JP2013206237A - 自律走行ロボット及び自律走行ロボットの走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自律走行ロボット10は、所定の経路に沿って移動するための駆動部14と、外部環境の情報を取得する外部環境取得部12と、外部環境の情報に基づき生成された環境地図を記憶する地図記憶部18と、操作端末50からの入力により現在位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部22と、外部環境取得部12において移動経路内の障害物が検出されたときに、当該障害物を回避するよう駆動部14を制御するか、あるいは遠隔操作を促す信号を出力するかを決定する行動選択部24を有する。回避行動記憶部20は、遠隔操作により障害物を回避したときの操作情報が記憶されており、行動選択部24において障害物を回避する場合に参照される。
【選択図】 図1
Description
12 外部環境取得部
16 環境地図生成部
18 地図記憶部
20 経路設定部
22 回避行動記憶部
24 行動選択部
30 撮像部
32 距離検出部
34 位置検出部
36 方向検出部
50 操作端末
60 環境地図
62 走行可能エリア
64 走行不能エリア
72 走行経路
Claims (5)
- 所定の経路に沿って移動するための駆動部と、
外部環境の情報を取得する外部環境取得部と、
前記外部環境の情報に基づき生成された環境地図を記憶する環境地図記憶部と、
現在位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定部と、
外部環境取得部において前記移動経路内の障害物が検出されたときに、当該障害物を回避するよう前記駆動部を制御するか、あるいは遠隔操作を促す信号を出力するかを決定する行動選択部と、
前記遠隔操作を促す信号を外部端末に送信するとともに、遠隔操作を指示する信号を前記外部端末から受信する送受信部と、を備えたことを特徴とする自律走行ロボット。 - 遠隔操作により障害物を回避した際の回避行動の情報を記憶する回避行動記憶部をさらに備え、
前記行動選択部は、前記移動経路内の障害物を回避する場合には、前記回避行動記憶部に記憶された過去の回避行動の情報に基づき回避行動を選択することを特徴とする、請求項1記載の自律走行ロボット。 - 遠隔操作により障害物を回避したときに、前記回避行動記憶部に記憶された回避行動の情報を更新することを特徴とする、請求項2記載の自律走行ロボット。
- 前記回避行動記憶部は、回避行動のタイプを示す情報と、障害物のタイプを示す情報とを対応付けて記憶しており、
前記行動選択部は、前記移動経路内の障害物を回避する場合には、前記障害物に対応する回避行動の情報を前記回避行動記憶部から抽出して回避行動を選択することを特徴とする、請求項2または3記載の自律走行ロボット。 - 所定の経路に沿って自律走行ロボットを移動するための駆動ステップと、
外部環境の情報を取得する外部環境取得ステップと、
前記外部環境の情報に基づき生成された環境地図を記憶する環境地図記憶ステップと、
現在位置から目的地までの移動経路を設定する経路設定ステップと、
前記移動経路内の障害物が検出されたときに、当該障害物を回避するよう駆動制御を行うか、あるいは遠隔操作を促す信号を出力するかを決定する行動選択ステップと、
前記遠隔操作を行う場合に、前記遠隔操作を促す信号を外部端末に送信するとともに、遠隔操作を指示する信号を前記外部端末から受信するステップと、を備えたことを特徴とする自律走行ロボットの走行制御方法。
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