JP2014016858A - 無人移動体システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、遠隔操縦装置Cに、操縦用基点マークを設定する操縦用基点マーク設定手段65bと、移動目標マークを移動目標位置に移動させる移動目標マーク移動手段65cを設け、無人移動体には、環境地図を作成する環境地図作成手段と、環境地図に基づいて移動可能エリアを抽出する移動可能エリア抽出手段と、移動可能エリア内の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、遠隔操縦装置から送出された操縦用基点マークを環境地図上に設定するためのマーク位置設定手段と、操縦用基点マークを経由し、障害物を回避して移動目標マーク位置に向かう移動経路を生成する移動経路生成手段と、移動経路に沿い駆動機構を介して無人移動体を移動させる自律移動手段とを有する。
【選択図】図1
Description
特許文献1に開示された無人移動体システムは、移動領域内の測距データを取得するための測距部、及び移動のための駆動機構を搭載した無人移動体と、その測距部によって取得した測距データに基づく画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された画像に基づいて無人移動体を遠隔操縦するための、少なくとも移動方向と移動速度を含む操縦情報を送出する遠隔操縦装置とを有するものであり、測距部により取得した測距データに基づいて、移動領域内における移動可能エリアを抽出するエリア抽出手段と、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づいて、移動可能エリア内における自律移動のための移動計画を作成する移動計画作成手段と、操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動の可否を判定する第一の判定手段と、当該移動が可能であると判定したときには、作成した移動計画に従って、駆動機構によって無人移動体を移動させる自律移動手段とを設けた構成になっている。
一方、上記の特許文献1に記載されている無人移動体システムでは、移動速度に応じた水平位置しか選べないものであるため、移動しようとする方向の手前に障害物がある場合には、表示部に表示されている基準マークが障害物を超えるまで、移動しようとする方向とは異なる回避経路を指示し続けなければならない。
そして、環境地図上に設定された操縦用基点マークを経由し、障害物を回避して移動目標マーク位置に向かう移動経路を生成し、その生成した移動経路に沿って移動する。
無人車両Bは、図2に示すように、一般の乗用車両のハンドル/アクセル/ブレーキを、移動体制御用,自律移動用コンピュータ10,30によって操縦できるように、各種のアクチュエータを付加した構成のものであり、その詳細は次のとおりである。
なお、以下には、移動体制御用コンピュータ10を、本実施形態に対応して車両制御用コンピュータ10という。
車両制御用コンピュータ10と、自律移動用コンピュータ30とは、イーサネット(登録商標)11を介して互いに接続されている。
測距部33は、自律移動用カメラ14,31と、レーザ光センサ(以下、「LRF」という。)32とを有して構成されている。
この車両制御用コンピュータ10の入力ポートには、イーサネット(登録商標)12を介して無線LAN13が、また、GPS(Global Positioning System)15、バーチカルジャイロ16、車速パルス17、及びオドメトリ18がそれぞれシリアル回線を介して接続されている。なお、符号20は、無線LAN13に接続されているアンテナを示している
。
なお、9…は走行輪であり、これらの走行輪9…とともに、モータドライバ21、ステアリング用アクチュエータ22、ブレーキ/アクセル用アクチュエータ23により駆動機構Dを構成している。
GPS15は、無人車両Bの位置情報を取得するためのものである。
車速パルス17は、無人車両Bの移動速度をパルス情報として出力するものであり、例えばホール素子等である。
(1)上記測距部33により取得した測距データに基づいて、環境地図を作成する機能。この機能を「環境地図作成手段10a」という。
(2)作成した環境地図に基づいて移動可能エリアRを抽出する機能。この機能を「移動可能エリア抽出手段10b」という。
本実施形態においては、自律移動用カメラ14,31で取得した画像データと、LRF32で取得したレーザ光データとに基づき、移動可能エリアR内の自律移動の妨げとなる障害物Sを検出している。
(5)上記環境地図上に設定された一又は二以上の操縦用基点マークa´を経由し、障害物Sを回避して移動目標マーク位置に向かう移動経路を生成する機能。この機能を「移動経路生成手段10e」という。
(6)上記作成した移動経路に沿い、駆動機構を介して無人移動体を移動させる機能。これを「自律移動手段10f」という。
「操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動の可否」は、上記作成した移動経路が、移動可能エリア内のものであるか否かによるものである。
本実施形態においては、操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動が不可能であると判定したときには、無人車両Bを一旦停止させている。
「遠隔操縦モード」とは、遠隔操縦装置Cから送出された操縦情報に基づく遠隔操縦を可能とした状態をいう。
「自律移動モード」とは、作成した上記移動経路に沿い、駆動機構Dによって無人車両Bを自律移動させる状態をいう。
本実施形態において示す遠隔操縦装置Cは、表示部40、入力装置50、及び制御装置60を有して構成されており、操縦者Qが装着して使用できる形態になっている。
ディスプレイ41には、上記した自律移動用カメラ14,31によって取得した画像に後述する移動目標マークa等を重畳させて表示されるようになっている。
ジョイスティック52は、操縦情報を入力するためのものであり、それを前後左右に傾動操作することによって、無人車両Bを左右に旋回操作するとともに移動速度(以下、「走行速度」という。)を増減するためのものである。
「操縦情報」は、少なくとも指令移動方向、指令移動速度及び無人車両Bの加減速データとともに、下記の操縦用基点マークa´の設定情報を含むものである。
上記したジョイスティック52の操作に従った操縦情報が無人車両に向けて出力されるようになっている。
操縦用基点マーク解除ボタン54は、一又は二以上の座標位置に設定した各操縦用基点マークa´を解除するためのものである。
図6(A)において、過去に設定した操縦用基点マークa´の次に通過させたい位置に移動目標マークaを持っていき、操縦用基点マーク設定ボタン53により設定する。この位置に操縦用基点マークa´(2)が設定される。その後、移動目標マークaを無人車両Bがa´(2)通過後に移動させたい位置に移動させる。その状況を図6(B)に示す。
(9)車速パルス(速度測定器)17によって検出した移動速度に対応して、移動目標となる移動目標マークaを、ディスプレイ41に表示されている画像に重畳表示する機能。これを「重畳表示手段65a」という。
なお、41aで示すものは、無人車両Bの状態情報であり、例えば無人車両Bの前後左右の傾斜状態や走行速度等である。
操縦用基点マークa´の設定は、操縦用基点マーク設定ボタン53のオン操作によって設定される。
設定された操縦用基点マークa´は、ディスプレイ41上において、図6(A),(B)に示すように固定して表示される。
移動目標マークaの移動は、ジョイスティック51の操作に基づいて行なわれる。
本実施形態においては、無人車両Bと遠隔操縦装置Cの間において、pingの要領でデータの往復時間を推定している。
また、無人車両Bと遠隔操縦装置C双方にGPSを搭載しておき、そのGPSを用いて双方のコンピュータによって精度の高い時刻同期を行い、受信したデータのタイムスタンプに基づいて遅延時間を推定するようにしてもよい。
このような補正を行うことにより、遅延時間による操縦ミスを低減することができる。
<車両制御のフローチャート>
ステップ1(図7中、「S1」と略記する。以下、同様。):各部の初期化処理を行ってステップ2に進む。
ステップ3:終了コマンドを受信したか否かを判定し、終了コマンドを受信すればステップ14に進んで、そうでなければステップ4に進む。
具体的には、レーザ光データと画像データとが入力されると、障害物認識処理を行い、障害物Sの認識結果に基づいて環境地図を作成する。
具体的には、一又は二以上の操縦用基点マークa´が設定されている場合には、これらをそれぞれ経由し、かつ、移動可能エリアR内に障害物Sが存在する場合には、その障害物Sを回避した走行ルート(移動ルート)を含む移動経路を作成する。
ステップ7:移動方向への走行(移動)が可能か否かを判定し、不可能であればステップ8に進み、可能であればステップ11に進む。
「既定値」は、操縦者が移動可能エリア内を安全に移動できる程度の移動速度である。
ステップ10:車両を停止し自律移動モードから遠隔操縦モードに切り替える。
ステップ11:安全に走行可能な移動速度に制御して移動方向に向けて走行する。
ステップ13:移動速度(車速)等の車両情報及び移動可能エリアRの認識結果を、遠隔操縦装置Cに向けて送信して、ステップS2に戻る。
ステップ1(図8中、「Sa1」と略記する。以下、同様。):移動目標マークaをディスプレイ41上に重畳表示する。
すなわち、水平方向はジョイスティック51の操作位置に対応し、上下位置は、無人車両Bの移動速度に対応する移動目標マークaをディスプレイ41上に重畳表示する。
ステップ3:操縦用基点マーク設定ボタン53をオン操作して、操縦用基点マークa´をディスプレイ41上に表示する。
ステップ5:操縦用基点マーク設定ボタン53を再度オン操作して、次の操縦用基点マークa´(2)をディスプレイ41上に表示する。
ステップ7:無人車両Bが操縦用基点マークa´を超えたか否かを判定し、超えたと判定したときにはステップ8に進み、そうでない場合にはステップ7に戻る。
ステップ9:全ての操縦用基点マークa´が解除されたか否かを判定し、解除されたと判定したときにはステップ10に進み、そうでない場合にはステップ7に戻る。
ステップ10:移動目標マークaを、従来の制御位置に滑らかに移動させる。すなわち、無人車両Bの移動速度により決定されるディスプレイ41上の水平位置に移動させる。その後、ステップ1に戻る。
・障害物を回避する操縦を行なうことなく、移動目標位置を指示するだけの簡便な操縦を行なえる。
ができる。
操縦用基点マークa´の大きさをディスプレイの上下表示位置に応じて異ならせて表示させることができる。具体的には、下側位置に表示されるに従って大きく表示し、上側位置に表示されるに従って小さく表示する。これにより、ディスプレイ41上において容易に遠近感を与えることができる。
10b 移動可能エリア抽出手段
10c 障害物検出手段
10d マーク位置設定手段
10e 移動経路生成手段
10f 自律移動手段
10g 移動可否判定手段
10h モード切替手段
17 速度測定器
33 測距部
41 表示部(ディスプレイ)
65a 重畳表示手段
65b 操縦用基点マーク設定手段
65c 移動目標マーク移動手段
65d 遅延時間算出手段
65e 表示位置補正手段
A 無人移動体システム
B 無人移動体
C 遠隔操縦装置
D 駆動機構
a 移動目標マーク
a´ 操縦用基点マーク
R 移動可能エリア
Claims (4)
- 移動領域内の測距データを取得するための測距部、及び移動のための駆動機構を搭載した無人移動体と、その測距部によって取得した測距データに基づいて生成した画像を表示するための表示部、及びその表示部に表示された画像に基づいて無人移動体を遠隔操縦するための操縦情報を送出する遠隔操縦装置とを有する無人移動体システムであって、
遠隔操縦装置には、無人移動体を遠隔操縦するための基点となる一又は二以上の操縦用基点マークを設定する操縦用基点マーク設定手段と、表示部に表示されている画像上の移動目標位置に、移動目標マークを移動させる移動目標マーク移動手段を設けたこと、
無人移動体には、上記測距部により取得した測距データに基づいて、環境地図を作成する環境地図作成手段と、作成した環境地図に基づいて移動可能エリアを抽出する移動可能エリア抽出手段と、抽出された移動可能エリア内の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、遠隔操縦装置から送出された操縦用基点マークを環境地図上に設定するためのマーク位置設定手段と、上記環境地図上に設定された一又は二以上の操縦用基点マークを経由し、障害物を回避して移動目標マーク位置に向かう移動経路を生成する移動経路生成手段と、その生成した移動経路に従い駆動機構を介して無人移動体を移動させる自律移動手段とを有することを特徴とする無人移動体システム。 - 無人移動体の移動速度を測定するための速度測定器を有しており、
移動目標マークを、速度測定器によって検出した移動速度に対応させて、表示部に表示されている画像に重畳表示する重畳表示手段を有する請求項1に記載の無人移動体システム。 - 上記無人移動体と遠隔操縦装置との間における通信遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、
算出した遅延時間に基づいて、移動目標マークの表示位置を補正する表示位置補正手段とを有する請求項1又は2に記載の無人移動体システム。 - 操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動の可否を判定する移動可否判定手段と、
この移動可否判定手段により、操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動が不可能であると判定したときには、自律移動モードから遠隔操縦モードに切り替えるモード切替手段を有する請求項1〜3のいずれか1項に記載の無人移動体システム。
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