転システムの前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避して自動運転し、
前記広域監視ネットワークシステムが、
前記自動走行機の走行ルートに対応した複数の前記エリア監視コンピュータを統括制御することを特徴とする自動走行機。 - 要介護者を保持する保持部を備え、前記保持部により前記要介護者を保持した状態で走行するサポートロボットを備えることを特徴とする請求項7に記載の自動走行機。
- 自動運転システムの制御に基づいて自動運転する自動走行機であって、
前記自動運転システムは、エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられた監視装置が当該域内における障害物を監視し、前記監視装置が検出した前記障害物に係る障害物情報をエリア監視コンピュータが取得し、複数の前記エリア監視コンピュータが広域監視ネットワークシステムにより統括制御されるものであり、
前記自動運転システムの前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避して自動運転し、
要介護者を保持する保持部を備え、前記保持部により前記要介護者を保持した状態で走行するサポートロボットを備え、
前記サポートロボットは、
前記障害物情報が転送されない状態において、予め操作者が操作して走行した出発地から目的地までのルートを走行ルートとして前記目的地に関連付けて記憶し、
前記障害物情報が転送される状態において、前記要介護者が選択した前記目的地に関連付けた前記走行ルートと前記障害物情報とに基づいて、前記要介護者を保持した状態で自動運転することを特徴とする自動走行機。 - 自動運転システムの制御に基づいて自動運転する自動走行機であって、
前記自動運転システムは、エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられた監視装置が当該域内における障害物を監視し、前記監視装置が検出した前記障害物に係る障害物情報をエリア監視コンピュータが取得し、複数の前記エリア監視コンピュータが広域監視ネットワークシステムにより統括制御されるものであり、
前記自動運転システムの前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避して自動運転し、
要介護者を保持する保持部を備え、前記保持部により前記要介護者を保持した状態で走行するサポートロボットを備え、
前記要介護者を保持した状態の前記サポートロボットが搭載可能なロボットカーを備え、
前記ロボットカーは、当該ロボットカーの周辺の前記障害物を検出する障害物センサを備え、前記サポートロボット及び前記要介護者を搭載した状態で前記障害物情報と前記障害物センサが検出した情報とに基づいて、前記障害物を回避して自動運転することを特徴とする自動走行機。 - エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられ、当該域内における障害物を監視する監視装置と、
前記エリアに対応して設けられ、複数の前記監視装置の各々が検出した前記障害物に係る障害物情報を取得するエリア監視コンピュータと、
複数の前記エリア監視コンピュータを統括制御する広域監視ネットワークシステムと、
前記エリアを走行し、前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避して自動運転する自動走行機と、
を備え、
前記広域監視ネットワークシステムは、前記エリア監視コンピュータが取得した前記障害物情報及び隣接する前記エリアのエリア監視コンピュータが取得した前記障害物情報と、前記自動走行機の目的地までの走行ルートとに基づいて、障害物回避ルートを演算し、前記自動走行機に向けて前記障害物回避ルートを転送することを特徴とする自動運転システム。 - エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられ、当該域内における障害物を監視する監視装置と、
前記エリアに対応して設けられ、複数の前記監視装置の各々が検出した前記障害物に係る障害物情報を取得するエリア監視コンピュータと、
複数の前記エリア監視コンピュータを統括制御する広域監視ネットワークシステムと、
前記エリアを走行し、前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避して自動運転する自動走行機と、
を備え、
前記広域監視ネットワークシステムは、前記自動走行機の目的地までの走行ルートに応じて前記自動走行機が通過する前記エリアを予め選択し、選択された前記エリアに対応する前記エリア監視コンピュータのうち、前記自動走行機が走行中の前記エリアと隣接するエリアに応じた前記エリア監視コンピュータを制御することを特徴とする自動運転システム。 - エリア内に設定された複数の域内の各々に設けられ、当該域内における障害物を監視する監視装置と、
前記エリアに対応して設けられ、複数の前記監視装置の各々が検出した前記障害物に係る障害物情報を取得するエリア監視コンピュータと、
複数の前記エリア監視コンピュータを統括制御する広域監視ネットワークシステムと、
前記エリアを走行し、前記障害物情報に基づいて前記障害物を回避して自動運転する自動走行機と、
を備え、
前記エリア監視コンピュータは、前記エリアとして、介護施設の居住棟に設けられた要介護者が居住する居室と、食堂、通路、ホールと、渡り廊下の少なくとも1つに対応して設けられていることを特徴とする介護施設用自動運転システム。 - 前記エリア監視コンピュータまたは前記広域監視ネットワークシステムは、前記居住棟に設けられたエレベータと、自動ドアと、照明の少なくとも1つを制御することを特徴とする請求項13に記載の介護施設用自動運転システム。
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