JP2007286740A - 自律移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】 特定人物の周囲の状況に応じて、特定人物の案内をすることができる自律移動体を提供する。
【解決手段】 モビルロボットＲは、特定人物Ｍが建物内に入った際に、走行装置１により建物内を走行し、三次元情報を検出して、建物内の三次元地図を作成する。三次元地図を作成した後は、特定人物Ｍの追従をする一方で、建物内における特定人物Ｍの案内をする。また、火災などの非常事態が生じた際には、非常口までの最短経路を生成するとともに、この最短経路に沿って特定人物Ｍを非常口まで誘導する。
【選択図】 図４

Description

本発明は、特定人物とともに移動する自律移動体に関する。

近年、走行装置や歩行装置などの移動装置により自律的に移動して各種の作業を行うロボットの研究開発が盛んに行われており、各種の自律移動体が提案されている。このような自律移動体として、たとえば、特許文献１（特開２００１−２８７１８３号公報）に開示された案内ロボットがある。この案内ロボットは、案内先までの経路を生成するとともに、案内対象となる被案内者の歩行状態を検出して、被案内者の歩行状態に応じて走行速度を変化させながら、被案内者を案内するというものである。
特開２００１−２８７１８３号公報

しかし、上記特許文献１に開示された案内ロボットは、単に被案内者を案内先まで案内する機能を有しているに過ぎなかった。このため、たとえば案内先が特定されない場合には、被案内者を案内することができず、単に被案内者（特定人物）に追従するしかないという問題があった。

そこで、本発明の課題は、特定人物の周囲の状況に応じて、特定人物の案内をすることができる自律移動体を提供することにある。

上記課題を解決した本発明に係る自律移動体は、特定人物を含む周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、周辺状況検出手段で検出された周辺状況に基づいて、特定人物と所定の位置関係を保ちながら移動する移動手段と、特定人物が建物内にいることを検出する自己位置検出手段と、特定人物が建物内にいることを自己位置検出手段が検出した際に、移動手段を駆動させて建物内の経路情報を収集する経路情報収集手段と、を備えるものである。

本発明に係る自律移動体は、特定人物を含む周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、周辺状況に基づいて移動する移動手段と、を備えている。また、特定人物が建物内にいることを自己位置検出手段が検出した際に、移動手段を駆動させて建物内の経路情報を収集する経路情報収集手段を備えている。このため、建物内に特定人物がいる際に、建物内の経路情報を収集して、この経路情報に基づいての特定人物の誘導を行うことができる。したがって、特定人物の周囲の状況に応じて、特定人物の案内をすることができる。

ここで、経路情報が、非常時の避難経路であり、建物内に発生した非常事態を検出する非常事態検出手段を備え、前記非常事態検出手段が前記建物内に発生した非常事態を検出した際に、前記避難経路に沿って前記特定人物を誘導する態様とすることができる。経路情報が、非常時の避難経路であることにより、建物に火災などの非常事態が生じた場合でも、特定人物を確実に避難路などに誘導することができる。

本発明に係る自律移動体によれば、特定人物の周囲の状況に応じて、特定人物の案内をすることができる。

以下、図面を参照して本発明に係る自律移動体および情報表示システムの実施形態を説明する。なお、同一の部材、要素については、その説明を省略することがある。

図１は本発明の第一の実施形態に係る自律移動型体としてのモビルロボットおよびその主人としての特定人物を模式的に示す平面図、図２はモビルロボットの構造を示す側面図、図３はモビルロボットにおける制御装置の構成を示すブロック図、図４は制御装置における移動経路作成部の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、モビルロボットＲは、主人としての特定人物Ｍと所定の位置関係を保ちながら移動する移動体として構成されている。このモビルロボットＲは、特定人物Ｍの近傍において、特定人物Ｍおよびその周辺状況を観測しつつその観測情報に基づいて特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従する。

図２に示すように、モビルロボットＲは、移動手段である走行装置１により移動可能なボディＲ１と、このボディＲ１に対して回転可能に接続されたヘッドＲ２とを備えており、ボディＲ１には、報知、警報、案内などの各種のメッセージを画像や文字により表示可能なディスプレイ２が設置されている。

ディスプレイ２には、移動経路決定部１７から避難経路が出力された際、避難経路に基づく表示がなされる。また、ボディＲ１には、電源としてのバッテリ３、ヘッドＲ２を回転駆動するためのヘッド駆動モータ４の他、走行装置１、ディスプレイ２、ヘッド駆動モータ４などを制御するための制御装置５が内蔵されている。

一方、モビルロボットＲのヘッドＲ２には、特定人物Ｍおよびその周辺に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）などを含む周辺状況をステレオ画像として観測するための左右一対のＣＣＤカメラ（または赤外線カメラ）６Ａ，６Ｂと、報知、警報、案内などの各種メッセージの音声を発声可能なスピーカ７とが設置されている。スピーカ７に移動経路決定部１７から避難経路が出力された際、避難経路に基づく音声表示がスピーカ７から発生される。

また、ヘッドＲ２には、モビルロボットＲの周囲の煙量を検出する煙量センサ９およびモビルロボットＲの周りの温度を検出する温度センサ８が設けられている。さらに、ボディＲ１には、モビルロボットＲが自己位置を検出する自己位置検出手段となる位置センサ１０が設けられている。位置センサ１０は、たとえばＧＰＳ装置からなり、衛星と通信などをすることによって、自己の位置を検出している。

図１および図２に示すように、走行装置１は、例えば、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂにより回転方向および回転速度が左右独立に制御される左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄと、３６０度の旋回が可能なキャスタ車輪１Ｅと、を有する。

この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄが同方向に前転駆動または後転駆動されることでモビルロボットＲを前進または後退させる。その際、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転速度が同速度であればモビルロボットＲを直進させ、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転速度に差があれば駆動車輪１Ｃ，１Ｄのうち回転速度の遅い側にモビルロボットＲを旋回させる。そして、この走行装置１は、左右一対の駆動車輪１Ｃ，１Ｄが同速度で相互に逆方向に回転駆動されると、モビルロボットＲをその場で左右の何れかに回転させる。

ここで、制御装置５は、ＥＣＵ（Electric Control Unit）等のマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成されている。この制御装置５は、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂやヘッド駆動モータ４の駆動回路、ディスプレイ２、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂ、スピーカ７等との間の入出力インターフェースＩ／ＯおよびＡ／Ｄコンバータの他、プログラムおよびデータを記憶したＲＯＭ（ReadOnly Memory）、入力データ等を一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、プログラムを実行するＣＰＵ（Central ProcessingUnit）等をハードウェアとして備えている。

そして、この制御装置５においては、図３に示すように、画像生成部１１、特定人物検出部１２、ヘッド駆動モータ制御部１３、走行障害物検出部１４、ホイールインモータ制御部１５、報知情報作成部１６、および移動経路決定部１７がソフトウェアとして構成されている。

ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂは、特定人物Ｍを含む周辺状況を撮影し、撮影データを計測時刻情報とともに画像生成部１１に所定時間毎に出力する。画像生成部１１は、左右のＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂから出力される左右の撮影データおよび計測時刻情報に基づいて各計測時刻におけるステレオ画像を順次生成し、その画像データを計測時刻情報とともに特定人物検出部１２、走行障害物検出部１４、および移動経路決定部１７へ所定時間毎に繰り返して出力する。

特定人物検出部１２は、画像生成部１１から順次出力される画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行い、予め記憶されている特定人物Ｍの輪郭モデルとのマッチング処理により特定人物Ｍを検出する。特定人物検出部１２は、検出された特定人物Ｍのステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、特定人物Ｍの三次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測して特定人物Ｍの三次元データを検出する。特定人物検出部１２は、検出した特定人物Ｍの三次元位置データをヘッド駆動モータ制御部１３、ホイールインモータ制御部１５、および報知情報作成部１６に出力する。

ヘッド駆動モータ制御部１３は、出力された特定人物Ｍの三次元位置データに基づき、特定人物Ｍがたとえば画像中央に位置するようにヘッド駆動モータ４の回転を制御してモビルロボットＲのヘッドＲ２を回転させる。

走行障害物検出部１４は、画像生成部１１から所定時間毎に順次出力された画像データに基づいて撮影画像のエッジ処理を行うことにより、撮影画像中に存在する障害物（他の人物や動物、構造物、設置物、車両等）を検出する。走行障害物検出部１４は、検出された障害物のステレオ画像をステレオマッチング処理することにより、障害物の三次元位置を三角測量の原理で所定時間毎に推測して障害物の三次元データを検出する。走行障害物検出部１４は、検出した障害物の三次元位置データをホイールインモータ制御部１５および報知情報作成部１６に出力する。

ホイールインモータ制御部１５は、出力された特定人物Ｍおよび障害物の三次元位置データに基づいて、モビルロボットＲが特定人物Ｍの近傍において障害物を避けつつ特定人物Ｍを先導し、あるいは特定人物Ｍに追従するように、ホイールインモータ１Ａ，１Ｂの回転を個別に制御して走行装置１の駆動車輪１Ｃ，１Ｄの回転方向および回転速度を個別に制御する。また、移動経路決定部１７から避難経路や移動戦略が出力された場合には、これらの避難経路や移動戦略に基づいて移動制御する。

報知情報作成部１６は、特定人物検出部１２から出力された特定人物Ｍおよび走行障害物検出部１４から出力された障害物の三次元位置データに基づき、モビルロボットＲが特定人物Ｍの近傍において障害物があるか否かを検出する。また、障害物が検出された場合には、スピーカ７に障害物がある旨を報知させるとともに、ディスプレイ２に表示させて、特定人物Ｍに障害物の存在を知らせる。

移動経路決定部１７は、図４に示すように、三次元配置検出部２１、階段検出部２２、非常口表示検出部２３、および三次元地図保存部２４を備えている。また、移動経路決定部１７は、自己位置特定特徴抽出部２５、自己位置特定部２６、移動戦略策定部２７、避難信号入力部２８、避難経路生成部２９、および避難経路選択部３０を備えている。

三次元配置検出部２１は、位置センサ１０から建物内にいることを検出した検出信号が出力された際、画像生成部１１から出力されるステレオ画像に基づいて、建物内に配置された棚や壁などの物体の三次元配置を検出する。また、走行装置１が走行することにより、建物内の三次元配置を経路情報として収集する。三次元配置検出部２１は、検出した建物内の物体の三次元配置に基づいて、三次元基図を生成し、階段検出部２２および三次元地図保存部２４に出力する。

階段検出部２２は、位置センサ１０から建物内にいることを検出した検出信号が出力された際、画像生成部１１から出力されるステレオ画像および三次元配置検出部２１から出力される三次元基図に基づいて、建物の三次元配置における階段位置を検出する。階段検出部２２は、走行装置１が走行することにより、建物内の階段の位置を経路情報として収集する。階段検出部２２は、三次元配置における検出した階段位置を三次元地図保存部２４に出力する。

非常口表示検出部２３は、位置センサ１０から建物内にいることを検出した検出信号が出力された際、画像生成部１１から出力されるステレオ画像および三次元配置検出部２１から出力される三次元基図に基づいて、建物の三次元配置における非常口表示位置を検出する。非常口表示検出部２３は、走行装置１が走行することにより、建物内の非常口表示を経路情報として収集する。非常口表示検出部１２は、三次元配置における検出した非常口表示位置を三次元地図保存部２４に出力する。三次元配置検出部２１、階段検出部２２、および非常口表示検出部２３は、建物内の経路情報を収集する経路情報収集手段を構成する。

三次元地図保存部２４は、三次元配置検出部２１から出力された三次元基図に、階段検出部２２から出力された階段位置に階段を配置するとともに、非常口表示検出部２３から出力された非常口表示位置に非常口表示を配置する。こうして、階段および非常口表示が配置された三次元地図を生成し、生成した三次元地図を保存する。また、三次元地図保存部２４は、この三次元地図を自己位置特定部２６および避難経路生成部２９に出力する。

自己位置特定特徴抽出部２５は、位置センサ１０から建物内にいることを検出した検出信号が出力された際、画像生成部１１から出力されるステレオ画像に基づいて、自己位置を特定するために特徴的な物体を自己位置特定特徴として抽出する。自己位置特定特徴としては、たとえば特徴的な形状（柱状体やブロック体など）を有する物体を挙げることができる。自己位置特定特徴抽出部２５は、抽出した自己位置特定特徴を自己位置特定部２６に出力する。

自己位置特定部２６は、自己位置特定特徴抽出部２５から出力される自己位置特定特徴および三次元地図保存部２４から出力される三次元地図に基づいて、建物内における自己位置を特定する。自己位置特定部２６は、特定した自己位置を移動戦略策定部２７および避難経路生成部２９に出力する。

移動戦略策定部２７は、三次元配置検出部２１から出力される三次元位置および自己位置特定部２６から出力された自己位置に基づいて、自己の移動戦略を策定する。移動戦略策定部２７は、策定した移動戦略を特定人物検出部１２に出力するとともに、移動戦略に基づいてホイールインモータ制御部１５を制御する。

避難信号入力部２８は、建物の館内放送や避難警報など外部から出力される避難信号を入力する機能を有する。避難信号入力部２８は、これらの避難信号を入力した際には、避難信号を避難経路生成部２９に出力する。避難経路生成部２９は、避難信号入力部２８から避難信号が出力された際、三次元地図保存部２４から出力される建物内の三次元地図および自己位置特定部２６から出力される自己位置に基づいて、複数の避難経路を生成する。避難経路生成部２９は、生成した複数の避難経路を避難経路選択部３０に出力する。

避難経路選択部３０は、避難経路生成部２９から出力された複数の避難経路と、温度センサ８から出力される前方温度、煙量センサ９から出力される煙量に基づいて、避難経路を選択する。避難経路選択部３０は、選択した避難経路に基づいて、ディスプレイ２に表示を行うとともに、スピーカ７から警告音を発生させ、さらには、ホイールインモータ制御部１５を制御する。

以上の構成を有する本実施形態に係る自律移動体における制御手順について説明する。本実施形態に係る自律移動体では、建物内に特定人物Ｍが入った場合の制御と、建物内で火災などの非常事態が生じた場合の制御が行われる。まず、建物内に特定人物Ｍが入った場合の制御について説明する。図５は、建物内に特定人物が入った場合のモビルロボットの制御手順を示すフローチャートである。

位置センサ１０によって特定人物ＭおよびモビルロボットＲが建物内に入ったと判断された場合には、モビルロボットＲは、特定人物Ｍから離れて建物内のフロアの全体を走行し、建物内の三次元地図を完成させる。この三次元地図が完成されるまでモビルロボットＲは建物内を移動し、三次元地図が完成した後、特定人物Ｍへの追従を再開する。

図５に示すように、本実施形態に係る自律移動体では、特定人物ＭおよびモビルロボットＲが建物内に入ったことを位置センサ１０によって検出したら、最初に、画像生成部１１において、左右のＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂから出力される左右の撮影データに基づくステレオ画像を取得する（Ｓ１）。画像生成部１１は、取得したステレオ画像を移動経路決定部１７における三次元配置検出部２１に出力する。三次元配置検出部２１では、画像生成部１１から出力された三次元画像に基づいて、モビルロボットＲの周囲における三次元配置を復元し（Ｓ２）、三次元基図を作成する。三次元配置検出部２１は、作成した三次元基図を階段検出部２２および三次元地図保存部２４に出力する。

続いて、非常口表示の検出を行う（Ｓ３）。非常口表示の検出は、非常口表示検出部２３において、画像生成部１１から出力されるステレオ画像および三次元配置検出部２１から出力される三次元基図に基づいて行われる。非常口表示検出部２３は、非常口表示の検出が行ったら、検出した非常口表示を三次元地図保存部２４に出力する。非常口の検出に続いて、階段検出部２２において、建物内における階段を検出する（Ｓ４）。階段の検出は、画像生成部１１から出力されるステレオ画像および三次元配置検出部２１から出力される三次元基図に基づいて行われる。階段検出部２２は、階段の検出を行ったら、建物の三次元配置における階段位置を三次元地図保存部２４に出力する。

階段の検出に続いて、局所特徴検出を行う（Ｓ５）。局所特徴検出は、自己位置特定特徴抽出部２５において、画像生成部１１から出力されるステレオ画像から、柱状体などの特徴的な形状を有する局所特徴（自己位置特定特徴）を抽出することによって行われる。自己位置特定特徴抽出部２５は、局所特徴を抽出したら、局所特徴を自己位置特定部２６に出力する。

局所特徴の抽出に続いて、三次元地図の作成および保存を行う（Ｓ６）。三次元地図の作成は、三次元地図保存部２４において、三次元配置検出部２１から出力される三次元基図、階段検出部２２から出力される階段位置、および非常口表示検出部２３から出力される非常口表示位置に基づいて作成される。ここでは、三次元基図に階段位置および非常口表示位置を書き込むことで、三次元地図を作成する。

三次元地図を作成し、保存したら、モビルロボットＲが現在いる位置である自己位置の特定を行う（Ｓ７）。自己位置の特定は、自己位置特定部２６において、自己位置特定特徴抽出部２５から出力された局所特徴および三次元地図保存部２４から出力される三次元地図に基づいて行われる。自己位置特定部２６は、特定した自己位置を移動戦略策定部２７に出力する。

自己位置の特定が済んだら、建物内に未探索エリアがあるか否かを判断する（Ｓ８）。未探索エリアがあるか否かの判断は、移動戦略策定部２７において、三次元配置検出部２１から出力される三次元基図および自己位置特定部２６から出力される自己位置に基づいて行われる。移動戦略策定部２７では、三次元基図に自己位置を当てはめ、三次元配置された物体等がつながり、室内の全体像が形成されているかを判断する。ここで、全体がつながり、室内の全体像が形成されていれば、未探索エリアはないと判断する。また、全体がつながっておらず、室内の全体像が形成されていない場合には、つながっていない場所に未探索エリアがあると考えられることから、この未探索エリアに移動してステップＳ１から同様の処理を繰り返す。こうして、建物内の全体の三次元地図を完成させる。

三次元地図が完成し、ステップＳ７において未探索エリアがないと判断された場合には、特定人物Ｍの検出を行う（Ｓ１０）。特定人物Ｍの検出は、三次元地図が完成した後、完成した三次元地図に沿ってランダムに走行し、ＣＣＤカメラ６Ａ，６Ｂは、特定人物Ｍを含む周辺状況を撮影することによって行われる。特定人物Ｍを検出したら、その後は、特定人物Ｍへの追従を再開する（Ｓ１１）。また、三次元地図が完成した後は、生成した三次元地図に基づいて、建物内で特定人物Ｍを案内することができる。

次に、建物内で火災などの非常事態が生じた場合の制御について説明する。図６は、建物内で火災などの非常事態が生じた場合のモビルロボットの制御手順を示すフローチャートである。

図６に示すように、建物内において、三次元地図が完成した後は、特定人物Ｍへの追従を行っている（Ｓ２１）。この状態で、避難信号が入力されたか否かを判断する（Ｓ２２）。避難信号が入力されたか否かは、避難信号入力部２８が避難信号を受信したか否かによって判断される。その結果、避難信号が入力されていないと判断した場合には、ステップＳ２１に戻り、特定人物Ｍへの追従を継続する。

一方、避難信号が入力されたと判断した場合には、避難信号入力部２８は、避難信号を避難経路生成部２９に出力する。避難信号を出力された避難経路生成部２９では、非常事態が生じていることを特定人物Ｍに報知するとともに、モビルロボットＲが特定人物Ｍを誘導することを報知するために、スピーカ７から誘導音を発生させるとともに、ディスプレイ２に誘導光を発生させる（Ｓ２３）。

避難経路生成部２９では、誘導音および誘導光を発生させたら、自己位置特定部２６から出力される自己位置を確認することにより、自己位置を特定する（Ｓ２４）。続いて、特定した自己位置と、三次元地図保存部２４から出力される三次元地図に基づいて、複数の避難経路を作成する（Ｓ２５）。

避難経路の作成あたっては、三次元地図における自己位置と、三次元地図に配置されている非常口表示とを接続し、通路が形成されているもののすべてを避難経路として作成する。避難経路は、モビルロボットＲまたは特定人物Ｍの現在の位置から、非常口表示または階段のある位置までのすべての経路を意味する。

避難経路を作成したら、作成した複数の避難経路から、最短避難経路を選択する（Ｓ２６）。ここでの最短避難経路とは、モビルロボットＲまたは特定人物Ｍの現在の位置から、もっとも近い非常口表示の位置までの経路を意味する。

最短避難経路を選択したら、温度センサ８でモビルロボットＲの前方温度を検出するとともに、煙量センサ９でモビルロボットＲの周囲の煙量を検出する（Ｓ２７）。ここで検出されたモビルロボットＲの前方の温度およびモビルロボットＲの周囲の煙量に基づいて、モビルロボットＲおよび特定人物Ｍが、最短経路で非常口表示がある位置または階段までたどり着くことができ、最短経路を選択することができるか否かを判断する（Ｓ２８）。この判断は、所定の温度以上であるか否か、所定の煙量であるか否かなど適宜の基準によって行うことができる。

その結果、最短経路を選択することができないと判断した場合には、次に短い避難経路を最短経路として選択し（Ｓ２９）、ステップＳ２８に戻って前方温度および煙量を検出する。一方、最短経路を選択することができると判断した場合には、この最短避難経路に沿って特定人物Ｍを誘導するように、ホイールインモータ制御部１５で走行装置の走行制御を行い、特定人物を避難経路に沿って誘導する（Ｓ３０）。

このように、本実施形態に係るモビルロボットＲでは、特定人物ＭおよびモビルロボットＲが建物内に入った際、建物内の経路情報を収集し、三次元地図を作成している。このため、モビルロボットＲは、建物内において、三次元地図を参照して特定人物Ｍの案内をすることができる。また、火災などの非常事態が生じた場合には、三次元地図に基づいて、特定人物Ｍが非常口にたどり着くまでの最適経路を探索することができるとともに、その最適経路で特定人物を非常口まで誘導することができる。

第一の実施形態に係る自律移動型体としてのモビルロボットおよびその主人としての特定人物を模式的に示す平面図である。 モビルロボットの構造を示す側面図である。 モビルロボットにおける制御装置の構成を示すブロック図である。 制御装置における移動経路作成部の構成を示すブロック図である。 建物内に特定人物が入った場合のモビルロボットの制御手順を示すフローチャートである。 建物内で火災などの非常事態が生じた場合のモビルロボットの制御手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１…走行装置、２…ディスプレイ、５…制御装置、６Ａ，６Ｂ…カメラ、７…スピーカ、８…温度センサ、９…煙量センサ、１０…位置センサ、１１…画像生成部、１２…特定人物検出部、１５…ホイールインモータ制御部、１６…報知情報作成部、１７…移動経路決定部、２１…三次元配置検出部、２２…階段検出部、２３…非常口表示検出部、２４…三次元地図保存部、２５…自己位置特定特徴抽出部、２６…自己位置特定部、２７…移動戦略策定部、２８…避難信号入力部、２９…避難経路生成部、３０…避難経路選択部、Ｍ…特定人物、Ｒ…モビルロボット。

Claims (2)

1. 特定人物を含む周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、
   前記周辺状況検出手段で検出された周辺状況に基づいて、前記特定人物と所定の位置関係を保ちながら移動する移動手段と、
   前記特定人物が建物内にいることを検出する自己位置検出手段と、
   前記特定人物が建物内にいることを前記自己位置検出手段が検出した際に、前記移動手段を駆動させて前記建物内の経路情報を収集する経路情報収集手段と、
   を備えることを特徴とする自律移動体。
2. 前記経路情報が、非常時の避難経路であり、
   前記建物内に発生した非常事態を検出する非常事態検出手段を備え、
   前記非常事態検出手段が前記建物内に発生した非常事態を検出した際に、前記避難経路に沿って前記特定人物を誘導する請求項１に記載の自律移動体。
   

Images