JPH11149315A - ロボット制御システム - Google Patents

ロボット制御システム

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JPH11149315A
JPH11149315A JP31820097A JP31820097A JPH11149315A JP H11149315 A JPH11149315 A JP H11149315A JP 31820097 A JP31820097 A JP 31820097A JP 31820097 A JP31820097 A JP 31820097A JP H11149315 A JPH11149315 A JP H11149315A
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JP
Japan
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robot
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autonomous
movement
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Withdrawn
Application number
JP31820097A
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English (en)
Inventor
Takeo Omichi
武生 大道
Shigetoshi Shiotani
成敏 塩谷
Yasutaka Fukuya
康隆 福家
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Publication date
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Publication of JPH11149315A publication Critical patent/JPH11149315A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation

Abstract

(57)【要約】 【課題】自律制御と遠隔制御とを適切に組み合わせてロ
ボットを移動させることができるロボット制御システム
を提供する。 【解決手段】操作装置はロボットに教示を行うために予
め設定されたデータおよびロボットから送信されるデー
タを表示する画像表示器と、その表示画面上でロボット
に送信すべき行動モジュール単位の移動目標データを教
示するためのマウスとを備え、ロボット１は自律移動の
ための知識ベースを記憶した知識ベース記憶部２３と、
知識ベースに基づいた自律移動が可能であるかを判断す
る判断部２４と、判断部で知識ベースに基づいた自律移
動が可能と判断されたとき知識ベースに基づいて自律移
動を行い、不可能と判断されたとき現在の自律移動を縮
退させた後、現在の状況データを操作装置に送り、それ
に応じて操作装置で教示された移動目標データに基づき
自律移動を行うデッドレコニング部２５とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットを用いて
プラントや工場などを遠隔監視するためのロボット制御
システムに係り、特に自律制御と遠隔制御とを融合させ
ながらロボットを移動させるロボット制御システムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、プラントや工場などを遠隔監
視するための移動ロボットを用いる場合には、大きく分
けて移動ロボットを全て遠隔操作により動かす方法と、
移動ロボットに動作の全てを自律的に行わせる方法とが
あった。
【０００３】遠隔操作による方法では、基本的にＴＶカ
メラ等によりロボットの動きを監視しているが、ＴＶカ
メラでは目視に比べて得られる情報が少ないため、直視
の場合に比べて操作は格段に難しく、操作者の負担も大
きい。
【０００４】従って、操作者の技術の未熟さや疲労等に
よってミスが生じ、移動ロボットが障害物等の危険を回
避できなかったり、周囲の人や物に衝突するおそれがあ
る。また、熟練した操作者でも、通信装置の故障や建物
等による電波の遮断などで移動ロボットとの通信が途絶
するといった事態が生ずると、危険回避等のための停止
命令を移動ロボットに与えることができず、逆に移動ロ
ボットがセンシングした状態（周囲の画像や路上物体と
の接触等）になっても、それを操作者が認識できないと
いった不都合が生じる。
【０００５】さらに、操作者と移動ロボットの通信手段
の低コスト化やインフラ整備が整っていないなどの理由
で、通信容量の小さい通信手段を使用していた場合、例
えば複数経路を介した伝送等により通信遅れが生じる
と、操作者は遅れて伝送された移動ロボットのセンサ情
報（ロボット位置、方位、画像情報など）に基づいて、
移動速度・方向等の指令を与えなければならず、その指
令も遅れて移動ロボットに届くことになるため、移動ロ
ボットに対するリアルタイムの操作性は非常に悪くな
る。従って、移動ロボットの経路上に歩行者などの不意
の障害物が現れた場合、即座に移動ロボットを止めるこ
とができない。
【０００６】一方、移動ロボットに自律動作させる場
合、移動の信頼性は移動ロボット自身が周囲の環境をど
れだけ正しく認識できるかにかかっており、以下のよう
な点が問題となる。 （１）センシングの信頼性 例えば、「Stentz,A.,Hebert,M.,“A Complete Navigat
ion System for GoalAcquisition in Unknown Environm
ent”,Proc.of IEEE International Conference on Int
elligent Robots and Systems‘95”, pp.425-432,1995
」（文献１）には、ビークル型移動ロボットが未知の
環境の中をレーザ距離センサを使用し、周囲の障害を検
知しながら自律移動する実験例が述べられているが、水
面などで距離検出ができなかったときなどに、移動ロボ
ットの自律制御に人間が割り込んで操作を行うことが必
要になる。
【０００７】また、「金出武雄、米国における自律移動
ロボット研究の動向、JRSJ,Vol.5,No.5,pp.41-51,1987
」（文献２）には、同様のビークル型移動ロボットを
屋外の不定の環境（舗装が不完全な道路、路面上に影の
ある道路、落ち葉が存在する道路など）で自律移動させ
る例が述べられているが、その走行速度は０．６ｋｍ／
ｈ程度と遅く、しかもどの様な場面でも安定に動くとい
ったものではない。 （２）移動計画の不完全性 例えば、文献１にはビークル型移動ロボットを出発点か
ら目的地まで自律移動させたときの道筋が示されている
が、前半の動きは試行錯誤のため、何回も迂回が行われ
て無駄な動きが多くなっている。つまり、人間がルート
を教示したほうがより簡単に目的地まで進行できるよう
なことも起こり得る。しかも、一般に自律移動において
ルートを生成するためのアルゴリズムは複雑である。 （３）高価なセンシングシステム （１）とも関連するが、従来からセンシングの信頼性を
向上させるために、異種のセンサ情報を融合すること
（センサ融合）が試みられている。ただし、一般にはセ
ンシングに関わるコストが増してシステムが高価にな
る。例えば、文献１に示されたビークル型移動ロボット
では、地上の位置検出手段としてＧＰＳ（Global Posit
ioning System ）と、車輪の回転数センサ（エンコー
ダ）と、慣性センサユニット（加速度計３個、ジャイロ
３個）とを組み合わせた精度１０ｍｍのセンサシステム
が設けられているが、そのコストは約１００万＄（約
１．２億円）である。
【０００８】ところで、上述したような遠隔制御のみ、
あるいは自律制御のみによる移動ロボットの動作の不都
合に対処するために、近年では操作者とロボットとを互
いに協調させる試み、具体的には双方に知識を共有させ
て、作業に応じて自律制御と遠隔制御とを融合させる試
みがなされている。これによって、操作者の負担を軽く
して、作業の効率化を図ることが期待されている。
【０００９】例えば、「清水他、双腕多指形マニピュレ
ータの自律遠隔融合制御（第１報）、日本ロボット学会
学術講演会，pp.263-264,1990 」（文献３）、「大道
他、双腕多指形マニピュレータの自律遠隔融合制御（第
２報）、日本機械学会ロボッティクス・メカトロニクス
講演会‘９１講演論文集（Vol.A)，pp.49-50,1991 」
（文献４）、「大道他、自律遠隔融合制御における実行
的教示法、日本ロボット学会学術講演会，pp.569-570,1
990 」（文献５）には、このような自律遠隔融合制御ロ
ボットを双腕多指型マスタスレーブロボットに適用した
例が述べられており、自律制御と遠隔制御とを組み合わ
せる方法として空間的融合と時間的融合とに関する記載
がある。
【００１０】空間的融合は、マニピュレータの一部の自
由度を遠隔制御に使用し、残りは自律制御に使用すると
いう方法であり、例えば玉掛け動作においてマニピュレ
ータの左腕を自律モードにしてフックを把持させ、右腕
を遠隔モードにしてワイヤを掛けさせるといったことが
考えられる。
【００１１】しかし、移動ロボットはベース自体が移動
しており、しかもマニピュレータの操作と異なり移動ロ
ボットの全体の姿を外から見ることができない。従っ
て、上述したマニピュレータのように自律制御と遠隔制
御の役割分担を簡単に行うことができない。また、マニ
ピュレータでは周囲の環境変化は自身、すなわちマニピ
ュレータの作業の結果として生じるものが多く、予測可
能であるのに対し、移動ロボットでは周囲の環境が時々
刻々と変化するので、周囲の状況を予測するのが極めて
難しい。
【００１２】以上の問題は、仮に移動ロボット内部にカ
メラを設け、操作者が移動ロボットから送られてくる画
像を見ながら遠隔操作を行ったとしても生じる問題であ
るため、マニピュレータのように前もって自律動作と遠
隔動作との融合計画を立てることができない。従って、
移動ロボットにおいて空間的融合を行うことは困難であ
るといえる。
【００１３】一方、時間的融合はロボットの作業時間に
応じて自律動作を遠隔動作とを時間的に融合させる方法
である。この時間的融合には、文献２に示されるように
タイムダイヤルという概念があり、例えばマニピュレー
タの動作を時間的に逆戻りさせることも可能である。た
だし、マニピュレータはベースが固定されているために
同じ手先軌道を逆戻りできるが、移動ロボットでは固定
されたベースが無いので、同じ軌道を戻ることができな
いという問題がある。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の移動ロボットには遠隔操作のみによる移動と、自律動
作のみによる移動という二つの移動方法があったが、前
者は操作が難しく、通信状態によってリアルタイムで操
作できなくなることがあるため、障害物の発生など不足
の事態に適切に対応することが難しいという問題があっ
た。また、後者はロボットが適切に動作できなくなるこ
とがあり、無駄な動きが多くなるおそれがあり、センシ
ングシステムが高価になるという問題があった。さら
に、移動ロボットに空間的融合や時間的融合などの自律
制御と遠隔制御との融合方法を適用することは難しいと
いう問題があった。
【００１５】本発明は、このような問題を解決するため
のものであり、自律制御と遠隔制御とを適切に組み合わ
せることができ、安価で、操作者の負担が少なく、しか
も不足の事態にも容易に対応することができるロボット
制御システムを提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明はロボットと操作装置との間でデータ通信を
行うことにより該ロボットを移動させるロボット制御シ
ステムであって、操作装置は、ロボットに教示を行うた
めに予め設定されたデータおよびロボットから送信され
るデータを表示する表示手段と、この表示手段の表示画
面上でロボットに送信すべき行動モジュール単位の移動
目標データを教示するための教示手段とを備え、ロボッ
トは、予め設定された自律移動のための知識ベースを記
憶した知識ベース記憶手段と、この知識ベース記憶手段
に記憶された知識ベースに基づいた自律移動が可能であ
るか否かを判断する判断手段と、この判断手段により知
識ベースに基づいた自律移動が可能であると判断された
ときは知識ベースに基づいて自律移動を行い、知識ベー
スに基づいた自律移動が不可能であると判断されたとき
は現在の自律移動を縮退させた後、現在の状況を示す状
況データを操作装置に送り、この状況データに基づき教
示手段により教示された移動目標データに基づいて自律
移動を行う自律移動手段とを備えたことを特徴とする。
ここで、表示手段にはロボットに教示を行うために予め
設定されたデータおよびロボットから送信されるデータ
がそれぞれ複数同時に表示されるようにする。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明を自
律遠隔融合制御システムに適用した実施形態について説
明する。 （第１の実施形態）図１は、第１の実施形態に係る自律
遠隔融合制御システムの外観を示した図であり、（ａ）
はプラント内などを移動させるロボットを表し、（ｂ）
はロボットの操作装置を表している。また、図２はロボ
ットの構成を示したブロック図であり、図３は操作装置
の構成を示したブロック図である。
【００１８】この自律遠隔融合制御システムは、大きく
分けてロボット１と、操作装置８と、ロボット１と操作
装置８との間で通信を行うための通信装置３ａ，３ｂと
からなる。ロボット１は自律制御と遠隔制御とを融合さ
せた自律遠隔融合制御によって動作する。すなわち、動
作の主体および動作手順はロボット１に知識ベース（環
境モデル）として設定されており、ロボット１は環境モ
デルに基づいて自律動作が可能な部分は操作者に確認を
取りながら自律的に動作し、環境モデルの情報に不足が
あったとき、すなわち障害物１４の発生など環境モデル
の情報だけでは対応しきれず、自らの行動判断が不可能
な状態に陥ったとき、その旨を操作装置８に通信して、
その後の具体的指示を操作者に求める。操作者がこれに
応じた指示を操作装置８で入力すると、その教示データ
がロボット１に送られ、ロボット１はその教示データを
環境モデルに反映させて自律動作を再開する。なお、ロ
ボット１の動作中に自在に操作者が介在する教示（実行
的教示）、例えば位置姿勢の修正に相当する教示を行う
ときも同様の処理が行われる。
【００１９】以下、各部の構成について詳細に説明す
る。図１（ａ）に示されるように、ロボット１は四つの
車輪５によって移動する車輪型ロボットとして構成され
ており、センシング手段としてＣＣＤカメラ２、距離セ
ンサ４、エンコーダ６およびジャイロ７が設けられてい
る。つまり、ロボット１はセンサ情報としてＣＣＤカメ
ラ２で周囲の画像情報を取り込み、距離センサ４で前方
に所定距離内に存在する障害物１４までの距離を検出
し、エンコーダ６で車輪５の回転量を検出し、ジャイロ
７で本体の方向（姿勢）を検出する。
【００２０】ここで、距離センサ４としては少なくとも
ロボット１の進路上に存在する障害物１４を認知できる
程度のものでよく、その障害物１４が何であるのかをは
っきりと認識できなくてもよい。例えば、「Illah R.No
urbakhsh,David Andre,CarloTomasi,and Michael R.Gen
esereth, ”Obstacle Avoidance Via Depth From Focus
”,ARPA Image Understanding Workshop 1996 」（文
献６）には、認知システムとして画像のぼけ具合から距
離を図る方法が記載されているが、同様に距離センサ４
により前方の一定距離の画像を撮影し、その画像のぼけ
具合から画像中の障害物までの距離を検出することによ
り、障害物１４の認識精度では劣るものの確実なセンシ
ングを実現することができる。ただし、距離センサ４と
してレーザ距離計を用いる場合はレーザー光は黒い面の
障害物１４に対する距離の検出が難しく、また超音波セ
ンサを用いる場合は超音波は障害物１４の反射面が傾斜
しているときの検出が難しいため、他のセンサを併用す
ることが望ましい。
【００２１】ロボット１には、必要に応じて操作装置８
と通信するための通信装置３ａが設けられている。な
お、操作装置８はロボット１に対しリアルタイムで運動
制御レベルの指令を与えることはなく、例えば二次元地
図上の目的地を示す座標データなどのロボット１の行動
モジュール単位（行動レベル）の指令を与えるだけなの
で、通信装置３ａとしては例えばＰＨＳ（Personal Han
dyphone System）などのリアルタイム性が必ずしも保証
されないものでもよい。
【００２２】さらに、図２に示されるようにロボット１
にはＣＣＤカメラ２で撮影された画像を圧縮するための
画像圧縮部２１と、予め設定された自律移動のための知
識ベース（環境モデル）が記憶される知識ベース部２３
と、知識ベースに基づいた自律移動が可能であるか否か
を判断する判断部２４と、自律移動および遠隔移動に伴
ってロボット１の重心位置を計測するためのデッドレコ
ニング部２５とが設けられている。なお、同図では知識
ベース部２３、判断部２４およびデッドレコニング部２
５と通信装置３ａとで制御装置２２が形成されており、
この制御装置２２によりロボット１の移動、具体的には
各車輪５の回転数が制御されるものとする。
【００２３】一方、図１（ｂ）に示されるように、操作
装置８は通信装置３ｂ、画像表示器９、データ記憶装置
１０、データ変換処理装置１１、マウス１２およびスピ
ーカ１３によって構成されている。
【００２４】データ記憶装置１０には、ロボット１に移
動ルートを教示するために必要なデータとして、予め設
定された移動ロボット１の移動範囲（例えば工場の敷地
など）に対応した二次元地図情報（線画）が記憶されて
おり、画像表示器９の画面上には操作者の選択により必
要な箇所に対応した二次元地図が表示される。
【００２５】画像表示器９は、ロボット１から送られて
くる静止画像情報を表示したり、データ記憶装置１０に
記憶されている二次元地図情報（線画）の単独像を表示
したり、これらの複合像をマルチウインドウで表示した
りするためのものである。ここで、画像表示器９は表示
画像を拡大・縮小あるいは並進・回転移動させて自在に
表示できるものとし、複数の表示画像のうちから所用の
表示画像の選択ができるものとする。また、画像表示器
９はロボット１に対する移動経路教示の際にも用いられ
る。すなわち、図３に示されるようにマウス１２で画像
表示器９の画面上のポインタＰを操作して、ロボット１
に目的地等の指示を与えることができるようになってい
る。
【００２６】データ変換処理装置１１は、データ記憶装
置１０に記憶されている二次元地図上の特徴点や道路の
へり等の線情報の拡大・縮小、並進・回転移動の座標変
換処理などを行う。
【００２７】以下、このロボット１を自律遠隔融合制御
によって移動させるときの処理について説明する。ま
ず、操作装置８において操作者によりロボット１の目的
地が指示される。具体的には、操作装置８ではデータ記
憶装置１０に記憶された二次元地図情報に基づいて画像
表示器９に二次元地図を単独で表示させる。操作者は、
画像表示器９に表示された二次元地図上の一点をマウス
１２でクリックすることによって、ロボット１の目的地
を操作装置８に入力する。このようにして入力されたロ
ボット１の目的地を示す二次元地図上の座標データは、
データ変換処理装置１１を介して教示データとして通信
装置３ｂによりロボット１に送られる。ただし、ロボッ
ト１の目的地は予めロボット１側の知識ベース部２３に
シーケンス的に設定しておいてもよい。
【００２８】ロボット１は、通信装置３ａにより受信し
た教示データを知識ベースに反映させて、その知識ベー
スに基づき目的地まで自律移動と遠隔移動とを融合させ
て移動する。すなわち、ロボット１は知識ベース部２３
の設定内容（移動ルート以外にも二次元地図情報や移動
の基準情報等を含む）に基づいて基本的に自律移動によ
って移動する。そして、自ら行動判断が不可能な場合の
み、操作者がロボット１に指示を与えるようにする。
【００２９】具体的には、ロボット１は現在地から目的
地まで直線状に、あるいは予め設定されていた曲線（た
とえば円弧）状にデッドレコニングすることにより自律
移動する。すなわち、ロボット１のデッドレコニング部
２５はエンコーダ６によって検出された各車輪５の回転
量およびジャイロ７によって検出されたロボット１の方
向（姿勢）のデータに基づいてロボット１の重心位置を
計測する。制御装置２２はデッドレコニング部２５の計
測結果に基づいて各車輪５の回転数を制御し、その結果
としてロボット１が自律移動する。
【００３０】また、車輪５の滑りなどによる誤差を修正
するために、道路上の縁石など適当なものをロボット１
の移動の基準にし、その基準に対してならい移動を行う
ようにしてもよい。ならい移動の基準としては、上述し
た縁石の他、マンホール、道路沿いに設けられた標識、
道路上に描かれた白線などが考えられる。
【００３１】このように自律移動を行っている間、ロボ
ット１では知識ベースに基づいて引き続き自律移動を行
うことが可能であるか否か、すなわち操作装置８側に行
動の教示を要求するか否かを判断している。具体的に
は、ロボット１の判断部２４は距離センサ４の検出結果
から進路上の一定距離内に障害物１４が存在するか否か
を判断し、障害物１４を認知した場合、ロボット１の
み、すなわち知識ベースのみによる行動判断（自律移
動）が不可能な状態に陥ったものとして、その時点の行
動を一旦安全を確保できるレベルまで縮退させる。この
場合、上述したように障害物１４が存在することだけを
認知すればよく、具体的にその障害物１４が何であるか
を認識する必要はない。
【００３２】ロボット１は、行動の縮退として速度を用
いる。すなわち、制御装置２２は各車輪５の回転速度を
制御し、ロボット１全体の移動速度を調節することによ
り、進路上に障害物１４が存在したときの安全を確保す
る。このとき、ロボット１の速度をゼロにして、即座に
停止させれば安全を最大限確保できる。また、ロボット
１の速度を障害物１４までの距離に応じて可変させれ
ば、無駄な移動時間を短くすることができる。後者の場
合、障害物１４までの距離が近ければロボット１の速度
を下げ、障害物１４までの距離が遠ければ可能な範囲で
速度を上げる。
【００３３】このように、安全を確保できるレベルに行
動を縮退させた後、ロボット１は現在の状況を示す情報
として、ＣＣＤカメラ２で得られた障害物１４の静止画
像情報と、距離センサ４によって得られた障害物１４ま
での距離情報とを通信装置３ａによって操作装置８に送
信し、操作装置８からの遠隔操作、すなわち指示待ち状
態となる。なお、上述した静止画像情報や距離情報だけ
でなく、ジャイロ７によるロボット１の方向（姿勢）情
報、エンコーダ６による車輪５の回転量情報などを操作
装置８に送信することができる。さらに、集音マイク等
により測定したロボット１の周囲の音を操作装置８に送
信してもよい。
【００３４】操作装置８は、通信装置３ｂによってロボ
ット１から送信された静止画像情報および距離情報を受
信して、まず画像表示器９に静止画像を表示する。次
に、距離情報を基準として静止画像情報を解析し、静止
画像によって示される場所に対応する二次元地図情報を
データ記憶装置１０から呼び出し、画像表示器９に静止
画像と対応する二次元地図（線画）とを重ね合わせて表
示する。
【００３５】ただし、ロボット１には固定されたベース
がなく、車輪５がスリップすることもあるので、上述し
たデッドレコニング処理を行っていても常に位置を正し
く計測できているとは限らない。従って、画像表示器９
上に静止画像と二次元地図とを重ね合わせて表示する
と、静止画像と二次元地図とで相対応する特徴点や線が
正しく重ならないことがある。この場合、データ変換処
理装置１１によって元の二次元地図情報に対して拡大・
縮小、並進・回転移動といった適当な座標変換処理を施
し、画像表示器９の画面上で静止画像と二次元地図との
相対応する特徴点や線が正しく重ね合わされるようにす
る。
【００３６】図４は、画像表示器９に表示された静止画
像と二次元地図とを示した例である。この場合、画面上
にはロボット１の現在の位置Ｒ、予定されていた自律ル
ート４１、その先に存在する障害物４２が示されてい
る。また、この例では静止画像上の路面の縁ＡＢと、二
次元地図上の対応する路面の縁Ａ′Ｂ′とが正しく重ね
合わされなかったため、二次元地図に対して並進および
回転の座標処理が施されている。なお、画面上のポール
４３を相対応させて座標変換処理を行うこともできる。
【００３７】次に、操作者は画像表示器９の画面を見な
がらマウス１２を操作して、ロボット１に指示すべき移
動点を入力する。この場合、障害物４２を回避できる安
全な自律軌道（以下、補正軌道）の位置（ポイント）を
指示するものとし、画面上の１回のポイント指示で駄目
な場合は複数のポイントを指示する。例えば、図４では
ポイントａ、ｂの順にマウス１２をクリックし、最後に
自律ルート上の復帰点Ｃをクリックすることにより、障
害物４２を回避するための補正軌道が入力されたことに
なる。この例のように、ロボット１を自律ルート４１か
らずらすときは、自律ルート４１上の復帰点Ｃを与える
ようにして、ロボット１が本来の自律ルート４１に戻れ
るようにする。このとき、自律ルート４１にもっとも滑
らかに復帰できる軌道を演算によって求めるようにして
もよい。
【００３８】次に、操作装置８では補正軌道のデータ、
実際には各ポイントの二次元地図上の座標データをデー
タ変換処理装置１１によってロボット１に対する教示デ
ータに変換し、これを通信装置３ｂによってロボット１
に送信する。
【００３９】ところで、操作装置８では上述した補正軌
道を入力するための処理と並行して、スピーカ１３から
適当な警告音を発して操作者に対して注意を促す。この
とき、ロボット１から送られた距離情報に基づいて、ロ
ボット１から障害物１４までの距離の大小に応じて警告
音を変化させる。例えば、距離が近い時は音量を大きく
し、遠い時は音量を小さくする。また、距離が近いとき
は高い音で、遠い時は低い音で（例えば検出距離の最大
値と最小値で１オクターブ変化）変化させるようにする
こともできる。
【００４０】この警告音は、補正軌道の教示データがロ
ボット１に送られるまで、あるいはロボット１から障害
物１４を回避して元の自律移動に復帰したことを示す通
信があるまで発せられる。
【００４１】操作装置８からの指示待ち状態となってい
たロボット１は、通信装置３ａによって補正軌道の教示
データを受信すると、その教示データに従って障害物１
４を回避するように移動する（遠隔移動）。ただし、実
際にはロボット１は補正軌道の教示データに従って自律
的に移動する。そして、補正軌道から本来の自律軌道に
戻ることができた後は、そのまま本体の自律軌道に沿っ
て自律移動を続けるようにする。なお、補正軌道に従っ
て自律移動を行っている間に、前方に障害物１４が発生
した場合、同様に行動を縮退させた後、操作者に更なる
補正軌道の指示を要求するようにしておくことが望まし
いこのように、本実施形態の自律遠隔融合制御ではロボ
ット１を基本的に知識ベース部２３に記憶された知識ベ
ースに従って自律移動させ、ロボット１の前方に障害物
１４などが発生して知識ベース部２３のみの情報では対
応しきれなくなったとき、ロボット１の行動を縮退させ
て、通信装置３ａによりその後の指示を操作装置８に求
めるようにする。そして、それに応じて操作装置８から
送られた教示データに基づいてロボット１を移動させ、
本来の自律軌道に戻ってからは引き続き自律移動を行う
ようにしている。このように、自律制御と遠隔制御とを
適切に融合させてロボット１を移動させることができる
ので、全て遠隔制御による場合に比べて操作者の負担が
少なくなり、障害物１４の発生にも適切に対応すること
ができる。また、ロボット１は全て自律制御を行う場合
ほどの高度な自律性がなくてもよいので、センシング手
段を始めとして全体を安価に構築することができる。
【００４２】また、ロボット１は前方に障害物１４が発
生した場合、まず自律移動を縮退させてから操作装置８
に指示を要求しているので、例えばロボットの前方を人
が横切った場合などでも、ロボット１および人それぞれ
の安全を十分に確保することができる。しかも、ロボッ
ト１からの要求に対して操作装置８は二次元地図上の座
標データのようにロボット１の行動モジュール単位（行
動レベル）の指示を返すだけでよく、その後はロボット
１に自律的に移動させているので、全て遠隔制御による
場合のようにロボット１と通信装置８との間でリアルタ
イムの通信を確保する必要がなくなる。従って、仮にロ
ボット１と操作装置８との間に通信遅れが発生しても安
定してロボット１を動作させることができる。また、通
信装置３ａ，３ｂとしてＰＨＳのように通信のリアルタ
イム性が必ずしも保証されないものを用いることも可能
である。
【００４３】一方、遠隔操作を行うとき、操作装置８で
はロボット１から送られた静止画像とデータ記憶装置１
０に記憶されていた二次元地図とを画像表示器９に重ね
合わせて表示しているので、操作者はロボット１の現在
の状態を的確に把握することができる。このとき、デー
タ変換処理装置１１により二次元地図を拡大・縮小、並
進・回転移動させて表示することにより、ロボット１か
ら送られた静止画像と二次元地図とでマンホールなどの
道路上の特徴点や道路のへり等を合わせることができる
ため、ロボット１の状態を容易に把握できる。
【００４４】また、操作者はマウス１２を用いて画像表
示器９の画面上の所望とするポイントを選択するだけで
ロボット１の補正軌道を指示することができるので、ロ
ボット１を障害物１４から回避させるための遠隔制御を
容易に行うことができる。
【００４５】さらに、操作装置８ではロボット１から指
示要求があったとき、スピーカ１３から警告音を発生さ
せている。しかも、ロボット１から送られた距離情報に
基づき、ロボット１から障害物１４までの距離に応じて
警告音の音量や周波数を変化させているので、操作者は
ロボット１の状態を正確に判断することができる。
【００４６】次に、ロボット１におけるデッドレコニン
グの例について数式を示して説明する。まず、エンコー
ダ６によって検出される車輪５の回転量に基づいてデッ
ドレコニングを行う場合（エンコーダ方式）、図８に示
されるように右車輪１１０１および左車輪１１０２、右
エンコーダ５０１および左エンコーダ５０２といったよ
うにロボット本体１０００を左右に分けて考える。ま
た、右車輪１１０１と左車輪１１０２との車輪間距離を
ＬC とする。
【００４７】このとき、サンプリング時間中の右エンコ
ーダ５０１のカウントから演算される進行量ΔＥR と、
同じくサンプリング中の左エンコーダ５０２のカウント
から演算される進行量ΔＥL に基づき、サンプリング中
に生じた左右の傾きΔθは次式のように示される。 Δθ＝（ΔＥR −ΔＥL ）／ＬC …（１） また、右車輪進行量ＥR および左車輪進行量ＥL は次式
のように示される。
【００４８】
【数１】 一方、傾きの初期値θ0 に基づき、現在の傾きθは次式
のように示される。
【００４９】 θ＝∫Δθｄｔ＋θ0 …（３） さらに、サンプリング時間内での進行方向への進行量Δ
ｒは、次式のように示される。 Δｒ＝（ΔＥL ＋ΔＥR ）／２ …（４） この場合、式（４）をｘ成分とｙ成分に分けると、
【００５０】
【数２】 のようになり、本体重心位置の初期値を（ｘ0 ，ｙ0 ）
として現在の本体重心位置（ｘG ，ｙG ）を次式のよう
に求めることができる。
【００５１】
【数３】
【００５２】一方、ジャイロ７を用いてデッドレコニン
グを行う場合（ジャイロ方式）、ジャイロ７からの検出
値θj はジャイロ７からの角速度をθj 、初期値をθ
j0（運転開始状態で通常は０）として次式のように示さ
れる。
【００５３】 θj ＝θj ｄｔ＋θj0 …（７） この式（７）に基づいて、ロボット１の走行方向値ｘj
および横行方向値ｙj を次式のように求めことができ
る。
【００５４】
【数４】
【００５５】次に、操作装置８の画像表示器９に静止画
像および二次元地図（線画）を表示するときの例につい
て数式を示して説明する。まず、図５（ａ）に示される
ように原点Ｏの地上座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と、ロボット
１の位置が原点ＯV となるロボット座標系（ＸV ，Ｙ
V ，ＺV ）と、図５（ｂ）に示されるようにＣＣＤカメ
ラ２によるカメラ座標系（ＸC ，ＹC ，ＺC）を考え
る。ただし、ロボット座標系ではロボット１の前方向を
ＸV 軸の正方向、左方向をＹV 軸の正方向、鉛直方向を
ＺV 軸の正方向（地面上をＺV ＝０）に対応させ、カメ
ラ座標系ではＣＣＤカメラ２の光軸方向をＸC 軸の正方
向に対応させる。
【００５６】また、以下の説明では、地上座標系におけ
るロボット地図上の点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、地上座標系に
おけるロボット１中心の点をＰG （ＸG ，ＹG ，Ｚ
G ）、地上座標系におけるロボット１の方位をψ（Ｘ軸
に対して反時計回りを正）、点Ｐをロボット座標系で見
たときの座標をＰV （ＸV ，ＹV ，ＺV ）、ロボット座
標系から見たカメラ座標系の原点位置をＰB （ＸB ，Ｙ
B ，ＺB ）、点Ｐをカメラ座標系で見たときの座標をＰ
C （ＸC ，ＹC ，ＺC ）、ＣＣＤカメラ２の画像素子が
縦、横に並んで構成された平面（以下、画素平面）での
座標ＰC の投影点を（ｘ，ｙ）、画素平面のスケールを
（Δｘ，Δｙ）、画素平面内の縦横の画素数を
（ｉxall：横，ｉyALL：縦）として表す。
【００５７】まず、地上座標系におけるロボット地図上
の点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を次式を用いてロボット座標系で
見た座標ＰV （ＸV ，ＹV ，ＺV ）に変換する。なお、
計算を簡単にするためロボット１は平面上にありＺ＝０
であると仮定する。
【００５８】
【数５】 次に、座標ＰV （ＸV ，ＹV ，ＺV ）を次式を用いてカ
メラ座標で見た座標ＰC （ＸC ，ＹC ，ＺC ）に変換す
る。
【００５９】
【数６】 この場合、式（９）を演算すると次式に示されるように
なり、
【００６０】
【数７】 式（１０）を演算すると次式に示されるようになる。
【００６１】
【数８】
【００６２】従って、式（１１）および式（１２）に基
づいて、ロボット地図上の点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をカメラ
座標系で見た座標ＰC （ＸC ，ＹC ，ＺC ）に変換する
ことができる。次に、図６に示されるように、式（１
２）から求められた座標ＰC （ＸC ，ＹC ，ＺC ）を次
式で示されるようにして画素平面に投影する。
【００６３】
【数９】 この場合、画素単位の画素平面内の座標（ｉx ，ｉy ）
を２点指定（（ｉx1，ｉy1），（ｉx2，ｉy2））すれ
ば、２点を結ぶ直線を画素平面上に作ることができる。
以上のようにして、画像表示器９に線画を表示すること
ができる。
【００６４】次に、画像表示器９の画面上で静止画像に
線画を重ねる処理について考える。まず、図７に示され
るような画面上で操作者により線画Ａ′Ｂ′を静止画像
上の対応する部分ＡＢに重ねるための操作が行われる。
【００６５】すなわち、操作者はマウス１２を操作して
点Ａをクリックする（このとき、点Ａが点滅する）。点
Ａの位置が正しければ、操作者はキャリッジターンキー
を押して点Ａを確定する。以下、点Ａ′、点Ｂ、点Ｂ′
の順に合計４点が確定される。なお、途中操作で点の指
定に誤りがあれば、エスケープキーでその点の指定操作
を初期化する。
【００６６】このように４点を確定した後、操作者はキ
ャリッジリターンキーを押して、線画Ａ′Ｂ′を並進さ
せ、さらに回転移動させて部分ＡＢに合わせる。つま
り、点Ａ′を点Ａに一致させ、点Ｂ′を点Ｂに一致させ
る。部分ＡＢとしては道路の角、建屋の角などの特徴が
分かりやすい場所とする。
【００６７】このように、操作者が全ての点Ａ、Ｂ、
Ａ′、Ｂ′を確定すると、データ変換処理装置１１では
静止画像の任意の点を二次元地図上の点に変換するため
に、以下に述べるような手順で座標変換のパラメータを
求める。
【００６８】まず、マウスでクリックした点Ａ，Ｂが画
素平面（距離単位）上でどの画素座標Ａ［ｘA ，ｙ
A ］，Ｂ［ｘB ，ｙB ］に相当するのかを求め、さらに
点Ａ′，Ｂ′の線画上の座標Ａ′［ＸA ，ＹA ］，Ｂ′
［ＸB ，ＹB ］を求める。そして、以下に示されるよう
に関係式を逆算することにより、座標変換のパラメータ
を求める。
【００６９】
【数１０】 以下、最も簡単な条件としてθ＝０とする。また、ｃｏ
ｓφをｃφ、ｓｉｎφをｓφと略記する。この場合、式
（１５）〜式（１７）より次式に示されるような関係式
が得られる。
【００７０】
【数１１】 さらに、この式（２１）から、
【００７１】
【数１２】 となる。但し、α＝（ＸA −ＸB ）2 ＋（ＹA −ＹB ）2 …（２５） である。次に、ｃφ2 ＋ｓφ2 ＝１という関係式より、
【００７２】
【数１３】 となる。次に、式（２７）を式（２６）に代入すること
により、
【００７３】
【数１４】 となる。次に、式（２４）、式（２７）、ｔａｎφ＝ｓ
φ／ｃφという関係式より、
【００７４】
【数１５】 となる。次に式（２１）より
【００７５】
【数１６】 という結果が得られる。以上で、座標変換に必要なパラ
メータ［ＸG ，ＹG ］，φ，ｆを求めることができたの
で、以下に示される各式を用いることにより、線画上の
任意の特徴点［Ｘ，Ｙ］を静止画像上の点［ｘ，ｙ］に
変換することができる。
【００７６】
【数１７】
【００７７】また、線画上の線の両端の点［Ｘ1 ，Ｙ
1 ］，［Ｘ2 ，Ｙ2 ］を式（３６）〜式（３８）によっ
て静止画像上の点［ｘ1 ，ｙ1 ］，［ｘ2 ，ｙ2 ］に変
換し、これらの点［ｘ1 ，ｙ1 ］と［ｘ2 ，ｙ2 ］とを
結ぶことにより、静止画像上に対応する線画を重ね合せ
ることができる。
【００７８】さらに、式（２１）および式（２７）を逆
算することにより、次式に示されるように静止画像上の
目的地［ｘ′，ｙ′］を線画上の点［Ｘ′，Ｙ′］に座
標変換することができる。
【００７９】
【数１８】
【００８０】次に、本発明の他の実施形態について説明
するが、以下では図１と相対応する部分に同一符号を付
して第１の実施形態との相違点を中心にして説明する。 （第２の実施形態）図９は、本発明の第２の実施形態に
係る自律遠隔融合制御システムの構成を示すブロック図
である。同図は、制御系システムをより詳細に示したも
のである。
【００８１】ロボット側には、駆動部１００、移動計画
部１０２、ロボット重心運動計画部１０３、運動制御部
１０４、サーボ制御部１０５、サーボドライバ１０６、
センサＩ／Ｏ１０７、センサ情報変換部１０８、デッド
レコニング物体検知部１０９、動作情報処理部１１０、
移動情報処理部１１１、異常処理部１１２、サーボ例外
処理部１１４、運動制御例外処理部１１５、動作状態例
外処理部１１６、移動状態例外処理部１１７およびデー
タベース１２１，１２４がある。一方、操作装置側には
画像表示器９、マウス１２、知的遠隔制御部１３０、表
示処理部１１３、運動操作情報処理部１１８、動作操作
情報処理部１１９およびデータベース１２０がある。こ
こで、ロボット側と操作装置側は点線で示される境界を
介したデータのやり取りを図１で示した通信装置３ａ，
３ｂなどによって行うものとする。
【００８２】この自律遠隔融合制御では、操作者ＭＡＮ
はマウス１２を操作して画像表示器９上に表示された二
次元地図上で目標指定を行う。このとき、データベース
１２０に予め記録された二次元地図が単独で表示され
る。
【００８３】知的遠隔制御部１３０は、操作者ＭＡＮに
より指定された目標をロボット地図上の目的地に座標変
換して、そのデータＡを移動計画部１０２に出力する。
ここで、データＡはいくつかの目的地ａ，ｂ，ｃ…によ
ってロボット１の移動経路を示しているものとする。
【００８４】移動計画部１０２は、知的遠隔制御部１３
０から入力された移動経路を示すデータＡを受け取り、
データＡに含まれる目的地データａ，ｂ，ｃ，…を後述
するロボット１の移動に伴い、データＢとして一つづつ
ロボット重心運動計画部１０３に出力する。
【００８５】ロボット重心運動計画部１０３は、移動計
画部１０２から入力されたデータＢに基づいて最適な重
心速度を計画し、重心速度指令データＣとして運動制御
部１０４に出力する。
【００８６】運動制御部１０４は、ロボット重心運動計
画部１０３から入力された重心速度指令データＣおよび
運動制御例外処理部１５から入力されたフィードバック
データＮC に基づいて、適切な重心運動を実現するため
の車輪・ステアリングの関節角（角度、角速度）および
カメラ取り付け台（パンチルト）の指令角を求め、それ
らのデータＤをサーボ制御部１０５に出力する。なお、
フィードバックデータＮC が後述する物体有りを示して
いた場合には、ロボット１の行動を縮退させるように車
輪・ステアリング関節角の指令角を決定する。
【００８７】サーボ制御部１０５は、運動制御部１０４
から入力されたデータＤおよびサーボ例外処理部１１４
から入力されるフィードバックデータＮS に基づいて、
最適とされる車輪・ステアリング、パンチルトに対する
モータの角速度データＥをサーボドライバ１０６に出力
する。
【００８８】サーボドライバ１０６は、サーボ制御部１
０５から入力された車輪・ステアリング、パンチルトの
モータの角速度データＥを受け、駆動部１００の各モー
タに指令された角速度を生成するための電圧もしくは電
流値を供給する。この結果として、ロボット１が移動
し、カメラの撮影角度が変化する。
【００８９】このとき、センサＩ／Ｏ１０７は駆動部１
００から生のセンサ情報Ｆ（アナログデータ）を受け取
り、それを計算機内部のデジタルデータに変換し、セン
サ情報Ｇとしてセンサ情報変換部１０８に出力する。
【００９０】センサ情報変換部１０８は、センサＩ／Ｏ
１０７から入力されたセンサ情報Ｇ（デジタルデータ）
を車輪・ステアリング関節角、距離センサ検出値、ＣＣ
Ｄカメラ情報（静止画）、パンチルト角などの物理量に
変換する。そして、車輪・ステアリング関節角およびパ
ンチルト角を示すデータＭS をサーボ例外処理部１１４
に出力し、車輪・ステアリング関節角、距離センサ検出
値およびＣＣＤカメラ情報（静止画）を示すデータＨを
デッドレコニング物体認知部１０９および運動操作情報
処理部１１８に出力する。
【００９１】サーボ例外処理部１１４は、センサ情報変
換部１０８から入力された車輪・ステアリング関節角お
よびパンチルト角を示すデータＭS をそのままフィード
バックデータＮS としてサーボ制御部１０５に出力す
る。また、データベース１２４に予め記憶されている車
輪・ステアリング関節角異常データおよびパンチルト角
異常データに基づいて、入力されたデータＭS によって
示される車輪・ステアリング関節角およびパンチルト角
が異常（例えば、可動範囲オーバ）であると判断される
場合は、それらを異常情報として内部メモリの異常黒板
１２５に記憶させる。
【００９２】デッドレコニング物体認知部１０９は、セ
ンサ情報変換部１０８から入力された車輪・ステアリン
グ関節角、距離センサ検出値およびＣＣＤカメラ情報
（静止画）を示すデータＨに基づき、車輪・ステアリン
グ関節角からロボット１の重心位置を求め、距離センサ
検出値から一定距離内の物体の有無を判断する。そし
て、重心位置および物体の有無を示すデータＭP を運動
制御例外処理部１１５に出力する。また、重心位置、Ｃ
ＣＤカメラ情報および距離情報を示すデータＩを動作情
報処理部１１０に出力する。
【００９３】運動制御例外処理部１１５は、デッドレコ
ニング物体認知部から入力された重心位置および物体の
有無を示すデータＭP をそのままフィードバックデータ
ＮCとして運動制御部４に出力する。また、データＭP
による重心位置がデータベース１２１に予め記憶されて
いる重心位置異常データと比較して異常であると判断さ
れた場合、あるいはデータＭP が物体有りを示していた
場合は、それれを異常情報として内部メモリである異常
黒板１２３に記憶させる。
【００９４】ここで、サーバ例外処理部１１４や運動制
御例外処理部１１５で異常が検知されない間は、移動計
画部１０２に格納されている目的地データａ，ｂ，ｃで
示される移動経路に従って同様の処理が繰り返され、ロ
ボット１のみで自律移動が続けられることになる。
【００９５】ところで、この例では動作情報処理部１１
０および移動情報処理部１１１は、下位レベルから入力
されたデータをスルーで上位レベルに上げる機能のみを
有しているものとする。また、動作状態例外処理部１１
６および移動状態例外処理部１１７は、この例では特に
処理を行っていない。これら動作状態例外処理部１１６
および移動状態例外処理部１１７は、動作状態の異常判
断や移動状態の異常判断が必要な場合に動作情報処理部
１１０および移動情報処理部１１１からのデータを受け
て適当な処理を行うためのもので必要に応じて適当な機
能が付加される。例えば、センサとしてレーザ距離計を
設けることにより、数１０ｍ先の遠方に存在する物体認
知を可能にし、ロボット１を高速で移動させるような場
合、下位レベルから動作情報処理部１１０に送られたレ
ーザ距離情報を動作状態例外処理部１１６に与え、動作
状態例外処理部１１６でレーザ距離情報を解析して閾値
以下なら物体有りとして、非常信号とレーザ距離情報を
ロボット重心運動制御部１０３に与えて、ロボット運動
制御部１０３で重心速度指令を所定の割合で減速させる
といったことが考えられる。また、運動操作情報処理部
１１８および動作操作情報処理部１１９もここでは下位
レベルから入力されたデータをスルーで上位レベルに上
げる機能のみを有しているものとする。
【００９６】従って、この例ではデッドレコニング物体
認知部１１９から出力されたデータＨはそのまま動作情
報処理部１１０および移動情報処理部１１１を通ってデ
ータＫとして異常処理部１１２に入力される。
【００９７】異常処理部１１２は、ロボット１が自律動
作を続けられないとき、例えば運動制御例外処理部１１
５においてロボット１の前方に物体有りと判断された場
合、入力されたデータＫで示される重心位置、ＣＣＤカ
メラ情報および距離情報をロボット１の異常状況データ
Ｑとして表示処理部１１３に出力する。
【００９８】表示処理部１１３は、異常処理部１１２か
ら異常状況データＱが入力されると、その異常状況デー
タＱで示される重心位置、ＣＣＤカメラ情報および距離
情報を画像表示器９に表示して、操作者にロボット１の
遠隔操作を促す。このとき、表示処理部１１３は異常状
況データＱ中のＣＣＤカメラ情報で示される静止画と、
知的遠隔制御部１３０から入力される座標変換（拡大縮
小、並進、回転等）された二次元地図とを重ね合わせて
表示する。
【００９９】その後、第１の実施形態と同様に操作者に
よって補正軌道が入力されると、その補正軌道に基づい
て上述した場合と同様にロボット１による自律移動が再
開される。
【０１００】（第３の実施形態）図１０は、本発明の第
３の実施形態に係る自律遠隔融合制御システムの外観を
示す図である。本実施形態は、各種プラントや工場・倉
庫の屋外監視ロボットへの適用例であり（ａ）は屋外監
視ロボット、（ｂ）は監視室を表している。
【０１０１】図１０（ａ）に示されるように、屋外監視
ロボット２００は四つの車輪２０３のそれぞれにステア
リング駆動軸と走行駆動軸を有し、その場旋回や斜め移
動などにより、狭あい部でも容易に走行可能なものとす
る。また、車輪２０３の径を大きくし、サスペンション
を最適化するなどして、縁石を乗り越えて建物などに接
近できるようになっている。さらに、本体は防水仕様と
なっている。
【０１０２】本体中央部には、障害物認知のための超音
波センサおよび、その時の状況を操作者に伝えるための
ＣＣＤカメラを有するセンサ２０１が設けられている。
また、前部に設けられたマニピュレータ２０４の手先に
は、火災２０６などの周囲の異常発生を検知するための
センサ２０５が設置されている。センサ２０５として
は、スポット型放射温度計や可燃ガスセンサなどが用い
られる。
【０１０３】また、本体内部には操作装置と通信を行う
ための通信装置が設けられており、本体右側面部にアン
テナ２０２が設置されている。一方、図１０（ｂ）に示
されるように監視室側には、第１の実施形態と同様に通
信装置２０８、スピーカ２０９および画像表示器２１０
が設けられており、操作者２０７はスピーカ２０９およ
び画像表示器２１０によって屋外監視ロボット２００の
状態を把握する。なお、図面上ではマウスなどの操作装
置は省略されている。
【０１０４】図１１に示されるように、この屋外監視ロ
ボット２００は予め設定された敷地内の巡回ルート３０
１に従って自律的に走行する。このとき、屋外監視ロボ
ット２００は縁石があるときは、その縁石に沿ってなら
い移動を行う。また、縁石が無いところでは第１の実施
形態と同様に車輪２０３の回転角に基づいたデッドレコ
ニングを行って、現在地を推定しながら自律移動する。
なお、敷地内に設けられたポール３０３を基準にしてな
らい移動を行ったり、あるいはＧＰＳ衛星３０２を利用
して現在地を推定するようにしてもよい。
【０１０５】この屋外監視ロボット２００は、敷地内の
巡回ルートを３０１を自律移動しながら周囲の監視を行
う。具体的には、ガスや火災等の発生、不審人物などに
対する監視である。これは、センサ２０１およびセンサ
２０５を使用して行われる。このとき、必要に応じてマ
ニピュレータ２０４によりセンサ２０５を対象物に接近
させて、その対象物をより詳細に監視することもでき
る。この場合、操作者２０７がマニピュレータ２０４を
遠隔操作しても、屋外監視ロボット２００が予め設定さ
れた場所に到達したときに、自律的にマニピュレータ２
０４を動作させるようにしてもよい。
【０１０６】ところで、屋外監視ロボット２００は自律
移動中に前方の障害物を認知すると、第１の実施形態と
同様に行動を縮退させて、例えば本体を停止させる。そ
の後、屋外監視ロボット２００はＣＣＤカメラから取り
込んだ静止画情報を監視室内の操作者２０７に送信し
て、それに応じてなされた操作者２０７の指示に従って
自律移動を再開させる。このようにすることで、操作者
２０７は屋外監視ロボット２００の前方に障害物が生じ
たとき、すなわち屋外監視ロボット２００が自律的に動
作できなくなったときにだけ操作を行えばよいので、操
作負担が少なくなり、各種プラントや工場・倉庫の監視
を容易に行うことができる。
【０１０７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ロ
ボットは基本的に予め設定された知識ベースに基づいて
自律移動を行い、その自律移動が不可能であると判断さ
れたとき、自律移動を縮退させて、現在の状況を示す状
況データを操作装置に送信し、その状況データに基づい
て操作装置において教示された移動目標を受けて、再び
知識ベースに基づいた自律移動が可能であると判断され
るまで、操作者の遠隔操作による移動目標データに基づ
いて自律移動を行うので、自律制御と遠隔制御とを適切
に融合させながらロボットを移動させることができる。
従って、高度な自律性を有しないロボットでも、操作者
に支援されながら目的地に正確に到達することができ
る。
【０１０８】また、ロボットの自律移動が不可能になっ
たとき、まず自律移動を縮退させてから操作装置による
遠隔操作を求めているので、例えばロボットの前方に障
害物が発生した場合でも十分に安全を確保することがで
きる。
【０１０９】しかも、操作装置はロボットに対して行動
モジュール単位の移動目標を教示するだけなので、操作
者の負担が少なくてすみ、さらにＰＨＳ等のリアルタイ
ム性が必ずしも保証されない通信手段でも適切に遠隔操
作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る自律遠隔融合制
御システムの構成を示す図
【図２】図１中のロボットの構成を示す図
【図３】図１中の操作装置の構成を示す図
【図４】図１中の画像表示器の表示画面の例を示す図
【図５】同実施形態に係る自律遠隔融合制御システムの
表示処理について説明するための図
【図６】同実施形態に係る自律遠隔融合制御システムの
表示処理について説明するための図
【図７】同実施形態に係る自律遠隔融合制御システムの
表示処理について説明するための図
【図８】同実施形態に係る自律遠隔融合制御システムで
のデッドレコニングについて説明するための図
【図９】本発明の第２の実施形態に係る自律遠隔融合制
御システムの構成を示すブロック図
【図１０】本発明の第３の実施形態に係る自律遠隔融合
制御システムの構成を示す図
【図１１】同実施形態に係る自律遠隔融合制御システム
による監視作業の例を示す図
【符号の説明】
１…ロボット ２…ＣＣＤカメラ ３ａ，３ｂ…通信装置 ４…距離センサ ５…車輪 ６…エンコーダ ７…ジャイロ ８…操作装置 ９…画像表示器 １０…データ記憶装置 １１…データ変換処理装置 １２…マウス １３…スピーカ １４…障害物

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ロボットと操作装置との間でデータ通信を
    行いながら該ロボットを移動させるロボット制御システ
    ムであって、 前記操作装置は、 前記ロボットに教示を行うために予め設定されたデータ
    および前記ロボットから送信されるデータを表示する表
    示手段と、 この表示手段の表示画面上で前記ロボットに送信すべき
    行動モジュール単位の移動目標データを教示するための
    教示手段とを備え、 前記ロボットは、 予め設定された自律移動のための知識ベースを記憶した
    知識ベース記憶手段と、 この知識ベース記憶手段に記憶された知識ベースに基づ
    いた自律移動が可能であるか否かを判断する判断手段
    と、 この判断手段により前記知識ベースに基づいた自律移動
    が可能であると判断されたときは前記知識ベースに基づ
    いて自律移動を行い、知識ベースに基づいた自律移動が
    不可能であると判断されたときは現在の自律移動を縮退
    させた後、現在の状況を示す状況データを前記操作装置
    に送り、この状況データに基づき前記教示手段により教
    示された移動目標データに基づいて自律移動を行う自律
    移動手段とを備えたことを特徴とするロボット制御シス
    テム。
  2. 【請求項２】前記表示装置には、前記ロボットに教示を
    行うために予め設定されたデータおよび前記ロボットか
    ら送信されるデータがそれぞれ複数同時に表示されるこ
    とを特徴とする請求項１記載のロボット制御システム。
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