JP6638348B2 - 移動ロボットシステム - Google Patents
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Description
本発明は、上記のような点に着目し、被案内者が視覚障害者である場合にも、移動途中の移動ロボットに、所望の動作を行わせることが可能な移動ロボットシステムを提供することを目的とする。
本実施形態は、病院等の施設内において、視覚障害者等の被案内者を、設定した目的地まで案内する移動ロボット(以下、「案内用ロボット」とも呼ぶ)1と、案内用ロボット1と別体に設けられ、被案内者の操作に応じた信号を案内用ロボット1に送信する遠隔操作装置(以下、「リモコン」とも呼ぶ)60とを備える移動ロボットシステム100に適用したものである。本実施形態では、案内用ロボット1の上下方向に延びている軸をZ軸、前後方向に延びている軸をY軸、左右方向に延びている軸をX軸として説明する。
なお、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
図1〜図4に示すように、案内用ロボット1は、任意の方向に走行可能な移動体2を備える。移動体2は、前側が細く、後側が被案内者の肩幅以上に広がったくさび形状に形成されている基台3を備える。基台3の後側には、中央が凹んだ凹部4が設けられている。
基台3の底面には、前端側にキャスター5が旋回自在に配置され、後方端側の左右位置に駆動輪6L、6Rが回転自在に支持されている。駆動輪6L、6Rのそれぞれには、車軸7L、7Rを介してプーリ8L、8Rが固定されている。また、プーリ8L、8Rそれぞれには、電動モータ9L、9Rの回転軸に固定されたプーリ10L、10Rとの間に無端のタイミングベルト11L、11Rが巻回されている。これにより、電動モータ9L、9Rそれぞれの回転軸の回転速度と同一回転速度で各駆動輪6L、6Rが回転駆動される。また、各電動モータ9L、9Rには、ギアヘッド12L、12Rが設けられている。
また、左側の電動モータ9Lを停止させた状態で、右側の電動モータ9Rのみを正回転駆動すると、信地左旋回状態となる。正回転駆動とは、駆動輪6L、6Rを前進方向に移動させる電動モータ9L、9Rの駆動状態である。また同様に、右側の電動モータ9Rを停止させた状態で、左側の電動モータ9Lを正回転駆動すると、信地右旋回状態となる。
このように、案内用ロボット1は、左右の電動モータ9L、9Rの回転状態を制御し、左右の駆動輪6L、6Rの回転状態を制御することで移動体2の走行方向を制御できる。
なお、本実施形態では、移動体2の前端側にキャスター5を設け、後方端側の左右位置に駆動輪6L、6Rを設ける例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、前端側の左右位置に駆動輪6L、6Rを設け、後方端側にキャスター5を設けてもよい。
ここで、電動モータ9L、9Rには、モータドライバ67L、67Rと、エンコーダ68L、68Rとが更に設けられている(図6参照)。モータドライバ67L、67Rは、後述する走行制御装置30が出力した速度指令値に従って、電動モータ9L、9Rそれぞれを駆動する。また、エンコーダ68L、68Rは、電動モータ9L、9Rの回転角度を検出し、検出結果(以下、「回転角度情報」とも呼ぶ)を走行制御装置30に出力する。
また、Z’軸を、後側に傾斜して伸びている軸とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、Z’軸を、Z軸と平行な方向に延びている軸としてもよい。
さらに、水平腕16の上面の中央部には、被案内者を案内する目的地を選択する目的地選択部18が配置されている。目的地選択部18は、予め定められた目的地の候補のリストを画面に表示するとともに画面に表示した目的地の候補の表示領域を被案内者にタッチ操作させることで目的地を選択可能とするタッチパネルで構成される。そして、目的地選択部18は、選択結果(以下、「選択情報」とも呼ぶ)を走行制御装置30に出力する。
基台3の前端側の側面には、予め定められた比較的広い角度範囲(例えば、300[deg])にわたって帯状の開口部19が形成されている。開口部19の内側には、スキャナ式レンジセンサ20が設けられている。スキャナ式レンジセンサ20は、レーザ光を使用して、下方に存在する障害物(以下、「下方障害物」とも呼ぶ)までの距離及びスキャン角度を検出する。また、水平腕16の前側には、スキャナ式レンジセンサ21が設けられている。スキャナ式レンジセンサ21は、レーザ光を使用して、センサ取り付け高さに存在する障害物までの距離及びスキャン角度を計測する。さらに、支持腕15の背面側には、スキャナ式レンジセンサ22が設けられている。スキャナ式レンジセンサ22は、レーザ光を使用して、斜め下側に存在する障害物までの距離及びスキャン角度を検出する。
なお、本記実施形態では、レーザ光を使用するスキャナ式レンジセンサ20、21、22を用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、超音波等を使用する他の測距センサを用いてもよい。また、スキャナ式レンジセンサに代えて、1方向にレーザ光を出射する測距センサをZ軸方向に回動させて走査する検出装置を用いてもよい。
また、水平腕16の前側には、信号受信部25が固定されている。信号受信部25は、赤外線通信を使用して、リモコン70から送信された信号を受信する。リモコン70から送信される信号としては、後述する設定用信号、選択用信号、出力指示信号及び送信指示信号がある。そして、信号受信部25は、受信した信号を走行制御装置30に出力する。
また、案内用ロボット1は、通信装置26と、スピーカ27とを更に備える(図3参照)。
なお、無線LANに代えて、赤外線通信を用いる構成としてもよい。また、複数台の施設スタッフ用端末210を用い、案内用ロボット1から送信された情報をサーバに保存して、複数台の施設スタッフ用端末210からアクセスできる構成としてもよい。
スピーカ27は、走行制御装置30が出力した音声案内情報等や報知音等を出力する。
走行制御装置30は、バッテリで駆動される演算処理装置31(例えば、マイクロコンピュータ)を備える。演算処理装置31は、センサ信号入力I/F61と、速度指令値出力I/F62と、回転角度入力I/F63と、通信I/F64と、音声出力I/F65とを備える。また、演算処理装置31は、移動制御部51と、統括制御部52とを備える。
センサ信号入力I/F61は、力センサ17bが出力した操作入力情報と、目的地選択部18が出力した選択情報と、スキャナ式レンジセンサ20、21、22、及び距離画像センサ23が出力した障害物位置情報と、天井マーカー検出センサ24が出力したマーカー位置情報と、信号受信部25が出力した信号とを読み込む。そして、センサ信号入力I/F61は、読み込んだ各種の情報等を移動制御部51と統括制御部52とに出力する。
また、音声出力I/F65は、移動制御部51と統括制御部52とが出力した音声案内情報を読み込む。音声案内情報としては、例えば、被案内者を進ませる方向、移動体2の現在位置またはこれから進行する領域の場所情報や環境情報、障害物に接触する可能性を報知する情報等がある。そして、読み込んだ音声案内情報をスピーカ27に出力させる。
次に、移動制御部51について説明する。
図7に示すように、移動制御部51は、走行方向算出部51aと、障害物検出部51bと、走行方向補正部51cと、モータ駆動制御部51dとを備える。
走行方向算出部51aは、センサ信号入力I/F61が出力した操作入力情報(力Fy、Fz’)と、統括制御部52が出力した目標経路情報及び自己位置情報とを取得する。目標経路情報は、案内用ロボット1(移動体2)を走行させる目標経路を含んでいる。
V0=∫(Fy/M)dt …………(1)
続いて、走行方向算出部51aは、自己位置情報と目標経路情報とに基づき、旋回角度θを決定する。続いて、走行方向算出部51aは、決定した旋回角度θと実験等によって求めた旋回角度と旋回半径との関係を表すデータとに基づき、旋回半径rを算出する。
続いて、走行方向算出部51aは、算出した前後進速度V0と、旋回半径rとに基づき、下式(2)に従って旋回速度ω0を算出する。
ω0=r/V0 …………(2)
障害物検出部51bは、センサ信号入力I/F61が出力した障害物位置情報を取得する。続いて、障害物検出部51bは、取得した障害物位置情報に基づき、障害物(下方障害物、上方障害物)の位置と障害物までの距離とを算出する。ここで、障害物が複数存在する場合には、各障害物について位置と障害物までの距離とを算出する。
続いて、障害物検出部51bは、算出した障害物の位置及び障害物までの距離と、走行方向算出部51aが出力した前後進速度V0及び旋回速度ω0とに基づき、移動体2が障害物(下方障害物、上方障害物)に接触する可能性があるか否かを判定する。そして、障害物検出部51bは、判定結果を走行方向補正部51cに出力する。また、障害物検出部51bは、移動体2が障害物に接触する可能性があると判定した場合には、接触する可能性があることを報知するための音声案内情報を生成する。続いて、障害物検出部51bは、生成した音声案内情報を音声出力I/F65を介してスピーカ27に出力させる。
モータ駆動制御部51dは、走行方向補正部51cが出力した前後進速度V及び旋回速度ωと左右の駆動輪6L、6Rの車輪間距離Lw[m]とに基づき、下式(3)に従って左右の駆動輪6L、6Rの車輪周速度VL、VR[m/s]の目標値を算出する。
VLの目標値=V+Lw・ω/2
VRの目標値=V−Lw・ω/2 …………(3)
続いて、モータ駆動制御部51dは、算出した車輪周速度VL、VRの目標値を実現させる速度指令値を算出する。そして、モータ駆動制御部51dは、算出した速度指令値を速度指令値出力I/F62を介してモータドライバ67L、67Rに出力する。これにより、案内用ロボット1を目的地まで導くナビゲーションが可能となっている。
次に、統括制御部52について説明する。
図8に示すように、統括制御部52は、目的地設定部52aと、現在位置推定部52bと、現在位置補正部52cと、地図情報記憶部52dと、目標経路生成部52eと、候補記憶部52fと、動作制御部52gと、音声出力部52hとを備える。
目的地設定部52aは、センサ信号入力I/F61が出力した選択情報を取得する。そして、目的地設定部52aは、取得した選択情報、つまり、選択された目的地を表す情報を基に、目的地の候補のリストから目的地を設定する。そして、目的地設定部52aは、設定した目的地(以下、「目的地情報」とも呼ぶ)を目標経路生成部52eに出力する。
現在位置補正部52cは、現在位置推定部52bが出力した自己位置情報と、センサ信号入力I/F61が出力した障害物位置情報とを取得する。続いて、現在位置補正部52cは、障害物位置情報に基づき、公知のパーティクルフィルタを用いて自己位置情報を補正する。これにより、自己位置情報の精度を向上できる。そして現在位置補正部52cは、補正後の自己位置情報を目標経路生成部52eと動作制御部52gとに出力する。
さらに、フロア形状図には、隣接ブロック情報と、場所情報と、環境情報とが付加されている。隣接ブロック情報としては、例えば、ブロックそれぞれに対して設定され、移動体2が行き来可能なブロックのブロック識別子を表す情報がある。また、場所情報としては、例えば、交差点、スロープ等、場所に関する情報がある。さらに、環境情報としては、例えば、滑りやすい、人通りが多い等、環境に関する情報がある。
その際、目標経路として、地図情報記憶部52dが記憶している地図情報(場所情報、環境情報)に基づき、交差点や、下りスロープ等、被歩行者の歩行負荷が比較的大きいブロックを可能な限り回避する経路を生成する構成としてもよい。そして、目標経路生成部52eは、生成した目標経路と、各ブロックの場所情報及び環境情報とを含む目標経路情報を現在位置推定部52bと移動制御部51(走行方向算出部51a)とに出力する。
また、目標経路生成部52eは、上記目標経路を設定した後、動作制御部52gから経由地を表す経由地情報が出力されたと判定した場合に、動作制御部52gで経由地が設定されたと判定し、設定された経由地情報と、目的地設定部52aが出力した目的地情報と、現在位置補正部52cが出力した補正後の自己位置情報と、地図情報記憶部52dが記憶している地図情報(隣接ブロック情報)とに基づき、経由地を経由する、案内用ロボット1(移動体2)の現在位置から目的地までの移動体2の目標経路を再度生成する。これにより、設定された経由地を経由する目標経路を再度生成する。そして、目標経路生成部52eは、生成した目標経路と、各ブロックの場所情報及び環境情報とを含む目標経路情報を現在位置推定部52bと移動制御部51(走行方向算出部51a)とに出力する。
動作制御部52gは、センサ信号入力I/F61から送信される信号、つまり、信号受信部25で受信した信号(設定用信号等)に応じた各種動作を行う。動作制御部52gは、経由地設定部52iと、報知音出力部52jと、呼出信号送信部52kとを備える。
経由地設定部52iは、センサ信号入力I/F61から設定用信号と、現在位置補正部52cが出力した補正後の自己位置情報とを取得する。設定用信号としては、例えば経由地の種類を表す信号がある。また、経由地の種類としては、例えば、施設の受付、売店、トイレがある。そして、経由地設定部52iは、設定用信号を取得したと判定した場合、取得した設定用信号と、候補記憶部52fが記憶している経由地の候補とに基づき経由地を設定する。その際、経由地設定部52iは、候補記憶部52fが記憶している経由地の候補のうち、設定用信号が表す種類(施設の受付等)の経由地の候補であって、案内用ロボット1の現在位置から最も近い経由地の候補を経由地として設定する。そして、経由地設定部52iは、設定した経由地を表す経由地情報を目標経路生成部52eに出力する。
呼出信号送信部52kは、センサ信号入力I/F61から送信指示信号と、現在位置補正部52cが出力した補正後の自己位置情報とを取得する。送信指示信号としては、例えば、呼出信号の送信を指示する信号がある。そして、呼出信号送信部52kは、送信指示信号を取得したと判定した場合、呼出信号を通信I/F64、通信装置26等を介して施設スタッフ用端末210に送信する。また、呼出信号送信部52kは、呼出信号とともに、補正後の自己位置情報、つまり、現在位置を施設スタッフ用端末210に送信する。
音声出力部52hは、目的地設定部52a、目標経路生成部52e及び報知音出力部kが出力した音声案内情報を音声出力I/F65を介してスピーカ27に出力させる。これにより、音声出力部52hは、場所情報、環境情報及び報知音を出力可能となっている。
次に、リモコン70の構成について説明する。
図9に示すように、リモコン70は、上側と下側とが丸められ、中央がプレゼンテーション用マウスのように被案内者が握りやすい太さの角柱状に形成されているリモコン本体71を備える。リモコン本体71は、ストラップで被案内者の首にぶら下げ可能になっている。リモコン本体71の表面の上端側には、予め定められた動作に対応づけられ、被案内者が手指で操作することが可能な複数の操作用ボタン72が配置されている。操作用ボタン72としては、例えば、押しボタン、スライドボタン、タッチボタンを採用できる。
また、リモコン70は、図10に示すように、第1押しボタンスイッチ76と、第2押しボタンスイッチ77と、第3押しボタンスイッチ78とを備える。第1押しボタンスイッチ76は、経由地設定用ボタン73の操作を検出し、検出結果(以下、「第1信号」とも呼ぶ)を信号送信部80に出力する。また、第2押しボタンスイッチ77は、報知音出力用ボタン74の操作を検出し、検出結果(以下、「第2信号」とも呼ぶ)を信号送信部80に出力する。さらに、第3押しボタンスイッチ78は、呼出信号送信用ボタン75の操作を検出し、検出結果(以下、「第3信号」とも呼ぶ)を信号送信部80に出力する。
また、リモコン70は、信号送信部80を更に備える。
信号送信部80は、操作用ボタン72が操作された場合に、操作された操作用ボタン72に対応づけられている動作に応じた各種信号を送信する。信号送信部80は、設定用信号送信部80aと、出力指示信号送信部80bと送信指示信号送信部80cとを備える。
送信指示信号送信部80cは、第3押しボタンスイッチ78から第3信号を取得した場合、呼出信号送信用ボタン75が操作されたと判定し、信号送信部66を介して案内用ロボット1に送信指示信号を送信する。これにより、案内用ロボット1(呼出信号送信部52k)が呼出信号を通信I/F64等を介して施設スタッフ用端末210に送信する。
次に、移動ロボットシステム100の動作について説明する。
案内用ロボット1によって視覚障害者である被案内者を案内中、被案内者がトイレに行きたくなり、首にぶら下げたリモコン70を手に取って、被案内者が経由地設定用ボタン73を1回操作したとする。すると、信号送信部80の設定用信号送信部80aが、経由地設定用ボタン73の連打回数「1回」に応じて経由地の種類「トイレ」を選択し、選択した経由地の種類「トイレ」を表す信号(設定用信号)を案内用ロボット1に送信する。
そして、移動制御部51が、電動モータ9L、9Rを制御し、案内用ロボット1(移動体2)を新しい目標経路に沿って走行させる。これにより、案内用ロボット1が、トイレを経由して移動するようになり、被案内者(視覚障害者)はトイレに行くことができる。
ちなみに、例えば、リモコン60を備えず、経由地の設定をタッチパネルでのみ行えるようにした案内用ロボットでは、被案内者が視覚障害者であった場合、移動中にトイレ等に行きたくなったとしても、案内用ロボットをトイレ等に立ち寄らせることができない。
また、本実施形態では、案内用ロボット1が、経由地の候補を記憶している候補記憶部52fを備え、候補記憶部52fが記憶している経由地の候補のうち、設定用信号が表す種類の経由地の候補であって、案内用ロボット1の現在位置から最も近い経由地の候補を経由地として設定する。これにより、被案内者を、所望の経由地に短時間で案内できる。
ここで、案内用ロボット1がトイレに到着し、被案内者が案内用ロボット1から離れたため、被案内者が案内用ロボット1の位置が分からなくなり、首にぶら下げたリモコン70を手に取って、被案内者が報知音出力用ボタン74を操作したとする。すると、信号送信部80の出力指示信号送信部80bが出力指示信号を案内用ロボット1に送信する。
このように、本実施形態では、リモコン70が、報知音出力用ボタン74が操作された場合に、案内用ロボット1に出力指示信号を送信し、案内用ロボット1が、出力指示信号を受信した場合に報知音を出力する。それゆえ、被案内者は、報知音出力用ボタン74を操作するだけで、案内用ロボット1から報知音を出力できる。これにより、被案内者が案内用ロボット1から離れても、音を頼りに案内用ロボット1の位置に戻ることができる。
また、案内用ロボット1による案内中、被案内者が体調不良となったため、施設のスタッフ(受付の人)に連絡して助けを求める必要があり、首にぶら下げたリモコン70を手に取って、被案内者が呼出信号送信用ボタン75を操作したとする。すると、信号送信部80の送信指示信号送信部80cが、送信指示信号を案内用ロボット1に送信する。
このように、本実施形態では、リモコン70が、呼出信号送信用ボタン75が操作された場合に、案内用ロボット1に送信指示信号を送信し、案内用ロボット1が、送信指示信号を受信した場合に、施設スタッフ用端末210に呼出信号を送信する。それゆえ、被案内者は、呼出信号送信用ボタン75を操作するだけで、案内用ロボット1から施設スタッフ用端末210に無線LAN親機200等を介して呼出信号を出力できる。これにより、移動を継続できない何らかの問題が生じた場合に施設スタッフに連絡することができる。
また、本実施形態では、案内用ロボット1は、呼出信号とともに、案内用ロボット1の現在位置を施設スタッフ用端末210に送信する。それゆえ、施設スタッフを呼び出すときに、施設端末を介して、施設スタッフに案内用ロボット1の現在位置を報知できる。
本実施形態に係る発明は、次のような効果を奏する。
(1)本実施形態に係る移動ロボットシステム100では、案内用ロボット1と、案内用ロボット1と別体に設けられたリモコン70とを備える。そして、リモコン70は、予め定められた動作に対応づけられた操作用ボタン72と、操作用ボタン72が操作された場合に、操作された操作用ボタン72に対応づけられている動作に応じた信号を送信する信号送信部80とを備える。また、案内用ロボット1は、任意の方向に走行可能な移動体2と、移動体2が移動する施設内の地図情報に基づき、設定した目的地までの移動体の目標経路を生成する目標経路生成部52eと、移動体2の現在位置を推定する現在位置推定部52bと、現在位置推定部52bで推定した現在位置、及び目標経路生成部52eで生成した目標経路に基づき、移動体の移動を制御する移動制御部51と、リモコン70から送信された信号を受信する信号受信部25と、信号受信部25で受信した信号に応じた動作を行う動作制御部52gとを備える。
このような構成によれば、被案内者は、リモコン70の操作用ボタン72を操作するだけで、案内用ロボット1に予め定められた動作を行わせることができる。これにより、被案内者が視覚障害者である場合にも、移動途中の案内用ロボット1に所望の動作を行わせることができる。
このような構成によれば、被案内者は、経由地設定用ボタン73を操作するだけで、案内用ロボット1の目標経路の途中に予め登録された経由地を設定できる。
このような構成によれば、リモコン70のボタン数を低減できる。
(4)本実施形態に係る移動ロボットシステム100では、案内用ロボット1は、複数の経由地の候補を記憶している候補記憶部52fを備え、動作制御部52gは、候補記憶部52fが記憶している経由地の候補のうち、設定用信号が表す種類の経由地の候補であって、案内用ロボット1の現在位置から最も近い経由地の候補を経由地として設定する。
このような構成によれば、被案内者を、所望の経由地に短時間で案内できる。
このような構成によれば、例えば、被案内者が視覚障害者、つまり、視機能が弱い人または全く無い人である場合にも、経由地の設定を比較的容易に行うことができる。
(6)本実施形態に係る移動ロボットシステム100では、リモコン70は、操作用ボタン72として、案内用ロボット1に報知音を出力させるための報知音出力用ボタン74を有する。また、信号送信部80は、報知音出力用ボタン74が操作された場合に、出力指示信号を送信する。さらに、動作制御部52gは、信号受信部25で出力指示信号を受信した場合に、報知音を出力する。
このような構成によれば、被案内者は、報知音出力用ボタン74を操作するだけで、案内用ロボット1から報知音を出力できる。これにより、被案内者が案内用ロボット1から離れても、音を頼りに案内用ロボット1の位置に戻ることができる。
このような構成によれば、被案内者は、呼出信号送信用ボタン75を操作するだけで、案内用ロボット1から施設スタッフ用端末210に呼出信号を出力できる。これにより、移動を継続できない何らかの問題が生じた場合に施設スタッフに連絡することができる。
(8)本実施形態に係る移動ロボットシステム100では、動作制御部52gは、呼出信号とともに、案内用ロボット1の現在位置を施設スタッフ用端末210に送信する。
このような構成によれば、施設スタッフ(受付の人等)を呼び出すときに、施設スタッフ用端末210を介して、施設スタッフに案内用ロボット1の現在位置も報知できる。
(1)なお、本実施形態では、リモコン70に、経由地設定用ボタン73、報知音出力用ボタン74、呼出信号送信用ボタン75の3つのボタンを設ける例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、シンプルにするためにボタン数を減らしてもよい。
(2)また、本実施形態では、リモコン70に、経由地を設定するための操作用ボタン72、つまり、経由地設定用ボタン73を1つだけ有する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、図11に示すように、リモコン70が、操作用ボタン72として、予め登録された複数の経由地の候補のいずれかに対応づけられた複数の候補選択用ボタン81を有し、信号送信部80が、候補選択用ボタン81が操作された場合に、操作された候補選択用ボタン81に対応づけられている経由地の候補を表す選択用信号を送信する構成としてもよい。この場合、動作制御部52gは、信号受信部25で選択用信号を受信した場合に、受信した選択用信号が表している経由地の候補を目標経路の途中に経由地として設定する。これにより、目標経路の途中に、経由地を比較的短時間で設定できる。
(4)さらに、本実施形態では、被案内者を、設定した目的地まで案内する案内用ロボット1に適用する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、地図情報を基に移動を制御する(ナビゲーションする)自動搬送車や車椅子等に適用してもよい。
2 移動体
25 信号受信部
52g 動作制御部
70 リモコン
72 操作用ボタン
73 経由地設定用ボタン
74 報知音出力用ボタン
75 呼出信号送信用ボタン
100 移動ロボットシステム
Claims (8)
- 移動ロボットと、前記移動ロボットと別体に設けられた遠隔操作装置とを備え、
前記遠隔操作装置は、
予め定められた動作に対応づけられた操作用ボタンと、
前記操作用ボタンが操作された場合に、操作された前記操作用ボタンに対応づけられている動作に応じた信号を送信する信号送信部とを備え、
前記移動ロボットは、
任意の方向に走行可能な移動体と、
前記移動体が移動する施設内の地図情報に基づき、設定した目的地までの前記移動体の目標経路を生成する目標経路生成部と、
前記移動体の現在位置を推定する現在位置推定部と、
前記現在位置推定部で推定した現在位置、及び前記目標経路生成部で生成した目標経路に基づき、前記移動体の移動を制御する移動制御部と、
前記遠隔操作装置から送信された信号を受信する信号受信部と、
前記信号受信部で受信した信号に応じた動作を行う動作制御部とを備え、
前記遠隔操作装置は、前記操作用ボタンとして、前記移動ロボットに呼出信号を送信させるための呼出信号送信用ボタンを有し、
前記信号送信部は、前記呼出信号送信用ボタンが操作された場合に、前記移動ロボットに送信指示信号を送信し、
前記動作制御部は、前記信号受信部で送信指示信号を受信した場合に、前記移動ロボットが使用されている施設の施設スタッフ用端末に呼出信号を送信する移動ロボットシステム。 - 前記遠隔操作装置は、前記操作用ボタンとして、前記目標経路の途中に予め登録された経由地を設定させるための経由地設定用ボタンを有し、
前記信号送信部は、前記経由地設定用ボタンが操作された場合に、前記移動ロボットに設定用信号を送信し、
前記動作制御部は、前記信号受信部で設定用信号を受信した場合に、前記目標経路の途中に予め登録された経由地を設定し、
前記目標経路生成部は、前記動作制御部で経由地が設定された場合に、設定された経由地を経由する目標経路を再度生成する請求項1に記載の移動ロボットシステム。 - 前記信号送信部は、前記経由地設定用ボタンの連打回数に応じて経由地の種類を選択し、選択した経由地の種類を表す信号を設定用信号として送信し、
前記動作制御部は、前記信号受信部で設定用信号を受信した場合に、前記目標経路の途中に設定用信号が表す種類の経由地を設定する請求項2に記載の移動ロボットシステム。 - 前記移動ロボットは、複数の経由地の候補を記憶している候補記憶部を備え、
前記動作制御部は、前記候補記憶部が記憶している経由地の候補のうち、前記設定用信号が表す種類の経由地の候補であって、前記現在位置から最も近い経由地の候補を経由地として設定する請求項3に記載の移動ロボットシステム。 - 前記信号送信部は、前記経由地設定用ボタンの操作のみで前記設定用信号を送信する請求項2から4のいずれか1項に記載の移動ロボットシステム。
- 前記遠隔操作装置は、前記操作用ボタンとして、予め登録された複数の経由地の候補のいずれかに対応づけられた複数の候補選択用ボタンを有し、
前記信号送信部は、前記候補選択用ボタンが操作された場合に、操作された前記候補選択用ボタンに対応づけられている経由地の候補を表す選択用信号を送信し、
前記動作制御部は、前記信号受信部で選択用信号を受信した場合に、受信した選択用信号が表している経由地の候補を前記目標経路の途中に経由地として設定する請求項1から5のいずれか1項に記載の移動ロボットシステム。 - 前記遠隔操作装置は、前記操作用ボタンとして、前記移動ロボットに報知音を出力させるための報知音出力用ボタンを有し、
前記信号送信部は、前記報知音出力用ボタンが操作された場合に、前記移動ロボットに出力指示信号を送信し、
前記動作制御部は、前記信号受信部で出力指示信号を受信した場合に、報知音を出力する請求項1から6のいずれか1項に記載の移動ロボットシステム。 - 前記動作制御部は、前記呼出信号とともに、前記現在位置を前記施設スタッフ用端末に送信する請求項1から7のいずれか1項に記載の移動ロボットシステム。
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