JP2020079997A - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記第1の取得部は、所定の空間を移動した移動体の経路に関する経路情報を取得する。
前記第2の取得部は、前記所定の空間の少なくとも一部を撮影可能な撮影システムにより撮影された撮影画像を含む撮影情報を取得する。
前記算出部は、取得された前記経路情報及び前記撮影情報に基づいて前記撮影システムにより撮影される撮影範囲を検出し、前記所定の空間内において前記撮影範囲に含まれる第1の領域が前記撮影範囲に含まれない第2の領域よりも移動に関するコストが低くなるように、前記移動体の移動に関するコスト情報を算出する。
前記所定の空間の少なくとも一部を撮影可能な撮影システムにより撮影された撮影画像を含む撮影情報が取得される。
取得された前記経路情報及び前記撮影情報に基づいて前記撮影システムにより撮影される撮影範囲を検出し、前記所定の空間内において前記撮影範囲に含まれる第1の領域が前記撮影範囲に含まれない第2の領域よりも移動に関するコストが低くなるように、前記移動体の移動に関するコスト情報が算出される。
所定の空間を移動した移動体の経路に関する経路情報を取得するステップ。
前記所定の空間の少なくとも一部を撮影可能な撮影システムにより撮影された撮影画像を含む撮影情報を取得するステップ。
取得された前記経路情報及び前記撮影情報に基づいて前記撮影システムにより撮影される撮影範囲を検出し、前記所定の空間内において前記撮影範囲に含まれる第1の領域が前記撮影範囲に含まれない第2の領域よりも移動に関するコストが低くなるように、前記移動体の移動に関するコスト情報を算出するステップ。
図1は、本技術の一実施形態に係る移動体10の自律移動を制御する移動体制御システム100の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。なお、図1の移動体制御システム100は、本技術が適用され得るロボットからなる移動体10を制御する移動体制御システムの一例であるが、他の移動体、例えば、マルチローターコプター(ドローン)などを制御するシステムとして適用することもできる。また、ロボットについても、車輪型のロボットや搭乗可能な自動運転車でもよいし、多足歩行型のロボットでもよい。もちろん駆動部として、多関節構造を有する脚部を備えるロボットにも適用可能である。
本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。
(1)所定の空間を移動した移動体の経路に関する経路情報を取得する第1の取得部と、
前記所定の空間の少なくとも一部を撮影可能な撮影システムにより撮影された撮影画像を含む撮影情報を取得する第2の取得部と、
取得された前記経路情報及び前記撮影情報に基づいて前記撮影システムにより撮影される撮影範囲を検出し、前記所定の空間内において前記撮影範囲に含まれる第1の領域が前記撮影範囲に含まれない第2の領域よりも移動に関するコストが低くなるように、前記移動体の移動に関するコスト情報を算出する算出部と
を具備する情報処理装置。
(2)(1)に記載の情報処理装置であって、
前記経路情報は、前記移動体が通過した位置と、前記移動体が前記位置を通過した通過時間とを含み、
前記撮影情報は、前記撮影画像が撮影された撮影時間を含み、
前記算出部は、前記経路情報に含まれる前記通過時間と、前記撮影情報に含まれる前記撮影時間とを対応付けることで、前記撮影範囲を検出する
情報処理装置。
(3)(2)に記載の情報処理装置であって、
前記算出部は、取得された前記撮影情報から前記移動体が撮影されている前記撮影画像を検出し、検出された前記移動体が撮影されている前記撮影画像の前記撮影時間に基づいて前記撮影画像に撮影されている前記移動体の経路上の位置を算出し、算出された前記移動体の経路上の位置に基づいて、前記撮影範囲を検出する
情報処理装置。
(4)(1)又は(3)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
算出された前記コスト情報に基づいて、前記移動体の移動計画を算出する移動計画部を具備する
情報処理装置。
(5)(4)に記載の情報処理装置であって、
前記移動計画部は、前記コスト情報に基づいて、前記移動に関するコストが最も低くなる経路を算出する
情報処理装置。
(6)(4)又は(5)に記載の情報処理装置であって、
前記移動計画は、前記移動体の基準速度を含み、
前記移動計画部は、前記撮影範囲に含まれる第1の領域を通過する際の前記基準速度が、前記撮影範囲に含まれない第2の領域を通過する際の前記基準速度よりも小さくなるように、前記移動計画を算出する
情報処理装置。
(7)(1)から(6)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、さらに、
前記算出部により算出された前記コスト情報を、前記移動体に送信する送信部を具備する
情報処理装置。
(8)(7)に記載の情報処理装置であって、さらに、
算出された前記コスト情報に基づいて、前記移動体の移動計画を算出する移動計画部を具備し、
前記送信部は、前記移動計画部により算出された前記移動計画を、前記移動体に送信する
情報処理装置。
(9)(1)から(6)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、さらに、
前記所定の空間を移動可能な移動機構を具備し、
移動体として構成されている
情報処理装置。
(10)(1)から(9)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、さらに、
前記移動体により検出された障害物に関する障害物情報を取得する第3の取得部を具備し、
前記算出部は、取得された前記障害物情報に基づいて、前記コスト情報を更新する
情報処理装置。
(11)(4)から(6)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記移動体は、荷物の運搬、及び荷物の受け渡しが可能であり、
前記移動計画は、前記移動体による前記荷物の受け渡しの位置を含み、
前記移動計画部は、前記第2の領域にて前記移動体による前記荷物の受け渡しが規制されるように、前記移動計画を算出する
情報処理装置。
(12)(1)から(11)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記算出部は、前記移動体の移動状況に応じて前記コスト情報を更新するか否かを判定し、前記移動体が前記撮影範囲に含まれない第2の領域に位置している場合の前記コスト情報を更新するか否かを判定するための判定時間が、前記移動体が前記撮影範囲に含まれる第1の領域に位置している場合の前記判定時間よりも短く設定されている
情報処理装置。
(13)(3)に記載の情報処理装置であって、
前記移動体は、所定のマーク画像又は所定のマーク部材が設けられた外装部を具備し、
前記算出部は、前記所定のマーク画像又は前記所定のマーク部材を検出することで、前記移動体が撮影されている前記撮影画像を検出する
情報処理装置。
(14)(1)から(13)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記第1の取得部は、前記経路情報を生成するためのモードが選択された状態で前記所定の空間を移動した前記移動体の前記経路情報を取得する
情報処理装置。
(15)(1)から(14)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記移動体は、前記所定の空間の地図情報に基づいて、前記所定の空間を移動する
情報処理装置。
(16)所定の空間を移動した移動体の経路に関する経路情報を取得し、
前記所定の空間の少なくとも一部を撮影可能な撮影システムにより撮影された撮影画像を含む撮影情報を取得し、
取得された前記経路情報及び前記撮影情報に基づいて前記撮影システムにより撮影される撮影範囲を検出し、前記所定の空間内において前記撮影範囲に含まれる第1の領域が前記撮影範囲に含まれない第2の領域よりも移動に関するコストが低くなるように、前記移動体の移動に関するコスト情報を算出する
ことをコンピュータシステムが実行する情報処理方法。
(17)所定の空間を移動した移動体の経路に関する経路情報を取得するステップと、
前記所定の空間の少なくとも一部を撮影可能な撮影システムにより撮影された撮影画像を含む撮影情報を取得するステップと、
取得された前記経路情報及び前記撮影情報に基づいて前記撮影システムにより撮影される撮影範囲を検出し、前記所定の空間内において前記撮影範囲に含まれる第1の領域が前記撮影範囲に含まれない第2の領域よりも移動に関するコストが低くなるように、前記移動体の移動に関するコスト情報を算出するステップと
をコンピュータシステムに実行させるプログラム。
100…移動体制御システム
103…通信部
112…センサ群
134…計画部
136…コストマップ算出部
200…移動計画システム
201…画像検証部
202…過去経路保持部
203…コストマップ生成部
204…コストマップ保持部
Claims (17)
- 所定の空間を移動した移動体の経路に関する経路情報を取得する第1の取得部と、
前記所定の空間の少なくとも一部を撮影可能な撮影システムにより撮影された撮影画像を含む撮影情報を取得する第2の取得部と、
取得された前記経路情報及び前記撮影情報に基づいて前記撮影システムにより撮影される撮影範囲を検出し、前記所定の空間内において前記撮影範囲に含まれる第1の領域が前記撮影範囲に含まれない第2の領域よりも移動に関するコストが低くなるように、前記移動体の移動に関するコスト情報を算出する算出部と
を具備する情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記経路情報は、前記移動体が通過した位置と、前記移動体が前記位置を通過した通過時間とを含み、
前記撮影情報は、前記撮影画像が撮影された撮影時間を含み、
前記算出部は、前記経路情報に含まれる前記通過時間と、前記撮影情報に含まれる前記撮影時間とを対応付けることで、前記撮影範囲を検出する
情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記算出部は、取得された前記撮影情報から前記移動体が撮影されている前記撮影画像を検出し、検出された前記移動体が撮影されている前記撮影画像の前記撮影時間に基づいて前記撮影画像に撮影されている前記移動体の経路上の位置を算出し、算出された前記移動体の経路上の位置に基づいて、前記撮影範囲を検出する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、さらに、
算出された前記コスト情報に基づいて、前記移動体の移動計画を算出する移動計画部を具備する
情報処理装置。 - 請求項4に記載の情報処理装置であって、
前記移動計画部は、前記コスト情報に基づいて、前記移動に関するコストが最も低くなる経路を算出する
情報処理装置。 - 請求項4に記載の情報処理装置であって、
前記移動計画は、前記移動体の基準速度を含み、
前記移動計画部は、前記撮影範囲に含まれる第1の領域を通過する際の前記基準速度が、前記撮影範囲に含まれない第2の領域を通過する際の前記基準速度よりも小さくなるように、前記移動計画を算出する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、さらに、
前記算出部により算出された前記コスト情報を、前記移動体に送信する送信部を具備する
情報処理装置。 - 請求項7に記載の情報処理装置であって、さらに、
算出された前記コスト情報に基づいて、前記移動体の移動計画を算出する移動計画部を具備し、
前記送信部は、前記移動計画部により算出された前記移動計画を、前記移動体に送信する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、さらに、
前記所定の空間を移動可能な移動機構を具備し、
移動体として構成されている
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、さらに、
前記移動体により検出された障害物に関する障害物情報を取得する第3の取得部を具備し、
前記算出部は、取得された前記障害物情報に基づいて、前記コスト情報を更新する
情報処理装置。 - 請求項4に記載の情報処理装置であって、
前記移動体は、荷物の運搬、及び荷物の受け渡しが可能であり、
前記移動計画は、前記移動体による前記荷物の受け渡しの位置を含み、
前記移動計画部は、前記第2の領域にて前記移動体による前記荷物の受け渡しが規制されるように、前記移動計画を算出する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記算出部は、前記移動体の移動状況に応じて前記コスト情報を更新するか否かを判定し、前記移動体が前記撮影範囲に含まれない第2の領域に位置している場合の前記コスト情報を更新するか否かを判定するための判定時間が、前記移動体が前記撮影範囲に含まれる第1の領域に位置している場合の前記判定時間よりも短く設定されている
情報処理装置。 - 請求項3に記載の情報処理装置であって、
前記移動体は、所定のマーク画像又は所定のマーク部材が設けられた外装部を具備し、
前記算出部は、前記所定のマーク画像又は前記所定のマーク部材を検出することで、前記移動体が撮影されている前記撮影画像を検出する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記第1の取得部は、前記経路情報を生成するためのモードが選択された状態で前記所定の空間を移動した前記移動体の前記経路情報を取得する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記移動体は、前記所定の空間の地図情報に基づいて、前記所定の空間を移動する
情報処理装置。 - 所定の空間を移動した移動体の経路に関する経路情報を取得し、
前記所定の空間の少なくとも一部を撮影可能な撮影システムにより撮影された撮影画像を含む撮影情報を取得し、
取得された前記経路情報及び前記撮影情報に基づいて前記撮影システムにより撮影される撮影範囲を検出し、前記所定の空間内において前記撮影範囲に含まれる第1の領域が前記撮影範囲に含まれない第2の領域よりも移動に関するコストが低くなるように、前記移動体の移動に関するコスト情報を算出する
ことをコンピュータシステムが実行する情報処理方法。 - 所定の空間を移動した移動体の経路に関する経路情報を取得するステップと、
前記所定の空間の少なくとも一部を撮影可能な撮影システムにより撮影された撮影画像を含む撮影情報を取得するステップと、
取得された前記経路情報及び前記撮影情報に基づいて前記撮影システムにより撮影される撮影範囲を検出し、前記所定の空間内において前記撮影範囲に含まれる第1の領域が前記撮影範囲に含まれない第2の領域よりも移動に関するコストが低くなるように、前記移動体の移動に関するコスト情報を算出するステップと
をコンピュータシステムに実行させるプログラム。
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