JP4901233B2 - 監視システム、監視方法、及び、監視プログラム - Google Patents

Description

本発明は、監視システムに関するものである。

従来のカメラ設置型監視システムは、広域の状況を一度に取得するために、複数の監視カメラを上方に設置し、それぞれの監視カメラで撮影された画像は、画面分割して同時に表示したり切り替えて表示したりすることによって、異常が発生しているかどうか監視する方法が一般的である。このような固定カメラによる監視技術でも、パンやチルト等の設定を変更等することにより、各監視カメラでの撮影範囲を広げる技術や、複数設置した固定カメラで特定の人物を追跡する技術もある。

しかし、固定カメラでは、パンやチルト等の設定を変更しても、例えば床面から上方を向いたアングル等、撮影不可のアングルもある。このような場所が無い様に、多数のカメラを上方下方いたる場所に設置する方法が考えられるが、設置場所によってはプライバシーに関する問題が発生する可能性がある。また、カメラから得られる情報が多すぎるため管理が困難であり、さらに、設置及び配線、維持に非常な手間とコストがかかるなど、実用には様々な困難が伴う。

このような、従来の固定カメラのパンやチルト、ズームでは見ることのできない位置にある被写体や、障害物に隠れた被写体を撮影する技術が特許文献１に記載されている。特許文献１に記載の記述は、移動撮影装置が、リファレンスとなる画像と、撮影した画像とを比較することにより、所定の画像が撮影されているか否か判定し、画像が撮影されていないと判定された場合に、被写体の位置を中心とする所定範囲内を移動して再度撮影を行なうことが記載されている。

特開２００４-２９７６７５号公報

特許文献１に記載の技術は、単に、定められた被写体を撮影するために、所定範囲内で移動するものである。従って、被写体から離れた距離にある移動撮影装置を、撮影可能な距離まで接近させることは考慮されていない。

また、移動撮影装置を、監視者等がリモートコントロールにより操作する場合もある。この場合、監視者は、移動撮影装置からの画像等を基準として、右折や左折、直進等を指示する。この場合、監視者は、リモートコントロールの指示を入力するための入力装置につきっきりで、常時、右折や左折、直進等の指示を行なう必要がある。また、リモートコントロールにより制御する場合、遅延が生じ、スムーズな移動が行なえない場合もある。

また、監視の対象となる場所の床面にＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification System）やマーカ等を設置し、それらによる情報に従い、移動撮影装置の位置の確認や、移動制御を行う技術もある。この場合、監視対象場所に、ＲＦＩＤやマーカ等を設置する必要があり、これらの設置、管理コスト等がかかる。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、監視者等が常時操作することなく、また、監視対象場所にＲＦＩＤやマーカ等を設置することなく、移動撮影装置を目的地に到達させる技術を提供することを目的とする。

本発明は上記の目的を達成するためになされたもので、移動撮影装置が、入力された経路に従い目的地に到達することを特徴とする。

また、本発明は、 監視対象場所を移動する移動手段を有する移動監視装置と、該移動監視装置と通信ネットワークを介して接続された監視装置とを有する監視システムであって、前記監視対象場所には、固定カメラが設置され、前記固定カメラは、撮影した画像を前記監視装置に送信する固定カメラ画像送信手段、を有し、前記監視装置は、前記監視対象場所の地図情報を記憶する監視地図情報記憶手段と、前記監視地図情報記憶手段から読み出した地図情報を表示する表示手段と、入力手段と、前記入力手段により入力された前記移動監視装置の経路を、前記移動監視装置に送信する移動経路送信手段と、前記監視対象場所の、異常の発生していない状態での前記固定カメラによる撮影画像を記憶する固定カメラ画像記憶手段と、前記固定カメラから送信された画像を受信する固定カメラ画像受信手段と、前記固定カメラ画像記憶手段から、前記異常の発生していない状態での前記固定カメラによる撮影画像を読み出し、該読み出した画像と、前記受信した画像とに差分があるか否かにより、異常が発生したか否か判定する異常検出手段と、前記差分の位置から、前記異常の発生した位置を算出する異常発生位置算出手段と、を有し、前記表示手段は、前記地図情報と、前記算出された異常発生位置とを表示し、前記移動監視装置は、前記監視対象場所の地図情報を記憶する移動監視地図情報記憶手段と、前記移動手段の速度、進行方位のうち少なくとも一方を定める設定値を記憶する設定値記憶手段と、前記設定値記憶手段から読み出した設定値に従い、前記移動手段を制御する移動制御手段と、前記移動監視地図情報記憶手段から読み出した地図情報から、現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記送信された経路を受信する経路受信手段と、前記算出した現在位置と、前記受信した経路とから、前記設定値の値を算出し、前記設定値記憶手段に格納する移動処理手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、自身の現在位置を算出する移動監視装置が、入力された経路に従って移動し、目的地に到達することが可能となる。これにより、１度、移動する経路を入力するだけで、移動監視装置が所望の経路を移動することが可能となる。これにより、監視者等が、常時、移動撮影装置を操作する必要が無くなる。また、監視対象場所にＲＦＩＤやマーカ等を設置する必要がない。

以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。

本実施形態は、入力された経路に従い、移動装置が移動するものである。以下では、本実施形態のシステムを、監視システムに適用する場合の例を説明する。

図１は、本実施形態のシステム構成を示す図である。図１において、本実施形態では、企業の建物内等の監視対象場所１と、その監視対象場所１を監視する監視センタ２とがある。監視対象場所１には、複数の固定カメラ１１、中継器１２、移動監視カメラ装置１３等がある。監視センタ２には、中継器１５、監視装置１６等がある。この監視システムは、例えば、企業等において、就業時間が終わり、社員等の全てが監視対象場所１から居なくなった時から、翌日の就業時間が開始し、何れかの社員等が出社するまで等の、無人状態での異常発生を監視するためのものである。

固定カメラ１１は、監視対象場所１の任意の位置に設置される。各固定カメラ１１は、画像を撮影するカメラと、そのカメラにより撮影したデータを中継器１２を介して監視装置１６に送信する通信装置（図示略）等を有する。なお、固定カメラ１１により撮影する画像は、静止画でもよく、動画でもよいが、ここでは、動画を撮影するものとする。このような固定カメラ１１は、従来技術の監視カメラと同じである。

移動監視カメラ装置１３は、移動装置１３１、センサ１３２、照明１３３、カメラ１３４、伸縮ポール１３５、制御装置１３６等を有する。移動装置１３１は、移動監視カメラ装置１３全体を移動させるためのものであり、車輪、駆動装置等を有する。センサ１３２は、例えばレーザー式変位センサ等であり、移動監視カメラ装置１３から対象物までの距離を測定する。このセンサ１３２は、例えば、センサヘッドごと所定角度回転することにより、センサ１３２の正面だけでなく、その左右方向にある対象物までの距離をも測定することが可能である。照明１３３は、明度調整機能等を有する。カメラ１３４は、パン、チルト、ズーム機能等を有する。なお、カメラ１３４により撮影する画像は、静止画でもよく、動画でもよいが、ここでは、動画を撮影するものとする。伸縮ポール１３５は、所定範囲内で伸縮可能である。制御装置１３６は、移動装置１３１、センサ１３２、照明１３３、カメラ１３４、伸縮ポール１３５等の各々を制御する。制御装置１３６は、監視対象場所１内の所定経路を巡回し、巡回経路上の所定位置で、カメラ１３４又はセンサ１３２により情報を取得し、監視装置１６に送信する。ここでは、巡回経路上では、センサ１３２により取得した情報を送信するものとする。さらに、制御装置１３６は、監視装置１６からの経路、目的地、撮影条件等を受信すると、その経路に従い移動するように制御する。制御装置１３６は、受信した撮影条件で撮影するように制御する。この制御装置１３６の詳細は後述する。

なお、移動装置１３１、センサ１３２、照明１３３、カメラ１３４、伸縮ポール１３５等は、従来あるものと同じである。

固定カメラ１１、移動監視カメラ装置１３は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ブルートゥース、有線等により、中継器１２と接続される。

中継器１２、中継器１５は、通信ネットワーク１４を介して接続されている。通信ネットワーク１４は、例えば、インターネット、公衆網、専用線等である。

監視装置１６は、固定カメラ１１、移動監視カメラ装置１３から送信された画像を受信して表示等する。また、監視装置１６は、固定カメラ１１、移動監視カメラ装置１３から送信された情報から異常を検出すると、その異常発生位置を算出し、ディスプレイ等の出力装置に、算出した異常発生位置と、監視対象場所１の地図とを表示する。監視装置１６は、入力装置を用いて入力された経路、撮影する条件等を装置１３に送信する。この監視装置１６の詳細については後述する。

監視装置１６は、例えば、無線ＬＡＮ、ブルートゥース、有線等により、中継器１０５と接続されている。

なお、固定カメラ１１、中継器１２、移動監視カメラ装置１３、中継器１５、監視装置１６等の数は、図１に示すものに限られるわけではなく、これらの数は任意でよい。

次に、制御装置１３６の詳細を、図２を参照して説明する。

図２において、制御装置１３６は、例えば情報処理装置である。制御装置１３６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、メモリ２０２、記憶装置２０３、移動装置インタフェース２０４、センサインタフェース２０５、撮影機器インタフェース２０６、照明機器インタフェース２０７、通信インタフェース２０８等を有する。これらの各部は、バスを介して接続されている。

記憶装置２０３は、例えば、ＣＤ-Ｒ（Compact Disc-Recordable）やＤＶＤ-ＲＡＭ（Digital Versatile Disk-Random Access Memory）等の記憶メディア及び当該記憶メディアの駆動装置、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等である。記憶装置２０３は、地図情報記憶部２２１、センサ測定値記憶部２２２、現在位置記憶部２２３、巡回経路記憶部２２４、巡回測定位置記憶部２２５、移動経路記憶部２２６、回避経路記憶部２２７、移動パラメータ記憶部２２８、撮影パラメータ記憶部２２９、照明パラメータ記憶部２３０、画像記憶部２３１、制御プログラム２４１等を有する。

地図情報記憶部２２１は、監視対象場所１の地図情報を有する。センサ測定値記憶部２２２は、センサ１３２から入力された測定値を有する。現在位置記憶部２２３は、後述する動作により算出される、移動監視カメラ装置１３の現在位置を有する。巡回経路記憶部２２４は、所定のタイミングで、移動監視カメラ装置１３が監視対象場所１を巡回する経路を有する。以下、移動監視カメラ装置１３が巡回する経路を巡回経路という。巡回測定位置記憶部２２５は、巡回経路上において、センサ１３２で撮影する位置を有する。移動経路記憶部２２６は、監視装置１６から送信された経路を有する。以下、監視装置１６から送信された経路を移動経路という。回避経路記憶部２２７は、監視装置１６から送信された移動経路上に検出された障害物を回避する経路を有する。以下、移動経路上に検出された障害物を回避する経路を回避経路という。移動パラメータ記憶部２２８は、移動装置１３１の動作を決定するためのパラメータを有する。撮影パラメータ記憶部２２９は、監視装置１６から送信された、撮影する条件であるパラメータを有する。照明パラメータ記憶部２３０は、撮影時の照明１３３の条件であるパラメータを有する。画像記憶部２３１は、撮影された画像データ等を有する。制御プログラム２４１は、後述する機能を実現するためのプログラムである。

ＣＰＵ２０１は、センサ測定値取得部２１１、現在位置算出部２１２、移動装置制御部２１３、撮影機器制御部２１４、照明制御部２１５、詳細初期位置処理部２１６、巡回処理部２１７、移動処理部２１８、撮影処理部２１９等を有する。これらの各部は、記憶装置２０３から読み出した制御プログラム２４１をメモリ２０２にロードして、ＣＰＵ２０１が実行することにより実現する。

センサ測定値取得部２１１は、センサ１３２から入力される測定値を取得し、センサ測定値記憶部２２２に格納する。現在位置算出部２１２は、取得したセンサ１３２からの測定値と、地図情報記憶部２２１内の地図情報との差分から、移動監視カメラ装置１３の現在位置を算出し、現在位置記憶部２２３に格納する。移動装置制御部２１３は、移動パラメータ記憶部２２８内のパラメータに従い移動装置１３１を制御する。撮影機器制御部２１４は、撮影パラメータ記憶部２２９内のパラメータに従い、カメラ１３４、伸縮ポール１３５を制御し、撮影された画像データ等を画像記憶部２３１に格納する。照明制御部２１５は、照明パラメータ記憶部２３０内のパラメータに従い、照明１３３を制御する。詳細初期位置処理部２１６は、初期状態で、移動監視カメラ装置１３の初期位置を算出するように制御する。以下、初期状態で算出する移動監視カメラ装置１３の初期位置を詳細初期位置という。巡回処理部２１７は、所定のタイミングで、監視対象場所１内を巡回するように制御し、その巡回経路の所定位置で、センサ１３２により測定するように制御する。移動処理部２１８は、監視装置１６からの移動経路を受信すると、移動経路記憶部２２６に格納し、さらに、受信した経路に沿って移動するように算出したパラメータを移動パラメータ記憶部２２８に格納する。また、移動処理部２１８は、移動経路上の障害物を検出すると、検出した障害物を避ける回避経路を探索して回避経路記憶部２２７に格納し、その回避経路に沿って移動するように算出したパラメータを移動パラメータ記憶部２２８に格納する。撮影処理部２１９は、監視装置１６からのパラメータ等の撮影条件情報を受信すると、その情報を撮影パラメータ記憶部２２９、照明パラメータ記憶部２３０に格納し、画像記憶部２３１から読み出した画像データ等を監視装置１６に送信する。

移動装置インタフェース２０４は、移動装置１３１と接続する。センサインタフェース２０５は、センサ１３２と接続する。撮影機器インタフェース２０６は、カメラ１３４、伸縮ポール１３５と接続する。照明機器インタフェース２０７は、照明１３３と接続する。通信インタフェース２０８は中継器１２と接続する。

なお、図２では図示しないが、制御装置１３６は、ディスプレイ、スピーカ等の出力装置、キーボード、マウス、タッチパネル、ボタン等の入力装置を有していても良い。

次に、本実施形態で用いる地図情報について、図３を参照して説明する。

本実施形態では、地図情報は、予め、監視対象場所１に誰も居ない状態で、移動監視カメラ装置１３のセンサ１３２を用いて監視対象場所１全体を測定しておき、この測定値により得られた地図を地図情報とする。従って、地図情報は、センサ１３２で対象物があると判定される領域にあるものを基準としている。図３は、以下の説明で用いる、監視対象場所１の地図の一例である。図３において、太線は、センサ１３２により測定された対象物の輪郭を示す。本実施形態では、地図情報は、ＸＹ座標で表されるものとする。従って、例えば、対象物３０１は、点３０２及び点３０３のＸＹ座標で示される。

次に、記憶装置２０３内の情報の一例を説明する。

地図情報記憶部２２１は、上述の図３に一例を示すような地図情報を記憶する。本実施形態では、地図情報記憶部２２１内には、上述の図３に一例を示すような地図情報の画像情報と、その画像の各位置におけるＸＹ座標とが記憶されるものとする。

センサ測定値記憶部２２２には、移動監視カメラ装置１３上等の任意の点を中心として、中心から対象物までの距離が複数格納されている。この各距離は、例えば、同一の位置において、センサ１３２のセンサヘッド（図示略）を例えば０度、５度、１０度というように、異なる角度に回転させた場合の各距離である。

現在位置記憶部２２３には、移動監視カメラ装置１３の現在位置を示すＸＹ座標が記憶されている。なお、ここでは説明しないが、現在位置として、移動監視カメラ装置１３の方向を含めても良い。この方向とは、例えば、東西南北や監視対象場所１の任意の点等を基準とした方向等である。

本実施形態では、巡回経路、移動経路、回避経路は、上述の図３に一例を示すような地図情報のＸＹ座標を、２つ以上指定することで示すものとする。従って、巡回経路、移動経路、回避経路の各々は、２つ以上のＸＹ座標を有する。以下、これらの経路のＸＹ座標をノードという。ここで例示する巡回経路、移動経路、回避経路の各々は、具体的なＸＹ座標のみが異なり、その項目は同じであることから、１つの図面を例にして説明する。

巡回経路記憶部２２４、移動経路記憶部２２６、回避経路記憶部２２７内に記憶されているテーブルの一例を図４に示す。

図４において、巡回経路記憶部２２４、移動経路記憶部２２６、回避経路記憶部２２７内のテーブルの各々は、順番４０１、位置４０２等を含む。順番４０１、位置４０２等は互いに対応付けられている。順番４０１は、移動監視カメラ装置１３が到達するノードの順番である。位置４０２は、対応する順番４０１の順で移動監視カメラ装置１３が到達するノードの位置である。ここでは、この位置４０２はＸＹ座標で示す。

巡回測定位置記憶部２２５内のテーブルの一例を図５に示す。

図５において、巡回測定位置記憶部２２５内のテーブルは、順番５０１、位置５０２等を有する。順番５０１、位置５０２等は互いに対応付けられている。順番５０１は、巡回経路記憶部２２４内の巡回経路上において、センサ１３２により測定値を得る順番である。位置５０２は、対応する順番で測定する位置である。ここでは、この位置５０２はＸＹ座標で示されるものとする。

移動パラメータ記憶部２２８内のテーブルの一例を図６に示す。

図６において、移動パラメータ記憶部２２８内のテーブルは、項目６０１、設定値６０２等を含む。項目６０１、設定値６０２等は互いに対応付けられている。項目６０１は、移動装置１３１を移動させるための項目である。項目６０１「速度」は、移動装置１３１の速度である。項目６０１「方向」は、移動装置１３１の進行方位である。この回転方向は、例えば、現在移動同地１３１の現在向いている方向を中心とした方向の変化値でもよく、また、東西南北や監視対象場所１上の任意の点等を基準とする絶対値でもよい。設定値６０２は、対応する項目６０１に示される項目の値である。ここでは、移動監視カメラ装置１３を停止させたい場合、項目６０１「速度」に対応する設定値６０２に「０」を格納し、移動監視カメラ装置１３を移動させたい場合、項目６０１「速度」に対応する設定値６０２に、「０」以上の任意の速度を格納するものとする。

撮影パラメータ記憶部２２９内のテーブルの一例を図７に示す。

図７において、撮影パラメータ記憶部２２９内のテーブルは、項目７０１、設定値７０２等を含む。項目７０１、設定値７０２等は互いに対応付けられている。項目７０１は、カメラ１３４により撮影するときの条件を示す項目である。項目７０１「ＯＮ/ＯＦＦ」は、カメラ１３４により撮影を行なうか否かを示す。図７の例では、項目７０１「ＯＮ/ＯＦＦ」に対応する設定値７０２「ＯＮ」は、カメラ１３４により撮影を行なうことを示す。また、項目７０１「ＯＮ/ＯＦＦ」に対応する設定値７０２「ＯＦＦ」は、カメラ１３４により撮影を行なわないことを示す。項目７０１「高さ」は、伸縮ポール１３５の高さである。この高さは、例えば、現在の伸縮ポール１３５を中心とした高さの変化値でもよく、また、伸縮ポール１３５の高さの絶対値でもよい。項目７０１「パン」は、カメラ１３４の左右方向の回転角度である。この回転角度は、例えば、カメラ１３４の現在の角度を基準とする変化値でもよく、また、カメラ１３４の正面等を基準とする絶対値でもよい。項目７０１「チルト」は、カメラ１３４の上下方向の回転角度である。この回転角度は、例えば、カメラ１３４の現在の角度を基準とする変化値でもよく、また、カメラ１３４の水平等を基準とする絶対値でもよい。設定値７０２は、対応する項目７０１に示される項目の値である。

照明パラメータ記憶部２３０内のテーブルの一例を図８に示す。

図８において、照明パラメータ記憶部２３０内のテーブルは、項目８０１、設定値８０２等を含む。項目８０１、設定値８０２等は互いに対応付けられている。項目８０１は、照明１３３により照らす条件を示す項目である。項目８０１「ＯＮ/ＯＦＦ」は、照明１３３により照らすか否かを示す。図８の例では、項目８０１「ＯＮ/ＯＦＦ」に対応する設定値８０２「ＯＮ」は、照明１３３により照らすことを示す。また、項目８０１「ＯＮ/ＯＦＦ」に対応する設定値８０２「ＯＦＦ」は、照明１３３により照らさないことを示す。項目８０１「明度」は、照明１３３の明度である。ここでは、照明１３３はカメラ１３４に固定等されているものとする。従って、カメラ１３４の高さ、回転角度が変化する場合、その変化に応じて照明１３３の高さ、回転角度が変化する。なお、照明１３３がカメラ１３４に固定等されていない場合、この撮影パラメータ記憶部２２９内のテーブルの項目８０１に、上述の撮影パラメータ記憶部２２９の「パン」、「チルト」等のような項目を含めて制御するとよい。設定値８０２は、対応する項目８０１に示される項目の値である。

次に、画像記憶部２３１について説明する。画像記憶部２３１は、カメラ１３４により撮影された画像データを含む。

なお、ここでは、地図情報記憶部２２１、巡回経路記憶部２２４、巡回測定位置記憶部２２５内の情報は、予め格納されているものとするが、通信インタフェース２０８、又は、図示しない入力装置等から入力された情報に従い、変更等されてもよい。また、センサ測定値記憶部２２２、現在位置記憶部２２３、移動経路記憶部２２６、回避経路記憶部２２７、移動パラメータ記憶部２２８、撮影パラメータ記憶部２２９、照明パラメータ記憶部２３０、画像記憶部２３１内の情報は、後述する動作により逐次更新される。

次に、監視装置１６の詳細を、図９を参照して説明する。

図９において、監視装置１６は、例えば情報処理装置である。監視装置１６は、ＣＰＵ９０１、メモリ９０２、記憶装置９０３、入力装置９０４、出力装置９０５、通信インタフェース９０６等を有する。これらの各部は、バスを介して接続されている。

記憶装置９０３は、例えば、ＣＤ-ＲやＤＶＤ-ＲＡＭ等の記憶メディア及び当該記憶メディアの駆動装置、ＨＤＤ等である。記憶装置９０３は、地図情報記憶部９２１、固定カメラ情報記憶部９２２、固定カメラ画像記憶部９２３、センサ測定値記憶部９２４、移動カメラ位置記憶部９２５、異常発生位置記憶部９２６、経路記憶部９２７、撮影パラメータ記憶部９２８、照明パラメータ記憶部９２９、移動カメラ画像記憶部９３０、制御プログラム９４１等を有する。

地図情報記憶部９２１は、監視対象場所１の地図情報を記憶している。この地図情報は、上述の地図情報記憶部２２１内の情報と同じである。固定カメラ情報記憶部９２２は、各固定カメラ１１の設置位置、撮影領域等を有する。固定カメラ画像記憶部９２３は、固定カメラ１１から送信される画像を有する。センサ測定値記憶部９２４は、移動監視カメラ装置１３から送信された、センサ１３２によるセンサ測定値を有する。移動カメラ位置記憶部９２５は、移動監視カメラ装置１３の位置を有する。異常発生位置記憶部９２６は、固定カメラ１１からの画像、又は、移動監視カメラ装置１３からのセンサ測定値から取得した、監視対象場所１における異常発生個所の位置を有する。経路記憶部９２７は、移動経路である。撮影パラメータ記憶部９２８は、移動監視カメラ装置１３に送信する、撮影する条件であるパラメータを有する。照明パラメータ記憶部９２９は、撮影時の照明１３３の条件であるパラメータを有する。移動カメラ画像記憶部９３０は、移動監視カメラ装置１３から送信された画像データを有する。制御プログラム９４１は、後述する機能を実現するプログラムである。

ＣＰＵ９０１は、記憶装置９０３から読み出し、メモリ９０２にロードした制御プログラム９４１を実行することにより、固定カメラ画像データ受付部９１１、初期位置受付部９１２、位置受付部９１３、センサ測定値受付部９１４、画像異常検出部９１５、センサ異常検出部９１６、移動経路受付部９１７、撮影指示受付部９１８、移動カメラ画像データ受付部９１９等を実現する。

固定カメラ画像データ受付部９１１は、固定カメラ１１から送信される画像データを受信すると、その画像データを固定カメラ画像記憶部９２３に格納する。さらに、固定カメラ画像データ受付部９１１は、固定カメラ画像記憶部９２３から読み出した画像データを、出力装置９０５に出力する。初期位置受付部９１２は、移動監視カメラ装置１３を設置等した時に、その移動監視カメラ装置１３の初期位置の入力を受け付ける。位置受付部９１３は、移動監視カメラ装置１３から送信される移動監視カメラ装置１３の位置情報を受信すると、その位置情報を移動カメラ位置記憶部９２５に格納する。センサ測定値受付部９１４は、移動監視カメラ装置１３から送信されたセンサ測定値を受信すると、そのセンサ測定値をセンサ測定値記憶部９２４に格納する。画像異常検出部９１５は、固定カメラ画像記憶部９２３から読み出した、異なる撮影日時の画像データの差分から、監視対象場所１に異常が発生しているか否か判定し、異常が発生している場合、その異常の発生位置を算出する。本実施形態では、予め、各固定カメラ１１により、異常の発生していない日時に撮影された画像データを固定カメラ画像記憶部９２３に格納しておき、同一の固定カメラ１１により撮影された異常の発生していない状態で撮影された画像データと、撮影日時が最新の画像データとを比較して異常を検出するものとする。センサ異常検出部９１６は、センサ測定値記憶部９２４から読み出したセンサ測定値と、地図情報記憶部９２１から読み出した地図情報との差分から、監視対象場所１に異常が発生しているか否か判定し、異常が発生している場合、その異常の発生位置を算出する。移動経路受付部９１７は、地図情報記憶部９２１から読み出した地図情報を出力装置に出力し、経路が入力されると、入力された経路と地図情報とから、コストが最小となる経路を探索し、探索した経路を経路記憶部９２７に格納すると共に、移動監視カメラ装置１３に送信する。撮影指示受付部９１８は、撮影の指示を受付、撮影条件等が入力されると、その条件情報を移動監視カメラ装置１３に送信する。移動カメラ画像データ受付部９１９は、移動監視カメラ装置１３から送信された画像データを受信し、移動カメラ画像記憶部９３０に格納する。さらに、移動カメラ画像データ受付部９１９は、移動カメラ画像記憶部９３０から読み出した画像データを、出力装置９０５に出力する。

入力装置９０４は、例えば、キーボード、マウス、スキャナ、マイク等である。出力装置９０５は、例えば、ディスプレイ、スピーカ、プリンタ等である。監視装置１６は、通信インタフェース９０６を介して中継器１５と接続する。

次に、記憶装置９０３内の情報の一例を説明する。

地図情報記憶部９２１内に記憶されている情報、上述の地図情報記憶部２２１と同じであるので省略する。

固定カメラ情報記憶部９２２内のテーブルの一例を図１０に示す。

図１０において、固定カメラ情報記憶部９２２内のテーブルは、固定カメラ１００１、設置位置１００２、撮影領域１００３等を含む。固定カメラ１００１、設置位置１００２、撮影領域１００３等は互いに対応付けられている。固定カメラ１００１は、固定カメラ１１の識別情報等である。設置位置１００２は、対応する固定カメラ１００１の位置である。図１０の例では、設置位置１００２は、ＸＹ座標である。撮影領域１００３は、対応する固定カメラ１００１で撮影可能な領域である。図１０の例では、撮影領域１００３は、矩形領域の対角のＸＹ座標で示している。

固定カメラ画像記憶部９２３は、固定カメラ１１により撮影された画像データ等を記憶する。この画像データは、その画像データを撮影した固定カメラ１１の識別情報、画像データを撮影した日時等を含む。この日時は、固定カメラ１１から画像データと共に送信されたものでもよく、また、監視装置１６が固定カメラ１１からの画像データを受信したときに、内部時計等から取得した受信日時でもよい。

なお、本実施形態では、固定カメラ画像記憶部９２３には、異常が発生していない日時での、各固定カメラ１１により撮影された画像データが含まれているものとする。この画像データは、例えば、上述の地図情報と同様に、予め、監視対象場所１に誰も居ない状態で、各固定カメラ１１により撮影されたものである。ここでは、この異常が発生していない日時の画像データ等には、フラグ（図示略）が付与されているものとして説明する。

センサ測定値記憶部９２４内のテーブルの一例を、図１１に示す。

図１１において、センサ測定値記憶部９２４は、位置１１０１、測定日時１１０２、測定値１１０３等を有する。位置１１０１、測定日時１１０２、測定値１１０３等は互いに対応付けられている。位置１１０１は、センサ１３２により測定した位置である。この位置１１０１は、予め定められた巡回経路上において測定する順番でもよく、また、測定する位置のＸＹ座標でもよい。図１１の例では、測定する位置のＸＹ座標を示す。測定日時１１０２は、対応する位置１１０１にて測定した日時である。この日時は、移動監視カメラ装置１３から送信されるセンサ測定値と共に送信された日時情報でもよく、また、監視装置１６がセンサ測定値を受信したときに内部時計等から取得した受信日時でもよい。測定値１１０３は、対応する位置１１０１にて、対応する測定日時１１０２に測定した測定値そのものである。

移動カメラ位置記憶部９２５内の情報について説明する。移動カメラ位置記憶部９２５は、現在位置情報を記憶する。この現在位置情報は、移動監視カメラ装置１３の現在位置を示すＸＹ座標と、その現在位置を算出した日時とを含む。この日時は、移動監視カメラ装置１３から送信される現在位置と共に送信された日時情報でもよく、また、監視装置１６が現在位置を受信したときに内部時計等から取得した受信日時でもよい。

異常発生位置記憶部９２６内の情報について説明する。異常発生位置記憶部９２６は、後述する動作により算出される、異常発生位置を示す情報を記憶している。ここでは、この異常発生位置は、１つのＸＹ座標により示されるものとする。また、異常発生位置が複数である場合は、各異常発生位置のＸＹ座標が格納される。

なお、１つの異常発生位置は、１つのＸＹ座標により示されるものに限られるわけではなく、例えば、複数のＸＹ座標、又は、１つのＸＹ座標及び所定距離で示される領域等で示しても良い。

経路記憶部９２７内の情報について説明する。経路記憶部９２７は、経路を示す２つ以上のＸＹ座標を記憶している。この一例は、上述の図４に一例を示す巡回経路記憶部２２４、移動経路記憶部２２６、回避経路記憶部２２７等と同じであるので省略する。

次に、移動カメラ画像記憶部９３０内の情報について説明する。移動カメラ画像記憶部９３０は、カメラ１３４により撮影され、移動監視カメラ装置１３に送信された画像データを含む。この画像データは、その画像データを撮影した日時等を記憶している。この日時は、カメラ１３４から画像データと共に送信されたものでもよく、また、監視装置１６がカメラ１３４からの画像データを受信したときに、内部時計等から取得した受信日時でもよい。

なお、地図情報記憶部９２１、固定カメラ情報記憶部９２２内の情報は、予め格納されているものとするが、入力装置９０４、又は、通信インタフェース９０６を介して入力された情報に従い、更新等されてもよい。また、固定カメラ画像記憶部９２３、センサ測定値記憶部９２４、移動カメラ位置記憶部９２５、異常発生位置記憶部９２６、経路記憶部９２７、撮影パラメータ記憶部９２８、照明パラメータ記憶部９２９、移動カメラ画像記憶部９３０内の情報は、後述する動作により格納され、更新される。

次に、動作例を説明する。

まず、移動監視カメラ装置１３の詳細初期位置を設定する動作例を説明する。

ここで説明する動作は、本実施形態の監視システムを導入する際に、初期設定として行なう動作である。まず、監視対象場所１に、固定カメラ１１を設置し、さらに、監視対象場所１の任意の位置に、移動監視カメラ装置１３を置く。この後、後述する動作例により、監視者は、監視対象場所１の位置を指定して移動監視カメラ装置１３の置かれた大体の場所を指示し、移動監視カメラ装置１３は、センサ１３２による測定値と、指定された場所近傍の地図情報とを比較することにより、より正確な初期位置を算出する。以下では、図１２を参照して、監視装置１６の動作例を説明し、図１４を参照して、移動監視カメラ装置１３の動作例を説明する。

まず、監視装置１６の動作例を説明する。図１２において、まず、初期位置受付部９１２は、移動監視カメラ装置１３の初期位置近傍の入力を受け付ける（Ｓ１２０１）。そのために、初期位置受付部９１２等は、図１３の画面１３０１に一例を示すような画面を、監視対象場所１の地図をディスプレイ等の出力装置９０５に表示等する。この画面１３０１は、記憶装置９０３から地図情報記憶部９２１を読み出し、所定のフォーマットに従い表示したものである。画面１３０１に一例を示す画面は、本実施形態の監視システムを用いて、監視者が監視するためのインタフェースとなる。画面１３０１は、サブ画面１３１１、監視操作ボタン１３１２、サブ画面１３２１、サブ画面１３３１等を有する。サブ画面１３１１は、監視対象場所１の地図を表示する領域である。この地図には、移動監視カメラ装置１３、固定カメラ１１等が位置付けられて表示される。監視操作ボタン１３１２は、固定カメラ１１、移動監視カメラ装置１３等の操作指示を入力するための複数のボタンである。サブ画面１３２１は、表示領域１３２２、移動カメラ操作ボタン１３２３等を有する。表示領域１３２２は、移動監視カメラ装置１３の撮影した画像を表示する領域である。移動カメラ操作ボタン１３２２は、照明１３３、カメラ１３４、伸縮ポール１３５のパラメータを設定するための複数のボタン等である。サブ画面１３３１は、画像出力領域１３３２、ボタン１３３３等を有する。各画像出力領域１３３２は、１つの固定カメラ１１の撮影した画像を出力するための領域である。ボタン１３３３は、各画像出力領域１３３２に出力する画像を切替えるためのものである。

監視者は、入力装置９０４を用いて、サブ画面１３１１に表示された地図上における、移動監視カメラ装置１３を置いた位置近傍を指定する。図１３の例では、記号１３０２の位置が指定されたものとする。初期位置受付部９１２は、入力装置９０４により入力された位置のＸＹ座標を、移動監視カメラ装置１３の初期位置近傍とする。

図１２において、初期位置受付部９１２は、Ｓ１２０１の処理で受け付けた初期位置近傍を含む初期位置算出要求を、移動監視カメラ装置１３に送信する（Ｓ１２０２）。そのために、例えば、上述の動作例により入力されたＸＹ座標を含む初期位置算出要求を、移動監視カメラ装置１３に送信する。

後述する動作例により、移動監視カメラ装置１３は、送信された初期位置近傍と、センサ１３２による測定値とを比較することにより、より正確な初期位置を算出する。移動監視カメラ装置１３は、算出した初期位置を監視装置１６に送信する。

初期位置受付部９１２は、移動監視カメラ装置１３から送信された初期位置を受信すると（Ｓ１２０３）、その初期位置を移動カメラ位置記憶部９２５に格納し（Ｓ１２０４）、監視対象場所１の地図にその初期位置を重畳した情報を、ディスプレイ等の出力装置９０５に出力する（Ｓ１２０５）。

次に、移動監視カメラ装置１３の動作例を説明する。図１４において、移動監視カメラ装置１３の、制御装置１３６の詳細初期位置処理部２１６は、監視装置１６からの初期位置近傍を含む初期位置算出要求を受信すると（Ｓ１４０１）、センサ１３２による測定値を取得する（Ｓ１４０２）。そのために、例えば、詳細初期位置処理部２１６は、センサ測定値取得部２１１に、センサ１３２による測定値の取得を指示する。センサ測定値取得部２１１は、センサ１３２に、センサ１３２の左右方向に対し所定範囲内にある対象物までの距離を測定させ、その測定値をセンサ測定値記憶部２２２に格納する。

詳細初期位置処理部２１６は、Ｓ１４０１で受信した初期位置算出要求に含まれる初期位置近傍の地図情報を読み出す（Ｓ１４０３）。そのために、例えば、詳細初期位置処理部２１６は、記憶装置２０３の地図情報記憶部２２１から、初期位置算出要求に含まれる初期位置近傍のＸＹ座標を中心とする、所定範囲内の地図情報を読み出す。

次に、詳細初期位置処理部２１６は、現在位置算出部２１２に、現在位置の算出を指示する。現在位置算出部２１２は、その指示に従い、Ｓ１４０３で読み出した地図情報を比較対照の地図情報として、その比較対照の地図情報と、Ｓ１４０２で取得したセンサ測定値との差分から移動監視カメラ装置１３の現在位置を算出し、現在位置記憶部２２３に格納する（Ｓ１４０４）。

ここで、現在位置算出部２１２が、センサ１３２による測定値と、比較対照の地図情報とから現在位置を算出するための具体例は特に限定するものではないが、ここでは、従来技術の画像処理により、比較対照の地図情報内の各部分と、センサ１３２による測定値から得られる画像との差分が最小となる点を移動監視カメラ装置１３の現在位置とする。この動作例を、図１５を参照して説明する。図１５（ａ）の地図１５０１は比較対照の地図情報の例である。図１５（ｂ）の画像１５１１は、センサ１３２により得られる測定値から得られる画像の例である。なお、図１５（ｂ）の線１５１２は、センサ１３２により測定された対象物の輪郭を示す。図１５（ｂ）の点１５１３は、移動監視カメラ装置１３の位置を算出する基準となる点を示す。現在位置算出部２１２は、画像１５１１を９０度ずつ回転した各々の画像と、地図１５０１の各部分の画像との差分を算出し、この差分が最小となるときの位置１５１３のＸＹ座標を、移動監視カメラ装置１３の位置とする。

図１４に戻り、詳細初期位置処理部２１６は、現在位置算出部２１２により移動監視カメラ装置１３の初期位置が算出されると、現在位置記憶部２２３から現在位置情報を読み出し、監視装置１６に送信する（Ｓ１４０５）。

次に、監視装置１６が、監視対象場所１の異常を検出する動作例を説明する。

監視装置１６が監視対象場所１の異常を検出するための技術として、ここでは、固定カメラ１１から送信された画像の差分から検出する場合の例と、センサ１３２による測定値の差分から検出する場合の例とを説明する。なお、異常を検出する例はこれに限られるわけではなく、例えば、移動監視カメラ装置１３のカメラ１３４により撮影した画像から異常を検出してもよい。この場合の動作例は、以下で説明する固定カメラ１１から送信された画像の場合と同じであるので説明は省略する。

まず、固定カメラ１１から送信された画像の差分から、監視対象場所１の異常を検出する監視装置１６の動作例を、図１６を参照して説明する。

上述のように、固定カメラ１１は、撮影した画像データを監視装置１６に送信する。固定カメラ１１は、例えば、１秒につき３０フレーム等、随時、撮影した画像データを監視装置１６に送信する。このとき、固定カメラ１１は送信するデータに自身の識別情報等を付与して、中継器１２、通信ネットワーク１４を介して監視装置１６に送信する。固定カメラ１１からの画像データ等を受信すると、監視装置１６の固定カメラ画像データ受付部９１１は、受信したデータを固定カメラ画像記憶部９２３に格納する。このとき、固定カメラ画像データ受付部９１１は、受信したデータに撮影日時が含まれていない場合、そのデータ受信日時を内部時計等から取得して、取得した日時を付与して固定カメラ画像記憶部９２３に格納する。固定カメラ画像データ受付部９１１は、固定カメラ画像記憶部９２３から読み出した画像データを、図１３に一例を示すサブ画面１３３１の表示領域１３３２に表示等している。

監視装置１６の画像異常検出部９１５は、固定カメラ１１からのデータを受信し、固定カメラ画像記憶部９２３が更新される度に起動し、図１６に一例を示す動作を行なう。まず、画像異常検出部９１５は、各固定カメラ１１により撮影された最新の画像データと、異常の発生していない日時に同じ固定カメラ１１により撮影された画像データとを読み出す（Ｓ１６０１）。そのために、例えば、画像異常検出部９１５は、固定カメラ画像記憶部９２３から、最新の撮影日時を含む画像データのフレームと、その画像データと同じ識別情報を含み、かつ、異常が発生していない日時に撮影されたことを示すフラグの付与されている画像データのフレームとを読み出す。

画像異常検出部９１５は、Ｓ１６０１で読み出した２つの画像データの差分を取得する（Ｓ１６０２）。この差分は、例えば、Ｓ１６０１で読み出した２つのフレーム画像の各々を２値化して、同一位置の画素の差を算出することにより取得した差分画像である。この差分画像を得る動作例は、従来技術の画像処理と同じである。

画像異常検出部９１５は、Ｓ１６０２で算出した差分が、所定の閾値以上であるか否か判定する（Ｓ１６０３）。この閾値は、例えば、２値化した差分画像の画素数であり、入力装置９０４又は通信インタフェース９０６から入力された情報に従い任意に設定可能である。

Ｓ１６０３の判定の結果、差分が閾値以上である場合、画像異常検出部９１５は、異常が発生していると判定し、異常発生個所の位置を算出する（Ｓ１６０４）。異常発生個所を算出するための技術は特に限定するものではないが、ここでは、従来技術の三角測量により位置を算出するものとする。

ここで、従来技術の三角測量により、異常発生個所の位置を算出する動作例を、図１７を参照して説明する。図１７では、上述のＳ１６０１の処理で、識別番号「ａａａ」の固定カメラ１１の、異常が発生していない日時に撮影されたことを示すフラグの付与されているフレーム画像と、最新の撮影日時「２００６．１．２６ ０１：１０」の画像データのフレーム画像とを読み出し、これらのフレーム画像を比較する場合の例を説明する。

図１７（ａ）において、画像１７０１は、異常が発生していない日時に撮影されたことを示すフラグの付与されているフレーム画像の一例である。図１７（ｂ）において、画像１７１１は、最新日時「２００６．１．２６ ０１：１０」に撮影されたフレーム画像の一例である。画像異常検出部９１５は、従来技術と同じ動作により、画像１７０１と画像１７１１との差分画像を演算する。差分画像の一例を、図１７（ｃ）の差分画像１７２１に示す。差分画像１７２１において、画像１７２２は、画像１７０１と画像１７１１との差により残った画素部分である。画像異常検出部９１５は、差分画像１７２１のうち、画像１７２２のような差分の大きい領域の画素位置等から、監視対象場所１内における２次元の位置のうち一方を算出する。差分の大きい領域であるか否か判定するためには、画像異常検出部９１５は、例えば、所定領域内の差分画素数が閾値以上であるか否かにより判定する。

さらに、画像異常検出部９１５は、算出した位置を含む画像を撮影する他の固定カメラ１１を選択する。そのために、画像異常検出部９１５は、記憶装置９０３の固定カメラ情報記憶部９２２から、画像１７２２のような差分の大きい領域を含む撮影領域１００３と対応付けられた固定カメラ１００１を選択する。次に、画像異常検出部９１５は、記憶装置９０３の固定カメラ画像記憶部９２３から、選択した固定カメラ１１の識別情報を含み、かつ、異常が発生していない日時に撮影されたことを示すフラグの付与されているフレーム画像と、最新日時を含む画像データのフレームとを読み出す。画像異常検出部９１５は、上述の動作例と同じ動作により、読み出した画像の差分画像を算出し、その算出画像のうち、差分の大きい領域の画素位置等から、監視対象場所１内における２次元の位置のうちもう一方を算出する。

具体的には、例えば、上述の画像１７２２の領域を含む撮影領域１００３と対応付けられた固定カメラ１００１が「ｃｃｃ」である場合の例を説明する。この場合、画像異常検出部９１５は、記憶装置９０３の固定カメラ画像記憶部９２３から、識別情報「ｃｃｃ」を含み、かつ、異常が発生していない日時に撮影されたことを示すフラグの付与されているフレーム画像、及び、識別情報「ｃｃｃ」を含み、かつ、撮影日時「２００６．１．２６ ０１：１０」を含む画像データのフレームを読み出す。図１７（ｄ）において、画像１７３１は、識別情報「ｃｃｃ」の固定カメラ１１の、異常が発生していない日時に撮影されたことを示すフラグの付与されているフレーム画像の一例である。図１７（ｅ）において、画像１７４１は、識別情報「ｃｃｃ」の固定カメラ１１により、最新日時「２００６．１．２６ ０１：１０」に撮影されたフレーム画像の一例である。画像異常検出部９１５は、従来技術と同じ動作により、画像１７３１と画像１７４１との差分画像を演算する。差分画像の一例を、図１７（ｆ）の差分画像１７５１に示す。差分画像１７５１において、画像１７５２は、画像１７３１と画像１７４１との差により残った画素部分である。画像異常検出部９１５は、差分画像１７５１のうち、画像１７５２のような差分の大きい領域の画素位置等から、監視対象場所１内における２次元の位置のうちもう一方を算出する。画像異常検出部９１５は、このように２つの差分画像の各々から算出した位置から、異常の発生した個所のＸＹ座標を算出する。

図１６に戻り、画像異常検出部９１５は、Ｓ１６０４で算出した異常発生位置を、異常発生位置記憶部９２６に格納する（Ｓ１６０５）。

画像異常検出部９１５は、このような処理を、全ての固定カメラ１１の画像データに対し行なった後、移動経路受付部９１７を起動させ、自身の処理を終了する。移動経路受付部９１７の動作例は後述する。

次に、移動監視カメラ装置１３から送信されたセンサ測定値から異常を検出する動作例を説明する。

まず、移動監視カメラ装置１３が、監視対象場所１を巡回し、巡回経路の所定の位置でセンサ１３２により測定した測定値を監視装置１６に送信する動作例を、図１８を参照して説明する。

図１８において、制御装置１３６の巡回処理部２１７は、所定時間毎等に、図１８に一例を示す動作を起動する。巡回処理部２１７は、まず、変数を初期化する。具体的には、「ｎ＝１」とする（Ｓ１８０１）。次に、巡回処理部２１７は、記憶装置２０３の現在位置記憶部２２３から、移動監視カメラ装置１３の現在位置を読み出す（Ｓ１８０２）。さらに、巡回処理部２１７は、巡回経路のうち最初に向かうべきノード位置を読み出す（Ｓ１８０３）。そのために、例えば、巡回処理部２１７は、記憶装置２０３の巡回経路記憶部２２４から、順番４０１「ｎ」と対応付けられた座標４０２を読み出す。ここでは、「ｎ＝１」であるので、巡回処理部２１７は、順番４０１「１」と対応付けられた座標４０２を読み出す。次に、巡回処理部２１７は、Ｓ１８０２で読み出した現在位置と、Ｓ１８０３で読み出した次ノード位置とから、移動装置１３１に与えるパラメータを算出し、移動パラメータ記憶部２２８に格納する（Ｓ１８０４）。そのために、例えば、巡回処理部２１７は、移動パラメータ記憶部２２８の、項目６０１「速度」と対応付けられた設定値６０２に任意の速度を格納する。ここで、項目６０１「速度」と対応付けられた設定値６０２に格納する速度は、毎回異なる速度でもよいが、ここでは、毎回同じ速度を格納するものとする。さらに、巡回処理部２１７は、Ｓ１８０２で読み出した現在位置のＸＹ座標と、Ｓ１８０３で読み出したＸＹ座標等とから、進行方向を算出し、算出した進行方向を、移動パラメータ記憶部２２８の、項目６０１「方向」と対応付けられた設定値６０２に格納する。このように移動パラメータ記憶部２２８に格納した後、巡回処理部２１７は、後述する定常動作に移行する。

一方、移動装置制御部２１３は、常時、例えば０．１秒毎等所定時間毎に移動パラメータ記憶部２２８を参照等して、移動パラメータ記憶部２２８内のパラメータに従い、移動装置１３１を動作させるように制御している。具体的には、例えば、移動パラメータ記憶部２２８において、項目６０１「速度」に対応付けられた設定値６０２に示される速度となるように、移動装置１３１を動作させる。また、項目６０１「方向」に対応付けられた設定値６０２に示される方向を向くように、移動装置１３１を回転させる等する。従って、上述のＳ１８０４の動作により移動パラメータ記憶部２２８が更新されると、移動装置制御部２１３は、更新されたパラメータ値に従い、移動装置１３１を動作させる。

巡回処理部２１７は、上述に一例を示す初期動作を行なった後に、以下に一例を示す定常動作を、例えば、０．５秒毎等所定の時間毎に実行する。

巡回処理部２１７は、センサ１３２による測定値を取得する（Ｓ１８０５）。ここで、センサ１３２は、所定の時間毎等で測定してもよく、また、センサ測定値取得部２１１により指示されたときに測定してもよい。ここでは、センサ１３２は、例えば０．１秒毎等所定の時間毎に測定し、センサ測定値取得部２１１は、センサ１３２により測定された測定値をセンサ測定値記憶部２２２に格納するものとする。巡回処理部２１７は、センサ測定値記憶部２２２から、最新の測定値を読み出す。

次に、巡回処理部２１７は、現在位置算出部２１２に、現在位置の算出を指示する。現在位置算出部２１２は、その指示に従い、前回算出した現在位置近傍の地図情報を比較対照の地図情報として、その比較対照の地図情報と、Ｓ１８０５で取得したセンサ測定値との差分から移動監視カメラ装置１３の現在位置を算出し、現在位置記憶部２２３に格納し、監視装置１６に送信する（Ｓ１８０６）。この現在位置算出の動作例は上述と同じである。監視装置１６の位置受付部９１３は、移動監視カメラ装置１３からの現在位置を受信すると、その現在位置を移動カメラ位置記憶部９２５に格納する。このとき、移動監視カメラ装置１３からのデータに日時情報が含まれていない場合、内部時計から取得した受信日時を付与して、移動カメラ位置記憶部９２５に格納する。この処理は、位置受付部９１３が、移動監視カメラ装置１３からの現在位置を受信する度に行なわれる。

巡回処理部２１７は、この現在位置が、センサ１３２により測定値を得る位置であるか否か判定する（Ｓ１８０７）。そのために、巡回処理部２１７は、記憶装置２０３内の巡回測定位置記憶部２２５の位置５０２を参照し、上述のＳ１８０６の処理で算出した現在位置が、これらの位置５０２の何れかと一致するか否か判定する。なお、この位置一致の判定は、現在位置と、何れかの位置５０２とが完全に一致する場合のみ一致すると判定してもよく、また、現在位置から所定範囲内に何れかの位置５０２がある場合も一致すると判定してもよい。このような位置一致の判定基準は、後述する全ての判定に対し適用可能である。一致する場合、巡回処理部２１７は、この現在位置が、センサ１３２により測定値を得る位置であると判定する。

Ｓ１８０７の判定の結果、一致する場合、巡回処理部２１７は、その位置におけるセンサ１３２による測定値を監視装置１６に送信する（Ｓ１８０８）。そのために、巡回処理部２１７は、例えば、上述のＳ１８０５で取得した測定値を監視装置１６に送信する。このとき、巡回処理部２１７は、測定値と共に、その測定値を測定した位置を示す情報と対応付けて送信するものとする。ここでは、測定値を測定した位置を示す情報とは、Ｓ１８０６で算出した現在位置であるものとする。なお、測定値を測定した位置を示す情報はこれに限られるわけではなく、例えば、巡回経路上において、センサ１３２による測定値を取得する順番でもよい。

Ｓ１８０７の判定の結果、一致しない場合、または、上述のＳ１８０８の処理の後に、巡回処理部２１７は、現在位置が、巡回経路の「ｎ」番目のノードと一致するか否か判定する（Ｓ１８０９）。そのために、例えば、巡回処理部２１７は、記憶装置２０３の巡回経路記憶部２２４から、変数「ｎ」と一致する順番４０１と対応付けられた座標４０２を読み出し、読み出した座標４０２の値が、上述のＳ１８０６の処理で算出した現在位置のＸＹ座標と一致するか否か判定する。

Ｓ１８０９の判定の結果、現在位置が、巡回経路の「ｎ」番目のノードと一致しない場合、巡回処理部２１７は、所定時間後に、再度、上述のＳ１８０５の処理を行なう。

Ｓ１８０９の判定の結果、現在位置が、巡回経路の「ｎ」番目のノードと一致する場合、巡回処理部２１７は、巡回経路の「ｎ」番目のノードが最後のノードであるか否か判定する（Ｓ１８１０）。そのために、例えば、巡回処理部２１７は、変数「ｎ」の値が、巡回経路記憶部２２４内の順番４０１の最大値と一致するか否か判定する。この判定の結果、一致する場合、巡回処理部２１７は、巡回経路の「ｎ」番目のノードが最後のノードであると判定する。

Ｓ１８１０の判定の結果、巡回経路の「ｎ」番目のノードが最後のノードでない場合、巡回処理部２１７は、「ｎ＝ｎ＋１」とし（Ｓ１８１１）、巡回経路のうち、「ｎ」番目のノード位置を読み出す（Ｓ１８１２）。そのために、例えば、巡回処理部２１７は、記憶装置２０３の巡回経路記憶部２２４から、順番４０１「ｎ」と対応付けられた座標４０２を読み出す。次に、巡回処理部２１７は、Ｓ１８０６で算出した現在位置と、Ｓ１８１２で読み出したノード位置とから、移動装置１３１に与えるパラメータを算出し、移動パラメータ記憶部２２８に格納する（Ｓ１８１３）。この具体的な動作例は上述と同じであるので省略する。この後、巡回処理部２１７は、所定時間後に、再度、上述のＳ１８０５の処理を行なう。

Ｓ１８１０の判定の結果、巡回経路の「ｎ」番目のノードが最後のノードである場合、巡回処理部２１７は、移動監視カメラ装置１３を初期化する（Ｓ１８１４）。この初期化とは、例えば、移動監視カメラ装置１３の待機場所が定まっており、かつ、巡回経路記憶部２２４の巡回経路の最後のノードがその待機場所でない場合、巡回処理部２１７は、巡回経路記憶部２２４内の巡回経路を逆に移動又はスタート地点までの最短経路を探索する等して、待機場所に戻り、移動装置１３１を停止させるための変数を移動パラメータ記憶部２２８に格納することである。また、例えば、移動監視カメラ装置１３の待機場所が定まっていない場合、又は、巡回経路記憶部２２４の巡回経路の最後のノードが待機場所である場合、巡回処理部２１７は、移動装置１３１を停止させるための変数を移動パラメータ記憶部２２８に格納することである。移動装置１３１を停止させるために、巡回処理部２１７は、例えば、移動パラメータ記憶部２２８の、項目６０１「速度」に対応する設定値６０２に「０」を格納する。このとき、項目６０１「方向」に対応する設定値６０２には、初期値として任意の値を格納してもよく、また、格納しなくても良い。

次に、監視装置１６が、移動監視カメラ装置１３から送信されたセンサ測定値を受信し、そのセンサ測定値から異常を検出する動作例を、図１９を参照して説明する。この動作例は、上述の図１６に一例を示す動作例と一部を除き同じのため、異なる動作のみ詳細に説明し、同じ動作は省略して説明する。

監視装置１６のセンサ測定値受付部９１４は、所定の時間毎や、移動監視カメラ装置１３からの測定値を受信した場合等に起動し、図１９に一例を示す動作を行なう。まず、センサ測定値受付部９１４は、移動監視カメラ装置１３からの、センサ測定値、測定位置等を含むデータを受信すると（Ｓ１９０１）、受信したデータをセンサ測定値記憶部９２４に格納する（Ｓ１９０２）。このとき、センサ測定値受付部９１４は、受信したデータに測定日時が含まれていない場合、内部時計から受信日時を取得し、取得した日時を含めてセンサ測定値記憶部９２４に格納する。次に、センサ測定値受付部９１４は、センサ異常検出部９１６に処理を指示する。

センサ異常検出部９１６は、地図情報記憶部９０３から、最新の測定日時１１０２と対応付けられた位置１１０１から所定範囲内の地図情報を読み出す。さらに、センサ異常検出部９１６は、センサ測定値記憶部９２４から、最新の日時と対応付けられているセンサ測定値を読み出す（Ｓ１９０３）。

センサ異常検出部９１６は、Ｓ１９０３で読み出した地図情報と、測定値との差分を取得する（Ｓ１９０４）。この差分は、例えば、Ｓ１９０３で読み出した地図情報と、Ｓ１９０３で読み出した測定値による画像との、同一位置の画素の差を算出することにより取得した差分画像である。この差分画像を得る動作例は、従来技術の画像処理と同じであり、上述の画像異常検出部９１５による判定と同じである。

センサ異常検出部９１６は、Ｓ１９０４で算出した差分が、所定の閾値以上であるか否か判定する（Ｓ１９０５）。この閾値は、例えば、差分画像の画素数であり、入力装置９０４又は通信インタフェース９０６から入力された情報に従い任意に設定可能である。この判定は上述の画像異常検出部９１５による判定と同じである。

Ｓ１９０５の判定の結果、差分が閾値以上である場合、センサ異常検出部９１６は、異常が発生していると判定し、異常発生個所の位置を算出する（Ｓ１９０６）。異常発生個所を算出するための技術は特に限定するものではないが、ここでは、差分画像により、位置を算出するものとする。

この異常発生個所の位置を算出する動作例は、上述の現在位置算出部２１２による現在位置算出の例と同じである。異常発生個所の位置を算出する動作例を、図２０を参照して説明する。図２０では、地図情報と、測定日時「２００６．１．２６ ０１：１０」に測定された測定値による画像データとを比較する場合の例を説明する。

図２０（ａ）において、画像２００１は、地図情報記憶部９０３から読み出した地図情報の一例である。点２００２は、移動監視カメラ装置１３の測定位置である。図２０（ｂ）において、画像２０１１は、日時「２００６．１．２６ ０１：１０」に測定された測定値による画像データの一例である。点２０１２は、移動監視カメラ装置１３の位置である。センサ異常検出部９１６は、従来技術と同じ動作により、画像２００１と画像２０１１との差分画像を演算する。差分画像の一例を、図２０（ｃ）の差分画像２０２１に示す。差分画像２０２１において、点２０２２は、移動監視カメラ装置１３の位置である。画像２０２３は、画像２００１と画像２０１１との差により残った画素部分である。このように、センサ異常検出部９１６は、読み出した最新の測定値による画像データと、地図情報との差分画像を算出し、その算出画像のうち、差分の大きい領域の画素位置と、その測定値を測定した位置等とから、監視対象場所１内における異常発生位置の２次元のＸＹ位置を算出する。

図１９に戻り、センサ異常検出部９１６は、Ｓ１９０６で算出した異常発生位置を、異常発生位置記憶部９２６に格納する（Ｓ１９０７）。

Ｓ１９０５の判定の結果、差分が閾値以上で無い場合、又は、上述のＳ１９０７の処理の後、センサ異常検出部９１６は、移動監視カメラ装置１３の巡回経路上で取得すべき全ての測定値を受信したか否か判定する（Ｓ１９０８）。そのために、センサ異常検出部９１６は、受信したデータに含まれる測定位置が、予め定められた値と一致するか否か判定する。ここで、予め定められた値とは、例えば、巡回経路記憶部２２４内の順番４０１の最大値である。

Ｓ１９０８の判定の結果、全ての測定値を受信していない場合、センサ異常検出部９１６は待機し、再度、センサ測定値受付部９１４からの指示をうけるまで待機する。

なお、ここで、Ｓ１９０８の判定の結果、全ての測定値を受信しておらず、かつ、上述のＳ１９０１の処理でデータを受信してから所定時間内に次のデータを受信しない場合、センサ測定値受付部９１４は、ディスプレイ等の出力装置９０５に、全てのセンサ測定値を受信していないことを示す情報、これまでにセンサ測定値を取得した位置、センサ測定値を取得していない位置等を出力しても良い。

Ｓ１９０８の判定の結果、全ての測定値を受信している場合、センサ異常検出部９１６は処理を終了する。

上述のような動作例により、監視対象場所１に異常発生を検出すると、画像異常検出部９１５、または、センサ異常検出部９１６により、移動経路受付部９１７が起動される。この場合の、移動経路受付部９１７の動作例を、図２１を参照して説明する。

図２１において、移動経路受付部９１７は、記憶装置９０３内の異常発生位置記憶部９２６から異常発生位置を読み出し（Ｓ２１０１）、監視対象場所１の地図と共に、読み出した異常発生位置を出力装置９０５に出力する（Ｓ２１０２）。ここで、異常発生位置をディスプレイ等に出力した場合の例を図２２に示す。図２２において、画面２２０１は、図３に一例を示す監視対象場所１の地図と、異常発生位置とを表示する例である。画面２２０１において、サブ画面２２１１は、監視対象場所１の地図を表示する領域である。サブ画面２２１１において、記号２２１２は、異常発生位置を示す。この異常発生位置は、例えば、移動経路受付部９１７が、上述のＳ２１０１の処理で読み出した異常発生位置を、読み出した監視対象場所１の地図上に位置付けて合成等して表示する。

なお、このとき、移動経路受付部９１７は、表示する地図と同じ縮尺の移動監視カメラ装置１３を、監視対象場所１の地図に重ねて、サブ画面２２０１に表示するとよい。また、監視対象場所１内の通路のうち、移動監視カメラ装置１３が通行不可の部分を地図に重ねて、サブ画面２２０１に表示するとよい。そのために、例えば、地図に示される対象物の輪郭から、移動監視カメラ装置１３の大きさの半分以上の距離分内側にオフセットしたサブ輪郭のデータを地図情報記憶部９２１等に格納しておき、移動経路受付部９１７は、Ｓ２１０２の処理で、監視対象場所１の地図に、このサブ輪郭のデータを重ねて表示するとよい。このようにすることで、監視者は、監視対象場所１内の通路のうち、移動監視カメラ装置１３が通行不可の部分を認識することが容易となる。

また、ここで、異常発生位置の出力は、監視装置１６の出力装置９０５に限られるわけではなく、通信インタフェース９０６を介して接続される他の処理端末（図示略）等に出力しても良い。この場合、その処理端末から送信された経路情報を、以下で説明する経路として受け付けても良い。

図２１に戻り、移動経路受付部９１７は、移動監視カメラ装置１３がその異常発生経路まで移動する経路の入力を受け付ける（Ｓ２１０３）。この経路は、例えば、監視者等が、入力装置９０４を用いて、図２２に一例を示すサブ画面２２１１上にて、線または点を指定することにより入力される。

次に、移動経路受付部９１７は、移動監視カメラ装置１３の現在位置と、Ｓ２１０３で受け付けた経路と、Ｓ２１０１で読み出した異常発生位置とから、移動監視カメラ装置１３が移動すべき移動経路を探索し（Ｓ２１０４）、探索した移動経路を経路記憶部９２７に格納する（Ｓ２１０５）。経路を探索する技術は特に限定するものではないが、ここでは、従来技術のＡ＊探索アルゴリズムにより経路を探索するものとする。即ち、移動経路受付部９１７は、移動カメラ位置記憶部９２５から、移動監視カメラ装置１３の現在位置を読み出し、Ａ＊探索アルゴリズムにより、読み出した移動監視カメラ装置１３の現在位置を開始位置とし、かつ、Ｓ２１０１で読み出した異常発生位置を終了位置とする経路のうち、コストが最小となるものを、移動監視カメラ装置１３が移動すべき経路とする。このコストは、例えば、Ｓ２１０３で入力された経路のＸＹ座標からの離間距離、及び、経路の総距離等により算出される。ここで、移動経路受付部９１７は、探索した移動経路を、出力装置９０５に出力し、監視者からその経路での移動指示が入力された場合に、後述の処理を行なっても良い。センサ異常検出部９１６は、探索した移動経路の複数のノードを、経路記憶部９２７に格納する。

この動作例を、図２３を参照して説明する。図２３（ａ）のサブ画面２３０１は、上述の図２２のサブ画面２２１１において、監視者が経路を入力した場合の例である。サブ画面２３０１において、線２３１１は、監視者がマウス等の入力装置９０４を用いて入力した経路を示す。このように、Ｓ２１０３で入力される経路は、必ずしも、移動監視カメラ装置１３と異常発生位置とを結んでいなくても良い。監視者は、入力装置９０４を用いてボタン２３１２を押下等することにより、経路の探索を指示する。センサ異常検出部９１６は、Ａ＊探索アルゴリズムにより経路を探索し、探索した経路の複数のノードのＸＹ座標を取得する。

次に、センサ異常検出部９１６は、図２３（ｂ）に一例を示すような画面２３２１をディスプレイに表示する。画面２３２１は、探索した経路を、地図情報に合成等して、探索した経路を表示する例である。この画面２３２１において、監視者は、入力装置９０４を用いてボタン２３２２又はボタン２３２３を押下等することにより、その経路での移動を了承するか否かを示す情報を入力する。ここで、ボタン２３２３が押下される等して、表示した経路が了承されなかった場合、センサ異常検出部９１６は、探索した経路のうち、コストが最小でないもの等を、移動監視カメラ装置１３の経路として、上述と同じ動作により表示等してもよく、また、再度、監視者による経路の入力を受け付けても良い。ボタン２３２２が押下される等して、表示した経路が了承された場合、センサ異常検出部９１６は、探索した経路のノードのＸＹ座標を経路記憶部９２７に格納する。

図２１において、センサ異常検出部９１６は、移動カメラ位置記憶部９２５から経路を示す複数のＸＹ座標を読み出し、読み出したＸＹ座標と、そのＸＹ座標の通過順番等とを、移動指示と共に、移動監視カメラ装置１３に送信する（Ｓ２１０５）。

なお、上述の例では、移動経路の目的地は、異常発生位置であるものとしたが、これに限られるわけではない。移動経路の目的地は、監視者が、任意の位置に定めることが可能である。その場合、監視者は、上述のＳ２１０３の処理で、移動経路の目的地を入力するとよい。移動経路受付部９１７は、入力された目的地に対し、上述と同じ処理を行ない、移動経路を探索すると良い。

一方、移動監視カメラ装置１３は、上述した初期位置算出、経路巡回等以外の時は停止し、待機している。上述した動作例により、経路を含む移動指示を受信すると、移動処理部２１８が起動され、送信された移動経路に従って移動を開始する。この動作例を、図２４を参照して説明する。

図２４は、移動処理部２１８が起動されたときの動作例である。図２４において、移動処理部２１８は、監視装置１６からの経路を含む移動指示を受信すると（Ｓ２４０１）、受信した経路指示に含まれる経路を移動経路記憶部２２６に格納する（Ｓ２４０２）。そのために，移動処理部２１８は、例えば、受信したデータから、順番と、その順番で通過するノードを示すＸＹ座標との組み合わせを複数抽出し、組合せごとに、抽出した順番を移動経路記憶部２２６の順番４０１に格納し、その順番４０１に対応する位置４０２に、抽出したＸＹ座標を格納する。移動処理部２１８は、このような処理を、移動指示に含まれる全ての順番とＸＹ座標との組み合わせに対し行なう。

次に、移動処理部２１８は、初期値を設定する。具体的には、例えば、「ｎ１＝１」、「ｎ２＝１」とする（Ｓ２４０３）。なお、この「ｎ１」は、監視装置１６から送信された移動経路のノードの順番を示す変数である。「ｎ２」は、後述する動作により探索される回避経路のノードの順番を示す変数である。

次に、巡回処理部２１７は、記憶装置２０３の現在位置記憶部２２３から、現在位置を読み出し（Ｓ２４０４）、移動経路記憶部２２６から、「ｎ１」番目に向かうべきノード位置を読み出す（Ｓ２４０５）。そのために、例えば、移動処理部２１８は、現在位置記憶部２２３から、「ｎ１」と一致する順番４０１と対応付けられている位置４０２を読み出す。次に、移動処理部２１８は、Ｓ２４０４で読み出した現在位置と、Ｓ２４０５で読み出した位置とから、移動装置１３１に与えるパラメータを算出し、移動パラメータ記憶部２２８に格納する（Ｓ２４０６）。この動作例は上述と同じであるので省略する。

次に、移動処理部２１８は、通常動作に移行する。通常動作の一例を、図２５を参照して説明する。この処理は、例えば０．５秒毎等、所定の時間毎に起動される。以下で説明する動作例は、上記図１８を参照して説明した動作例と一部同じであるので、重複する部分の説明は省略する。

移動処理部２１８は、センサ１３２による測定値を取得する（Ｓ２５０１）。この具体的な動作例は上述と同じである。

次に、移動処理部２１８は、前回算出した現在位置近傍の地図情報を地図情報記憶部２２１から読み出す（Ｓ２５０２）。この具体的な動作例は上述と同じである。

移動処理部２１８は、現在位置算出部２１２に、現在位置の算出を指示する、現在位置算出部２１２は、上述と同じ動作例により現在位置を算出し、現在位置記憶部２２３に格納する（Ｓ２５０３）。この具体的な動作例は上述と同じである。

移動処理部２１８は、算出された現在位置を現在位置記憶部２２３から読み出し、監視装置１６に送信する（Ｓ２５０４）。次に、移動処理部２１８は、この現在位置が、最後のノードであるか否か判定する（Ｓ２５０５）。なお、本実施形態では、最後のノードとは、移動経路のノードと、回避経路のノードとがありえる。移動処理部２１８は、回避経路記憶部２２７に回避経路が格納されているか否か、又は、所定のフラグを参照する等して、回避経路が設定されているか否か判定し、回避経路が設定されている場合、記憶装置２０３内の回避経路記憶部２２７から、順番４０１の最大値と対応付けられた位置４０２を読み出し、上述のＳ２５０３の処理で算出した現在位置が、この位置４０２と一致するか否か判定する。また、回避経路が設定されていない場合、移動処理部２１８は、記憶装置２０３内の移動経路記憶部２２６から、順番４０１の最大値と対応付けられた位置４０２を読み出し、上述のＳ２５０３の処理で算出した現在位置が、この位置４０２と一致するか否か判定する。移動処理部２１８は、一致する場合、この現在位置が、最後のノードであると判定する。

Ｓ２５０５の判定の結果、最後のノードでない場合、移動処理部２１８は、現在位置が、次に到達すべきノードと一致するか否か判定する（Ｓ２５０６）。上述と同様に、本実施形態では、次に到達するノードとは、移動経路の「ｎ１」番目のノードと、回避経路の「ｎ２」番目のノードとがありえる。移動処理部２１８は、上述と同様の動作例により回避経路が設定されているか否か判定し、回避経路が設定されている場合、記憶装置２０３内の回避経路記憶部２２７から、順番４０１「ｎ２」と対応付けられた位置４０２を読み出し、上述のＳ２５０３の処理で算出した現在位置が、この位置４０２と一致するか否か判定する。また、回避経路が設定されていない場合、移動処理部２１８は、記憶装置２０３内の移動経路記憶部２２６から、順番４０１「ｎ１」と対応付けられた位置４０２を読み出し、上述のＳ２５０３の処理で算出した現在位置が、この位置４０２と一致するか否か判定する。移動処理部２１８は、一致する場合、この現在位置が、次に到達すべきノードと一致すると判定する。

Ｓ２５０６の判定の結果、現在位置が、次に到達すべきノードと一致しない場合、移動処理部２１８は、次に向かうべきノード上の障害物を検出し、回避する処理を行なう（Ｓ２５０７）。この処理は後述する。

ここで、図２６を参照し、上述のＳ２５０７の処理、即ち、次に向かうべきノード上の障害物を検出し、回避する処理の一例を説明する。

まず、移動処理部２１８は、次に向かうべきノードのＸＹ座標を取得する（Ｓ２６０１）。上述と同様に、本実施形態では、次に向かうべきノードとは、移動経路のノードと、回避経路のノードとがありえる。移動処理部２１８は、上述と同じ動作例により回避経路が設定されているか否か判定し、回避経路が設定されている場合、記憶装置２０３内の回避経路記憶部２２７から、順番４０１「ｎ２」と対応付けられた位置４０２を読み出す。また、回避経路が設定されていない場合、移動処理部２１８は、記憶装置２０３内の移動経路記憶部２２６から、順番４０１「ｎ１」と対応付けられた位置４０２を読み出す。移動処理部２１８は、読み出したＸＹ座標を次に向かうべきノードのＸＹ座標とする。

次に、移動処理部２１８は、記憶装置２０３の地図情報記憶部２２１から、上述のＳ２５０３で算出した現在位置を含む領域の地図情報を読み出し（Ｓ２６０２）、この読み出した地図情報と、上述のＳ２５０１で取得したセンサ測定値から得られた画像データとの差分を取得する（Ｓ２６０３）。この差分は、例えば、上述のＳ２５０３で算出した現在位置を含む領域の地図情報と、上述のＳ２５０１で取得したセンサ測定値から得られた画像データの、同一位置の画素の差を算出することにより取得した差分画像である。この差分画像を得る動作例は、上述の監視装置１６のセンサ異常検出部９１６と同じであり、従来技術の画像処理と同じである。

移動処理部２１８は、上述のＳ２６０２で算出した差分のうち、Ｓ２５０２で算出した現在位置から、Ｓ２６０１で取得したノードまでの経路上に存在する差分が、所定の閾値以上であるか否か判定する（Ｓ２６０４）。この閾値は、例えば、差分画像の画素数であり、入力装置９０４又は通信インタフェース９０６から入力された情報に従い任意に設定可能である。この差分画像から位置を得る動作例は、上述の監視装置１６のセンサ異常検出部９１６と同じであり、従来技術の画像処理と同じである。

Ｓ２６０４の判定の結果、差分が閾値以上である場合、移動処理部２１８は、経路上に障害物があると判定し、その障害物の位置を算出し、障害物を回避する回避経路を探索する（Ｓ２６０５）。障害物の位置を算出するための技術は特に限定するものではないが、ここでは、差分画像と、地図情報記憶部２２１から読み出した地図情報とから、位置を算出するものとする。このような位置を算出する技術は従来技術と同じである。また、回避経路を探査する技術は特に限定するものではないが、ここでは、上述の監視装置１６と同様に、Ａ＊探索アルゴリズムを用いるものとする。この動作例は、上述の現在位置算出部２１２による処理例と同じである。移動処理部２１８は、探索した回避経路を回避経路記憶部２２７に格納する（Ｓ２６０６）。このとき、移動処理部２１８は、既に、回避経路が回避経路記憶部２２７に格納されている場合、新に探索した回避経路のうち、移動経路上でない最初のノードが、次に到達すべきノードとなるように格納する。

ここで、障害物検出、及び、回避経路探索について、図２７を参照して説明する。ここでは、図２７（ａ）の線２７０１に一例を示すような移動経路を監視装置１６から送信された場合に、位置２７０２、位置２７０３に障害物のある例を説明する。

図２７（ａ）では、点２７０４が、移動監視カメラ装置１３の現在位置であり、次ノードが、点２７０５の位置である。移動処理部２１８は、点２７０４と、点２７０５とから成る線分（移動経路）を、両側に所定距離オフセットすることにより定まる領域２７０６内に、算出された障害物があるか否か判定する。この所定距離は、例えば、移動監視カメラ装置１３の、進行方向に対する寸法の半分以上の値である。この場合、位置２７０２にある障害物は、領域２７０６内に存在し、また、位置２７０３にある障害物は、領域２７０６内に存在しない。従って、移動処理部２１８は、位置２７０２にある障害物を回避する回避経路を探索する。移動処理部２１８は、従来技術の探索アルゴリズム、例えば、Ａ＊探索アルゴリズムにより、Ｓ２５０３で算出した現在位置を開始位置とし、上述の処理で算出された障害物の輪郭から、移動監視カメラ装置１３の大きさに応じた距離分離間しており、かつ、移動経路上の最終ノードを終了位置とする回避経路のうち、コストが最小となるものを、移動監視カメラ装置１３が移動すべき回避経路とする。このコストは、例えば、移動経路からの離間距離、及び、回避経路の総距離により算出される。回避経路の一例を、図２７（ｂ）に示す。図２７（ｂ）は、線２７１１に一例を示す回避経路のうち、点２７１２、及び、点２７１３で示される区間において、線２７１４に一例を示す移動経路と同じ経路の換わりに、経路２７１５を探索した例である。

図２５に戻り、Ｓ２５０７の処理の後、移動処理部２１８は、次に向かうべきノードのＸＹ座標を取得する（Ｓ２５０８）。移動処理部２１８は、上述と同じ動作例により回避経路が設定されているか否か判定し、回避経路が設定されている場合、記憶装置２０３内の回避経路記憶部２２７から、順番４０１「ｎ２」と対応付けられた位置４０２を読み出す。また、回避経路が設定されていない場合、移動処理部２１８は、記憶装置２０３内の移動経路記憶部２２６から、順番４０１「ｎ１」と対応付けられた位置４０２を読み出す。移動処理部２１８は、読み出したＸＹ座標を次に向かうべきノードのＸＹ座標とする。

次に、移動処理部２１８は、次ノード位置に変更があるか否か判定する（Ｓ２５０９）。そのために、移動処理部２１８は、Ｓ２５０８で読み出した次ノードの位置が、上述のＳ２６０１の処理で読み出したノード位置と一致するか否か判定する。この判定の結果、一致しない場合、移動処理部２１８は、次ノード位置に変更があると判定する。

Ｓ２５０９の判定の結果、変更がある場合、移動処理部２１８は、Ｓ２５０８で読み出したノードに移動するように、移動装置１３１のパラメータを算出し、移動パラメータ記憶部２２８に格納する（Ｓ２５１０）。この動作例は上述と同じであるので省略する。

Ｓ２５０９の判定の結果、変更がない場合、移動処理部２１８は今回の処理を終了し、所定時間後等に、再度、起動する。

一方、上述のＳ２５０６の判定の結果、現在位置が、「ｎ１」番目、又は、「ｎ２」番目に到達するノードと一致する場合、移動処理部２１８は、「ｎ１＝ｎ１＋１」、又は、「ｎ２＝ｎ２＋１」とする（Ｓ２５１１）。次に、移動処理部２１８は、Ｓ２５０７の処理を行なう。以後の動作は、上述と同じである。

一方、上述のＳ２５０５の判定の結果、移動経路における最後のノードである場合、移動処理部２１８は、移動装置１３１を停止させるための変数を移動パラメータ記憶部２２８に格納する（Ｓ２５１２）。そのための動作例は上述と同じである。次に、移動処理部２１８は、異常発生位置に到達したことを通知する情報を、監視装置１６に送信する（Ｓ２５１３）。

次に、監視装置１６が、移動監視カメラ装置１３に画像撮影を指示する動作例を、図２８を参照して説明する。この動作は、例えば、移動監視カメラ装置１３が停止しているとき、移動監視カメラ装置１３が巡回経路を移動しているとき、監視装置１６が移動経路を移動中である場合、監視装置１６が異常発生位置に到達した後等、任意のタイミングで起動可能である。画像撮影指示が入力されると、監視装置１６の撮影指示受付部９１８は、以下の動作例を開始する。

監視装置１６の撮影指示受付部９１８は、撮影終了指示を受け付けたか否か判定する（Ｓ２８０１）。監視者は、撮影を終了したい場合に、ディスプレイ等に表示されたボタンを押下する等して、この終了を指示する。撮影指示受付部９１８、終了指示が入力されると、終了指示が入力されたか否かを示すフラグを、終了指示が入力されたもの変更にする。撮影指示受付部９１８は、このフラグを参照し、Ｓ２８０１の判定を行なう。

Ｓ２８０１の判定の結果、撮影終了指示を受け付けていない場合、撮影指示受付部９１８は、撮影条件を受け付ける（Ｓ２８０２）。そのために、撮影指示受付部９１８は、ディスプレイ等の出力装置９０５に出力された、図２９の画面２９０１に一例を示すような画面から入力されたパラメータを、撮影条件として受け付ける。図２９において、画面２９０１は、表示領域２９２１、方向ボタン２９１１、撮影パラメータ設定ボタン２９１２、撮影指示ボタン２９１３を有する。方向ボタン２９１１は、カメラ１３４のパン、チルトのパラメータを指示するためのものである。撮影パラメータ設定ボタン２９１２は、照明１３３の明度、伸縮ポール１３５の高さ等のパラメータを入力するためのものである。撮影指示ボタン２９１３は、カメラ１３４による撮影の開始及び終了、照明１３３のＯＮ及びＯＦＦを指示するためのものである。表示領域２９２１には、カメラ１３４により撮影された画像が表示される。監視者は、マウス等の入力装置９０４を用いて方向ボタン２９１１、撮影パラメータ設定ボタン２９１２等を押下等することにより、撮影条件を入力する。また、監視者は、マウス等の入力装置９０４を用いて撮影指示ボタン２９１３を押下等することにより、撮影開始、撮影終了、照明１３３のＯＮ、ＯＦＦを指示する。

撮影指示受付部９１８は、Ｓ２８０２で受け付けた撮影条件を、移動監視カメラ装置１３に送信する（Ｓ２８０３）。移動監視カメラ装置１３は、後述する動作例により、送信された撮影条件で撮影し、撮影したデータを、監視装置１６に送信する。

移動カメラ画像データ受付部９１９は、移動監視カメラ装置１３からの画像データを受信すると（Ｓ２８０４）、その画像データを記憶装置９０３の移動カメラ画像記憶部９３０に格納し（Ｓ２８０５）、ディスプレイ等の出力装置９０５に出力する（Ｓ２８０６）。具体的には、例えば、移動カメラ画像データ受付部９１９は、図２９に一例を示す表示領域２９２１に、移動カメラ画像記憶部９３０から読み出した画像を表示する。その後、Ｓ２８０１の処理に戻る。

一方、上述のＳ２８０１の判定の結果、終了指示が入力されている場合、撮影指示受付部９１８は、終了指示を移動監視カメラ装置１３に送信し（Ｓ２８０７）、処理を終了する。

次に、図３０を参照し、撮影する移動監視カメラ装置１３の動作例を説明する。制御装置１３６の撮影処理部２１９は、監視装置１６から送信された撮影指示を受信した場合に起動し、以下の処理を開始する。このとき、撮影処理部２１９は、撮影パラメータ記憶部２２９の項目７０１「ＯＮ/ＯＦＦ」に対応する設定値７０２を「ＯＮ」とする。さらに、撮影処理部２１９は、照明パラメータ記憶部２３０の項目８０１「ＯＮ/ＯＦＦ」に対応する設定値８０２を「ＯＮ」とする。

制御装置１３６の撮影処理部２１９は、監視装置１６から送信された終了指示を受信したか否か判定する（Ｓ３００１）。この具体例は、上述と同じである。

Ｓ３００１の判定の結果、終了指示を受信していない場合、撮影処理部２１９は、撮影条件を受信し（Ｓ３００２）、受信した撮影条件から抽出したパラメータを、撮影パラメータ記憶部２２９、照明パラメータ記憶部２３０に格納する（Ｓ３００３）。

一方、撮影機器制御部２１４は、常時、所定時間毎等に撮影パラメータ記憶部２２９を参照し、撮影パラメータ記憶部２２９内のパラメータに従い、カメラ１３４、伸縮ポール１３５等を制御している。これと同様に、照明制御部２１５は、常時、所定時間毎等に照明パラメータ記憶部２３０を参照し、照明パラメータ記憶部２３０内のパラメータに従い、照明１３３等を制御している。撮影機器制御部２１４は、撮影パラメータ記憶部２２９の項目７０１「ＯＮ/ＯＦＦ」に対応する設定値７０２が「ＯＮ」である場合、カメラ１３４を、項目７０１「パン」、「チルト」、「ズーム」の各々に対応する設定値７０２に示される設定となるように制御する。さらに、撮影機器制御部２１４は、伸縮ポール１３５を、項目７０１「高さ」に対応する設定値７０２に示される設定となるように制御する。撮影機器制御部２１４は、このような設定で撮影した画像データ等を、画像記憶部２３１に格納する。また、照明制御部２１５は、照明パラメータ記憶部２３０の項目８０１「ＯＮ/ＯＦＦ」に対応する設定値８０２が「ＯＮ」である場合、照明１３３を、項目８０１「明度」に対応する設定値８０２に示される設定となるように制御する。

撮影処理部２１９は、撮影した画像データ等を画像記憶部２３１から読み出し（Ｓ３００４）、監視装置１６に送信する（Ｓ３００５）。このとき、撮影処理部２１９は、画像データと共に、現在位置記憶部２２３から読み出した現在位置を送信してもよい。

Ｓ３００１の判定の結果、終了指示を受信していない場合、撮影処理部２１９は、撮影パラメータ記憶部２２９、照明パラメータ記憶部２３０内のパラメータを初期化する等して処理を終了する（Ｓ３００６）。初期化とは、例えば、撮影処理部２１９は、撮影パラメータ記憶部２２９の項目７０１「ＯＮ/ＯＦＦ」に対応する設定値７０２を「ＯＦＦ」とする。ここで、撮影処理部２１９は、撮影パラメータ記憶部２２９の他の項目７０１に対応する設定値７０２に、初期値を格納しても良い。さらに、撮影処理部２１９は、照明パラメータ記憶部２３０の項目８０１「ＯＮ/ＯＦＦ」に対応する設定値８０２を「ＯＦＦ」とする。同様に、撮影処理部２１９は、照明パラメータ記憶部２３０の他の項目８０１に対応する設定値８０２に、初期値を格納しても良い。

このように、本実施形態の技術では、１度、移動監視カメラ装置の移動経路を入力するだけで、移動監視カメラ装置の移動を制御することが可能となる。これにより、監視者等が、常時、移動撮影装置を操作する必要が無くなる。また、監視対象場所にＲＦＩＤやセンサ等を設置する必用がない。さらに、現在の自律移動技術は不完全であり実用レベルのものではないが、本実施形態の技術では、大まかな移動経路を指示しておき、移動経路上の障害物の回避のみを移動監視カメラ装置に処理させているため、実用可能なものとなる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

例えば、上述のように、監視対象場所１を巡回したときのセンサ１３２による測定値から異常を検出するだけでなく、監視対象場所１を巡回したときのカメラ１３４による画像から異常を検出してもよい。この場合、例えば、巡回測定位置記憶部２２５に、位置５０２においてカメラ１３４により撮影する場合の条件を、順位５０１、位置５０２等に対応付けて格納しておくとよい。巡回経路上の所定位置においてカメラ１３４により撮影する場合、巡回処理部２１７は、このパラメータを読み出して撮影パラメータ記憶部２２９、照明パラメータ記憶部２３０にセットするとよい。なお、この画像データから異常を検出する動作例は上述と同じである。

また、本実施形態では、画像異常検出部９１５は、異常の発生していない日時に撮影された画像データと、撮影日時が最新の画像データを比較して異常を検出するものとしたが、これに限られるわけではない。画像異常検出部９１５は、撮影日時の異なる画像データを比較することにより異常を検出するものであり、異なる撮影日時の画像データは、例えば、監視対象場所１において最終退出者が退出した直後の画像データと、撮影時刻が最新の画像データとでもよい。

また、巡回測定位置記憶部２２５内のテーブルに、位置５０２においてセンサ１３２により測定する場合の条件を、上述の順位５０１、位置５０２等に対応付けて格納しても良い。この条件は任意でよいが、例えば、移動監視カメラ装置１３の方向、センサ１３２の感度パラメータ等が考えられる。この場合、後述するセンサ１３２による測定で、対応する条件で測定するとよい。

また、上述の実施形態では、監視装置１６が、入力された経路をもとに、移動経路を探索したが、これに限られるわけではなく、入力された経路そのものを移動経路として、移動監視カメラ装置１３に送信してもよい。

また、上述の実施形態では、移動経路が監視装置１６から送信されるものとするが、移動監視カメラ装置１３が移動経路を探索してもよい。この場合、監視者は、監視装置１６の入力装置９０４、又は、図示しない処理端末の入力装置を用いて、上述と同じ動作により経路を入力し、その経路を移動監視カメラ装置１３に送信する。移動監視カメラ装置１３は、受信した経路から、上述の監視装置１６と同じ動作により、移動経路を探索する。

また、上述のシステムは、監視システムだけでなく、例えば、工場等における荷物運搬や、玩具、アミューズメント分野への適用も可能である。

本発明の、一実施形態のシステム構成例を示す図である。 同実施形態において、移動監視カメラ装置の制御装置の構成例を示す図である。 同実施形態において、監視対象場所の地図を説明する図である。 同実施形態において、経路情報の一例を示す図である。 同実施形態において、測定位置情報の一例を示す図である。 同実施形態において、移動パラメータの一例を示す図である。 同実施形態において、撮影パラメータの一例を示す図である。 同実施形態において、照明パラメータの一例を示す図である。 同実施形態において、監視装置の構成例を示す図である。 同実施形態において、固定カメラ情報の一例を示す図である。 同実施形態において、センサ測定値情報の一例を示す図である。 同実施形態において、初期位置を入力する動作例を示す図である。 同実施形態において、画面例を示す図である。 同実施形態において、詳細初期位置を算出する動作例を示す図である。 同実施形態において、現在位置の算出を説明する図である。 同実施形態において、固定カメラの画像から異常発生を検出する動作例を示す図である。 同実施形態において、画像から異常発生位置の算出を説明する図である。 同実施形態において、移動監視カメラ装置が監視対象場所を巡回する動作例を示す図である。 同実施形態において、センサ測定値から異常発生を検出する動作例を示す図である。 同実施形態において、センサ測定値から異常発生位置の算出を説明する図である。 同実施形態において、目的地まで移動する経路を探索する動作例を示す図である。 同実施形態において、経路を受け付ける画面例を示す図である。 同実施形態において、入力された経路と、その経路を元に算出された経路とを表示する画面例を示す図である。 同実施形態において、移動監視カメラ装置が、送信された経路に従い移動する動作例を示す図である。 同実施形態において、移動監視カメラ装置が、送信された経路に従い移動する動作例を示す図である。 同実施形態において、移動監視カメラ装置が、送信された経路上の障害物を回避する動作例を示す図である。 同実施形態において、経路上の障害物の回避を説明する図である。 同実施形態において、撮影を指示する動作例を示す図である。 同実施形態において、撮影を指示する画面例を示す図である。 同実施形態において、指示に従い撮影する動作例を示す図である。

符号の説明

１：監視対象場所、２：監視センタ、１１：固定カメラ、１２：中継器、１３：移動監視カメラ装置、１３１：移動装置、１３２：センサ、１３３：照明、１３４：カメラ、１３５：収縮ポール、１３６：制御装置、１４：通信ネットワーク、１５：中継器、１６：監視装置、２０１：ＣＰＵ、２０２：メモリ、２０３：記憶装置、２０４：移動装置インタフェース、２０５：センサインタフェース、２０６：撮影機器インタフェース、２０７：照明機器インタフェース、２０８：通信インタフェース、２２１：地図情報記憶部、２２２：センサ測定値記憶部、２２３：現在位置記憶部、２２４：巡回経路記憶部、２２５：巡回測定位置記憶部、２２６：移動経路記憶部、２２７：回避経路記憶部、２２８：移動パラメータ記憶部、２２９：撮影パラメータ記憶部、２３０：照明パラメータ記憶部、２３１：画像記憶部、２４１：制御プログラム、９０１：ＣＰＵ、９０２：メモリ、９０３：記憶装置、９０４：入力装置、９０５：出力装置、９０６通信インタフェース、９１１：固定カメラ画像データ受付部、９１２：初期位置受付部、９１３：位置受付部、９１４：センサ測定値受付部、９１５：画像異常検出部、９１６：センサ異常検出部、９１７：移動経路受付部、９１８：撮影指示受付部、９１９：移動カメラ画像データ受付部、９２１：地図情報記憶部、９２２：固定カメラ情報記憶部、９２３：固定カメラ画像記憶部、９２４：センサ測定値記憶部、９２５：移動カメラ位置記憶部、９２６：異常発生位置記憶部、９２７：経路記憶部、９２８：撮影パラメータ記憶部、９２９：照明パラメータ記憶部、９３０：移動カメラ画像記憶部、９４１：制御プログラム

Claims (7)

1. 監視対象場所を移動する移動手段を有する移動監視装置と、該移動監視装置と通信ネットワークを介して接続された監視装置とを有する監視システムであって、
   前記監視対象場所には、固定カメラが設置され、
   前記固定カメラは、撮影した画像を前記監視装置に送信する固定カメラ画像送信手段、を有し、
   前記監視装置は、
   前記監視対象場所の地図情報を記憶する監視地図情報記憶手段と、
   前記監視地図情報記憶手段から読み出した地図情報を表示する表示手段と、
   入力手段と、
   前記入力手段により入力された前記移動監視装置の経路を、前記移動監視装置に送信する移動経路送信手段と、
   前記監視対象場所の、異常の発生していない状態での前記固定カメラによる撮影画像を記憶する固定カメラ画像記憶手段と、
   前記固定カメラから送信された画像を受信する固定カメラ画像受信手段と、
   前記固定カメラ画像記憶手段から、前記異常の発生していない状態での前記固定カメラによる撮影画像を読み出し、該読み出した画像と、前記受信した画像とに差分があるか否かにより、異常が発生したか否か判定する異常検出手段と、
   前記差分の位置から、前記異常の発生した位置を算出する異常発生位置算出手段と、を有し、
   前記表示手段は、前記地図情報と、前記算出された異常発生位置とを表示し、
   前記移動監視装置は、
   前記監視対象場所の地図情報を記憶する移動監視地図情報記憶手段と、
   前記移動手段の速度、進行方位のうち少なくとも一方を定める設定値を記憶する設定値記憶手段と、
   前記設定値記憶手段から読み出した設定値に従い、前記移動手段を制御する移動制御手段と、
   前記移動監視地図情報記憶手段から読み出した地図情報から、現在位置を算出する現在位置算出手段と、
   前記送信された経路を受信する経路受信手段と、
   前記算出した現在位置と、前記受信した経路とから、前記設定値の値を算出し、前記設定値記憶手段に格納する移動処理手段と、を有すること
   を特徴とする監視システム。
2. 請求項１記載の監視システムであって、
   前記移動監視装置は、
   自身と対象物との距離を測定するセンサと、
   前記監視対象場所のうち特定個所において、前記センサで測定した測定値とを前記監視装置に送信する送信手段と、をさらに有し、
   前記監視装置は、
   前記移動監視装置から送信された測定値を受信する測定値受信手段と、
   監視地図情報記憶手段から読み出した地図情報と、前記受信した測定値とに差分があるか否かにより、異常が発生したか否か判定する異常検出手段と、
   前記差分の位置と、前記特定個所の位置とから、前記異常の発生した位置を算出する異常発生位置算出手段と、をさらに有し、
   前記表示手段は、前記地図情報と、前記算出された異常発生位置とを表示すること
   を特徴とする監視システム。
3. 請求項１又は２に記載の監視システムであって、
   前記監視装置は、
   前記入力手段により入力された、画像を撮影する条件を示す撮影設定値を送信する撮影条件送信手段、をさらに有し、
   前記移動監視装置は、
   カメラと、
   前記カメラにより撮影する設定値を記憶する撮影設定値記憶手段と、
   前記撮影設定値記憶手段から読み出した設定値に従い、前記カメラを制御するカメラ制御手段と、
   前記送信された撮影設定値を受信する撮影条件受信手段と、を有し、
   前記撮影条件受信手段が、前記受信した撮影設定値を、前記撮影設定値記憶手段に格納すること
   を特徴とする監視システム。
4. 請求項１又は２に記載の監視システムであって、
   前記移動監視装置は、
   自身と対象物との距離を測定するセンサと、
   前記受信した経路と、前記算出された現在位置と、自身の寸法と、前記センサにより測定された自身と対象物との距離とから、前記受信した経路上に障害物があるか否か判定する障害物検出手段と、
   前記判定により障害物があると判定された場合、該障害物との距離が前記寸法以上となる回避経路を探索する回避経路探索手段と、をさらに有し、
   前記移動処理手段が、前記算出した現在位置と、前記探索した回避経路とから、前記設定値の値を算出し、前記設定値記憶手段に格納すること
   を特徴とする監視システム。
5. 請求項２記載の監視システムであって、
   前記移動監視装置は、
   前記受信した経路と、前記算出された現在位置と、自身の寸法と、前記センサにより測定された自身と対象物との距離とから、前記受信した経路上に障害物があるか否か判定する障害物検出手段と、
   前記判定により障害物があると判定された場合、該障害物との距離が前記寸法以上となる回避経路を探索する回避経路探索手段と、をさらに有し、
   前記移動処理手段が、前記算出した現在位置と、前記探索した回避経路とから、前記設定値の値を算出し、前記設定値記憶手段に格納すること
   を特徴とする監視システム。
6. 監視対象場所を移動する移動手段を有する移動監視装置と、該移動監視装置と通信ネットワークを介して接続された監視装置とを有する監視システムによる監視方法であって、
   前記監視対象場所には、固定カメラが設置され、
   前記固定カメラが、撮影した画像を前記監視装置に送信する固定カメラ画像送信ステップ、を実行し、
   前記監視対象場所の地図情報を記憶する監視地図情報記憶手段と、
   前記監視対象場所の、異常の発生していない状態での前記固定カメラによる撮影画像を記憶する固定カメラ画像記憶手段と、
   表示装置と、
   入力装置と、を有する前記監視装置が、
   前記監視地図情報記憶手段から読み出した地図情報を前記表示装置に表示する第１の表示ステップと、
   前記入力装置により入力された前記移動監視装置の経路を、前記移動監視装置に送信する移動経路送信ステップと、
   前記固定カメラから送信された画像を受信する固定カメラ画像受信ステップと、
   前記固定カメラ画像記憶手段から、前記異常の発生していない状態での前記固定カメラによる撮影画像を読み出し、該読み出した画像と、前記受信した画像とに差分があるか否かにより、異常が発生したか否か判定する異常検出ステップと、
   前記差分の位置から、前記異常の発生した位置を算出する異常発生位置算出ステップと、
   前記地図情報と、前記算出された異常発生位置とを前記表示手段に表示する第２の表示ステップと、を実行し、
   前記監視対象場所の地図情報を記憶する移動監視地図情報記憶手段と、
   前記移動手段の速度、進行方位のうち少なくとも一方を定める設定値を記憶する設定値記憶手段と、を有する前記移動監視装置が、
   前記設定値記憶手段から読み出した設定値に従い、前記移動手段を制御する移動制御ステップと、
   前記移動監視地図情報記憶手段から読み出した地図情報から、現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
   前記送信された経路を受信する経路受信ステップと、
   前記算出した現在位置と、前記受信した経路とから、前記設定値の値を算出し、前記設定値記憶手段に格納する移動処理ステップと、を実行すること
   を特徴とする監視方法。
7. 監視対象場所を移動する移動手段を有する移動監視装置と、該移動監視装置と通信ネットワークを介して接続された監視装置とを有する監視システムによる監視プログラムであって、
   前記監視対象場所には、固定カメラが設置され、
   前記固定カメラに、撮影した画像を前記監視装置に送信する固定カメラ画像送信ステップ、を実行させ、
   前記監視対象場所の地図情報を記憶する監視地図情報記憶手段と、
   前記監視対象場所の、異常の発生していない状態での前記固定カメラによる撮影画像を記憶する固定カメラ画像記憶手段と、
   表示装置と、
   入力装置と、を有する前記監視装置に、
   前記監視地図情報記憶手段から読み出した地図情報を前記表示装置に表示する第１の表示ステップと、
   前記入力装置により入力された前記移動監視装置の経路を、前記移動監視装置に送信する移動経路送信ステップと、
   前記固定カメラから送信された画像を受信する固定カメラ画像受信ステップと、
   前記固定カメラ画像記憶手段から、前記異常の発生していない状態での前記固定カメラによる撮影画像を読み出し、該読み出した画像と、前記受信した画像とに差分があるか否かにより、異常が発生したか否か判定する異常検出ステップと、
   前記差分の位置から、前記異常の発生した位置を算出する異常発生位置算出ステップと、
   前記地図情報と、前記算出された異常発生位置とを前記表示手段に表示する第２の表示ステップと、を実行させ、
   前記監視対象場所の地図情報を記憶する移動監視地図情報記憶手段と、
   前記移動手段の速度、進行方位のうち少なくとも一方を定める設定値を記憶する設定値記憶手段と、を有する前記移動監視装置に、
   前記設定値記憶手段から読み出した設定値に従い、前記移動手段を制御する移動制御ステップと、
   前記移動監視地図情報記憶手段から読み出した地図情報から、現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
   前記送信された経路を受信する経路受信ステップと、
   前記算出した現在位置と、前記受信した経路とから、前記設定値の値を算出し、前記設定値記憶手段に格納する移動処理ステップと、を実行させること
   を特徴とする監視プログラム。

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