ES2296542B2 - Silla de ruedas robotizada con capacidad operativa autonoma. - Google Patents
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Abstract
Silla de ruedas robotizada con capacidad operativa autónoma. La presente invención se refiere a un sistema de navegación que permite la adaptación de una silla de ruedas eléctrica estándar para que pueda moverse de manera autónoma o semiautónoma. Tal modificación comprende la incorporación de un conjunto de sensores, un computador portátil estándar (posiblemente conectado a otros computadores de forma inalámbrica) y un sistema electrónico basado en microcontroladores. Con este equipamiento, un software procesa la información sensorial y genera comandos de movimiento que el sistema electrónico se encarga de traducir en señales a los motores de la silla. Este invento facilita el desplazamiento de personas con problemas de movilidad en entornos interiores como hospitales, oficinas, centros comerciales, etc.
Description
Silla de ruedas robotizada con capacidad
operativa autónoma.
La presente invención se encuadra en el sector
de los vehículos adaptados para inválidos, en particular de sillas
de ruedas propulsadas a motor, y de los sistemas de control que les
confieren capacidad operativa semiautónoma o autónoma.
Existen multitud de patentes referidas a sillas
de ruedas, en particular propulsadas eléctricamente, y a
estructuras integradas o integrables en las mismas que mejoran el
confort, posibilitan la movilidad en desniveles (por ejemplo
escaleras), protegen pasivamente de golpes frontales o del riesgo
de volcado, se adaptan a determinadas tipologías de lesión, etc. Un
número más reducido de documentos, aunque importante, hace
referencia a la implementación de sensores (EP1591092) y sistemas
(US6108592, WO2004/005852) que mejoran tanto las prestaciones
técnicas como, indirectamente, la comodidad del usuario. En
particular, los documentos US6108592 y WO2004/005852 se refieren a
sistemas de navegación (semi)autónoma integrados en sillas
de ruedas motorizadas.
En el documento US6108592 se reivindica una
silla de ruedas motorizada que comprende sensores (tipo radar y/o
sónar) para detección de obstáculos, uno o más computadores a bordo
preferiblemente integrados que reciben, procesan y presentan
información y/o que ejecutan las órdenes del usuario, una consola
que informa al usuario visualmente y/o sonoramente, y un micrófono
que permite al usuario controlar la silla en función de la
información presentada. Sin embargo, la silla de ruedas
reivindicada no posee, por ejemplo, capacidad autónoma para sortear
los obstáculos detectados.
En el documento WO2004/005852 se reivindica un
sistema de navegación que comprende una silla motorizada, al menos
un computador con un mínimo de funciones (navegación, detección de
obstáculos, entre otras), una serie de sensores (detección visual,
posición/proximidad, movimiento/rotación) y al menos una cámara. El
citado sistema de navegación puede ser controlado bien mediante
órdenes de voz, bien mediante accionamiento físico. Tampoco en este
caso la silla presenta capacidad para sortear obstáculos de forma
autónoma, ya que sólo contempla la posibilidad de desplazarse
siguiendo rutas pregrabadas, sin posibilidad de reaccionar a la
presencia de obstáculos en las mismas en tiempo real.
Hasta el momento se han desarrollado algunos
prototipos de sillas de ruedas eléctricas con capacidad de
movimiento autónomo (el usuario sólo necesita intervenir en la
emisión de órdenes de destino, realizándose el desplazamiento y lo
que éste conlleva de forma automática). En estos prototipos la
silla es frecuentemente transformada en un robot móvil, dando un
aspecto demasiado diferente a las sillas convencionales,
haciéndolas más voluminosas e incómodas, además de requerir una
mayor inversión económica. Por otra parte, es frecuente que los
computadores utilizados en los prototipos existentes suelan estar
situados detrás de la silla, con tarjetas de entrada/salida y
numerosos cables que conectan éste con los sensores y actuadores. El
sistema de navegación que se propone en el presente documento
confiere a una silla de ruedas motorizada un funcionamiento
robótico sin que la apariencia de ésta cambie sensiblemente, sin
que suponga una limitación en la maniobrabilidad de ésta o en la
reducción del espacio del usuario, con un coste menor dado que la
integración de los componentes del sistema se realiza de forma
directa o a través de estructuras auxiliares que se fijan de forma
reversible a la estructura básica de la silla de ruedas en
cuestión. La posibilidad de extraer fácilmente los diferentes
componentes favorece su mantenimiento, reparación o actualización.
Esto permite al usuario seguir utilizando la silla de ruedas
motorizada como originalmente lo hacía antes de la adaptación y/o
no verse obligado a prescindir de ella por el mantenimiento,
reparación o actualización de alguno de los componentes del
sistema, lo que sí ocurre en el caso de sillas que integran los
componentes de sistemas parecidos de forma "no extraíble" en la
estructura de la silla.
Como el presente invento, las soluciones
existentes hasta la fecha incorporan órdenes de alto nivel. Sin
embargo, otra diferencia innovadora de nuestro invento es su
capacidad para que el usuario pueda enseñar al sistema robótico,
mediante la voz, los términos personalizados que él/ella emplea
para referirse a los distintos lugares del entorno de trabajo (por
ejemplo, "llévame a la mesa de mi despacho"). La
presente invención supone una solución a estas cuestiones no
resueltas satisfactoriamente en sistemas anteriores.
\vskip1.000000\baselineskip
La presente invención consiste en la adaptación
robótica de una silla de ruedas eléctrica mediante la incorporación
de un sistema de navegación que comprende diferentes tipos de
sensores, microcontroladores y elementos de interfaz con el usuario
(voz, pantalla táctil, monitor, etc.), así como al menos un
computador. Dicha adaptación permite dotar a la silla de capacidad
operativa autónoma en el interior de edificios más o menos
amplios.
Los sensores comprenden tanto sensores externos,
que perciben el entorno (escáner láser radial, cámara de vídeo,
sensores infrarrojos, sónares, etc.), como internos, que describen
el estado de la silla (sistema odométrico, control del estado de
las baterías, acelerómetros, sensores de inclinación, etc.). Otros
dispositivos comprendidos en el sistema son los soportes y
posicionadores de los distintos sensores, señalizadores luminosos,
caja de conectores y altavoces.
El computador mediante un software
específico procesa datos procedentes de los sensores que informan
de obstáculos, de la posición de la silla en el entorno, de objetos
próximos, etc. El computador también interpreta las órdenes de
desplazamiento de "alto nivel" proporcionadas por el propio
discapacitado o por un asistente, generando los comandos de
movimiento que envía al microcontrolador, que controla los motores
de la silla. Las órdenes pueden ser del tipo "ve a la sala de
estar", "sal al jardín", etc., o también ordenes
más directas como "para", "sigue el
pasillo", "da la vuelta", etc.
El usuario no se encuentra totalmente privado de
su capacidad de actuación sobre la silla, ya que en cualquier
momento puede hacer uso de la palanca de dirección (joystick)
para guiar la silla, tomando el control de ésta en dos modalidades.
La primera es un modo de control manual, en que el usuario controla
totalmente la silla y deja sin actuación las consignas de movimiento
generadas por el computador. También existe otro modo de
funcionamiento, semiautónomo o de guiado supervisado, en que el
usuario proporciona las consignas de movimiento con el
joystick, pero es el computador el que genera las órdenes a
los motores, teniendo en cuenta la dirección recomendada, pero
evitando de forma autónoma los obstáculos que puedan existir.
El computador puede ser uno convencional, lo que
facilita su sustitución o actualización, y que, gracias a su
ubicación en una bandeja articulada, puede girar delante del
discapacitado para que éste pueda utilizarlo de manera cómoda. El
ordenador, típicamente un portátil, puede llevar la pantalla abierta
para hacer de interfaz visual con el usuario, mostrando información
de la navegación. En este caso se podrán introducir comandos a la
silla mediante unos menús mostrados por pantalla, que se seleccionan
con el ratón o mediante el tacto, si bien la pantalla puede ir
plegada y realizar la entrada de comandos mediante la voz. Los
microcontroladores, de diseño propio, se conectan al computador,
por ejemplo a través de conexiones tipo USB. El computador de
abordo puede estar conectado de manera inalámbrica a Internet, de
esta manera, el usuario de la silla puede acceder a comunicaciones
por teléfono mediante voz-IP, consultas de paginas
web con información sobre previsión meteorológica, reserva de
billetes, entradas de espectáculos y, en definitiva, todas las
posibilidades que ofrece Internet.
Así mismo, el computador puede estar conectado a
dispositivos domóticos del entorno, permitiendo que el usuario,
mediante la voz, pueda abrir y cerrar puertas, ventanas y persianas,
llamar al ascensor, encender o apagar luces, etc. Tales acciones
pueden ser realizadas de forma autónoma por el software del sistema
de navegación de la silla si el resultado de la planificación,
ejecutada por el mismo en tiempo real, así lo requiere (por ejemplo,
que la ruta a seguir hasta un destino esté bloqueada por una puerta
cerrada). Hay que resaltar que la capacidad domótica de la silla de
ruedas aquí reivindicada no es la típica que responde a tareas
programadas con antelación, sino que podría hablarse de domótica
dirigida en tiempo real, puesto que el sistema de control de la
silla permite "improvisar" acciones y órdenes a otros
dispositivos de la estancia (por ej., puertas o ventanas de un
hogar) como consecuencia de la información que procesa en tiempo
real y que es detectada a través de los sensores integrados en la
silla. La conexión inalámbrica del computador posibilita también
que la silla pueda ser controlada y/o monitorizada remotamente
cuando las circunstancias así lo requieran.
La invención puede ser gobernada con la voz,
mediante un programa comercial de reconocimiento del habla
debidamente entrenado que se conecta al sistema de control de la
silla cuyo software específico es el que realmente realiza la
asignación de comandos a emplazamientos físicos definidos por el
usuario. Así, la silla robótica puede ser comandada de manera
cómoda utilizando conceptos espaciales de alto nivel (pasillo,
habitación, puerta, etc.), aunque el usuario tiene total libertad
para recuperar el control de la misma y conducirla manualmente
mediante dispositivos estándares (como la palanca de
direccionamiento o joystick) cuando así lo desee.
En lo que a la alimentación eléctrica se
refiere, el sistema se alimenta de las baterías propias de la
silla, que pueden ser recargadas desde la red eléctrica convencional
cuando no se encuentren en uso. En el caso de los sensores y
elementos auxiliares tales como indicadores luminosos se contempla
la posibilidad de que sea necesario el empleo de alguna fuente de
alimentación o convertidor de tensión. El computador portátil
dispone de su propia batería.
Figura 1. Imagen de una silla de ruedas
robotizada tras la implantación del sistema de navegación propuesto
en el presente documento donde se aprecian:
- (1)
- Cámara
- (2)
- Unidad de posicionamiento de la cámara (unidad PTU)
- (3)
- Mástil
- (4)
- Sensores infrarrojos de la parte inferior encargados de la detección de baches, desniveles y huecos en el suelo.
\global\parskip0.970000\baselineskip
- (5)
- Escáner láser radial, montado sobre el mecanismo retráctil. En la figura aparece completamente extendido.
- (6)
- Palanca de guiado del vehículo (en modo control manual).
- (7)
- Sensores de ultrasonidos montados sobre servomotores para la detección de objetos.
- (8)
- Sensores infrarrojos de la parte lateral encargados de la detección de obstáculos que se acercan lateralmente al avance de la silla o cuando ésta maniobra.
- (9)
- Sensores infrarrojos de la parte trasera encargados de la detección de obstáculos mientras se realizan maniobras o que se acercan por detrás.
Figura 2. Vista trasera de una silla de ruedas
robotizada tras la implantación del sistema de navegación propuesto
en el presente documento.
- (9)
- Sensores infrarrojos traseros.
- (10)
- Caja del sistema de control de sensores basado en microcontroladores (movimiento de la cámara y los sonares, disparo y lectura de los sonares e infrarrojos, lectura escáner láser).
- (11)
- Caja del sistema control de motores basado en microcontroladores, que incluye la electrónica de lectura de codificadores angulares de las ruedas y convertidores digital-analógico para las señales de control de los motores.
Figura 3. Esquema del sistema retráctil (vista
lateral) sobre el que está montado el escáner láser radial (5). Se
aprecia la disposición del sistema cuando va subida una persona,
quedando el láser entre las piernas del usuario.
Figura 4. Esquema del sistema retráctil (vista
frontal) sobre el que está montado el escáner láser radial (5).
Figura 5. Esquema del sistema retráctil (vista
superior) sobre el que está montado el escáner láser radial (5). Se
aprecia también la dirección de disparo de algunos de los sensores
de infrarrojo (4, 8 y 9).
Figura 6. Esquema de componentes que integran
una silla de ruedas robotizada tras la implantación del sistema de
navegación propuesto en el presente documento: Cámara (1); unidad
PTU (2); sensores infrarrojos (4, 8, 9); palanca de guiado o
joystick (6); sensores de ultrasonidos (7); microcontroladores (10)
y (11); ordenador portátil (12), al que se conectan la cámara (1)
mediante conexión Firewire, y los microcontroladores (10, 11)
mediante conexión USB; headset bluetooth (13); altavoces (14);
sistema motriz original de la silla (15); codificador angular
incremental (16); y voltímetro o sistema de medición de carga de la
batería (17).
A continuación se describe una realización
preferida del sistema de navegación propuesto en el presente
documento, en este caso implantado en la silla de ruedas eléctrica
comercial Sunrise Powertec F40, sin que ello suponga un
efecto limitativo sobre lo explicado previamente en la descripción.
En este caso, es posible distinguir los siguientes subsistemas (ver
figura 6):
Subsistema de locomoción. En la parte
posterior de la silla se hallan las ruedas motrices (15),
accionadas por sendos motores eléctricos. Cada rueda lleva acoplado
un codificador angular incremental (16) para el cálculo de la
velocidad y posición de la silla. Los giros se realizan mediante la
aplicación de un diferencial de velocidad a cada una de las ruedas
motrices (15). El subsistema lo completa una pareja de ruedas de
giro libre en la parte delantera de la silla. La silla puede rotar
respecto a su centro de giro que se halla en el punto central del
eje de las ruedas motrices (15).
Consta de los siguientes elementos:
- -
- Un escáner láser radial (5) para la detección de obstáculos y localización de la silla. Tiene un campo de visión de 180º paralelo al suelo. Está situado en la parte delantera de la silla montado sobre un mecanismo retráctil (mediante un sistema telescópico tipo fuelle) fijado debajo del asiento de la silla. El mecanismo articulado que sujeta al telémetro láser permite que éste pueda ser fácilmente extraído hacia fuera, hasta una posición que le permite rastrear todo el entorno por delante y a los lados de la silla, sin que las piernas del usuario entorpezcan el campo de visión. Este sensor, dado su coste, es opcional en el invento. En tal caso, su función sería realizada alternativamente por los sensores descritos a continuación.
- -
- Doce sensores infrarrojos (4, 8, 9) de proximidad, colocados alrededor de la silla y en la parte inferior de los reposapiés. Las peculiaridades de este tipo de sensor y su distribución permiten detectar obstáculos en cualquiera de sus flancos, así como baches, huecos de escaleras o cualquier otro imprevisto en la superficie de rodadura.
\global\parskip1.000000\baselineskip
- -
- Una cámara (1) para tareas de visión tales como detección de objetos. Está colocada sobre un mástil (3), a aproximadamente 1.5 metros de altura, y sobre una unidad de posicionamiento (2) motorizada que permite ser direccionada con dos grados de libertad.
- -
- Dos sónares de ultrasonidos (7) colocados en la parte delantera de la silla y montados en dos servomotores que permiten que sean direccionados en un radio de 180º. Estos sensores permiten la detección de obstáculos que resultan "invisibles" para los sensores basados en haces de luz, como por ejemplo puertas de cristal. Alternativamente, se podría montar un cinturón de sónares en el perímetro de la silla con una funcionalidad similar.
- -
- Dos codificadores angulares incrementales (16) colocados a cada una de las ruedas motrices que permiten calcular el giro de cada rueda por separado.
- -
- Un voltímetro integrado que permite estimar la carga de las baterías de la silla (17).
- -
- Un conjunto micrófono-auricular con conexión bluetooth (13) y dos altavoces (14) adicionales para la comunicación con el usuario y/o personas del entorno (por ejemplo, solicitando algún tipo de ayuda para el usuario). El conjunto micrófono-auricular permite al usuario comunicarse de forma cómoda y privada con la invención.
Computador (12). El sistema sensorial
previamente descrito suministra información al computador de abordo
(12), un ordenador portátil que puede estar conectado de manera
inalámbrica con otras estaciones remotas, a Internet y a
dispositivos domóticos del entorno. El guiado del vehículo se puede
realizar de forma autónoma por parte del sistema computerizado
(tras recibir una orden verbal, o mediante una interfaz gráfica) o
de forma manual por parte del usuario mediante el joystick o
palanca de control de la silla (6). En ambos casos, el sistema de
control (10, 11) detecta y actúa ante situaciones de riesgo, como
por ejemplo la proximidad de obstáculos, deteniendo el vehículo e
informando al usuario.
Subsistema de control de motores (10,
11). Está basado en un microprocesador que envía consignas de
velocidad a los motores y recibe las lecturas de los codificadores,
permitiendo el control en bucle cerrado de cada motor, en función
de los comandos de movimiento que recibe del computador y/o del
joystick de accionamiento de la silla. Este sistema basado en
microcontrolador también se encarga de controlar otros actuadores
como los motores de los sonares, y leer datos analógicos de los
sensores infrarrojos, del medidor de nivel de batería, etc.
Subsistema de alimentación. Salvo el
computador portátil, todo el sistema (motores, sensores,
microcontrolador) se alimentan mediante un juego de dos baterías que
la silla trae de serie. Dichas baterías son recargables a través de
los correspondientes cargadores (externos a la silla) que
suministran energía desde la red eléctrica convencional. La
corriente eléctrica proporcionada por el juego de baterías es
distribuida y controlada mediante un sistema de control de corriente
que protege a los diferentes subsistemas de sobrecargas.
Lamentablemente, son muchas las personas que de
manera habitual o temporalmente hacen uso de una silla de ruedas.
La posibilidad de emplear sillas de ruedas eléctricas impulsadas
por motores significa, sin duda, un gran avance por la mayor
comodidad y facilidad de desplazamientos que proporciona. A pesar
de ello, en muchas ocasiones, estas personas encuentran grandes
dificultades en el guiado manual de la silla, como es el caso de
aquellos que tienen limitaciones motrices severas como
tetraplejias, parálisis cerebral, esclerosis múltiple, etc. En
otros casos, como ocurre con ancianos o enfermos en un hospital, aún
disponiendo de capacidad suficiente para el control del mando de la
silla, estos pueden preferir la conducción automática por diversos
motivos: comodidad, libertad para atender otras acciones (hablar por
teléfono, escribir, leer, etc.) o, simplemente, por desconocimiento
del lugar por donde tiene que desplazarse. Un ejemplo típico de
esta situación es traslado rutinario de pacientes en un centro
hospitalario entre distintas dependencias (por ejemplo para la
realización de pruebas médicas).
Las posibilidades de una silla de ruedas
robótica no se limitan al desplazamiento, sino que conllevaría una
serie de ventajas adicionales derivados del hecho de contar a bordo
con un computador conectado mediante un sistema inalámbrico
(wi-fi o similar) a otros equipos y dispositivos.
De este tipo serian las actuaciones domóticas (encendido de
electrodomésticos, accionamiento de persianas, encendido de luces,
llamadas al ascensor, etc.), las conexiones de Internet (compras,
reserva de entradas, llamadas por teléfono, consultas médicas,
etc.).
Por las características del subsistema sensorial
y de control resulta adecuada la utilización de esta invención en
el interior de edificios mas o menos amplios, como un hospital,
geriátrico, centros de enseñanza, edificios públicos, aeropuertos,
estaciones de autobuses y trenes, etc.
Claims (5)
1. Silla de ruedas robotizada con capacidad
operativa autónoma que incluye un sistema de navegación que
comprende diferentes tipos de sensores, microcontroladores y
elementos de interfaz con el usuario, así como un computador,
caracterizado porque:
- \bullet
- todos los componentes de dicho sistema son removibles, actualizables y no integrados como partes fijas de la estructura de la silla de ruedas adaptada;
- \bullet
- el sistema de navegación comprende cámara de video, sensores de infrarrojos, sónares, sistema odométrico, sistema de control del estado de las baterías, acelerómetro, sensor de inclinación, soportes y posicionadores para los distintos componentes, señalizadores luminosos, caja de conectores, altavoces y computador;
- \bullet
- el computador es preferentemente un portátil convencional situado sobre una bandeja articulada y permite procesar datos procedentes de los distintos sensores en relación a obstáculos, posición, proximidad; interpretar órdenes de desplazamiento de "alto nivel" proporcionadas por el usuario; todo ello a través de software especializado de diseño propio; y permite la comunicación inalámbrica con dispositivos domóticos del entorno o para su guiado remoto;
- \bullet
- permite la actuación del usuario mediante control manual dejando sin actuación las consignas de movimiento generadas por el computador o mediante un guiado supervisado semiautónomo en el que el usuario proporciona las consignas de movimiento con el joystick pero es el computador el que genera las órdenes a los motores teniendo en cuenta la dirección recomendada pero evitando de forma autónoma los obstáculos que puedan existir;
- \bullet
- permite al usuario gobernar la operación de la silla de ruedas mediante la voz utilizando para ello un software para tal fin instalado en el computador y un headset (altavoz+micrófono) con conexión inalámbrica con el computador de abordo.
2. Silla de ruedas robotizada con capacidad
operativa autónoma según la reivindicación anterior
caracterizado porque el sistema de navegación que incluye
comprende microcontroladores de diseño propio conectados al
computador a través de una conexión tipo USB.
3. Silla de ruedas robotizada con capacidad
operativa autónoma según cualquiera de las reivindicaciones
anteriores caracterizado porque comprende:
- a.
- Computador
- b.
- Subsistema de locomoción que incluye un codificador angular incremental en cada rueda motriz para el cálculo de la velocidad y posición de la silla.
- c.
- Subsistema de control de motores basado en un microprocesador que envía consignas de velocidad a los motores y que recibe lecturas de los codificadores, a la vez que controla y recibe de otros dispositivos del sistema.
- d.
- Subsistema de alimentación basado en el sistema de baterías de la silla
- e.
- Subsistema sensorial que incluye un escáner láser que permite la detección de obstáculos y la localización de la silla.
4. Silla de ruedas robotizada con capacidad
operativa autónoma según la reivindicación anterior
caracterizado porque el escáner láser tiene un campo de
visión de 180º paralelo al suelo y está situado en la parte
delantera de la silla sobre un mecanismo retráctil mediante un
sistema telescópico tipo fuelle fijado debajo del asiento de la
silla.
5. Silla de ruedas robotizada con capacidad
operativa autónoma según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9
caracterizado porque comprende:
- a.
- Computador
- b.
- Subsistema de locomoción que incluye un codificador angular incremental en cada rueda motriz para el cálculo de la velocidad y posición de la silla.
- c.
- Subsistema de control de motores basado en un microprocesador que envía consignas de velocidad a los motores y que recibe lecturas de los codificadores, a la vez que controla y recibe de otros dispositivos del sistema.
- d.
- Subsistema de alimentación basado en el sistema de baterías de la silla
- e.
- Subsistema sensorial que incluye:
- i.
- Doce sensores infrarrojos de proximidad colocados en torno a la silla y en la parte inferior de los reposapiés permitiendo detectar obstáculos en cualquier flanco;
- ii.
- Una cámara para la detección de objetos ubicada a una altura suficiente, aproximadamente 1,5 metros, en una estructura tipo mástil soportada en una unidad motorizada que permite su direccionamiento en dos grados de libertad;
- iii.
- Dos sónares de ultrasonidos colocados en la parte delantera de la silla y montados en dos servomotores que permiten su direccionamiento en un radio de 180º, permitiendo la detección de obstáculos que resultan indetectable para sensores basados en haces de luz;
- iv.
- Un voltímetro integrado que permite estimar la carga de las baterías de la silla;
- v.
- Un conjunto micrófono-auricular con conexión bluetooth y dos altavoces adicionales para la comunicación con el usuario y/o personas del entorno.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200602571A ES2296542B2 (es) | 2006-10-09 | 2006-10-09 | Silla de ruedas robotizada con capacidad operativa autonoma. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200602571A ES2296542B2 (es) | 2006-10-09 | 2006-10-09 | Silla de ruedas robotizada con capacidad operativa autonoma. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2296542A1 ES2296542A1 (es) | 2008-04-16 |
| ES2296542B2 true ES2296542B2 (es) | 2009-02-01 |
Family
ID=39247918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES200602571A Active ES2296542B2 (es) | 2006-10-09 | 2006-10-09 | Silla de ruedas robotizada con capacidad operativa autonoma. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2296542B2 (es) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2526257B1 (es) | 2013-06-05 | 2015-07-21 | María Isabel SANTOS BENÍTEZ | Señalizador luminoso de presencia en pasos de peatones |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0866431A (ja) * | 1992-03-16 | 1996-03-12 | Osamu Funahashi | コンピュータを内臓するなど知的判断力を持った電動車椅子 |
| US6108592A (en) * | 1998-05-07 | 2000-08-22 | International Business Machines Corporation | Voice-controlled motorized wheelchair with sensors and displays |
| JP2003024391A (ja) * | 2001-07-16 | 2003-01-28 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 車イス自動運転システム |
| US6842692B2 (en) * | 2002-07-02 | 2005-01-11 | The United States Of America As Represented By The Department Of Veterans Affairs | Computer-controlled power wheelchair navigation system |
-
2006
- 2006-10-09 ES ES200602571A patent/ES2296542B2/es active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2296542A1 (es) | 2008-04-16 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| EC2A | Search report published |
Date of ref document: 20080416 Kind code of ref document: A1 |
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Ref document number: 2296542B2 Country of ref document: ES |