JP2016162344A - 通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】制御対象となる機器が得た情報のうち、一般ユーザが必要とする情報は一般ユーザに、特定ユーザが必要とする情報は特定ユーザに、それぞれリアルタイムで提供できるような通信システムを実現する。【解決手段】制御対象のクライアント機１は、一般ユーザの利用に供する第一種情報及び特定ユーザの利用に供する第二種情報をそれぞれサーバ装置３に向けて反復的に継続して発信する。サーバ装置は、クライアント機からもたらされる第一種情報及び第二種情報をそれぞれ受信して格納する。一般ユーザまたは特定ユーザが使用するコントロール機２は、第一種情報要求または第二種情報要求をサーバ装置に向けて発する。これを受信したサーバ装置は、当該第一種情報要求または第二種情報要求に対応した情報を情報格納部から読み出し、その情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を要求をもたらしたコントロール機に向けて送信する。【選択図】図４

Description

本発明は、リモートモニタリングまたはリモートコントロールの実施に利用できる通信システムに関する。

カメラやロボット等の制御（監視または操作）対象機器を、インターネット等の電気通信回線経由でリモートモニタリングまたはリモートコントロールするシステムが公知である（例えば、下記特許文献を参照）。

特開２０１０−２４６９５４号公報 特開２０１３−１３６１３１号公報

この種のリモートモニタリングまたはリモートコントロールシステムでは、制御対象機器が収集した情報、具体的にはカメラセンサを介して撮影した画像や集音マイクを介して録音した音声等を、ユーザが使用している端末に向けて送信することができ、ユーザは端末のディスプレイに画面表示されまたはスピーカから音声出力される当該情報を確認することができる。

一方、制御対象機器のユーザとして一般的に想定される者にとっては不要であるが、特定の者に限っては必要となる種類の情報も存在する。例えば、制御対象機器の開発や保守に携わるエンジニアにとっては、制御対象機器の詳細な動作ログや、機器の各部の詳細な現在状況（温度、電流値、電圧値、自己診断機能によって得たエラー情報またはダイアグノーシスコード等）、自律行動型ロボットであれば当該ロボットが自律行動を実施する過程で得た情報（障害物の検出アルゴリズムによる検出過程で算出した各種の値等）は重要な情報である。

上に挙げたような情報は、一般ユーザが必要とするものではない。故に、この種の情報を制御対象機器からユーザの使用するリモートモニタリングまたはリモートコンロトール用の端末に向けて送信する契機が存在せず、当該端末がこれを受信して画面表示または音声出力することもない。一般ユーザにとっては寧ろ、自らが必要としない雑多かつ多量の情報が耳目に触れることは煩わしく、却って機器のリモートモニタリングまたはリモートコントロール本来の目的の妨げとなり得るからである。

しかしながら、エンジニア等の特定のユーザにとっては、そのような情報こそ有益となるものである。現状、この種の情報を獲得するためには、制御対象機器に実装されているコントロールパネルを直接手で操作したり、ケーブルを用いて動作対象機器に端末を直接接続して当該端末に必要な情報をロードしたりするより他になかった。

本発明は、以上の点に着目してなされたものであり、制御対象となる機器が得た情報のうち、一般ユーザが必要とする情報は一般ユーザに、特定ユーザが必要とする情報は特定ユーザにそれぞれ提供できるような、リモートモニタリングまたはリモートコントロールに適した通信システムを実現しようとするものである。

本発明では、何らかの情報を取得するセンサまたは何らかの作動を行う作動機構を有したクライアント機と、前記クライアント機のリモートモニタリングまたはリモートコントロールのために用いられるコントロール機と、前記クライアント機及び前記コントロール機の各々と電気通信回線を介して接続するサーバ装置とを具備する通信システムであって、前記クライアント機が、前記センサを介して取得された情報または前記作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含む情報であって一般ユーザの利用に供する第一種情報を前記サーバ装置に向けて反復的に継続して発信する第一種情報発信部と、センサを介して取得された情報または作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含み前記第一種情報とは異なる情報であって一般ユーザとは異なる特定ユーザの利用に供する第二種情報を前記サーバ装置に向けて反復的に継続して発信する第二種情報発信部とを備えており、前記コントロール機が、前記クライアント機が発信した第一種情報を要求する旨の情報である第一種情報要求を前記サーバ装置に向けて送信し当該第一種情報要求に対応してサーバ装置からもたらされる第一種情報を表示または音声出力させるための情報を受信する第一種情報取得部と、クライアント機が発信した第二種情報を要求する旨の情報である第二種情報要求をサーバ装置に向けて送信し当該第二種情報要求に対応してサーバ装置からもたらされる第二種情報を表示または音声出力させるための情報を受信する第二種情報取得部とのうちの少なくとも一つと、前記第一種情報取得部が取得した情報または前記第二種情報取得部が取得した情報を基にして前記第一種情報または前記第二種情報をディスプレイの画面に表示させまたはスピーカから音声出力させる出力制御部とを備えており、前記サーバ装置が、前記クライアント機からもたらされる第一種情報を受信する第一種情報受信部と、前記クライアント機からもたらされる第二種情報を受信する第二種情報受信部と、受信した第一種情報及び第二種情報を格納する情報格納部と、前記コントロール機からもたらされる第一種情報要求を受信する第一種情報要求受信部と、受信した第一種情報要求に対応した第一種情報を前記情報格納部から読み出し当該第一種情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を当該第一種情報要求をもたらしたコントロール機に向けて送信する第一種情報送信部と、前記コントロール機からもたらされる第二種情報要求を受信する第二種情報要求受信部と、受信した第二種情報要求に対応した第二種情報を前記情報格納部から読み出し当該第二種情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を当該第二種情報要求をもたらしたコントロール機に向けて送信する第二種情報送信部とを備えている通信システムを構成した。

前記コントロール機が備える第二種情報取得部が、コントロール機のユーザが特定ユーザとしての権限を有していることを示す権限情報が付随する第二種情報要求を前記サーバ装置に向けて送信するものであり、前記サーバ装置が備える第二種情報送信部が、前記コントロール機からもたらされた第二種情報要求に前記権限情報が付随する場合に限り、対応する第二種情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を当該第二種情報要求をもたらしたコントロール機に向けて送信するものであるならば、権限を有している特定ユーザのみが第二種情報を獲得することができ、それ以外の一般ユーザの耳目に第二種情報を触れさせないようにすることができる。第二種情報が一般ユーザに要望されない種類の情報である場合には、一般ユーザに対して要望される第一種情報のみに限定して提供することが可能となり、一般ユーザにとってより使い勝手のよいシステムとなる。

前記クライアント機が複数存在しており、前記サーバ装置が備える第一種情報受信部が、複数のクライアント機から各々もたらされる第一種情報を受信し、前記サーバ装置が備える情報格納部が、複数のクライアント機からもたらされた第一種情報を格納し、前記サーバ装置が備える第一種情報送信部が、複数のクライアント機からもたらされた第一種情報を前記コントロール機において同一画面内に表示させるための情報をコントロール機に向けて送信するものであり、前記コントロール機が備える第一種情報取得部が、複数のクライアント機からもたらされた第一種情報を同一画面内に表示させるための情報を前記サーバ装置から受信し、前記コントロール機が備える出力制御部が、前記第一種情報取得部が取得した情報を基にして、複数のクライアント機からもたらされた第一種情報をディスプレイの同一画面内に表示させるものであるならば、複数のクライアント機のリモートモニタリングまたはリモートコントロールにより適したシステムとなる。

本発明によれば、制御対象となる機器が得た情報のうち、一般ユーザが必要とする情報は一般ユーザに、特定ユーザが必要とする情報は特定ユーザにそれぞれ提供できるような、リモートモニタリングまたはリモートコントロールに適した通信システムを実現できる。

本発明の一実施形態の通信システムの全体構成を示す図。 同実施形態のクライアント機用情報処理端末が有するハードウェア資源を示す図。 同実施形態のクライアント機本体が有するハードウェア資源を示す図。 同実施形態のクライアント機、コントロール機及びサーバ装置の機能ブロック図。 同実施形態のコントロール機用情報処理端末が有するハードウェア資源を示す図。 同実施形態のサーバ装置が有するハードウェア資源を示す図。 同実施形態のサーバ装置が記憶保持する第一種情報及び第二種情報の内容を例示する図。 同実施形態のサーバ装置が記憶保持する登録情報の内容を例示する図。 同実施形態のコントロール機における第一種情報の画面表示例を示す図。 同実施形態のコントロール機における第二種情報の画面表示例を示す図。

本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態の通信システムは、制御（監視または操作）対象となるクライアント機１と、クライアント機１をリモートモニタリングまたはリモートコントロールする者が使用する端末であるコントロール機２と、クライアント機１とコントロール機２との仲立ちをするサーバ装置３とを主たる構成要素とし、クライアント機１とサーバ装置３との間、及びコントロール機２とサーバ装置３との間でそれぞれ情報通信が可能であるように、これらを電気通信回線４を介して接続して構築されるものである。

電気通信回線４の具体例としては、インターネット、公衆電話網や、携帯電話網、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）網、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）その他の移動体無線通信網のような、公開のネットワークが挙げられる。尤も、クライアント機１とサーバ装置３とを繋ぐ通信路の全体が公開ネットワークであるとは限られず、コントロール機２とサーバ装置３とを繋ぐ通信路の全体が公開ネットワークであるとも限られない。例えば、クライアント機１やコントロール機２は、直接には非公開の有線ＬＡＮまたは無線ＬＡＮに接続しており、そのＬＡＮを経由して間接的にインターネット等の公開ネットワークに接続することがある。

サーバ装置３と接続するクライアント機１は複数存在することがあり、及び／または、サーバ装置３と接続するコントロール機２が複数存在することもある。あるユーザがある一台のクライアント機１を監視または操作し、他のユーザが別の一台のクライアント機１を監視または操作するような場合、前者のユーザが使用するコントロール機２と前者のクライアント機１とが一対一対応し、後者のユーザが使用するコントロール機２と後者のクライアント機１とが一対一対応していることがある。

クライアント機１は、何らかの作動を行う作動機構１ｑ、及び各種の情報を取得するセンサ１ｋ、１ｌ、１ｍ、１ｎ、１ｏ、１ｐを有した、遠隔操縦可能なロボット、作業用機器または監視用機器である。作動機構の具体例としては、クライアント機１自身を移動させるための車輪（駆動輪）１ｑや無限軌道、回転翼及び舵を含む飛行機構といった移動用の機構、クライアント機１の周囲に存在する物に対して物理的な作業を行うためのロボットアーム等の作業用の機構、太陽光発電パネルや風力発電用風車等の発電用の機構、等が挙げられる。

センサ１ｋ、１ｌ、１ｍ、１ｎ、１ｏ、１ｐは、クライアント機１の所在する場所に関する情報を収集するためのものであったり、クライアント機１自身の状況を知得するためのものであったりする。センサの具体例としては、クライアント機１の周辺を撮影するカメラ（イメージセンサ）１ｋ、音声を録音するマイク１ｌの他、温度センサ（クライアント機１の周辺の温度を計測するものと、クライアント機１内部の温度を計測するものとを含む）１ｍ、湿度センサ、気圧センサ、照度センサ、クライアント機１の周辺環境における風速や風の流量を計測するセンサ、水流が存在している場合の流速や流量を検出するセンサ、火炎が存在している場合の火力や熱量を検出するセンサ、放射線量を計測するセンサ、二酸化炭素や酸素等の所定種類のガスの濃度を計測するセンサ、クライアント機１の付近に存在する何らかの物と当該クライアント機１との距離を計測する対物距離センサ（測距センサ）１ｎ、降雨の有無または降雨量を検出する降雨センサ、クライアント機１が所在する場所の土壌に含まれる水分量を計測するセンサ、クライアント機１が所在する場所の落ち葉の堆積量を検出するセンサ、クライアント機１に隣接または近接して存在する段差の大きさを検出するセンサ、クライアント機１の周囲にいる人または動物の存在を感知する人感センサ（パッシブ赤外線センサ）、クライアント機１の所在する位置座標を知得するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信装置１ｏ、クライアント機１の移動方向や移動速度を検出するための加速度センサ（モーションセンサ、慣性センサまたはジャイロセンサ）または移動走行用の車輪の回転量を検出する回転センサ１ｐ、ロボットアームの姿勢を決定するサーボモータまたはステッピングモータのコントローラ（ロボットアームに設けられたモータの回転量等を出力する）、ロボットアームに加えられている荷重の大きさを計測する重量センサ、発電機構による発電量（電圧及び／または電流）を検出する回路、クライアント機１に実装されたバッテリの現在の充電量（バッテリ電圧及び／またはバッテリ電流）を検出する回路、ユーザが手動で操作できるスイッチ（例えば、クライアント機１を起動または停止させるためのスイッチ）等が挙げられる。

クライアント機１を制御しようとする者は、コントロール機２を使用し、電気通信回線４、特にインターネット等の公開のネットワークを経由して、対象のクライアント機１にコマンドを送信することができる。コマンドは、クライアント機１の有する作動機構１ｑやセンサを作動させまたはその作動を停止させるための指令、例えばクライアント機１の移動方向、移動距離または移動速度の指定を含む移動命令や、ロボットアームの駆動命令、カメラ１ｋによる撮影及び撮影した静止画像または動画像の送出命令、等である。

他方、クライアント機１は、当該コントロール機２に対し、電気通信回線４を通じて種々の情報を提供する。クライアント機１が提供する情報は、クライアント機１に実装された上記の各センサ１ｋ、１ｌ、１ｍ、１ｎ、１ｏ、１ｐにより撮影、録音、計測等して得られる情報や、コントロール機２から与えられた指令に従い作動を実行した結果の情報、または作動実行中の自身若しくは作動機構１ｑの状態を示す情報、作動を実行するために算出した各種の変数値等である。コントロール機２を制御するユーザは、これら情報をコントロール機２により受信して、その内容を確認することができる。

尤も、クライアント機１とコントロール機２とがＰ２Ｐ（Ｐｅｅｒ Ｔｏ Ｐｅｅｒ）でコマンドやレポートをやり取りするわけではない。コントロール機２が発信するコマンドは、一旦サーバ装置３に受信され、このサーバ装置３からクライアント機１に送信される。クライアント機１が発信する種々の情報もまた、一旦サーバ装置３に受信され、このサーバ装置３からコントロール機２に送信される。

本実施形態のクライアント機１は、作動機構１ｑ及び各種センサ１ｋ、１ｌ、１ｍ、１ｎ、１ｏ、１ｐを備える本体１１に汎用のコンピュータ１２を搭載して構成される。コンピュータ１２の具体例としては、携行可能な小形のパーソナルコンピュータ、ワークステーション、ＰＤＡ、携帯電話端末（特に、スマートフォン）、タブレット型端末、ビデオゲーム機、等が挙げられる。

図２に示すように、コンピュータ１２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１ａ、メインメモリ１ｂ、補助記憶デバイス１ｃ、操作入力デバイス１ｄ、オーディオコーデック１ｅ、ビデオコーデック１ｆ、通信インタフェース１ｇ、スピーカ１ｈ、ディスプレイ１ｉ等のハードウェア資源を備え、これらがコントローラ（システムコントローラ、Ｉ／Ｏコントローラ等）１ｊにより制御されて連携動作するものである。

補助記憶デバイス１ｃは、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、光学ディスクドライブ、その他である。操作入力デバイス１ｄは、手指で操作可能なタッチパネル、トラックパッド、マウス、押下ボタンやキーボード等である。オーディオコーデック１ｅは、符号化されている音声データを復号化してスピーカ１ｈから音声出力する。ビデオコーデック１ｆは、ＣＰＵ１ａより受けた描画指示をもとに表示させるべき画面を生成しその画面信号をディスプレイ１ｉに向けて送出するＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、画面や画像のデータを一時的に格納しておくビデオメモリ等を要素とする。オーディオコーデック１ｅ、ビデオコーデック１ｆはそれぞれ、ハードウェアでなくソフトウェアとして実装することも可能である。

通信インタフェース１ｇは、外部と情報の授受を行うためのデバイスであって、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）用のＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）や無線ＬＡＮ用のＷｉ−Ｆｉ（登録商標）デバイス、移動体無線通信網用の無線デバイス、短距離通信用のＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）トランシーバ等である。これら以外に、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、ＩＥＥＥ１３９４等のインタフェースを実装していることもある。

また、図３に示すように、クライアント機１の本体１１は、カメラ１ｋ、マイク１ｌ、温度センサ１ｍ、測距センサ１ｎ、ＧＰＳ信号受信装置１ｏ、加速度センサ１ｐ、バッテリ充電量検出回路等の各種センサ、移動機構１ｑやロボットアーム、発電機構等の作動機構、並びに、通信インタフェース１ｒ及びこれらを制御する制御回路１ｓを備えている。

クライアント機１の本体１１とコンピュータ１２とは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＵＳＢ等の通信インタフェース１ｇ、１ｒを介して接続する。

ＣＰＵ１ａによって実行されるべきプログラムは補助記憶デバイス１ｃに格納されており、プログラムの実行の際には補助記憶デバイス１ｃからメインメモリ１ｂに読み込まれ、ＣＰＵ１ａによって解読される。本実施形態では、既知のＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）プログラムやこれに付帯する各種デバイスドライバプログラムが予めインストールされ、他のプログラムによる上記ハードウェア資源の利用を仲介する。

しかして、コンピュータ１２には、本実施形態の通信システムを構築するために必要となるクライアント機１用プログラムがインストールされる。当該コンピュータ１２は、プログラムに従い、図４に示す第一種情報発信部１０１及び第二種情報発信部１０２としての機能を発揮する。

第一種情報発信部１０１は、コンピュータ１２の通信インタフェース１ｇを利用し、クライアント機１からコントロール機２に伝達するべき第一種情報を、電気通信回線４を介してサーバ装置３に向けて送信する。第一種情報とは、各種センサ１ｋ、１ｌ、１ｍ、１ｎ、１ｏ、１ｐを介して取得された情報、及び作動機構１ｑによる行動を実施する過程で生成された情報のうち、クライアント機１のユーザとして一般的に想定されるユーザの利用に供するべき情報である。第一種情報に何を含めるかは任意であるが、例えば、カメラ１ｋで撮影された画像（静止画像または動画像）やマイク１ｌで録音された音声、クライアント機１の所在する位置座標、クライアント機１の移動方向や移動速度、他を第一種情報とする。

第二種情報発信部１０１は、コンピュータ１２の通信インタフェース１ｇを利用し、クライアント機１からコントロール機２に伝達するべき第二種情報を、電気通信回線４を介してサーバ装置３に向けて送信する。第二種情報とは、各種センサ１ｋ、１ｌ、１ｍ、１ｎ、１ｏ、１ｐを介して取得された情報、及び作動機構１ｑによる行動を実施する過程で生成された情報のうち、第一種情報以外の種類の情報であって、一般ユーザとは異なる特定のユーザに供するべき情報である。第二種情報に何を含めるかもまた任意であるが、例えば、クライアント機１内部の温度、クライアント機１の付近に存在する何らかの物と当該クライアント機１との距離、クライアント機１が所在する場所の土壌に含まれる水分量や落ち葉の堆積量、クライアント機１に隣接または近接して存在する段差の大きさ、人感センサを介して感知されたクライアント機１の周囲にいる人または動物の存在位置及び存在数、ロボットアームに設けられたモータの回転量等、ロボットアームに加えられている荷重の大きさ、発電機構による発電量、クライアント機１に実装されたバッテリの現在の充電量、ユーザが手動で操作できるスイッチの現在の状態、他を第二種情報とする。

特に、第二種情報には、作動機構１ｑによる行動を具現するためにコンピュータ１２上で実行されるプログラムが演算、算出する各種の変数値等の情報が含まれることがある。例えば、クライアント機１がコマンドにより目的地として与えられた位置座標まで自律的に移動するという行動をとる場合、現在クライアント機１が所在する位置座標と目標位置座標とを結ぶ経路を所要のアルゴリズムにより決定した上で、その経路に沿って走行移動する。このとき、クライアント機１が決定した経路上の一または複数の中継点（経由する地点。経路の具体的な形を定義する）の位置座標値は、第二種情報となり得る。また、クライアント機１の移動中、先に決定した経路に沿って移動することの妨げとなるような障害物の存在を感知したならば、これを回避して目標位置座標に至る新たな経路を再計算するが、その再計算した経路上の一または複数の中継点の位置座標値も、第二種情報となり得る。さらには、経路上または経路近傍にある障害物を感知するための処理、具体的にはカメラ１ｋで撮影された画像を解析して画像内の人や物を検出する処理の最中に算出される各種の値や、センサを介して計測した段差の大きさ、その段差がクライアント機１によって乗り越えられるものであるかどうかの判定結果等もまた、クライアント機１による処理の内容及び状況を示す第二種情報となり得る。

クライアント機１は、第一種情報発信部１０１及び第二種情報発信部１０２の機能により、第一種情報に該当する各種情報及び第二種情報に該当する各種情報を、サーバ装置３に向けて、それぞれ反復的に継続して発信する。それらの情報は、所定時間毎に定期的に発信するものとしてもよく、サーバ装置３に向けて発信するべき情報が取得または生成された都度、または情報を発信するための所定条件が成立する都度発信するものとしてもよい。情報を定期的に発信する場合、その発信の周期は極短い時間でもよく、数秒単位でもよく、数分単位でもよい。また、情報の種類毎に、発信周期または発信条件を変えてもよい。例えば、カメラ１ｋで撮影された画像やマイク１ｌで録音された音声は略リアルタイムに発信する（発信周期が極短い）が、クライアント機１の現在の位置座標や向いている方向の情報は数秒単位で発信し、障害物の存在等に起因して再計算された新たな移動経路を定義する中継点の位置座標は当該クライアント機１のコンピュータ１２が移動経路の再計算を実行したときに発信する、というようなことが考えられる。

図７に、クライアント機１がサーバ装置３に向けて発信する第一種情報及び第二種情報を例示する。クライアント機１から発信される情報には、その発信主体であるクライアント機１を識別する個体識別情報＜ｍａｃｈｉｎｅ ｉｄ＞や発信日＜ｄａｔｅ＞等の情報が付加される。図７に示している発信情報は、前回の発信機会以降の時点＜ｓｔａｒｔ ｔｉｍｅ＞から今回の発信機会以前の時点＜ｅｎｄ ｔｉｍｅ＞までの期間内にクライアント機１が知得した情報や、当該期間内にクライアント機１が実行した行動及び処理に関連して生成された情報を集積したログとなっている。図示例のログ情報＜ｌｏｇ＞は、例えば、時点＜ｔｉｍｅ＞におけるクライアント機１の位置座標＜ｌｏｃａｔｉｏｎ＞、クライアント機１の向き＜ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ＞、当該時点の直近の単位時間内に移動した距離＜ｍｉｌｌａｇｅ＞、クライアント機１が実行した行動または処理に関連して演算された（プログラムが参照するそのときの）各種変数の値＜ｄａｔａ＞等を含む。図示例の発信情報は、ＸＭＬ（ｅＸｔｅｎｓｉｂｌｅ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）で記述されており、＜ｌｏｃａｔｉｏｎ＞や＜ｄａｔａ＞等といったタグが当該タグで挟まれた情報の種類を示す識別子となる。タグ＜ｌｏｃａｔｉｏｎ＞の値は第一種情報、タグ＜ｄａｔａ＞の値は第二種情報である。

因みに、コンピュータ１２自身にカメラやマイク等のセンサが実装されている場合には、当該センサが取得した情報を第一種情報または第二種情報としてクライアント機１から発信することもできる。要するに、センサ１ｋ、１ｌ、１ｍ、１ｎ、１ｏ、１ｐは本体１１にのみ設けられているとは限られない。

本実施形態のコントロール機２は、汎用のコンピュータ２を用いて構成される。コンピュータ２は、クライアント機１のコンピュータ１２と同様、パーソナルコンピュータ、ワークステーション、ＰＤＡ、携帯電話端末、タブレット型端末、ビデオゲーム機等である。図５に示すように、コンピュータ２は、ＣＰＵ２ａ、メインメモリ２ｂ、補助記憶デバイス２ｃ、操作入力デバイス２ｄ、オーディオコーデック２ｅ、ビデオコーデック２ｆ、通信インタフェース２ｇ、スピーカ２ｈ、ディスプレイ２ｉ等のハードウェア資源を備え、これらがコントローラ２ｊにより制御されて連携動作するものである。

ＣＰＵ２ａによって実行されるべきプログラムは補助記憶デバイス２ｃに格納されており、プログラムの実行の際には補助記憶デバイス２ｃからメインメモリ２ｂに読み込まれ、ＣＰＵ２ａによって解読される。本実施形態では、既知のＯＳプログラムやこれに付帯する各種デバイスドライバプログラムが予めインストールされ、他のプログラムによる上記ハードウェア資源の利用を仲介する。

しかして、コンピュータ２には、本実施形態の通信システムを構築するために必要となるコントロール機２用プログラムがインストールされる。なお、このプログラムは、ウェブブラウザであることがあり、及び／または、サーバ装置３から電気通信回線４を介して提供され、ウェブブラウザ上で起動する（ウェブブラウザにより解釈、表示または実行される）、ＨＴＭＬ（ＨｙｐｅｒＴｅｘｔ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ）やＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）等で記述されたスクリプトであることもある。当該コンピュータ２は、プログラムに従い、図４に示す第一種情報取得部２０１、第二種情報取得部２０２及び出力制御部２０３としての機能を発揮する。

第一種情報取得部２０１は、コンピュータ２の通信インタフェースｇを利用し、クライアント機１から発信される第一種情報を要求する旨の情報である第一種情報要求を、電気通信回線４を介してサーバ装置３に向けて送信する。そして、この第一種情報要求に対応してサーバ装置３からもたらされる、第一種情報をディスプレイ２ｉの画面に表示しまたはスピーカ２ｈから音声出力させるための情報を受信する。特に、第一種情報取得部２０１がウェブブラウザを利用するものである場合、第一種情報要求はウェブブラウザが送信することのできる所定の通信プロトコル、例えばＨＴＴＰ（ＨｙｐｅｒＴｅｘｔ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ。なお、通信内容の暗号化を伴うＨＴＴＰＳ（ＨＴＴＰ Ｓｅｃｕｒｅ）であることがある）に則ったリクエストである。

この第一種情報要求には、コントロール機２のユーザがどのクライアント機１の発信する第一種情報を要求しているのかを示す情報、換言すればユーザが閲覧または視聴することを希望する第一種情報の発信元となる一または複数のクライアント機１に対応した一または複数の個体識別情報が含まれていることがある。また、第一種情報要求には、サーバ装置３から提供されることを求めている情報の種類を指定する情報、即ちユーザが閲覧または視聴することを希望している情報の種類を示す識別情報が含まれていることがある。並びに、第一種情報要求には、当該第一種情報要求を発するコントロール機２を使用しているユーザの権限を示す情報（ユーザを識別する識別ＩＤであることがある）が含まれていることがある。第一種情報の発信元となるクライアント機１の選択、画面表示または音声出力させたい第一種情報の種類の選択、ユーザの権限を示す情報の入力等の受け付けは、例えば、サーバ装置３からコントロール機２に送信されるＨＴＭＬページ内に記述されたウェブフォーム（ＨＴＭＬフォーム）やスクリプト等により実現することが可能である。

第二種情報取得部２０２は、コンピュータ２の通信インタフェースｇを利用し、クライアント機１から発信される第二種情報を要求する旨の情報である第二種情報要求を、電気通信回線４を介してサーバ装置３に向けて送信する。そして、この第二種情報要求に対応してサーバ装置３からもたらされる、第二種情報をディスプレイ２ｉの画面に表示しまたはスピーカ２ｈから音声出力させるための情報を受信する。特に、第二種情報取得部２０２がウェブブラウザを利用するものである場合、第二種情報要求はウェブブラウザが送信することのできる所定の通信プロトコル、例えばＨＴＴＰに則ったリクエストである。

この第二種情報要求には、コントロール機２のユーザがどのクライアント機１の発信する第二種情報を要求しているのかを示す情報、換言すればユーザが閲覧または視聴することを希望する第二種情報の発信元となる一または複数のクライアント機１に対応した一または複数の個体識別情報が含まれていることがある。また、第二種情報要求には、サーバ装置３から提供されることを求めている情報の種類を指定する情報、即ちユーザが閲覧または視聴することを希望している情報の種類を示す識別情報が含まれていることがある。その上で、第二種情報要求には、当該第二種情報要求を発するコントロール機２を使用しているユーザの権限を示す情報（ユーザを識別する識別ＩＤであることがある）、即ち当該ユーザが第二種情報を閲覧する権限を有する特定のユーザであることを示す情報が含まれている。第二種情報の発信元となるクライアント機１の選択、画面表示または音声出力させたい第二種情報の種類の選択、ユーザの権限を示す情報の入力等の受け付けは、例えば、サーバ装置３からコントロール機２に送信されるＨＴＭＬページ内に記述されたウェブフォームやスクリプト等により実現することが可能である。

サーバ装置３からコントロール機２に向けて送信される、第一種情報または第二種情報を表示または音声出力させるための情報は、ＨＴＭＬやスクリプト、静止画像または動画像データ、音声データ等の、ウェブブラウザその他のアプリケーションプログラムによって閲覧または視聴することが可能な形式のデータを含み、第一種情報要求または第二種情報要求に対するＨＴＴＰレスポンスとしてコントロール機２にもたらされる。コントロール機２は、受信した情報をメインメモリ２ｂ若しくは補助記憶デバイス２ｃの所要の記憶領域に一時記憶する。

出力制御部２０３は、第一種情報取得部２０１が取得した情報を基に、第一種情報を、コンピュータ２のディスプレイ２ｉの画面に表示させ、またはスピーカ２ｈから音声出力させる。並びに、出力制御部２０３は、第二種情報取得部２０２が取得した情報を基に、第二種情報を、コンピュータ２のディスプレイ２ｉの画面に表示させ、またはスピーカ２ｈから音声出力させる。本実施形態では、ウェブブラウザ（及び、ＯＳ、デバイスドライバ）を利用して出力制御部２０３を構成することとしているが、ウェブブラウザでない独自のプログラムを用いて出力制御部２０３を構成してもよいことは当然である。コントロール機２における第一種情報または第二種情報の出力例に関しては、後述する。

本実施形態のサーバ装置３は、汎用的なウェブサーバまたはパーソナルコンピュータ、ワークステーション等である。図６に示すように、サーバ装置３は、ＣＰＵ３ａ、メインメモリ３ｂ、補助記憶デバイス３ｃ、操作入力デバイス３ｄ、通信インタフェース３ｅ等のハードウェア資源を備え、これらがコントローラ３ｆにより制御されて連携動作するものである。

ＣＰＵ３ａによって実行されるべきプログラムは補助記憶デバイス３ｃに格納されており、プログラムの実行の際には補助記憶デバイス３ｃからメインメモリ３ｂに読み込まれ、ＣＰＵ３ａによって解読される。本実施形態では、既知のＯＳプログラムやこれに付帯する各種デバイスドライバプログラム、及びウェブサーバプログラムが予めインストールされ、他のプログラムによる上記ハードウェア資源の利用を仲介する。

しかして、サーバ装置３には、本実施形態の通信システムを構築するために必要となるサーバ用プログラムがインストールされる。サーバ装置３は、プログラムに従い、図４に示す第一種情報受信部３０１、第二種情報受信部３０２、情報格納部３０３、第一種情報要求受信部３０４、第一種情報送信部３０５、第二種情報要求受信部３０６及び第二種情報送信部３０７としての機能を発揮する。

第一種情報受信部３０１は、通信インタフェース３ｅを利用し、複数のクライアント機１の各々からもたらされる第一種情報を、電気通信回線４を介して受信する。

第二種情報受信部３０２は、通信インタフェース３ｅを利用し、複数のクライアント機１の各々からもたらされる第二種情報を、電気通信回線４を介して受信する。

情報格納部３０３は、メインメモリ３ｂ若しくは補助記憶デバイス３ｃの所要の記憶領域を利用して、クライアント機１から受信した第一種情報及び第二種情報をそれぞれ格納し記憶保持する。図７に例示している通り、サーバ装置３が受信し、情報格納部３０３に格納する第一種情報には、当該第一種情報の発信主体であるクライアント機１を識別する個体識別情報や、当該第一種情報に包含される各種情報の種類を示す識別子が含まれる。同様に、サーバ装置３が受信し、情報格納部３０３に格納する第二種情報にも、当該第二種情報の発信主体であるクライアント機１を識別する個体識別情報や、当該第二種情報に包含される各種情報の種類を示す識別子が含まれる。

第一種情報要求受信部３０４は、通信インタフェース３ｅを利用し、複数のコントロール機２の各々からもたらされる第一種情報要求を、電気通信回線４を介して受信する。

第一種情報送信部３０５は、コントロール機２から受信した第一種情報要求に対応した第一種情報を情報格納部３０３から読み出すとともに、当該第一種情報をコントロール機２において表示または音声出力させるための情報を生成する。そして、通信インタフェース３ｅを利用して、生成した情報を当該第一種情報要求をもたらしたコントロール機２に向けて送信する。

サーバ装置３は、メインメモリ３ｂ若しくは補助記憶デバイス３ｃの所要の記憶領域を利用して、クライアント機１の個体識別情報、及び当該クライアント機１をリモートモニタリングまたはリモートコントロールする権限を有するユーザのアカウント情報を格納する登録情報データベースを構成する。図８に、登録情報の内容を例示する。登録情報データベースは、ユーザアカウント情報として、本通信システムを利用する各ユーザを識別する識別ＩＤを記憶保持する。なおかつ、各ユーザ毎に、当該ユーザが制御して利用することが許可される一または複数のクライアント機１の個体識別情報を、当該ユーザを識別する識別ＩＤに関連付けて記憶保持する。加えて、各ユーザ毎に（さらには、クライアント機１毎に）、当該ユーザが第一種情報だけでなく第二種情報をも閲覧または視聴する権限を有している特定ユーザであるのか、あるいは第一種情報のみを閲覧または視聴する権限を有している一般ユーザであるのかを示す情報をも記憶保持する。登録情報データベース上の登録情報は、ユーザによる本通信システムの利用に先んじて登録される。

第一種情報送信部３０５は、コントロール機２からもたらされた第一種情報要求に、コントロール機２のユーザが閲覧または視聴することを要望している情報の種類を指定する識別情報が含まれている場合、その識別情報に対応する種類の第一種情報を情報格納部３０３から抽出する。また、本実施形態では、複数のクライアント機１からもたらされた第一種情報を、一つのコントロール機２に提供することが可能である。第一種情報送信部３０５は、コントロール機２からもたらされた第一種情報要求に、第一種情報の発信元である一または複数のクライアント機１を指定する個体識別情報が含まれている場合、その個体識別情報に対応するクライアント機１からもたらされた第一種情報を情報格納部３０３から抽出する。

さらには、そのクライアント機１を利用することが許可されているユーザの使用するコントロール機２に対してのみ、当該クライアント機１から発信された第一種情報を提供するというようなユーザアカウント制御を行うことも考えられる。この場合には、第一種情報要求にユーザの権限を示す情報として含まれているユーザ識別ＩＤをキーとして上記の登録情報データベースを検索し、当該識別ＩＤに紐付けされている一または複数のクライアント機１の個体識別情報を抽出し、その個体識別情報に対応するクライアント機１からもたらされた第一種情報のみを情報格納部３０３から抽出する。

そして、第一種情報送信部３０５は、情報格納部３０３から抽出した第一種情報を基に、ＨＴＭＬやスクリプト、静止画像または動画像データ、音声データ等のウェブブラウザその他のアプリケーションプログラムによって閲覧または視聴することが可能な形式のデータを生成し、これを第一種情報要求に対するＨＴＴＰレスポンスとしてコントロール機２に向けて送信する。

ＨＴＴＰリクエストに対応してサーバ装置３から返信されるＨＴＴＰレスポンスを受信したコントロール機２は、当該ＨＴＴＰレスポンスに含まれる第一種情報を、視覚及び／または聴覚に訴えかける態様にて出力する。即ち、クライアント機１が撮影、録音、計測等した画像や音声その他各種の情報を、ディスプレイ２ｉの画面に表示したり、スピーカ２ｈから音声出力したりする。

図９に、コントロール機２においてディスプレイ２ｉの画面に第一種情報を表示する一例を示す。この図示例における第一種情報とは、クライアント機１の位置座標、向き及び単位時間内の移動距離の時系列である。図９中、地図上の三角印が対象のクライアント機１の位置を表し、その三角印の先端の向きが対象のクライアント機１の向いている方向を表している。線で結ばれた複数の三角印は、ある一台のクライアント機１の所定時間（例えば、五秒間）毎の位置及び向きの時系列であり、隣り合う三角印を結ぶ線分の長さが当該所定時間内にクライアント機１が移動した距離を表している。なお、コントロール機２が複数のクライアント機１の発信した第一種情報をサーバ装置３から取得している場合には、それら複数のクライアント機１からもたらされた第一種情報をディスプレイ２ｉの同一画面内に表示させることができる。図９に示した例では、同時期に活動している三台のクライアント機１の移動の推移を同じディスプレイ２ｉの画面内に一覧表示している。

第二種情報要求受信部３０６は、通信インタフェース３ｅを利用し、複数のコントロール機２の各々からもたらされる第二種情報要求を、電気通信回線４を介して受信する。

第二種情報送信部３０７は、コントロール機２から受信した第二種情報要求に対応した第二種情報を情報格納部３０３から読み出すとともに、当該第二種情報をコントロール機２において表示または音声出力させるための情報を生成する。そして、通信インタフェース３ｅを利用して、生成した情報を当該第二種情報要求をもたらしたコントロール機２に向けて送信する。

第二種情報送信部３０７は、コントロール機２からもたらされた第二種情報要求に、コントロール機２のユーザが閲覧または視聴することを要望している情報の種類を指定する識別情報が含まれている場合、その識別情報に対応する種類の第二種情報を情報格納部３０３から抽出する。また、本実施形態では、複数のクライアント機１からもたらされた第二種情報を、一つのコントロール機２に提供することが可能である。第二種情報送信部３０７は、コントロール機２からもたらされた第二種情報要求に、第二種情報の発信元である一または複数のクライアント機１を指定する個体識別情報が含まれている場合、その個体識別情報に対応するクライアント機１からもたらされた第二種情報を情報格納部３０３から抽出する。

加えて、第二種情報送信部３０７は、コントロール機２からもたらされた第二種情報要求に、当該コントロール機２のユーザが特定ユーザとしての権限を有していることを示す権限情報（ユーザ識別ＩＤ）が付随する場合に限り、第二種情報要求に対応する第二種情報を当該コントロール機２において表示または音声出力させるための情報を送信する。さらには、そのクライアント機１を利用することが許可されているユーザの使用するコントロール機２に対してのみ、当該クライアント機１から発信された第二種情報を提供するというようなユーザアカウント制御を行うことも考えられる。第二種情報送信部３０７は、第二種情報要求にユーザの権限を示す情報として含まれているユーザ識別ＩＤをキーとして上記の登録情報データベースを検索し、当該識別ＩＤに紐付けされている一または複数のクライアント機１の個体識別情報を抽出する。そして、その個体識別情報により識別されるクライアント機１から発信された第二種情報を当該ユーザが閲覧または視聴する権限を有している場合に限り、その個体識別情報に対応するクライアント機１からもたらされた第二種情報を情報格納部３０３から抽出する。

その上で、第二種情報送信部３０７は、情報格納部３０３から抽出した第二種情報を基に、ＨＴＭＬやスクリプト、静止画像または動画像データ、音声データ等のウェブブラウザその他のアプリケーションプログラムによって閲覧または視聴することが可能な形式のデータを生成し、これを第二種情報要求に対するＨＴＴＰレスポンスとしてコントロール機２に向けて送信する。

ＨＴＴＰリクエストに対応してサーバ装置３から返信されるＨＴＴＰレスポンスを受信したコントロール機２は、当該ＨＴＴＰレスポンスに含まれる第二種情報を、視覚及び／または聴覚に訴えかける態様にて出力する。即ち、クライアント機１が撮影、録音、計測等した画像や音声その他各種の情報を、ディスプレイ２ｉの画面に表示したり、スピーカ２ｈから音声出力したりする。図１０に、コントロール機２においてディスプレイ２ｉの画面に第二種情報を表示する一例を示す。

本実施形態では、何らかの情報を取得するセンサ１ｋ、１ｌ、１ｍ、１ｎ、１ｏ、１ｐまたは何らかの作動を行う作動機構１ｑを有したクライアント機１と、前記クライアント機１のリモートモニタリングまたはリモートコントロールのために用いられるコントロール機２と、前記クライアント機１及び前記コントロール機２の各々と電気通信回線４を介して接続するサーバ装置３とを具備する通信システムであって、前記クライアント機１が、前記センサ１ｋ、１ｌ、１ｍ、１ｎ、１ｏ、１ｐを介して取得された情報または前記作動機構１ｑによる行動を実施する過程で生成された情報を含む情報であって一般ユーザの利用に供する第一種情報を前記サーバ装置３に向けて反復的に継続して発信する第一種情報発信部１０１と、センサ１ｋ、１ｌ、１ｍ、１ｎ、１ｏ、１ｐを介して取得された情報または作動機構１ｑによる行動を実施する過程で生成された情報を含み前記第一種情報とは異なる情報であって一般ユーザとは異なる特定ユーザの利用に供する第二種情報を前記サーバ装置３に向けて反復的に継続して発信する第二種情報発信部１０２とを備えており、前記コントロール機２が、前記クライアント機１が発信した第一種情報を要求する旨の情報である第一種情報要求を前記サーバ装置３に向けて送信し当該第一種情報要求に対応してサーバ装置３からもたらされる第一種情報を表示または音声出力させるための情報を受信する第一種情報取得部２０１と、クライアント機１が発信した第二種情報を要求する旨の情報である第二種情報要求をサーバ装置３に向けて送信し当該第二種情報要求に対応してサーバ装置３からもたらされる第二種情報を表示または音声出力させるための情報を受信する第二種情報取得部２０２と、前記第一種情報取得部２０１が取得した情報または前記第二種情報取得部２０２が取得した情報を基にして前記第一種情報または前記第二種情報をディスプレイ１ｉの画面に表示させまたはスピーカ１ｈから音声出力させる出力制御部とを備えており、前記サーバ装置３が、前記クライアント機１からもたらされる第一種情報を受信する第一種情報受信部３０１と、前記クライアント機１からもたらされる第二種情報を受信する第二種情報受信部３０２と、受信した第一種情報及び第二種情報を格納する情報格納部３０３と、前記コントロール機２からもたらされる第一種情報要求を受信する第一種情報要求受信部３０４と、受信した第一種情報要求に対応した第一種情報を前記情報格納部３０３から読み出し当該第一種情報をコントロール機２において表示または音声出力させるための情報を当該第一種情報要求をもたらしたコントロール機２に向けて送信する第一種情報送信部３０５と、前記コントロール機２からもたらされる第二種情報要求を受信する第二種情報要求受信部３０６と、受信した第二種情報要求に対応した第二種情報を前記情報格納部３０３から読み出し当該第二種情報をコントロール機２において表示または音声出力させるための情報を当該第二種情報要求をもたらしたコントロール機２に向けて送信する第二種情報送信部３０７とを備えている通信システムを構成した。

本実施形態によれば、制御対象となる機器１が得た情報のうち、一般ユーザが必要とする情報は一般ユーザに、特定ユーザが必要とする情報は特定ユーザに、それぞれリアルタイムで提供できるような、リモートモニタリングまたはリモートコントロールに適した通信システムを実現することができる。

特に、自律行動型ロボットのようなクライアント機１が、その行動の都度、獲得した周辺環境の情報や自身の状態に関する情報を都度自発的にレポートし、そのレポートをユーザがコントロール機２を用いて画像情報、文字情報、音声情報等の形で取得して、これを閲覧または視聴することが可能となる。いわば、リアルタイムの会話コミュニケーション（Ｖｅｒｂａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）のように、人間がクライアント機１をリモートモニタリングすることができる（「自律行動型ロボットの表象言語による口語コミュニケーション（Ａ ｖｅｒｂａｌ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎ ｌａｎｇｕａｇｅ ｏｆ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｒｕｎｎｉｎｇ ｒｏｂｏｔ）」）。

なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。特に、コントロール機２が取得する第一種情報または第二種情報の種類や、コントロール機２が取得した第一種情報及び第二種情報の画面表示または音声出力の態様は、上記実施形態において例示したものに限定されない。第一種情報または第二種情報の画面表示の具体例を、以下に列挙する。
・情報がクライアント機１の周辺の温度またはクライアント機１内部の温度である場合、コントロール機２に温度計形式で表示
・クライアント機１が複数のバッテリ装置を備える場合、その各々の残量（蓄電量）を、コントロール機２に送り、バッテリ残量をグラフ等の形式で表示
・クライアント機１が備える複数のセンサの計測データは、コントロール機２において各センサ毎に適合した（各センサ毎に異なる）形式で表示
・クライアント機１の前方カメラの画像は、コントロール機２の前方画領域に表示
・クライアント機１の後方カメラの画像は、コントロール機２の後方画領域に表示
・クライアント機１の右カメラの画像は、コントロール機２の右画領域に表示
・クライアント機１の左カメラの画像は、コントロール機２の左画領域に表示
・クライアント機１のカメラ位置に応じて、コントロール機２における撮影画像の表示位置の配置を決定
・クライアント機１がこれから行う動作を、その動作の種類に応じた画像により表現
・クライアント機１が起動するとき、コントロール機２にスタート画を表示
・クライアント機１が停止するとき、コントロール機２にストップ画を表示
・クライアント機１がまっすぐ前進するとき、コントロール機２に直進画を表示
・クライアント機１が右斜め前進行するとき、コントロール機２に右斜め前進行画を表示
・クライアント機１が左斜め前進行するとき、コントロール機２に左斜め前進行画を表示
・クライアント機１が右回転するとき、コントロール機２に右回転画を表示
・クライアント機１が左回転するとき、コントロール機２に左回転画を表示
・クライアント機１がソフトウェアにより認識した環境の情報をコントロール機２に通知
・クライアント機１が人らしき像を検知したとき、コントロール機２に人の検知した数を表示
・クライアント機１が自転車らしき像を検知したとき、コントロール機２に自転車の検知した数
・クライアント機１が進行できない領域を検知したとき、コントロール機２に進行できない旨の情報を表示
・クライアント機１が段差を検知したとき、コントロール機２に段差の情報を表示
・クライアント機１が樹木を検知したとき、コントロール機２に樹木の検知画を表示
・クライアント機１が看板を検知したとき、コントロール機２に看板の検知画を表示
・クライアント機１が建造物の壁等を検知したとき、コントロール機２に建造物の壁などの検知画を表示
・クライアント機１が光度に差が有るものを検知したとき、コントロール機２に光度情報を表示
・クライアント機１が色情報を検知したとき、コントロール機２に当該色を表示
・クライアント機１が風力情報を検知したとき、コントロール機２に風力情報を表示
・クライアント機１が火力情報を検知したとき、コントロール機２に火力情報を表示
・クライアント機１が水流情報を検知したとき、コントロール機２に水流情報を表示
・クライアント機１が空気中のガス濃度情報を検知したとき、コントロール機２にガス濃度情報を表示
・クライアント機１が落ち葉の堆積情報を検知したとき、コントロール機２に落ち葉の堆積情報を表示
・クライアント機１の内部情報の通知
・クライアント機１の内部の回路の電圧及び／または電流情報を取得し、コントロール機２に使用電圧及び／または電流情報を表示
・クライアント機１の車輪の回転数情報を取得し、コントロール機２に車輪の回転数情報を表示
・クライアント機１の車輪の回転距離情報を取得し、コントロール機２に車輪の回転距離情報を表示
・クライアント機１のジャイロ情報を取得し、コントロール機２にジャイロ情報を表示
・クライアント機１の故障検知等の自己診断情報を取得し、コントロール機２に自己診断情報を表示
・クライアント機１の停止スイッチが操作された等のスイッチの操作に関する情報を取得し、コントロール機２にスイッチの操作に関する情報を表示
・クライアント機１の障害物回避処理の通知
・クライアント機１の近接障害物検知情報を取得し、コントロール機２に近接障害物検知情報を表示
・クライアント機１の障害物回避のコース選定情報を取得し、コントロール機２に障害物回避コース選定情報を表示
・クライアント機１の障害物回避の目的点情報を取得し、コントロール機２に障害物回避の目的点情報を表示
・クライアント機１の自己位置再取得情報を取得し、コントロール機２に自己位置再取得情報を表示
・クライアント機１の通常目標点情報を取得し、コントロール機２に通常目標点を表示
上記実施形態におけるコントロール機２は、第一種情報取得部２０１及び第二種情報取得部２０２の機能を両備していたが、これらのうち何れか一方のみを備えるコントロール機２を構成することを妨げない。

また、図４に示す各部３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６、３０７の機能が複数のコンピュータに分散され、それらが協働することで本発明に係るサーバ装置３として成立している態様を妨げない。

その他、各部の具体的構成や処理の手順等は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

本発明は、電気通信回線を介したリモートモニタリングシステムまたはリモートコントロールシステムに適用することができる。

１…クライアント機
１２…コンピュータ
１０１…第一種情報発信部
１０２…第二種情報発信部
２…コントロール機、コンピュータ
２０１…第一種情報取得部
２０２…第二種情報取得部
２０３…出力制御部
３…サーバ装置
３０１…第一種情報受信部
３０２…第二種情報受信部
３０３…情報格納部
３０４…第一種情報要求受信部
３０５…第一種情報送信部
３０６…第二種情報要求受信部
３０７…第二種情報送信部
４…電気通信回線

Claims (7)

1. 何らかの情報を取得するセンサまたは何らかの作動を行う作動機構を有したクライアント機と、
   前記クライアント機のリモートモニタリングまたはリモートコントロールのために用いられるコントロール機と、
   前記クライアント機及び前記コントロール機の各々と電気通信回線を介して接続するサーバ装置とを具備する通信システムであって、
   前記クライアント機が、
   前記センサを介して取得された情報または前記作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含む情報であって一般ユーザの利用に供する第一種情報を前記サーバ装置に向けて反復的に継続して発信する第一種情報発信部と、
   センサを介して取得された情報または作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含み前記第一種情報とは異なる情報であって一般ユーザとは異なる特定ユーザの利用に供する第二種情報を前記サーバ装置に向けて反復的に継続して発信する第二種情報発信部とを備えており、
   前記コントロール機が、
   前記クライアント機が発信した第一種情報を要求する旨の情報である第一種情報要求を前記サーバ装置に向けて送信し当該第一種情報要求に対応してサーバ装置からもたらされる第一種情報を表示または音声出力させるための情報を受信する第一種情報取得部と、クライアント機が発信した第二種情報を要求する旨の情報である第二種情報要求をサーバ装置に向けて送信し当該第二種情報要求に対応してサーバ装置からもたらされる第二種情報を表示または音声出力させるための情報を受信する第二種情報取得部とのうちの少なくとも一つと、
   前記第一種情報取得部が取得した情報または前記第二種情報取得部が取得した情報を基にして前記第一種情報または前記第二種情報をディスプレイの画面に表示させまたはスピーカから音声出力させる出力制御部とを備えており、
   前記サーバ装置が、
   前記クライアント機からもたらされる第一種情報を受信する第一種情報受信部と、
   前記クライアント機からもたらされる第二種情報を受信する第二種情報受信部と、
   受信した第一種情報及び第二種情報を格納する情報格納部と、
   前記コントロール機からもたらされる第一種情報要求を受信する第一種情報要求受信部と、
   受信した第一種情報要求に対応した第一種情報を前記情報格納部から読み出し当該第一種情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を当該第一種情報要求をもたらしたコントロール機に向けて送信する第一種情報送信部と、
   前記コントロール機からもたらされる第二種情報要求を受信する第二種情報要求受信部と、
   受信した第二種情報要求に対応した第二種情報を前記情報格納部から読み出し当該第二種情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を当該第二種情報要求をもたらしたコントロール機に向けて送信する第二種情報送信部とを備えている通信システム。
2. 前記コントロール機が備える第二種情報取得部は、コントロール機のユーザが特定ユーザとしての権限を有していることを示す権限情報が付随する第二種情報要求を前記サーバ装置に向けて送信するものであり、
   前記サーバ装置が備える第二種情報送信部は、前記コントロール機からもたらされた第二種情報要求に前記権限情報が付随する場合に限り、対応する第二種情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を当該第二種情報要求をもたらしたコントロール機に向けて送信するものである請求項１記載の通信システム。
3. 前記クライアント機が複数存在しており、
   前記サーバ装置が備える第一種情報受信部は、複数のクライアント機から各々もたらされる第一種情報を受信し、
   前記サーバ装置が備える情報格納部は、複数のクライアント機からもたらされた第一種情報を格納し、
   前記サーバ装置が備える第一種情報送信部は、複数のクライアント機からもたらされた第一種情報を前記コントロール機において同一画面内に表示させるための情報をコントロール機に向けて送信するものであり、
   前記コントロール機が備える第一種情報取得部は、複数のクライアント機からもたらされた第一種情報を同一画面内に表示させるための情報を前記サーバ装置から受信し、
   前記コントロール機が備える出力制御部は、前記第一種情報取得部が取得した情報を基にして、複数のクライアント機からもたらされた第一種情報をディスプレイの同一画面内に表示させるものである請求項１または２記載の通信システム。
4. 請求項１、２または３記載の通信システムを構築するためのものであって、
   クライアント機から反復的に継続してもたらされる、クライアント機が有するセンサを介して取得された情報またはクライアント機が有する作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含む情報であって一般ユーザの利用に供する第一種情報を受信する第一種情報受信部と、
   クライアント機から反復的に継続してもたらされる、クライアント機が有するセンサを介して取得された情報またはクライアント機が有する作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含み前記第一種情報とは異なる情報であって一般ユーザとは異なる特定ユーザの利用に供する第二種情報を受信する第一種情報受信部と、
   受信した第一種情報及び第二種情報を格納する情報格納部と、
   コントロール機からもたらされる、クライアント機が発信した第一種情報を要求する旨の情報である第一種情報要求を受信する第一種情報要求受信部と、
   受信した第一種情報要求に対応した第一種情報を前記情報格納部から読み出し当該第一種情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を当該第一種情報要求をもたらしたコントロール機に向けて送信する第一種情報送信部と、
   コントロール機からもたらされる、クライアント機が発信した第二種情報を要求する旨の情報である第二種情報要求を受信する第二種情報要求受信部と、
   受信した第二種情報要求に対応した第二種情報を前記情報格納部から読み出し当該第二種情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を当該第二種情報要求をもたらしたコントロール機に向けて送信する第二種情報送信部と
   を備えているサーバ装置。
5. 請求項１、２または３記載の通信システムを構築するためのものであって、コンピュータを、
   クライアント機から反復的に継続してもたらされる、クライアント機が有するセンサを介して取得された情報またはクライアント機が有する作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含む情報であって一般ユーザの利用に供する第一種情報を受信する第一種情報受信部、
   クライアント機から反復的に継続してもたらされる、クライアント機が有するセンサを介して取得された情報またはクライアント機が有する作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含み前記第一種情報とは異なる情報であって一般ユーザとは異なる特定ユーザの利用に供する第二種情報を受信する第一種情報受信部、
   受信した第一種情報及び第二種情報を格納する情報格納部、
   コントロール機からもたらされる、クライアント機が発信した第一種情報を要求する旨の情報である第一種情報要求を受信する第一種情報要求受信部、
   受信した第一種情報要求に対応した第一種情報を前記情報格納部から読み出し当該第一種情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を当該第一種情報要求をもたらしたコントロール機に向けて送信する第一種情報送信部、
   コントロール機からもたらされる、クライアント機が発信した第二種情報を要求する旨の情報である第二種情報要求を受信する第二種情報要求受信部、並びに、
   受信した第二種情報要求に対応した第二種情報を前記情報格納部から読み出し当該第二種情報をコントロール機において表示または音声出力させるための情報を当該第二種情報要求をもたらしたコントロール機に向けて送信する第二種情報送信部
   として機能させるプログラム。
6. 請求項１、２または３記載の通信システムを構築するためのものであって、
   センサを介して取得された情報または作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含む情報であって一般ユーザの利用に供する第一種情報を前記サーバ装置に向けて反復的に継続して発信する第一種情報発信部と、
   センサを介して取得された情報または作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含み前記第一種情報とは異なる情報であって一般ユーザとは異なる特定ユーザの利用に供する第二種情報を前記サーバ装置に向けて反復的に継続して発信する第二種情報発信部と
   を備えているクライアント機。
7. 請求項１、２または３記載の通信システムを構築するためのものであって、コンピュータを、
   センサを介して取得された情報または作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含む情報であって一般ユーザの利用に供する第一種情報を前記サーバ装置に向けて反復的に継続して発信する第一種情報発信部、並びに、
   センサを介して取得された情報または作動機構による行動を実施する過程で生成された情報を含み前記第一種情報とは異なる情報であって一般ユーザとは異なる特定ユーザの利用に供する第二種情報を前記サーバ装置に向けて反復的に継続して発信する第二種情報発信部
   として機能させるプログラム。

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