JP2004174176A - 視覚障害者および健常者誘導装置 - Google Patents
視覚障害者および健常者誘導装置 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】この発明は、視覚障害者ないし健常者の歩行に関し、予め点字ブロックなどの標識体が設けられていない場所においても、安全に誘導することができる誘導装置を提供する。
【解決手段】使用者によって押され、進行する車輪部は装置制御部５が出力する電気信号に応じて作動するサーボモータ４により当該回転輪が操舵されると、車輪部が旋回し、その挙動は摺動部２を介し、保持されたポール１のグリップ部１９に伝わり、使用者は車輪部が操舵を行なった事を検知し、車輪部に続くように歩く事で誘導されることができる。つまり、使用者によって押される車輪部当該回転輪の操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【選択図】 図３
【解決手段】使用者によって押され、進行する車輪部は装置制御部５が出力する電気信号に応じて作動するサーボモータ４により当該回転輪が操舵されると、車輪部が旋回し、その挙動は摺動部２を介し、保持されたポール１のグリップ部１９に伝わり、使用者は車輪部が操舵を行なった事を検知し、車輪部に続くように歩く事で誘導されることができる。つまり、使用者によって押される車輪部当該回転輪の操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【選択図】 図３
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、使用者の歩行を誘導する誘導ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
視覚障害者が安全に歩行できるように、盲導犬が使用されているが、視覚障害者の数と比較し、盲導犬の数は少なく、また、盲導犬を飼育する環境も整えられないために盲導犬の使用を断念している視覚障害者も数多い。それらを解消しようと視覚障害者を安全に誘導するロボットを使用しようという試みが行われている。
【０００３】また、ＴＶ電話を用いて、視覚障害者の目前の画像を遠隔地の人間に送信し、音声案内を受けるという試みもなされている。
【０００４】また、障害の度合いや障害の有無に関わらず誘導手段としては予め点字ブロックなど何らかの標示体を道路や建物に設けておく手段が一般的である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の誘導ロボットにおいては、自走用のモータでロボットを走行させていた場合、使用者がロボットの走行速度にあわせて歩行し、ロボットの走行速度以上で歩行しようとするとロボットを押し、ロボットの走行速度以下ではロボットに引っ張られ、使用者の歩行に負担をかけていた。
【０００６】また、自走であるないに関わらず、従来の誘導ロボットにおいては使用者が路面状況を検知する手段は触覚的には保持されている台車の車輪しかなく、それ以外の方法で路面の状況を確認する手段が機器には設けられていなかった。つまり、車輪接地直下の路面以外を検知するには、別に白杖を持ってそれを使用するか、手や足で直接接触するしか手段が無かった。
【０００７】これらの結果、使用者が誘導ロボットを使用する場合、誘導ロボットへの依存度が高く使用者自身の歩行能力や杖による路面検知などを著しく制限することとなり、その上、誘導ロボットが故障した際に使用者が歩行に役立てる代替手段が皆無で、最悪の場合、故障して動かなくなった機器を引きずりながら、自らの五感を頼りにした歩行を強いられる事となる。
【０００８】また、ＴＶ電話を用いて、使用者の目前の画像を遠隔地の人間に送信し、音声案内を受けるという試みは、使用者の動作を指示するには音声案内だけでは的確さに欠けていた。
また、点字ブロックなど何らかの標示体を利用する誘導手段は、予め標示体を予定系路上の的確な位置にに設けておかなければならなかった。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決する為に２輪以上の回転輪と回転輪を操舵する手段を備えた車輪部が摺動部を介してポール先端近傍に取付けた事を特徴とする誘導装置。
【００１０】そしてこの発明は、ポール先端部で、車輪部よりも進行方向前方の路面や壁面などの障害物に接触できる事、ならびに回転輪を接地させない機器保持状態においてもポールの端部を路面や壁面などの障害物に接触させられる事を特徴とする。
【００１１】そしてこの発明は、操舵手段が制御部の出力する電気信号に応じて動作するサーボモータで、使用者が歩行に伴い車輪部を先行させるようにポールを保持することにより、使用者の歩行誘導を行う事を特徴とする。
【００１２】そしてこの発明は、制御部の出力する電気信号に応じて動作するサーボモータで各回転輪を停止させる制動手段を備え、車輪部の減速停止を行う事、任意の回転輪にのみ制動をかけて自由に回転する回転輪との回転差によって挙動を操作する事のうち少なくとも１つを行う事を特徴とする。
【００１３】そしてこの発明は、使用者の移動速度と進行方向方角と現在位置を検出する手段を装置に備え、事前に定められた行程通路上に始点から終点まで通過する任意地点を目標位置座標とし、それらを通過順序に連結し予定経路データとし、前記進行方向方角と現在位置検出手段によって検出された進行方向方角と現在位置データを基に、前記移動速度検出手段が検出した使用者の移動速度から、予定経路データ通り目標位置座標上を通過あるいは接近するように制御部が目標旋回量を求め、その出力に応じて車輪部の操舵を行う事を特徴とする。
【００１４】そしてこの発明は、障害物検知手段を装置に備え、障害物検知手段が障害物を検知した際、経路データと位置データの少なくとも１つと障害物検知手段の出力信号に基づき、制御部が車輪部の経路を算出し、車輪部の停止を行うか、障害物を避けられる目標旋回量を求めその出力に基づき車輪部の制動や操舵を行う事を特徴とする。
【００１５】そしてこの発明は、遠隔地から送信される案内音声と遠隔操作信号について、案内音声を受信しスピーカにて出力する手段と遠隔操作信号を受信し装置の制御部に入力する手段の少なくとも１つを装置に備え、遠隔地の人間またはコンピュータから、使用者の動作に関し直接指示を与えるため送信された音声案内を装置の前記受信手段が受け、スピーカから音声案内を出力する事と、遠隔地の人間またはコンピュータから車輪部を遠隔操作する為送信された遠隔操作信号を、装置の受信手段が受け、装置の制御部を介しサーボモーターを動作させ回転輪の操舵を行うか又は装置の制御部に蓄積されたデータの更新を行う事を特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図面にて本発明の構成について説明する。図１は第１の実施の形態を示す説明図であり、説明の為、各部の具体的な構成例まで描写している。また、図２は各要素について接続の関係を示す説明図である。
【００１７】ポール１はその先端近傍にて、バネとヒンジにより構成される摺動部２を介して、操舵可能な３−Ｒと３−Ｌの回転輪と当該回転輪の操舵手段としてサーボモータ４を備えた車輪部に取りつけられている。
【００１８】説明のために回転輪３−Ｒを回転輪右輪、回転輪３−Ｌを回転輪左輪として表す。
【００１９】ポール１先端部で、車輪部よりも進行方向前方の路面や壁面などの障害物に接触でき、ならびに当該回転輪を接地させない機器保持状態においてもポール１の端部を路面や壁面などの障害物に接触させられるべく、ポール１は、図のように先端部を車輪部より前に位置させている。
【００２０】操舵手段であるサーボモータ４は装置制御部５が送る電気信号に応じて動作する。
【００２１】使用者の移動速度と進行方向方角と現在位置を検出する手段として、当該回転輪に取りつけられた６−Ｒと６−Ｌロータリーエンコーダは車輪部の移動速度を検出し、また、当該ロータリーエンコーダ、と併用し、磁気方位センサ７、ＧＰＳ受信機８によって、車輪部の進行方向方角と現在位置を検出する。
【００２２】事前に定められた行程通路上に始点から終点まで通過する任意地点を目標位置座標とし、それらを通過順序に連結し予定経路データとし、前記進行方向方角と現在位置検出手段によって検出された進行方向方角と現在位置データを基に、前記移動速度検出手段が検出した視覚障害者の移動速度から、予定経路データ通り目標位置座標上を通過あるいは接近するように制御部が目標旋回量を求め、その出力に応じて車輪部の操舵を行う
【００２３】車輪部を停止させる制動手段として、サーボモータ９は装置制御部５が送る電気信号に応じて動作し、回転輪３−Ｒに取りつけられたブレーキ１０−Ｒ、回転輪３−Ｌに取りつけられたブレーキ１０−Ｌの片方または両方を動作させ、当該回転輪の片方または両方を減速あるいは停止させる。
【００２４】障害物検知手段として備えられたステレオカメラ１１と超音波センサ１２は装置進行方向の障害物を検出し、これら検出された情報は装置制御部５へ送られ、数値データとして設けられる。これら障害物検知手段が障害物を検知した際、経路データと位置データの少なくとも１つと障害物検知手段の出力信号に基づき、装置制御部５が車輪部の経路を算出し、車輪部の停止を行うか、障害物を避けられる目標旋回量を求めその出力に基づき車輪部の制動や操舵を行う
【００２５】遠隔地から送信される案内音声と遠隔操作信号について、案内音声を受信する受信機１３と音声案内を出力する手段としてアンプを内蔵したスピーカ１４を設け、遠隔操作信号を受信する受信機１３は受信した遠隔操作信号を装置の制御部５に送り、遠隔地の人間またはコンピュータから、使用者の動作に関し直接指示を与えるため送信された音声案内を装置の前記受信手段が受け、スピーカ１４から音声案内を出力する事と、遠隔地の人間またはコンピュータから車輪部を遠隔操作する為送信された遠隔操作信号を、装置の受信手段が受け、装置制御部５を介し、サーボモータ４ないし９を動作させ当該回転輪の操舵を行うか又は装置制御部５に蓄積されたデータの更新を行う。
【００２６】ビデオカメラ１５は装置周辺の画像情報を取得し、マイク１６は装置周辺および装置使用者の音声を取得する。
【００２７】送信機１７はビデオカメラ１５が取得した装置周辺の画像情報や、マイク１６が取得した装置周辺および装置使用者の音声や、装置制御部５に設けられている各数値データを無線電気通信を用いて遠隔地に送信する。
【００２８】バッテリー１８は装置を駆動させる電源であり、装置に格納するか、コードをひいて使用者の懐に保持する。
【００２９】次に具体的な実施例Ａを説明する。使用者はポール１のグリップ部１９を保持しながら、自らの歩行に伴い当該回転輪を回転させながら車輪部を先行させ押し歩いていく。
【００３０】使用者によって押され、進行する車輪部は装置制御部５が出力する電気信号に応じて作動するサーボモータ４により当該回転輪が操舵されると、車輪部が旋回し、その挙動は摺動部２を介し、保持されたポール１のグリップ部１９に伝わり、使用者は車輪部が操舵を行なった事を検知し、車輪部に続くように歩く事で誘導されることができる。つまり、使用者によって押される車輪部当該回転輪の操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【００３１】そして、車輪部が停止すれば、その挙動は保持しているポール１のグリップ部１９に伝わり、使用者は車輪部の停止を検知することができる。
【００３２】ポール１先端部で、車輪部よりも進行方向前方の路面や壁面などの障害物に接触できる事、ならびに当該回転輪を接地させない機器保持状態においてもポール１の端部を路面や壁面などの障害物に接触させる事ができるので、使用者は誘導制御を受けている受けていないに関わらず、自らがポール１を用いて障害物を検知する事ができる。
【００３３】装置には車輪部を停止させる制動手段として、当該回転輪に当該ブレーキを取付け、サーボモータ９により制動動作を行う。サーボモータ９は制御部が停止判断を行い、それに基づき出力する電気信号に応じて動作し、当該ブレーキを連動させて車体を停止させることができる。
【００３４】また、車輪部の操舵に加えて、１輪だけ停止動作を行なう事でより弧の小さな旋回を可能とする。
【００３５】具体的には、例えば使用者が車輪部を押し歩いているとき、車輪部が左に曲がる際、当該回転輪を左へ操舵するに加えて、回転輪３−Ｌにブレーキ１０−Ｌが制動をかけ回転を完全に停止させれば、自由に回転する回転輪３−Ｒを回転させながら車輪部は回転輪３−Ｌを中心に旋回することができ、路地などで細かな動作が必要とされるときに有効である。
【００３６】装置制御部５は予定経路データとしてあらかじめ入力された予定経路を記憶する。
【００３７】現在位置を検出する手段である磁気方位センサ７と、位置測位衛星を利用して使用者の位置などを観測するＧＰＳ受信機８の観測信号により計測したデータとに基づいて、移動速度を検出する手段である当該回転輪に取付けられた当該ロータリーエンコーダから求められる移動速度から、装置制御部５によって進行方向方角と現在位置が求められる。
【００３８】装置制御部５は予定経路データと進行方向方角と現在位置を比較し、現在位置車輪部が予定経路データ通り目標位置座標上を通過あるいは接近するように目標旋回量を求め、その出力に応じて車輪部の操舵を行い、使用者が経路を進行し目的地に辿り着けるように制御する。
【００３９】経路の入力は、事前に定められた行程通路上に始点から終点まで通過する複数任意地点の目標位置座標を数値データとして設け、それらを通過順序に連結し予定経路データとし、具体的な入力方法としては、あらかじめ経路を健常者が装置を押し歩いて辿り、ＧＰＳ受信機８の観測信号により計測した現在位置データを随時制御部に記憶させ、予定経路データを製作する直接ティーチングの方法と、外部コンピュータにて地理データを利用して経路を作成し、装置に接続し装置制御部５に記憶する方法等がある。
【００４０】現在位置データの取得手段は位置測位衛星を利用したＧＰＳ以外にも、ＰＨＳの基地局を利用した測位システムなどの利用も有効である。
【００４１】現在位置データの取得手段はビデオカメラを利用したランドマーク検出技術を併用する事も有効で、磁気方位センサ７により求められる方位とＧＰＳ受信機８の観測信号により計測した現在位置データとを補足することができる。
【００４２】障害物検知手段としてステレオカメラ１１、超音波センサ１２を装置に備え、装置前方の障害物を検知できるように向けられている。それら障害物検知手段が障害物を検知した際、前記予定経路データと前記進行方向方角と現在位置データの少なくとも１つと前記障害物検知手段の出力信号を基に、まず車輪部の予定経路と障害物との相対距離から装置制御部５が迂回もしくは停止を判断し、そして迂回を判断した場合には予定経路データに基づく誘導を一時的に停止し、そして障害物を回避可能な方向に旋回量を計算し車輪部の舵を取り、そして障害物の回避が確認した後に最寄の目標位置座標を目指すべく旋回量を計算し車輪部の舵を取り、そして前記位置座標から再び予定経路データに基づく誘導に復帰できるよう旋回量を計算し車輪部の舵を取り、また、停止を判断した場合には装置制御部５が制動手段を働かせ車輪部の進行を一時停止させることにより使用者の誘導を行う。
【００４３】あるいは装置制御部５が予定経路データ通りに制御を続行させた場合の車輪部の経路と障害物の相対距離を算出し、障害物の回避が不可能ないし接触の恐れが高い場合は車輪部の停止を行い、必要に応じて、ポール１のグリップ部１９近傍に仕込まれたバイブレータ２０を作動させ、障害物が目前にある事を使用者に知らせる。
【００４４】障害物検出手段は赤外線センサやビデオカメラによる画像分析方法などを使用する事も有効である。
【００４５】装置制御部５により車輪部の停止が行われた場合、使用者は自ら足元でポール１を振り、ポール１先端部にて障害物を直接検知することができる。
【００４６】障害物検出手段である超音波センサ１２が、階段などの段差を検出した場合、階段の手前で車輪部は一時停止を行い、スピーカ１４から任意の警告音を発し、それをもって下りの階段または上りの階段と対峙している事を使用者に知らせる。
【００４７】そして、使用者が当該回転輪の接地を保ち、段差になぞらせるように進行を続ければ、通常通り予定経路の誘導も障害物回避の誘導も操舵及び制動制御にて行えるが、別の簡易手段として使用者が当該回転輪を地面から浮かせるように保持し、当該回転輪よりも突出しているポール１先端を利用し、杖のように段差を検知しながら階段を超える事も可能である。そのような当該回転輪が浮いた状態で障害物を察知した場合、操舵や制動による危険回避は意味をなさないので、バイブレータ２０による報知が有効である。
【００４８】装置には、装置前方の映像を取得するビデオカメラ１５と、使用者の音声を取得するマイク１６が備えられ、無線電気通信を用いた送信機１７にて遠隔地に送られ、遠隔地でも映像と音声により、装置と使用者の状態を確認することができる。
【００４９】それにより、遠隔地からは装置の誘導制御を補足する音声案内や操舵と制動を行う遠隔操作信号を、無線電気通信を用いて送信することができる。遠隔地から送られた音声案内や遠隔操作信号は装置の受信機１３によって受けられ、音声案内は装置のスピーカ１４から出力され、遠隔操作信号は装置制御部５を介し当該サーボモータを動作させ回転輪の操舵または制動を行い、又は装置制御部５に蓄積されたデータの更新を行う。
【００５０】装置制御部５による操舵と遠隔地からの無線電気通信を利用した操舵の優先順位は任意に設定でき、例えば、装置の超音波センサ１２やＧＰＳ受信機８などに故障が発生した場合、遠隔操作の制御のみで誘導することも可能である。
【００５１】さらに、当該回転輪など車輪部の操舵及び制動による誘導が困難な状態にまで、機構部へ何らかの損傷を受けた場合でも、音声案内でのやり取りが行えれば、使用者自らが足元でポール１を振り、ポール１先端部で障害物を検知しながら音声案内による誘導を続けることができる。
【００５２】遠隔地で映像と音声から装置と使用者の状態の確認を行い、音声案内と遠隔操作信号を送信するのは、ヘルパー役の人間かコンピュータで行う事が可能である。ヘルパー役の人間には、使用者の家族やボランティアの健常者やホテルや商店のサービスマンや専門の介護スタッフなどが考えられる。また、ヘルパーをコンピュータで行う場合には、蓄積している細かな地図情報を広範囲にわたって使用した誘導や、装置が取得している映像を記録していく事も可能である。参考の為、装置及び使用者と遠隔地との関係概念図を図３に示す。
【００５３】もう一つの実施例として、図４にて実施例Ｂを説明する。
【００５４】使用者はポール１のグリップ部１９を保持しながら、自らの歩行に伴い当該回転輪を回転させながら車輪部を先行させ押し歩いていく。
【００５５】使用者の周囲を目前にして確認する事のできる健常者イが使用者の傍らに控え、無線通信手段を用いた遠隔操作にて装置の受信機１３を介して当該サーボモータを動作させ、車輪部を操作する。
【００５５】つまり、使用者によって押される車輪部当該回転輪の操舵と制動を健常者イが操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【００５６】健常者イが装置を操作することにより、移動速度と進行方向方角と現在位置を検出する手段、障害物検知手段等を省くことができる。
【００５７】これにより、使用者が装置を利用して、健常者イの助けを借りる事により、リハビリやゲームを行うことができる。
【００５８】また、観光地などで使用者の歩行速度に合わせ順路通りに誘導を行う誘導装置としても使用することができる。そして例えば、使用者が健常者であったり、障害の種類や程度を考慮し、不要であれば、障害物検知手段等の搭載を省く事で装置の簡易化を計る事も可能である。
い。
【００５９】
【発明の効果】
使用者によって押され、進行する車輪部は２輪以上の回転輪を配置することで、杖の左右方向の傾きとぶれを制限し、装置制御部５が出力する電気信号に応じて作動するサーボモータ４により当該回転輪が操舵されるので、車輪部が旋回し、その挙動は摺動部２を介し、保持されたポール１のグリップ部１９に伝わり、使用者は車輪部が操舵を行なった事を検知し、車輪部に続くように歩く事で誘導されることができる。つまり、使用者によって押される車輪部当該回転輪の操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【００６０】そして、車輪部が停止すれば、その挙動は保持しているポール１のグリップ部１９に伝わり、使用者は車輪部の停止を検知することができる。
【００６１】自走用のモータを必要としない為、装置を軽くすると同時に、使用者の歩行速度も自走用モータによる制限を受けない。
【００６２】ポール先端部で、車輪部よりも進行方向前方の路面や壁面などの障害物に接触できる事、ならびに回転輪を接地させない機器保持状態においてもポールの端部を路面や壁面などの障害物に接触させる事ができるので、使用者は誘導制御を受けている受けていないに関わらず、自らがポールを用いてポール先端にて直接、障害物を検知する事ができる。
【００６３】使用者の移動速度と進行方向方角と現在位置を検出する手段を装置に備え、事前に定められた行程通路上に始点から終点まで通過する任意地点を目標位置座標とし、それらを通過順序に連結し予定経路データとし、前記進行方向方角と現在位置検出手段によって検出された進行方向方角と現在位置データを基に、前記移動速度検出手段が検出した使用者の移動速度から、予定経路データ通り目標位置座標上を通過あるいは接近するように装置制御部５が目標旋回量を求め、その出力に応じて車輪部の操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【００６４】車輪部を停止させる制動手段と障害物検知手段を装置に備え、障害物検知手段が障害物を検知した際、経路データと位置データの少なくとも１つと障害物検知手段の出力信号に基づき、装置制御部５が車輪部の経路を算出し、車輪部の停止を行うか、障害物を避けられる目標旋回量を求めその出力に基づき車輪部の制動や操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を、障害物を避けるよう誘導することが可能となる。
【００６５】実施例のように２つある回転輪のうち片側のみに制動をかけることによって車輪部を旋回するよう制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を旋回するように誘導することが可能となり、操舵と併用することでより小さい回転弧での旋回が可能となる。
【００６６】遠隔地から送信される案内音声と遠隔操作信号について、案内音声を受信しスピーカ１４にて出力する手段と遠隔操作信号を受信し装置制御部５に入力する手段の少なくとも１つを装置に備え、遠隔地の人間またはコンピュータから、視覚障害者の動作に関し直接指示を与えるため送信された音声案内を装置の前記受信手段が受け、スピーカ１４から音声案内を出力する事と、遠隔地の人間またはコンピュータから車輪部を遠隔操作する為送信された遠隔操作信号を、装置の受信手段が受け、装置制御部５を介し当該サーボモーターを動作させ当該回転輪の操舵を行うか又は装置制御部５に蓄積されたデータの更新を行うことで、遠隔地の人間もしくはコンピュータが車輪部の操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】装置構成図であり、構成の一例を具体的に記してある。
【図２】図１に基づき、各要素について接続の関係を示す説明図である。
【図３】実施例Ａについて、装置及び使用者と遠隔地との関係概念を参考として記した図である。
【図４】実施例Ｂについて、装置及び使用者と健常者イとの関係概念を参考として記した図である。
【符号の説明】
１ ポール
２ 摺動部
３−Ｒ 回転輪右輪
３−Ｌ 回転輪左輪
４ サーボモータ（操舵用）
５ 装置制御部
６−Ｒ 回転輪右輪ロータリーエンコーダ
６−Ｌ 回転輪左輪ロータリーエンコーダ
７ 磁気方位センサ
８ ＧＰＳ受信機
９ サーボモータ（制動用）
１０−Ｒ 回転輪右輪ブレーキ
１０−Ｌ 回転輪左輪ブレーキ
１１ ステレオカメラ
１２ 超音波センサ
１３ 受信機
１４ スピーカ
１５ ビデオカメラ
１６ マイク
１７ 送信機
１８ バッテリー
１９ グリップ部
２０ バイブレータ
【発明の属する技術分野】
この発明は、使用者の歩行を誘導する誘導ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
視覚障害者が安全に歩行できるように、盲導犬が使用されているが、視覚障害者の数と比較し、盲導犬の数は少なく、また、盲導犬を飼育する環境も整えられないために盲導犬の使用を断念している視覚障害者も数多い。それらを解消しようと視覚障害者を安全に誘導するロボットを使用しようという試みが行われている。
【０００３】また、ＴＶ電話を用いて、視覚障害者の目前の画像を遠隔地の人間に送信し、音声案内を受けるという試みもなされている。
【０００４】また、障害の度合いや障害の有無に関わらず誘導手段としては予め点字ブロックなど何らかの標示体を道路や建物に設けておく手段が一般的である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の誘導ロボットにおいては、自走用のモータでロボットを走行させていた場合、使用者がロボットの走行速度にあわせて歩行し、ロボットの走行速度以上で歩行しようとするとロボットを押し、ロボットの走行速度以下ではロボットに引っ張られ、使用者の歩行に負担をかけていた。
【０００６】また、自走であるないに関わらず、従来の誘導ロボットにおいては使用者が路面状況を検知する手段は触覚的には保持されている台車の車輪しかなく、それ以外の方法で路面の状況を確認する手段が機器には設けられていなかった。つまり、車輪接地直下の路面以外を検知するには、別に白杖を持ってそれを使用するか、手や足で直接接触するしか手段が無かった。
【０００７】これらの結果、使用者が誘導ロボットを使用する場合、誘導ロボットへの依存度が高く使用者自身の歩行能力や杖による路面検知などを著しく制限することとなり、その上、誘導ロボットが故障した際に使用者が歩行に役立てる代替手段が皆無で、最悪の場合、故障して動かなくなった機器を引きずりながら、自らの五感を頼りにした歩行を強いられる事となる。
【０００８】また、ＴＶ電話を用いて、使用者の目前の画像を遠隔地の人間に送信し、音声案内を受けるという試みは、使用者の動作を指示するには音声案内だけでは的確さに欠けていた。
また、点字ブロックなど何らかの標示体を利用する誘導手段は、予め標示体を予定系路上の的確な位置にに設けておかなければならなかった。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決する為に２輪以上の回転輪と回転輪を操舵する手段を備えた車輪部が摺動部を介してポール先端近傍に取付けた事を特徴とする誘導装置。
【００１０】そしてこの発明は、ポール先端部で、車輪部よりも進行方向前方の路面や壁面などの障害物に接触できる事、ならびに回転輪を接地させない機器保持状態においてもポールの端部を路面や壁面などの障害物に接触させられる事を特徴とする。
【００１１】そしてこの発明は、操舵手段が制御部の出力する電気信号に応じて動作するサーボモータで、使用者が歩行に伴い車輪部を先行させるようにポールを保持することにより、使用者の歩行誘導を行う事を特徴とする。
【００１２】そしてこの発明は、制御部の出力する電気信号に応じて動作するサーボモータで各回転輪を停止させる制動手段を備え、車輪部の減速停止を行う事、任意の回転輪にのみ制動をかけて自由に回転する回転輪との回転差によって挙動を操作する事のうち少なくとも１つを行う事を特徴とする。
【００１３】そしてこの発明は、使用者の移動速度と進行方向方角と現在位置を検出する手段を装置に備え、事前に定められた行程通路上に始点から終点まで通過する任意地点を目標位置座標とし、それらを通過順序に連結し予定経路データとし、前記進行方向方角と現在位置検出手段によって検出された進行方向方角と現在位置データを基に、前記移動速度検出手段が検出した使用者の移動速度から、予定経路データ通り目標位置座標上を通過あるいは接近するように制御部が目標旋回量を求め、その出力に応じて車輪部の操舵を行う事を特徴とする。
【００１４】そしてこの発明は、障害物検知手段を装置に備え、障害物検知手段が障害物を検知した際、経路データと位置データの少なくとも１つと障害物検知手段の出力信号に基づき、制御部が車輪部の経路を算出し、車輪部の停止を行うか、障害物を避けられる目標旋回量を求めその出力に基づき車輪部の制動や操舵を行う事を特徴とする。
【００１５】そしてこの発明は、遠隔地から送信される案内音声と遠隔操作信号について、案内音声を受信しスピーカにて出力する手段と遠隔操作信号を受信し装置の制御部に入力する手段の少なくとも１つを装置に備え、遠隔地の人間またはコンピュータから、使用者の動作に関し直接指示を与えるため送信された音声案内を装置の前記受信手段が受け、スピーカから音声案内を出力する事と、遠隔地の人間またはコンピュータから車輪部を遠隔操作する為送信された遠隔操作信号を、装置の受信手段が受け、装置の制御部を介しサーボモーターを動作させ回転輪の操舵を行うか又は装置の制御部に蓄積されたデータの更新を行う事を特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図面にて本発明の構成について説明する。図１は第１の実施の形態を示す説明図であり、説明の為、各部の具体的な構成例まで描写している。また、図２は各要素について接続の関係を示す説明図である。
【００１７】ポール１はその先端近傍にて、バネとヒンジにより構成される摺動部２を介して、操舵可能な３−Ｒと３−Ｌの回転輪と当該回転輪の操舵手段としてサーボモータ４を備えた車輪部に取りつけられている。
【００１８】説明のために回転輪３−Ｒを回転輪右輪、回転輪３−Ｌを回転輪左輪として表す。
【００１９】ポール１先端部で、車輪部よりも進行方向前方の路面や壁面などの障害物に接触でき、ならびに当該回転輪を接地させない機器保持状態においてもポール１の端部を路面や壁面などの障害物に接触させられるべく、ポール１は、図のように先端部を車輪部より前に位置させている。
【００２０】操舵手段であるサーボモータ４は装置制御部５が送る電気信号に応じて動作する。
【００２１】使用者の移動速度と進行方向方角と現在位置を検出する手段として、当該回転輪に取りつけられた６−Ｒと６−Ｌロータリーエンコーダは車輪部の移動速度を検出し、また、当該ロータリーエンコーダ、と併用し、磁気方位センサ７、ＧＰＳ受信機８によって、車輪部の進行方向方角と現在位置を検出する。
【００２２】事前に定められた行程通路上に始点から終点まで通過する任意地点を目標位置座標とし、それらを通過順序に連結し予定経路データとし、前記進行方向方角と現在位置検出手段によって検出された進行方向方角と現在位置データを基に、前記移動速度検出手段が検出した視覚障害者の移動速度から、予定経路データ通り目標位置座標上を通過あるいは接近するように制御部が目標旋回量を求め、その出力に応じて車輪部の操舵を行う
【００２３】車輪部を停止させる制動手段として、サーボモータ９は装置制御部５が送る電気信号に応じて動作し、回転輪３−Ｒに取りつけられたブレーキ１０−Ｒ、回転輪３−Ｌに取りつけられたブレーキ１０−Ｌの片方または両方を動作させ、当該回転輪の片方または両方を減速あるいは停止させる。
【００２４】障害物検知手段として備えられたステレオカメラ１１と超音波センサ１２は装置進行方向の障害物を検出し、これら検出された情報は装置制御部５へ送られ、数値データとして設けられる。これら障害物検知手段が障害物を検知した際、経路データと位置データの少なくとも１つと障害物検知手段の出力信号に基づき、装置制御部５が車輪部の経路を算出し、車輪部の停止を行うか、障害物を避けられる目標旋回量を求めその出力に基づき車輪部の制動や操舵を行う
【００２５】遠隔地から送信される案内音声と遠隔操作信号について、案内音声を受信する受信機１３と音声案内を出力する手段としてアンプを内蔵したスピーカ１４を設け、遠隔操作信号を受信する受信機１３は受信した遠隔操作信号を装置の制御部５に送り、遠隔地の人間またはコンピュータから、使用者の動作に関し直接指示を与えるため送信された音声案内を装置の前記受信手段が受け、スピーカ１４から音声案内を出力する事と、遠隔地の人間またはコンピュータから車輪部を遠隔操作する為送信された遠隔操作信号を、装置の受信手段が受け、装置制御部５を介し、サーボモータ４ないし９を動作させ当該回転輪の操舵を行うか又は装置制御部５に蓄積されたデータの更新を行う。
【００２６】ビデオカメラ１５は装置周辺の画像情報を取得し、マイク１６は装置周辺および装置使用者の音声を取得する。
【００２７】送信機１７はビデオカメラ１５が取得した装置周辺の画像情報や、マイク１６が取得した装置周辺および装置使用者の音声や、装置制御部５に設けられている各数値データを無線電気通信を用いて遠隔地に送信する。
【００２８】バッテリー１８は装置を駆動させる電源であり、装置に格納するか、コードをひいて使用者の懐に保持する。
【００２９】次に具体的な実施例Ａを説明する。使用者はポール１のグリップ部１９を保持しながら、自らの歩行に伴い当該回転輪を回転させながら車輪部を先行させ押し歩いていく。
【００３０】使用者によって押され、進行する車輪部は装置制御部５が出力する電気信号に応じて作動するサーボモータ４により当該回転輪が操舵されると、車輪部が旋回し、その挙動は摺動部２を介し、保持されたポール１のグリップ部１９に伝わり、使用者は車輪部が操舵を行なった事を検知し、車輪部に続くように歩く事で誘導されることができる。つまり、使用者によって押される車輪部当該回転輪の操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【００３１】そして、車輪部が停止すれば、その挙動は保持しているポール１のグリップ部１９に伝わり、使用者は車輪部の停止を検知することができる。
【００３２】ポール１先端部で、車輪部よりも進行方向前方の路面や壁面などの障害物に接触できる事、ならびに当該回転輪を接地させない機器保持状態においてもポール１の端部を路面や壁面などの障害物に接触させる事ができるので、使用者は誘導制御を受けている受けていないに関わらず、自らがポール１を用いて障害物を検知する事ができる。
【００３３】装置には車輪部を停止させる制動手段として、当該回転輪に当該ブレーキを取付け、サーボモータ９により制動動作を行う。サーボモータ９は制御部が停止判断を行い、それに基づき出力する電気信号に応じて動作し、当該ブレーキを連動させて車体を停止させることができる。
【００３４】また、車輪部の操舵に加えて、１輪だけ停止動作を行なう事でより弧の小さな旋回を可能とする。
【００３５】具体的には、例えば使用者が車輪部を押し歩いているとき、車輪部が左に曲がる際、当該回転輪を左へ操舵するに加えて、回転輪３−Ｌにブレーキ１０−Ｌが制動をかけ回転を完全に停止させれば、自由に回転する回転輪３−Ｒを回転させながら車輪部は回転輪３−Ｌを中心に旋回することができ、路地などで細かな動作が必要とされるときに有効である。
【００３６】装置制御部５は予定経路データとしてあらかじめ入力された予定経路を記憶する。
【００３７】現在位置を検出する手段である磁気方位センサ７と、位置測位衛星を利用して使用者の位置などを観測するＧＰＳ受信機８の観測信号により計測したデータとに基づいて、移動速度を検出する手段である当該回転輪に取付けられた当該ロータリーエンコーダから求められる移動速度から、装置制御部５によって進行方向方角と現在位置が求められる。
【００３８】装置制御部５は予定経路データと進行方向方角と現在位置を比較し、現在位置車輪部が予定経路データ通り目標位置座標上を通過あるいは接近するように目標旋回量を求め、その出力に応じて車輪部の操舵を行い、使用者が経路を進行し目的地に辿り着けるように制御する。
【００３９】経路の入力は、事前に定められた行程通路上に始点から終点まで通過する複数任意地点の目標位置座標を数値データとして設け、それらを通過順序に連結し予定経路データとし、具体的な入力方法としては、あらかじめ経路を健常者が装置を押し歩いて辿り、ＧＰＳ受信機８の観測信号により計測した現在位置データを随時制御部に記憶させ、予定経路データを製作する直接ティーチングの方法と、外部コンピュータにて地理データを利用して経路を作成し、装置に接続し装置制御部５に記憶する方法等がある。
【００４０】現在位置データの取得手段は位置測位衛星を利用したＧＰＳ以外にも、ＰＨＳの基地局を利用した測位システムなどの利用も有効である。
【００４１】現在位置データの取得手段はビデオカメラを利用したランドマーク検出技術を併用する事も有効で、磁気方位センサ７により求められる方位とＧＰＳ受信機８の観測信号により計測した現在位置データとを補足することができる。
【００４２】障害物検知手段としてステレオカメラ１１、超音波センサ１２を装置に備え、装置前方の障害物を検知できるように向けられている。それら障害物検知手段が障害物を検知した際、前記予定経路データと前記進行方向方角と現在位置データの少なくとも１つと前記障害物検知手段の出力信号を基に、まず車輪部の予定経路と障害物との相対距離から装置制御部５が迂回もしくは停止を判断し、そして迂回を判断した場合には予定経路データに基づく誘導を一時的に停止し、そして障害物を回避可能な方向に旋回量を計算し車輪部の舵を取り、そして障害物の回避が確認した後に最寄の目標位置座標を目指すべく旋回量を計算し車輪部の舵を取り、そして前記位置座標から再び予定経路データに基づく誘導に復帰できるよう旋回量を計算し車輪部の舵を取り、また、停止を判断した場合には装置制御部５が制動手段を働かせ車輪部の進行を一時停止させることにより使用者の誘導を行う。
【００４３】あるいは装置制御部５が予定経路データ通りに制御を続行させた場合の車輪部の経路と障害物の相対距離を算出し、障害物の回避が不可能ないし接触の恐れが高い場合は車輪部の停止を行い、必要に応じて、ポール１のグリップ部１９近傍に仕込まれたバイブレータ２０を作動させ、障害物が目前にある事を使用者に知らせる。
【００４４】障害物検出手段は赤外線センサやビデオカメラによる画像分析方法などを使用する事も有効である。
【００４５】装置制御部５により車輪部の停止が行われた場合、使用者は自ら足元でポール１を振り、ポール１先端部にて障害物を直接検知することができる。
【００４６】障害物検出手段である超音波センサ１２が、階段などの段差を検出した場合、階段の手前で車輪部は一時停止を行い、スピーカ１４から任意の警告音を発し、それをもって下りの階段または上りの階段と対峙している事を使用者に知らせる。
【００４７】そして、使用者が当該回転輪の接地を保ち、段差になぞらせるように進行を続ければ、通常通り予定経路の誘導も障害物回避の誘導も操舵及び制動制御にて行えるが、別の簡易手段として使用者が当該回転輪を地面から浮かせるように保持し、当該回転輪よりも突出しているポール１先端を利用し、杖のように段差を検知しながら階段を超える事も可能である。そのような当該回転輪が浮いた状態で障害物を察知した場合、操舵や制動による危険回避は意味をなさないので、バイブレータ２０による報知が有効である。
【００４８】装置には、装置前方の映像を取得するビデオカメラ１５と、使用者の音声を取得するマイク１６が備えられ、無線電気通信を用いた送信機１７にて遠隔地に送られ、遠隔地でも映像と音声により、装置と使用者の状態を確認することができる。
【００４９】それにより、遠隔地からは装置の誘導制御を補足する音声案内や操舵と制動を行う遠隔操作信号を、無線電気通信を用いて送信することができる。遠隔地から送られた音声案内や遠隔操作信号は装置の受信機１３によって受けられ、音声案内は装置のスピーカ１４から出力され、遠隔操作信号は装置制御部５を介し当該サーボモータを動作させ回転輪の操舵または制動を行い、又は装置制御部５に蓄積されたデータの更新を行う。
【００５０】装置制御部５による操舵と遠隔地からの無線電気通信を利用した操舵の優先順位は任意に設定でき、例えば、装置の超音波センサ１２やＧＰＳ受信機８などに故障が発生した場合、遠隔操作の制御のみで誘導することも可能である。
【００５１】さらに、当該回転輪など車輪部の操舵及び制動による誘導が困難な状態にまで、機構部へ何らかの損傷を受けた場合でも、音声案内でのやり取りが行えれば、使用者自らが足元でポール１を振り、ポール１先端部で障害物を検知しながら音声案内による誘導を続けることができる。
【００５２】遠隔地で映像と音声から装置と使用者の状態の確認を行い、音声案内と遠隔操作信号を送信するのは、ヘルパー役の人間かコンピュータで行う事が可能である。ヘルパー役の人間には、使用者の家族やボランティアの健常者やホテルや商店のサービスマンや専門の介護スタッフなどが考えられる。また、ヘルパーをコンピュータで行う場合には、蓄積している細かな地図情報を広範囲にわたって使用した誘導や、装置が取得している映像を記録していく事も可能である。参考の為、装置及び使用者と遠隔地との関係概念図を図３に示す。
【００５３】もう一つの実施例として、図４にて実施例Ｂを説明する。
【００５４】使用者はポール１のグリップ部１９を保持しながら、自らの歩行に伴い当該回転輪を回転させながら車輪部を先行させ押し歩いていく。
【００５５】使用者の周囲を目前にして確認する事のできる健常者イが使用者の傍らに控え、無線通信手段を用いた遠隔操作にて装置の受信機１３を介して当該サーボモータを動作させ、車輪部を操作する。
【００５５】つまり、使用者によって押される車輪部当該回転輪の操舵と制動を健常者イが操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【００５６】健常者イが装置を操作することにより、移動速度と進行方向方角と現在位置を検出する手段、障害物検知手段等を省くことができる。
【００５７】これにより、使用者が装置を利用して、健常者イの助けを借りる事により、リハビリやゲームを行うことができる。
【００５８】また、観光地などで使用者の歩行速度に合わせ順路通りに誘導を行う誘導装置としても使用することができる。そして例えば、使用者が健常者であったり、障害の種類や程度を考慮し、不要であれば、障害物検知手段等の搭載を省く事で装置の簡易化を計る事も可能である。
い。
【００５９】
【発明の効果】
使用者によって押され、進行する車輪部は２輪以上の回転輪を配置することで、杖の左右方向の傾きとぶれを制限し、装置制御部５が出力する電気信号に応じて作動するサーボモータ４により当該回転輪が操舵されるので、車輪部が旋回し、その挙動は摺動部２を介し、保持されたポール１のグリップ部１９に伝わり、使用者は車輪部が操舵を行なった事を検知し、車輪部に続くように歩く事で誘導されることができる。つまり、使用者によって押される車輪部当該回転輪の操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【００６０】そして、車輪部が停止すれば、その挙動は保持しているポール１のグリップ部１９に伝わり、使用者は車輪部の停止を検知することができる。
【００６１】自走用のモータを必要としない為、装置を軽くすると同時に、使用者の歩行速度も自走用モータによる制限を受けない。
【００６２】ポール先端部で、車輪部よりも進行方向前方の路面や壁面などの障害物に接触できる事、ならびに回転輪を接地させない機器保持状態においてもポールの端部を路面や壁面などの障害物に接触させる事ができるので、使用者は誘導制御を受けている受けていないに関わらず、自らがポールを用いてポール先端にて直接、障害物を検知する事ができる。
【００６３】使用者の移動速度と進行方向方角と現在位置を検出する手段を装置に備え、事前に定められた行程通路上に始点から終点まで通過する任意地点を目標位置座標とし、それらを通過順序に連結し予定経路データとし、前記進行方向方角と現在位置検出手段によって検出された進行方向方角と現在位置データを基に、前記移動速度検出手段が検出した使用者の移動速度から、予定経路データ通り目標位置座標上を通過あるいは接近するように装置制御部５が目標旋回量を求め、その出力に応じて車輪部の操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【００６４】車輪部を停止させる制動手段と障害物検知手段を装置に備え、障害物検知手段が障害物を検知した際、経路データと位置データの少なくとも１つと障害物検知手段の出力信号に基づき、装置制御部５が車輪部の経路を算出し、車輪部の停止を行うか、障害物を避けられる目標旋回量を求めその出力に基づき車輪部の制動や操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を、障害物を避けるよう誘導することが可能となる。
【００６５】実施例のように２つある回転輪のうち片側のみに制動をかけることによって車輪部を旋回するよう制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を旋回するように誘導することが可能となり、操舵と併用することでより小さい回転弧での旋回が可能となる。
【００６６】遠隔地から送信される案内音声と遠隔操作信号について、案内音声を受信しスピーカ１４にて出力する手段と遠隔操作信号を受信し装置制御部５に入力する手段の少なくとも１つを装置に備え、遠隔地の人間またはコンピュータから、視覚障害者の動作に関し直接指示を与えるため送信された音声案内を装置の前記受信手段が受け、スピーカ１４から音声案内を出力する事と、遠隔地の人間またはコンピュータから車輪部を遠隔操作する為送信された遠隔操作信号を、装置の受信手段が受け、装置制御部５を介し当該サーボモーターを動作させ当該回転輪の操舵を行うか又は装置制御部５に蓄積されたデータの更新を行うことで、遠隔地の人間もしくはコンピュータが車輪部の操舵を制御し操作する事で、ポール１を保持し車輪部のすぐ後ろを歩く使用者を誘導することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】装置構成図であり、構成の一例を具体的に記してある。
【図２】図１に基づき、各要素について接続の関係を示す説明図である。
【図３】実施例Ａについて、装置及び使用者と遠隔地との関係概念を参考として記した図である。
【図４】実施例Ｂについて、装置及び使用者と健常者イとの関係概念を参考として記した図である。
【符号の説明】
１ ポール
２ 摺動部
３−Ｒ 回転輪右輪
３−Ｌ 回転輪左輪
４ サーボモータ（操舵用）
５ 装置制御部
６−Ｒ 回転輪右輪ロータリーエンコーダ
６−Ｌ 回転輪左輪ロータリーエンコーダ
７ 磁気方位センサ
８ ＧＰＳ受信機
９ サーボモータ（制動用）
１０−Ｒ 回転輪右輪ブレーキ
１０−Ｌ 回転輪左輪ブレーキ
１１ ステレオカメラ
１２ 超音波センサ
１３ 受信機
１４ スピーカ
１５ ビデオカメラ
１６ マイク
１７ 送信機
１８ バッテリー
１９ グリップ部
２０ バイブレータ
Claims (7)
- ２輪以上の回転輪と回転輪を操舵する手段を備えた車輪部が摺動部を介してポール先端近傍に取付けた事を特徴とする誘導装置。
- ポール先端部で、車輪部よりも進行方向前方の路面や壁面などの障害物に接触できる事、ならびに回転輪を接地させない機器保持状態においてもポールの端部を路面や壁面などの障害物に接触させられる請求項１に記載の誘導装置。
- 操舵手段が制御部の出力する電気信号に応じて動作するサーボモータで、使用者が歩行に伴い車輪部を先行させるようにポールを保持することにより、使用者の歩行誘導を行う請求項２に記載の誘導装置。
- 制御部の出力する電気信号に応じて動作するサーボモータで各回転輪を停止させる制動手段を備え、車輪部の減速停止を行う事、任意の回転輪にのみ制動をかけて自由に回転する回転輪との回転差によって挙動を操作する事のうち少なくとも１つを行う請求項３に記載の誘導装置。
- 使用者の移動速度と進行方向方角と現在位置を検出する手段を装置に備え、事前に定められた行程通路上に始点から終点まで通過する任意地点を目標位置座標とし、それらを通過順序に連結し予定経路データとし、前記進行方向方角と現在位置検出手段によって検出された進行方向方角と現在位置データを基に、前記移動速度検出手段が検出した使用者の移動速度から、予定経路データ通り目標位置座標上を通過あるいは接近するように制御部が目標旋回量を求め、その出力に応じて車輪部の操舵を行う請求項４に記載の誘導装置。
- 障害物検知手段を装置に備え、障害物検知手段が障害物を検知した際、経路データと位置データの少なくとも１つと障害物検知手段の出力信号に基づき、制御部が車輪部の経路を算出し、車輪部の停止を行うか、障害物を避けられる目標旋回量を求めその出力に基づき車輪部の制動や操舵を行う請求項５に記載の誘導装置。
- 遠隔地から送信される案内音声と遠隔操作信号について、案内音声を受信しスピーカーにて出力する手段と遠隔操作信号を受信し装置の制御部に入力する手段の少なくとも１つを装置に備え、遠隔地の人間またはコンピュータから、使用者の動作に関し直接指示を与えるため送信された音声案内を装置の前記受信手段が受け、スピーカから音声案内を出力する事と、遠隔地の人間またはコンピュータから車輪部を遠隔操作する為送信された遠隔操作信号を、装置の受信手段が受け、装置の制御部を介しサーボモータを動作させ回転輪の操舵を行うか又は装置の制御部に蓄積されたデータの更新を行う事を特徴とした請求項６に記載の誘導装置。
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