CN107643509A - 定位方法、定位系统及终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种定位方法、定位系统及终端设备，所述定位方法包括：通过麦克风阵列对监测目标所发出的声音进行监测；当监测到声音信号时，根据麦克风阵列中各麦克风获取到的声音相位差值确定出声源方向；通过红外收发器对所述声源方向进行红外检测；根据红外检测结果，确定所述监测目标与所述红外收发器之间的距离；根据所述声源方向与距离，生成所述监测目标的位置信息。本发明通过对声音信号和对红外热释信号进行多方位采集、并精准分析，来进行对监测目标的识别和定位。

Description

定位方法、定位系统及终端设备
技术领域
本发明属于信号处理领域，尤其涉及一种定位方法、定位系统及终端设备。
背景技术
随着语音技术的发展，智能机器人在近几年也发展非常快速，并形成了多个分支，如智能家居机器人、和户外的搜救机器人等。其中，对人体的识别的定位，是各类机器人产品的关键技术之一，目前主要是结合分析红外热释信号和/或声音信号来实现。
然而，在实际的使用场景中，往往会出现各类意外的情形。比如：人体可能会被各类障碍物所遮挡，导致热红外传感器无法准确地捕捉到人体所发出的红外热释信号。同时，采集的声音信号主要集中在300～3400Hz频段之间，并根据该频段的声音强度进行分析，来确定搜救机器人周边是否存在可在人声频段内的生命体，采集的方式单一且抗干扰能力低。
概而言之，目前的信号采集和分析方式，不仅定位的准确率低、耗时长、且无法应对实体障碍物和音频干扰。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种定位方法、定位系统及终端设备，可以解决现有技术中对声音信号和对红外热释信号的采集方式和分析方式过于单一，所导致的准确率低、且无法应对障碍物等技术问题。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种定位方法，包括：
通过麦克风阵列对监测目标所发出的声音进行监测；
当监测到声音信号时，根据麦克风阵列中各麦克风获取到的声音相位差值确定出声源方向；
通过红外收发器对所述声源方向进行红外检测；
根据红外检测结果，确定所述监测目标与所述红外收发器之间的距离；以及
根据所述声源方向与距离，生成所述监测目标的位置信息。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种定位系统，包括：
麦克风阵列，用于通过麦克风阵列对监测目标所发出的声音进行监测；
方向模块，用于当监测到声音信号时，根据麦克风阵列中各麦克风获取到的声音相位差值确定出声源方向；
红外收发器，用于通过红外收发器对所述声源方向进行红外检测；
距离模块，用于根据红外检测结果，确定所述监测目标与所述红外收发器之间的距离；以及
位置模块，用于根据所述声源方向与距离，生成所述监测目标的位置信息。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种终端设备，包括：
麦克风阵列、热红外传感阵列、红外收发器、和逻辑控制器，其中，所述逻辑控制器用于执行上述定位系统。
相对于现有技术，本发明的定位方法、定位系统及终端设备，通过对声音信号和对红外热释信号进行多方位采集、并精准分析，来进行对监测目标的识别和定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的定位方法及定位系统的应用环境示意图；
图2是本发明实施例一提供的定位方法的基本流程示意图；
图3是本发明实施例一提供的定位方法的优化流程示意图；
图4是本发明实施例二提供的定位系统的模块示意图；
图5是本发明实施例三提供的终端设备的模块示意图。
具体实施方式
请参照附图中的图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发明的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所示例的本发明的具体实施例，其不应被视为限制本发明未在此详述的其它具体实施例。
本发明原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域技术人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。本发明的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。
请参阅图1，为本发明中提供的定位方法及定位系统的应用环境示意图。所述应用环境，包括终端设备10、监测目标20、全球定位系统(Global Positioning System，GPS)40、以及通信网络50。
终端设备10，用于执行本发明提供的定位方法或运行定位系统。所述终端设备10上设置有麦克风阵列11、热红外传感阵列12，以及红外收发器13。所述终端设备10用于通过麦克风阵列11和/或热红外传感阵列12进行轮询监测，以生成监测目标20的声源方向，通过红外收发器13对所述声源方向进行红外检测以生成二者之间的距离，并根据所述方向与距离，生成所述监测目标20的位置信息。
其中，可以理解的是，红外模块包括两个部分，一个是热红外传感阵列12，由被动式的红外热释传感器构成，用于接收监测目标20所发出的红外热释信号，另一个是主动式的红外收发器，用于发出红外光，接收由监测目标20所反射的红外光，并通过计算时间，得到终端设备10到监测目标20之间的准确距离。
监测目标20，包括但不限于人类，也可以是其他指定物种，如：犬类、或鼠类等可发出声音和红外热释信号的物种。以人类为例，终端设备10会根据人类的声音特征、红外特征进行参数的提炼，并对麦克风阵列11、热红外传感阵列12，以及红外收发器13等元件进行参数设置，以便提高识别和定位的准确率。
本发明的应用场景，根据监测目标20和用户30的关系，主要分为两种：
第一种，用户即为监测目标21，通过监测目标21主动发出唤醒词，来驱动终端设备10进行定位操作，比如监测目标20通过呼叫“小Q”或“机器T”来驱动终端设备10进行定位，特别适用于智能家居等场景；
第二种，用户30和监测目标22独立存在，即监测目标22发出任意声音信号和红外热释信号，来驱动终端设备10引导用户30来进行定位操作，特别适用于搜救场景。
在第二种应用场景下，终端设备10首先生成监测目标20的位置信息，即：终端设备10与监测目标20之间的相对位置信息，再通过GPS系统40获取自身的经纬度信息，二者结合后发布监测目标20的经纬度信息，即：监测目标20的绝对位置。
通信网络50，包括无线网络及有线网络。其中无线网络包括无线广域网、无线局域网、无线城域网、以及无线个人网中的一种或多种的组合。尤其用于在终端设备10与GPS系统40之间的信号传输。
本案可应用于基于搜救设备或其他可语音驱动的智能设备中。请参照以下实施例，实施例一侧重于定位方法，实施例二侧重于定位系统，实施例三侧重于定位方法及定位系统的硬件环境。
实施例一
请参阅图2和图3，所示为定位方法的流程示意图。所述定位方法，通常执行于终端设备中，比如手机、电脑、搜救设备、智能家居设备等，此处不一一枚举。
如图2所示，所述定位方法，主要包括：
在步骤S201中，通过麦克风阵列对监测目标所发出的声音进行监测。
其中，所述麦克风阵列中包括至少3个麦克风，用以确定唯一的方向。在本实施例中，为了计算方便，所述麦克风阵列中的多个麦克风通常会均匀分布，比如3个麦克风均匀分布在麦克风阵列的三个角落，连线可呈等边三角形；4个麦克风均匀分布在麦克风阵列的四个角落，连线可呈正方形或菱形。
在步骤S202中，当监测到声音信号时，根据麦克风阵列中各麦克风获取到的声音相位差值确定出声源方向。
具体而言，本步骤包括：
在步骤S2021中，各麦克风同时进行声音监测，并获取声音强度值和/或声音相位值；
在步骤S2022中，将所述各声音的声音强度和/或声音相位值代入定位函数中进行差值计算，根据计算结果得到声音方向值。
可以理解的是，任意2个麦克风所生成的强度值和/或相位值即可确定出2个可能的方向点，所述2个方向点以所述2个麦克风所在的直线为轴进行轴对称，再加入1个麦克风所生成的强度值和/或相位值对上述2个可能的方向点进行排除，进而生成唯一的声音方向。
在步骤S203中，通过红外收发器对所述声源方向进行红外检测。
在步骤S204中，根据红外检测结果，确定所述监测目标与所述红外收发器之间的距离。
具体而言，本步骤包括：
在步骤S2041中，通过统计红外线发射时间与红外线接收时间之差，以生成红外检测结果；以及
在步骤S2042中，根据所述红外检测结果，来确定监测目标与红外发射器之间的水平距离、高度差、和/或俯仰角度。
比如，对所述红外收发器对所述声源方向的区域范围进行红外检测，以生成多组红外检测结果，并根据各组红外检测结果来判断监测目标的轮廓。对比所述监测目标的轮廓的各边缘与红外收发器之间的相对距离，比如：监测目标是一个站立在水平地面的人，则相对距离可以表示为：水平距离5米，高度0-1.7米；监测目标是一个躺在床上的人，则相对距离可以表示为：水平距离2米，高度0.4米-0.6米之间。
在步骤S205中，根据所述声源方向与距离，生成所述监测目标的位置信息。
可以理解的是，在本步骤中，监测目标的位置信息，是指监测目标与终端设备之间的相对位置。比如，语音提示：监测目标在终端设备的左前方20米、监测目标在终端设备的11点钟方向45米等；又如，视频提示：通过地图导航的方式展示二者的相对位置关系，并随着靠近或远离给出路线的动态变化提示。
本发明的定位方法，通过对声音信号和对红外热释信号进行多方位采集、并精准分析，来进行对监测目标的识别和定位。
如图3所示，所述定位方法，是基于图2进行的优化，相同的步骤仍保留原标号，所述定位方法包括：
在步骤S301中，接收定位请求。
在步骤S302中，根据所述定位请求调用麦克风阵列和热红外传感阵列对监测目标进行轮询监测。
可以理解的是，在本步骤执行前，还包括：
在步骤S3021中，设置轮询的模块，即：麦克风阵列和热红外传感阵列；
其中，热红外传感阵列中的热红外传感器的设置规则与麦克风阵列相同，且二者可交叉设置，组合成探测头元件。
在步骤S3022中，设置轮询的分时策略，如：麦克风阵列和热红外传感阵列的分时比例是1:2，即麦克风阵列调用1个时间间隔T，热红外传感阵列调用2个时间间隔2T。
在步骤S303中，通过所述热红外传感阵列对所述监测目标所发出的红外热释信号进行监测，得到热感应值。
其中，所述热红外传感阵列中包括至少3个热红外接收器，用以确定唯一的方向。
在步骤S304中，通过麦克风阵列监测是否存在声音信号。
若未得到声音信号，则放弃所述热感应值；若得到声音信号，则保存所述热感应值及其监测的时长。
在步骤S305中，根据轮询的分时策略，判断是否切换。
其中，若切换，则执行步骤S201，若不切换，则继续执行步骤S303或步骤S304。
可以理解的是，上述步骤S303～S304与S201～S202的执行顺序非固定，可交替执行。即，也可以在步骤S202之后进行所述步骤S305的判断，并在预设轮询周期后执行步骤S306。
在步骤S201中，通过麦克风阵列对监测目标所发出的声音进行监测。
其中，所述麦克风阵列中包括至少3个麦克风，用以确定唯一的方向。
在步骤S202中，当监测到声音信号时，根据麦克风阵列中各麦克风获取到的声音相位差值，得到声音方向值。
具体而言，本步骤包括：
在步骤S2021中，各麦克风同时进行声音监测，并获取声音强度值和/或声音相位值；
在步骤S2022中，对所述声音信号进行语音或语义分析；
在步骤S2023中，判断所述分析结果中是否包含预设的唤醒词，如小Q、X设备、或救命等；
在步骤S2024中，当包括所述唤醒词时，将所述各声音的声音强度和/或声音相位值代入定位函数中进行差值计算，根据计算结果得到声音方向值。
在步骤S306中，根据轮询的分时规则策略，生成所述热感应值与所述声音方向值对应的可信度，所述可信度之和为1。
可以理解的是，所述热感应值与所述声音方向值的可信度，是可动态变化的权重值，若模块所对应轮询的时间越长，其可信度则越高。以上述分时比例为1:2为例，则声音方向值的可信度为1/3，热感应值的可信度为2/3。
在步骤S307中，根据所述热感应值、所述声音方向值及其可信度，生成声源的方向。
即，利用VAT分时扫描加权算法，对所采集的声音信号和红外热释信号进行加权计算，以生成更加准确的方向。
在步骤S308中，通过红外收发器对所述监测目标的方向进行红外检测。
在步骤S204中，根据红外检测结果，确定所述监测目标与所述红外收发器之间的距离。
具体而言，本步骤包括：
在步骤S2041中，通过统计红外线发射时间与红外线接收时间之差，以生成红外检测结果；以及
在步骤S2042中，根据所述红外检测结果，来确定监测目标与红外发射器之间的水平距离、高度差、和/或俯仰角度。
比如，监测目标与红外发射器之间的相对距离为：水平距离5米，高度为0.3米-0.7米之间。
在步骤S205中，根据所述声源方向与距离，生成所述监测目标的位置信息。
可以理解的是，在本步骤中，监测目标的位置信息，是指监测目标与终端设备之间的相对位置，比如：语音提示：监测目标在终端设备的左前方20米、监测目标在终端设备的11点钟方向45米等；视频提示：通过地图导航的方式展示二者的相对位置关系，并随着靠近或远离给出路线的动态变化提示。
在步骤S309中，获取当前的经纬度信息。
在步骤S310中，将所述位置信息与所述经纬度信息进行叠加，生成所述监测目标的经纬度信息。
比如：在终端设备位于东经XX度，北纬XX度的基础上，再通过终端设备与监测目标之间的相对位置进行平移，以生成监测目标的经纬度信息。
可以理解的是，在本步骤中，可以生成监测目标的绝对位置，并可将所述绝对位置发布给其他终端设备进行搜救。
本发明的定位方法，通过麦克风阵列和/或热红外传感阵列进行轮询监测，以生成监测目标的方向，通过红外收发器对所述方向进行红外检测以生成二者之间的距离，并根据所述方向与距离，生成对所述监测目标的位置信息，不仅实现了对声音信号和对红外热释信号的多方位采集、而且通过分时扫描加权算法对监测目标进行识别、定位和确认。
实施例二
请参阅图4，所示为本发明实施例提供的定位系统的模块示意图。所示定位系统主要应用于终端设备中，所述终端设备包括但不限于手机、电脑、搜救设备、智能家居设备等，此处不一一枚举。
如图4所示，所述定位系统400，包括：请求模块41、轮询模块42、热红外传感阵列43、麦克风阵列44、方向模块45、信度模块46、红外收发器47、距离模块48、和位置模块49。
请求模块41，用于接收定位请求。
可以理解的是，所述定位请求可以是一个触发按键或设置为请求状态。
轮询模块42，连接于请求模块41，用于根据所述定位请求调用麦克风阵列44和热红外传感阵列43对所述监测目标进行轮询监测。
具体而言，所述轮询模块42，包括：
设置子模块421，用于设置轮询的模块，即：麦克风阵列和热红外传感阵列；以及设置轮询的分时策略，如：麦克风阵列和热红外传感阵列的分时比例是1:2，即麦克风阵列调用1个时间间隔T，热红外传感阵列调用2个时间间隔2T。
轮询子模块422，用于在接收到定位请求后，根据所述轮询的分时策略，调用麦克风阵列和热红外传感阵列对所述监测目标进行轮询监测。
热红外传感阵列43，连接于轮询模块42，用于对所述监测目标所发出的红外热释信号进行监测，得到热感应值。
其中，所述热红外传感阵列43中包括至少3个热红外接收器。所述热感应值的作用与由声音所确定的方向值的原理类似。
麦克风阵列44，连接热红外传感阵列43，用于对监测目标所发出的声音进行监测。
所述麦克风阵列中包括至少3个麦克风，用以确定唯一的方向。在本实施例中，为了计算方便，所述麦克风阵列中的多个麦克风通常会均匀分布，比如3个麦克风均匀分布在麦克风阵列的三个角落，连线可呈等边三角形；4个麦克风均匀分布在麦克风阵列的四个角落，连线可呈正方形或菱形。
方向模块45，连接于麦克风阵列44，用于当监测到所述声音信号时，通过计算各麦克风之间的声音强度和/或声音相位差值来确定出声源方向，并得到方向值。
所述方向模块45，包括：
分析子模块451，用于当所述麦克风阵列监测到声音后，对所述声音进行语音或语义分析；
唤醒子模块452，用于通过所述分析结果判断是否包含唤醒词；以及
强度子模块453，用于当包括所述唤醒词时，获取各麦克风对声音监测结果，以生成声音强度值和/或声音相位值；以及
函数子模块454，用于对各声音的强度值和相位值进行函数计算，以生成声源方向值。其中，所述函数为定位函数，更进一步在理想状态下为三角定位函数。
可以理解的是，任意2个麦克风所生成的强度值和/或相位值即可确定出2个可能的方向点，所述2个方向点以所述2个麦克风所在的直线为轴进行轴对称，再加入1个麦克风所生成的强度值和/或相位值对上述2个可能的方向点进行排除，进而生成唯一的声音方向。
信度模块46，连接于轮询模块42，用于根据轮询监测的分时策略，生成所述热感应值与所述声音方向值对应的可信度，所述可信度之和为1。
可以理解的是，所述热感应值与所述声音方向值的可信度，是可动态变化的权重值，若模块所对应轮询的时间越长，其可信度则越高。
所述方向模块45，还用于进一步根据所述热感应值、所述声音方向值及其可信度，生成所述监测目标的方向。即，对监测目标所发出的红外热释信号和声音进行分别采集，并对采集结果进行分析后加权，以此来提高人体定位和识别的准确率。
红外收发器47，连接于方向模块45，用于对所述指定方向进行红外检测。
其中，所述指定方向包括声音方向、或根据声音信号与红外信号所生成的监测目标方向。
距离模块48，连接于红外收发器47，用于根据红外检测结果，确定所述监测目标与所述红外收发器之间的距离。
具体而言，所述距离模块48，包括：
时间差子模块481，用于通过统计红外线发射时间与红外线接收时间之差，以生成红外检测结果；以及
距离子模块482，用于根据所述红外检测结果，来确定监测目标与红外发射器之间的水平距离、高度差、和/或俯仰角度。
比如，对所述红外收发器对所述声源方向的区域范围进行红外检测，以生成多组红外检测结果，并根据各组红外检测结果来判断监测目标的轮廓。对比所述监测目标的轮廓的各边缘与红外收发器之间的相对距离，比如：监测目标是一个站立在水平地面的人，则相对距离可以表示为：水平距离2米，高度0-1.7米；监测目标是一个躺在床上的人，则相对距离可以表示为：水平距离0.5米，高度0.5米-0.8米之间。
位置模块49，连接于方向模块45和距离模块48，用于根据所述方向与距离，生成对所述监测目标的位置信息。
可以理解的是，在本步骤中，监测目标的位置信息，是指监测目标与终端设备之间的相对位置，比如：语音提示：监测目标在终端设备的左前方20米、监测目标在终端设备的11点钟方向45米等；视频提示：通过地图导航的方式展示二者的相对位置关系，并随着靠近或远离给出路线的动态变化提示。
可以理解的是，位置模块49所生成的监测目标的位置信息，是指监测目标与终端设备之间的相对位置，比如：监测目标在终端设备的左前方20米、监测目标在终端设备的11点钟方向45米等。
本发明的定位系统，通过麦克风阵列和/或热红外传感阵列进行轮询监测，以生成监测目标的方向，通过红外收发器对所述方向进行红外检测以生成二者之间的距离，并根据所述方向与距离，生成对所述监测目标的位置信息，不仅实现了对声音信号和对红外热释信号的多方位采集、而且通过分时扫描加权算法对监测目标进行识别、定位和确认。
实施例三
相应的，本发明实施例还提供一种终端，如图5所示，该终端可以包括射频(RF，Radio Frequency)电路501、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器502、输入单元503、显示单元504、传感器505、音频电路506、无线保真(WiFi，Wireless Fidelity)模块507、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器508、以及电源509等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
所述传感器505，如热红外传感阵列和红外收发器。具体地，热红外传感阵列中包括至少3个热红外接收器，用于对所述监测目标所发出的红外热释信号进行监测，得到热感应值。红外收发器包括：红外发射元件和红外接收元件，可以根据收发的红外线强度之差和时间之差来计算监测目标与终端之间的距离。此外，还可以包括运动传感器，如重力加速度传感器，可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于终端还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路506、扬声器，传声器可提供用户与终端之间的音频接口。音频电路506可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器，由扬声器转换为声音信号输出；另一方面，传声器，如麦克风阵列，将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路506接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器508处理后，经RF电路501以发送给比如另一终端，或者将音频数据输出至存储器502以便进一步处理。所述麦克风阵列包括至少3个麦克风，均匀分布在终端设备的探测头位置。
处理器508是终端的控制中心，如逻辑控制器，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器508可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器508可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器508中。
具体在本实施例中，终端中的处理器508会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器502中，并由处理器508来运行存储在存储器502中的应用程序，从而实现如实施例一或实施例二所述的各种功能。
本发明的终端设备，通过麦克风阵列和/或热红外传感阵列进行轮询监测，以生成监测目标的方向，通过红外收发器对所述方向进行红外检测以生成二者之间的距离，并根据所述方向与距离，生成对所述监测目标的位置信息，不仅实现了对声音信号和对红外热释信号的多方位采集、而且通过分时扫描加权算法对监测目标进行识别、定位和确认。
本发明实施例提供的定位方法、定位系统、及终端设备属于同一构思，其具体实现过程详见说明书全文，此处不再赘述。
综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
通过麦克风阵列对监测目标所发出的声音进行监测；
当监测到声音信号时，根据麦克风阵列中各麦克风获取到的声音相位差值确定出声源方向；
通过红外收发器对所述声源方向进行红外检测；
根据红外检测结果，确定所述监测目标与所述红外收发器之间的距离；以及
根据所述声源方向与距离，生成所述监测目标的位置信息。
2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，通过麦克风阵列对监测目标所发出的声音进行监测之前，还包括：
接收定位请求；
根据所述定位请求调用麦克风阵列和热红外传感阵列对所述监测目标进行轮询监测；
通过所述热红外传感阵列对所述监测目标的红外热释信号进行监测；以及当检测到所述红外热释信号后，执行所述通过麦克风阵列对监测目标所发出的声音进行监测的步骤。
3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于：
通过所述热红外传感阵列对监测目标所发出的红外热释信号进行监测，得到热感应值；
通过计算麦克风阵列中各麦克风接收到的声音强度差值和/或声音相位差值，得到声音方向值；
根据轮询监测分时策略，分别获取与所述热感应值及所述声音方向值对应的可信度，所述可信度之和为1；
根据所述热感应值、所述声音方向值及其相应的可信度，确定出所述声源方向。
4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，通过计算麦克风阵列中各麦克风接收到的声音强度差值和/或声音相位差值，得到声音方向值，包括：
各麦克风同时进行声音监测，并获取声音强度值和/或声音相位值；
将所述各声音的声音强度和/或声音相位值代入定位函数中进行差值计算，根据计算结果得到声音方向值。
5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，当监测到声音信号时，根据麦克风阵列中各麦克风获取到的声音相位差值确定出声源方向，包括：
当所述麦克风阵列监测到声音信号后，对所述声音信号进行语音或语义分析；
通过分析结果判断是否包含唤醒词；以及
当包括所述唤醒词时，执行步骤根据麦克风阵列中各麦克风获取到的声音相位差值确定出声源方向。
6.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，根据红外检测结果，确定所述监测目标与所述红外收发器之间的距离，包括：
通过统计红外线发射时间与红外线接收时间之差，以生成红外检测结果；
根据所述红外检测结果，来确定监测目标与红外发射器之间的水平距离、高度差、和/或俯仰角度。
7.一种定位系统，其特征在于，包括：
麦克风阵列，用于对监测目标所发出的声音进行监测；
方向模块，用于当监测到声音信号时，根据麦克风阵列中各麦克风获取到的声音相位差值确定出声源方向；
红外收发器，用于对所述声源方向进行红外检测；
距离模块，用于根据红外检测结果，确定所述监测目标与所述红外收发器之间的距离；以及
位置模块，用于根据所述声源方向与距离，生成所述监测目标的位置信息。
8.如权利要求7所述的定位系统，其特征在于，还包括：
请求模块，用于接收定位请求；
轮询模块，用于根据所述定位请求调用麦克风阵列和热红外传感阵列对所述监测目标进行轮询监测；
所述热红外传感阵列，还用于对所述监测目标的红外热释信号进行监测；以及
所述麦克风阵列，还用于当检测到所述红外热释信号后，对监测目标所发出的声音进行监测。
9.如权利要求8所述的定位系统，其特征在于：
所述热红外传感阵列，还用于对监测目标所发出的红外热释信号进行监测，得到热感应值；
所述方向模块，还用于通过计算麦克风阵列中各麦克风接收到的声音强度差值和/或声音相位差值，得到声音方向值；
信度模块，用于根据轮询监测分时策略，分别获取与所述热感应值及所述声音方向值对应的可信度，所述可信度之和为1；
所述方向模块，还用于根据所述热感应值、所述声音方向值及其相应的可信度，确定出所述声源方向。
10.如权利要求9所述的定位系统，其特征在于，所述方向模块，包括：
强度子模块，用于获取各麦克风所监测的声音强度值和/或声音相位值；以及
函数子模块，用于将所述各声音的声音强度和/或声音相位值代入定位函数中进行差值计算，根据计算结果得到声音方向值。
11.如权利要求10所述的定位系统，其特征在于，所述方向模块，包括：
语义子模块，用于当所述麦克风阵列监测到声音信号后，对所述声音信号进行语音或语义分析；
唤醒子模块，用于通过所述语音分析结果判断是否包含唤醒词；以及
所述强度子模块，还用于当包括所述唤醒词时，获取各麦克风所监测的声音强度值和/或声音相位值。
12.如权利要求7所述的定位系统，其特征在于，所述距离模块，包括：
时间差子模块，用于通过统计红外线发射时间与红外线接收时间之差，以生成红外检测结果；以及
距离子模块，用于根据所述红外检测结果，来确定监测目标与红外发射器之间的水平距离、高度差、和/或俯仰角度。
13.一种终端设备，其特征在于，包括：麦克风阵列、热红外传感阵列、红外收发器、和逻辑控制器，其中，所述逻辑控制器用于执行如权利要求7至12中任一项所述的定位系统。
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