WO2021000485A1 - 一种定位方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

一种定位方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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WO2021000485A1
WO2021000485A1 PCT/CN2019/116802 CN2019116802W WO2021000485A1 WO 2021000485 A1 WO2021000485 A1 WO 2021000485A1 CN 2019116802 W CN2019116802 W CN 2019116802W WO 2021000485 A1 WO2021000485 A1 WO 2021000485A1
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terminal
hotspot
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distance
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PCT/CN2019/116802
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黄文涛
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宇龙计算机通信科技(深圳)有限公司
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    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • G—PHYSICS
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
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    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
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    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination

Definitions

  • the device information includes a signal strength value and first location information
  • an embodiment of the present application provides a positioning device, which includes:
  • An information acquisition module configured to acquire device information of at least one hotspot device currently scanned by the first terminal, where the device information includes a signal strength value and first location information;
  • a location determining module configured to determine the second location information of the first terminal based on the device information of the at least one hotspot device
  • an embodiment of the present application provides a computer storage medium that stores a plurality of instructions, and the instructions are suitable for being loaded by a processor and executing the above-mentioned positioning method.
  • the first terminal obtains device information of at least one hotspot device currently scanned, and the device information includes a signal strength value and first location information, based on the device information of the at least one hotspot device Information, determine the second location information of the first terminal, and send the second location information to the server, so that the server sends the second location information to the second terminal paired with the first terminal terminal.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a positioning scenario architecture provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of another positioning method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is another scene diagram in which three circles intersect in pairs involved in the positioning method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic structural diagram of a positioning device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic structural diagram of a position determination module provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a positioning system provided in an embodiment of this application.
  • the positioning system may include a first terminal 100, a hotspot device 110, a server 120, and a second terminal 130.
  • the pairing connection can be understood as the establishment of a communication channel for data interaction between the first terminal 100 and the second terminal 130 based on a wireless connection protocol.
  • various aspects of data communication are defined, including communication interface types, The wireless connection protocol used, the implemented data framework, the type of communication wiring, etc., the commonly used wireless connection protocol can be Bluetooth low energy wireless protocol, WIFI protocol, ZigBee protocol, infrared communication protocol, etc., which can be understood in this embodiment
  • the MIFI device can convert the network signal (3G/4G, etc.) of the communication operator into a WIFI signal.
  • the second terminal 130 obtains devices that can establish a pairing connection by accessing the server 120, and selects the first terminal 100 from the devices for pairing connection.
  • the second terminal 130 may be a smart device such as a computer or a mobile phone
  • the first terminal 100 may be a smart positioning bracelet, smart schoolbag, smart positioning watch, anti-lost Intelligent monitoring equipment such as monitors.
  • the second terminal 130 accesses the server 120 to obtain at least one device that can establish a pairing connection, selects the first terminal 100 from the at least one device to initiate a pairing connection request to the server 120, and after the server receives the pairing connection request , Obtain the device information of the second terminal 130 and the first terminal 100, the device information includes MAC address, IP address, digital certificate and id and other information, and then based on the device information of the second terminal 130 and the first terminal 100
  • the mapping relationship between the second terminal 130 and the first terminal 100 is established and saved in the mapping relationship set to complete the pairing and connection process.
  • the second terminal 130 and the first terminal 100 may directly establish a pairing connection.
  • the second terminal 130 connects the first terminal 100
  • the device information with the second terminal 130 is sent to the server 120 for storage, and the pairing and connection process is completed.
  • the pairing connection establishment process may be established based on the user of the second terminal 130 and the first terminal.
  • information interaction can be completed between the mobile phone and the positioning watch.
  • the user can view the status information of the positioning watch through the application on the mobile phone.
  • the status information includes information such as the power and current position of the positioning watch.
  • the positioning watch can also send the current status information to the mobile phone through the server.
  • the first terminal 100 turns on the hotspot scanning function, and obtains device information of at least one hotspot device 110 currently scanned.
  • the device information includes a signal strength value and first location information.
  • the administrator deploys a number of hotspot devices in advance within the range of activities of users (children, elderly, pets, etc.) carrying the first terminal 100, and determines the first location information of the deployed hotspot devices, The first location information of each hotspot device is saved accordingly.
  • the networking of the hotspot device 110 is completed, so that the hotspot of the hotspot device covers the active range of the user of the first terminal 100.
  • the first terminal 100 determines the current second location information based on the signal strength value of the at least one hotspot device 110 and the first location information.
  • the second location information may be understood as the current location information of the first terminal 100, and the location information may be the latitude and longitude of the location, coordinates, distance relative to a reference point, direction, etc.
  • the first terminal 100 obtains three circular areas based on the first location information, the first distance, the second distance, and the third distance of the three hotspot devices 110, and divides the three circular areas
  • the intersection location information is determined as the second location information of the first terminal 100, and the second location information is sent to the server 120.
  • a positioning method is specially proposed, which can be implemented by relying on a computer program and can be run on a positioning device based on the von Neumann system.
  • the computer program can be integrated in the application or run as an independent tool application.
  • the positioning device may be a mobile device such as a positioning bracelet, a smart phone, a positioning school bag, and an anti-lost device.
  • the positioning method includes:
  • Step 101 Obtain device information of at least one hotspot device currently scanned by the first terminal, where the device information includes a signal strength value and first location information.
  • the signal strength value may be understood as the signal strength transmitted by the signal transmission source (hot spot device) received by the first terminal. Generally, the closer the first terminal is to the hotspot device, the greater the value of the signal strength value.
  • the first location information may be understood as the location information of the hotspot device, and the location information may include the latitude and longitude, coordinates, distance relative to a reference point, and direction of the location of the hotspot device.
  • the first location information is determined when hotspot devices are deployed, and each hotspot device corresponds to its own first location information.
  • the first location information is correspondingly stored in the hotspot device.
  • a coverage plan for hotspot devices is determined in advance according to the range of activities of the user (children, elderly, pets, etc.) carrying the first terminal.
  • the coverage plan includes the number of hotspot devices, the deployment mode of the hotspot devices, and the configuration of the hotspot devices. Wait.
  • the first terminal automatically detects that it has entered the hotspot coverage area of the hotspot device, the first terminal turns on the positioning function, and scans the at least one that can establish a hotspot connection Hotspot device.
  • the positioning function of the first terminal may be activated by a user (children, elderly, pets, etc.) of the first terminal.
  • the first terminal has an audio collection device, and the user's voice command can be collected through the audio collection device.
  • the first terminal starts the positioning function according to the voice command; it may be of the first terminal.
  • the first terminal scans the at least one hotspot device that can currently establish a hotspot connection, and establishes a connection with the at least one hotspot device, and obtains device information of the at least one hotspot device ,
  • the device information includes signal strength value and first location information.
  • the acquiring device information of the at least one hotspot device may be that the first terminal sends a request for acquiring device information to each hotspot device in the at least one hotspot device. After the request for obtaining device information, respond to the request for obtaining device information, and send the device information to the first user terminal.
  • each of the at least one hotspot device periodically scans for devices within the coverage of the current hotspot, and when it is scanned that the first terminal enters the coverage of the current hotspot, the at least one Each hotspot device in the hotspot device respectively sends the device information of the hotspot device to the first user terminal.
  • the device information includes the signal strength value and the first location information
  • the filter algorithm is used to perform filtering optimization processing on the signal strength value. Loss of errors caused by unstable factors such as multipath, scattering, obstacles, electromagnetic interference, etc. during signal propagation, to obtain the optimized signal strength value.
  • the first terminal obtains the optimized signal strength value of each hot spot device after performing filtering optimization processing on the signal strength value of each hot spot device of the at least one hot spot device using a filtering algorithm.
  • the signal strength value of each hot spot device is input into a distance conversion model to obtain the distance from each hot spot device to the first terminal.
  • the distance conversion model may be trained using a large number of test samples.
  • the distance conversion model may be established based on the propagation model of electromagnetic waves in free space, or may be based on a convolutional neural network (Convolutional Neural Network, CNN) model, Deep Neural Network (DNN) model, Recurrent Neural Networks (RNN) model, embedding model, Gradient Boosting Decision Tree (GBDT) model, Logistic regression At least one of the (Logistic Regression, LR) models is implemented, and the distance conversion model is trained based on the marked sample data to obtain a trained distance conversion model.
  • CNN convolutional Neural Network
  • DNN Deep Neural Network
  • RNN Recurrent Neural Networks
  • GBDT Gradient Boosting Decision Tree
  • Logistic regression At least one of the (Logistic Regression, LR) models is implemented, and the distance conversion model is trained based on the marked sample data to obtain a trained distance conversion model.
  • Step 103 Send the second location information to a server, so that the server sends the second location information to a second terminal paired with the first terminal.
  • the first terminal sends the second location information to the server, and after receiving the second location information, the server searches for the corresponding second terminal in the mapping relationship set of the server based on the device information of the first terminal
  • the device identifier of the second terminal is sent to the second terminal indicated by the device identifier of the second terminal.
  • an encryption operation may be performed on the second location information and the device identification of the first terminal according to an encryption algorithm, and the encryption operation may be based on 256-bit encryption
  • the hash algorithm is used to obtain the encrypted data information, and the first terminal sends the data information to the server.
  • the first terminal uses a hash algorithm to splice and combine information such as the MAC address, IP address, digital certificate, and id of the first terminal with the second location information into a string of encrypted data information, and then the first terminal encrypts
  • the server obtains the encrypted data information, it analyzes the encrypted data information to obtain the device identification (MAC address) of the first terminal carried in the data information. , IP address, digital certificate, id and other information), and then find the device identity of the second terminal paired and connected with the first terminal according to the device identity of the first terminal, and the server converts the second terminal based on the device identity of the second terminal
  • the location information is sent to the second terminal.
  • the first terminal obtains device information of at least one hotspot device currently scanned, the device information includes a signal strength value and first location information, based on the signal strength value of the at least one hot spot device And first location information, determining second location information of the first terminal, and sending the second location information to a server, so that the server sends the second location information to be paired with the first terminal Connected second terminal.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of another embodiment of a positioning method proposed in this application. specific:
  • step 101 For details, refer to step 101, which will not be repeated here.
  • Step 202 Send the signal strength value and the first location information to the server, so that the server determines the first location information based on the signal strength value of the at least one hotspot device and the first location information. And send the second location information of the terminal to the second terminal paired with the first terminal.
  • the current device status of the first terminal is detected.
  • the device status may be the current power, the load status of the processor, and the device Real-time temperature, etc.
  • step 102 and step 103 For the steps of determining the second location information and sending the second location information, refer to step 102 and step 103 for details, and details are not described herein again.
  • Step 203 Search whether there is a device ID of each hotspot device in the at least one hotspot device in the preset device ID set, when the target device in the at least one hotspot device is not found in the preset device ID set When identifying, filter the target device identification.
  • the preset device identification set includes the device identifications of multiple devices.
  • the preset device identification set can be understood as the device identification set of all hotspot devices.
  • the target device identification may be understood as the device identification of the hotspot device that currently needs to be searched in the preset device identification set among the at least one hotspot device.
  • the at least one hotspot device is three hotspot devices, hotspot device 1, hotspot device 2, and hotspot device 3.
  • the preset device identification set it is checked whether there is the device identification of current hotspot device 1.
  • the device ID of device 1 is the current target device ID.
  • the hotspot device is a MIFI device with wireless network access service, and the MIFI device can convert a mobile data signal (3G/4G, etc.) of a communication operator into a WIFI signal.
  • the WIFI signal frequency band provided by the MIFI device usually uses the 2.4G UHF or 5G SHF ISM radio frequency band.
  • the device identifiers of all the hotspot devices are stored in a preset device identifier set.
  • the first terminal when the first terminal scans the current hotspot device based on the radio frequency band, it will scan for risky devices in the same radio frequency band, and the risky devices include wlan routers and in-vehicle WiFi devices in the same radio frequency band. , Mobile phones with personal hotspot function, WiFi with risk, etc.
  • the first terminal has the function of filtering risky devices.
  • the first terminal searches for the presence of the device identity of each hotspot device in the at least one hotspot device in a preset device identity set, and when there is no device identity in the preset device identity set
  • the target device identifier in the at least one hotspot device is found, that is, the current target device identifier is the device identifier of the risk device, and the first terminal filters the target device identifier at this time.
  • Step 204 Select three hotspot devices from the at least one hotspot device, and respectively obtain the reference signal strength values of the three hotspot devices at a preset distance from the first terminal.
  • the reference signal strength value is the signal strength at a specific distance (for example, 1 m) between the transmitting end and the receiving end. In this embodiment, it can be understood as the signal strength of the hotspot device at a preset distance from the first terminal. In the radio attenuation model, the reference signal strength value is generally the reference signal strength value when the hotspot device is 1 meter away from the first terminal. The reference signal strength value is in the same environment, and a large number of sample data are taken based on statistics Method calculated.
  • the first terminal selects three hotspot devices from the at least one hotspot device, and the selection method may be to sort the signal strength values of the hotspot devices in the at least one hotspot device, and select the largest three.
  • the three hotspot devices indicated by each signal strength value respectively acquire the reference signal strength values of the three hotspot devices at a preset distance from the first terminal.
  • the selection method may be based on the power of the at least one hotspot device, may be based on the load of the at least one hotspot device, or may be based on the CPU occupancy rate of the at least one hotspot device.
  • Step 205 Based on the signal strength value of each of the three hotspot devices, the preset environmental attenuation factor, and the reference signal strength value, calculate the distance between the three hotspot devices and the first terminal Distance, get the first distance, the second distance and the third distance.
  • the characteristic information including the signal strength value of the hotspot device, the preset environmental attenuation factor, and the reference signal strength value, to create a radio whose signal strength value changes with distance
  • An attenuation model inputting the characteristic information into the radio attenuation model to obtain a trained radio attenuation model.
  • the radio attenuation model may usually adopt a logarithmic normal distribution model, and combined with a filtering algorithm algorithm (Gaussian distribution, least square method, Kalman filter, etc.) to correct and optimize the calculation result of the radio attenuation model.
  • the obtained radio attenuation model can be in the following form:
  • the radio attenuation model after establishing the radio attenuation model, it further includes correcting the model parameters (A, n) in the radio attenuation model.
  • the correction of the model parameters (A, n) in the radio attenuation model may be based on the calculation loss corresponding to each of at least one set of sample data sets, using an error back propagation algorithm The model parameters are corrected.
  • p(x) and q(x) are discrete distribution vectors of equal length, p(x) represents the training result; q(x) represents the output parameter; x is the training result or a vector of the output parameters.
  • the gradient direction of the radio attenuation model is determined by the backpropagation algorithm according to the calculated loss, and the model parameters in the radio attenuation model are updated layer by layer from the output layer of the radio attenuation model to complete the correction of the model parameters.
  • the signal strength value of each of the three hot spot devices is input into the distance d between the hot spot device and the first terminal and the signal strength of the hot spot device, respectively
  • the first distance, the second distance and the third distance are obtained.
  • Step 206 Based on the first position information, the first distance, the second distance, and the third distance of the three hotspot devices, three circular areas are obtained, and the three circular areas are The intersection location information is determined as the second location information of the first terminal.
  • the location information of point D is the second location information of the first terminal.
  • the three circular areas may intersect in twos. As shown in Figure 4a and Figure 4b, there are three intersections of the three circular areas, which are the intersection points. D1 (X 4 , Y 4 ), D2 (X 5 , Y 5 ), D3 (X 6 , Y 6 ).
  • the coordinates of point D of the first terminal can be estimated according to the centroid algorithm, D(X, Y):
  • the coordinate values of the hotspot devices contained in the first location information of the three hotspot devices participating in the positioning can be weighted, and the weighting can be understood as setting different coordinate values for the three hotspot devices.
  • Weight value can be assigned different weight values according to the distance between the hotspot device and the first terminal. It is generally considered that the closer the hotspot device is to the first terminal, the greater the weight value, and then it is estimated based on the centroid algorithm The second location information of the first terminal.
  • Step 207 Send the second location information to the server, so that the server marks the location indicated by the second location information on an electronic map, so that the server sends the marked electronic map to A second terminal that is paired and connected with the first terminal.
  • the server pre-stores an electronic map, and the range of the electronic map covers the active range of the user of the first terminal.
  • the server when the server is marking the corresponding position on the electronic map, it can mark one or more of the relevant voice data, image data of the current position, time data, text data and other types of data in the electronic map based on preset marking rules. On the map.
  • the server may mark a plurality of positions of the second location information in a period of time on an electronic map, and the mark includes connecting the positions to form the movement of the first terminal within the period of time. Track.
  • the user can access the server through the second terminal, and set the safe activity range of the user (children, elderly, pets, etc.) of the first terminal on the electronic map of the server.
  • the server When the server receives the second location information, it finds the location indicated by the second location information on the electronic map, and determines whether the location is within the safe activity range, and when the location is outside the safe activity range An early warning is given to a second terminal that is paired and connected to the first terminal.
  • the early warning may be pushing an early warning message to the second terminal, sending a short message to the second terminal, or making a call to the second terminal.
  • the first terminal obtains device information of at least one hotspot device currently scanned, and the device information includes a signal strength value and first location information. Based on the device information of the at least one hotspot device, the The second location information of the first terminal is sent to the server, so that the server sends the second location information to the second terminal that is paired with the first terminal.
  • FIG. 7 shows a schematic structural diagram of a positioning device provided by an exemplary embodiment of the present application.
  • the positioning device can be implemented as all or a part of the terminal through software, hardware or a combination of the two.
  • the device 1 includes an information acquisition module 11, a position determination module 12, and a position transmission module 13.
  • the information acquiring module 11 is configured to acquire device information of at least one hotspot device currently scanned by the first terminal, where the device information includes a signal strength value and first location information;
  • the location determining module 12 is configured to determine the second location information of the first terminal based on the device information of the at least one hotspot device;
  • the position determining module 12 may specifically include:
  • the distance obtaining unit 121 is configured to select three hotspot devices from the at least one hotspot device, respectively obtain the distances between the three hotspot devices and the first terminal, to obtain the first distance, the second distance, and the first terminal.
  • the area determining unit 122 is configured to obtain three circular areas based on the first location information, the first distance, the second distance, and the third distance of the three hotspot devices;
  • the position determining unit 123 is configured to determine the position information of the intersection of the three circular areas as the second position information of the first terminal.
  • the distance acquiring unit 121 may specifically include:
  • the distance calculation sub-unit 1202 is configured to calculate the three hotspot devices and the third hotspot device based on the signal strength value of each of the three hotspot devices, the preset environment attenuation factor, and the reference signal strength value. For the distance between a terminal, the first distance, the second distance and the third distance are obtained.
  • the device 1 further includes:
  • the identification filtering module 14 is configured to find whether there is a device identification of each hotspot device in the at least one hotspot device in a preset device identification set, when the at least one hotspot device is not found in the preset device identification set When the target device identifier in the, filter the target device identifier.
  • the information sending module 15 is configured to send the signal strength value and the first location information to the server, so that the server determines based on the signal strength value of the at least one hotspot device and the first location information And sending the second location information of the first terminal to the second terminal paired and connected with the first terminal.
  • the device 1 and the position sending module 12 are specifically configured to:
  • the first terminal is paired with the connected second terminal.
  • the positioning device provided in the above embodiment executes the positioning method
  • only the division of the above functional modules is used as an example for illustration.
  • the above function allocation can be completed by different functional modules according to needs, namely The internal structure of the device is divided into different functional modules to complete all or part of the functions described above.
  • the positioning device provided in the foregoing embodiment and the positioning method embodiment belong to the same concept, and the implementation process is detailed in the method embodiment, which will not be repeated here.
  • the first terminal obtains device information of at least one hotspot device currently scanned, and the device information includes a signal strength value and first location information. Based on the device information of the at least one hotspot device, the The second location information of the first terminal is sent to the server, so that the server sends the second location information to the second terminal that is paired with the first terminal.
  • the embodiment of the present application also provides a computer storage medium.
  • the computer storage medium may store multiple instructions, and the instructions are suitable for being loaded by a processor and executed as described in the embodiments shown in FIGS. 1 to 6 above.
  • For the positioning method refer to the specific description of the embodiment shown in FIG. 1 to FIG. 6 for the specific execution process, and details are not described here.
  • the present application also provides a computer program product, the computer program product stores at least one instruction, and the at least one instruction is loaded by the processor and executes the positioning method according to the embodiment shown in FIGS. 1 to 6 above.
  • the specific execution process please refer to the specific description of the embodiment shown in FIG. 1 to FIG. 6, which will not be repeated here.
  • the electronic device 1000 may include: at least one processor 1001, at least one network interface 1004, a user interface 1003, a memory 1005, and at least one communication bus 1002.
  • the communication bus 1002 is used to implement connection and communication between these components.
  • the user interface 1003 may include a display screen (Display) and a camera (Camera), and the optional user interface 1003 may also include a standard wired interface and a wireless interface.
  • Display display screen
  • Camera Camera
  • the optional user interface 1003 may also include a standard wired interface and a wireless interface.
  • the processor 1001 may include one or more processing cores.
  • the processor 1001 uses various excuses and lines to connect various parts of the entire electronic device 1000, and executes by running or executing instructions, programs, code sets, or instruction sets stored in the memory 1005, and calling data stored in the memory 1005.
  • Various functions and processing data of the electronic device 1000 may adopt at least one of digital signal processing (Digital Signal Processing, DSP), Field-Programmable Gate Array (Field-Programmable Gate Array, FPGA), and Programmable Logic Array (Programmable Logic Array, PLA).
  • DSP Digital Signal Processing
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • PLA Programmable Logic Array
  • the processor 1001 may integrate one or a combination of a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), a modem, and the like.
  • the CPU mainly processes the operating system, user interface, and application programs; the GPU is used to render and draw the content that the display needs to display; the modem is used to process wireless communication. It is understandable that the above-mentioned modem may not be integrated into the processor 1001, but may be implemented by a chip alone.
  • the memory 1005 may include random access memory (RAM) or read-only memory (Read-Only Memory).
  • the memory 1005 includes a non-transitory computer-readable storage medium.
  • the memory 1005 may be used to store instructions, programs, codes, code sets or instruction sets.
  • the memory 1005 may include a storage program area and a storage data area, where the storage program area may store instructions for implementing the operating system and instructions for at least one function (such as touch function, sound playback function, image playback function, etc.), Instructions used to implement the foregoing method embodiments, etc.; the storage data area can store the data involved in the foregoing method embodiments.
  • the memory 1005 may also be at least one storage device located far away from the foregoing processor 1001.
  • the memory 1005 as a computer storage medium may include an operating system, a network communication module, a user interface module, and a positioning application program.
  • the user interface 1003 is mainly used to provide an input interface for the user to obtain data input by the user; and the processor 1001 may be used to call the positioning application program stored in the memory 1005 and execute the The following operations:
  • the device information includes a signal strength value and first location information
  • the device information further includes a device identifier
  • the processor 1001 performs the following operations after performing the acquiring device information of at least one hotspot device currently scanned by the first terminal:
  • the target device identifier in the at least one hotspot device is not found in the preset device identifier set, the target device identifier is filtered.
  • the processor 1001 is performing the determining of the second location information of the first terminal based on the device information of the at least one hotspot device, and specifically performs the following operations:
  • Selecting three hotspot devices from the at least one hotspot device respectively acquiring the distances between the three hotspot devices and the first terminal, to obtain a first distance, a second distance, and a third distance;
  • the processor 1001 selects three hotspot devices from the at least one hotspot device during execution, and obtains the distances between the three hotspot devices and the first terminal, respectively, to obtain the first terminal
  • One distance, second distance and third distance specifically perform the following operations:
  • the distance between the three hotspot devices and the first terminal is calculated to obtain The first distance, the second distance and the third distance.
  • the processor 1001 specifically executes the following operations after executing the acquiring device information of at least one hotspot device currently scanned by the first terminal:
  • the first terminal is paired with the connected second terminal.
  • the first terminal obtains device information of at least one hotspot device currently scanned, and the device information includes a signal strength value and first location information. Based on the device information of the at least one hotspot device, the The second location information of the first terminal is sent to the server, so that the server sends the second location information to the second terminal that is paired with the first terminal.
  • the program can be stored in a computer readable storage medium. During execution, it may include the procedures of the above-mentioned method embodiments.
  • the storage medium can be a magnetic disk, an optical disc, a read-only storage memory or a random storage memory, etc.

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Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息，基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息，将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。采用本申请实施例，可以获取到准确的位置信息，进而可以提高定位精度。

Description

一种定位方法、装置、存储介质及电子设备 技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
本申请对于背景技术的描述属于与本申请相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本申请的申请内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本申请在首次提出申请的申请日的现有技术。
随着无线定位技术的发展和智能终端的普及，位置定位服务日益成为人们工作生活中不可缺少的一部分。与此同时，具有位置定位服务的智能监护设备(智能定位手表、防丢器、防拐器等)也随之兴起，监护者通过随身携带的智能终端(手机、电脑等)与智能监护设备建立配对连接之后，监护者可以通过智能终端随时掌握智能监护设备的被监护对象(儿童、老人、宠物等对象)的位置信息。
目前，市场上众多拥有位置定位服务的智能监护设备多采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)定位技术、蓝牙定位技术或室内无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)定位技术。其中，GPS定位技术适用于空旷的地带，在城市楼林密集处因为信号遮挡难以获得高精度的位置信息，蓝牙定位技术适用于小范围(比如几十米)的室内，室内WLAN定位技术适合于室内定位。然而，当被监护对象(儿童、老人、宠物等对象)在楼林密集的室外区域(小区、广场、公园等)活动时，智能监护设备就会由于信号遮挡或不在定位范围内而难以获取到准确的位置信息，导致定位精度低。
发明内容
本申请实施例提供了一种定位方法、装置、存储介质及电子设备，可以获取到准确的位置信息，进而可以提高定位精度。所述技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：
获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息；
基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息；
将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息；
位置确定模块，用于基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息；
位置发送模块，用于将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的所述的定位方法。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的所述的定位方法。
本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
在本申请一个或多个实施例中，第一终端获取当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息，基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息，将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。通过基于当前可扫描到的布局在用户附近的至少一个热点设备的信号强度值和第一位置信息来计算第一终端的当前位置，可以获取到准确的位置信息，进而可以提高定位精度。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种定位的场景架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种定位方法涉及的三圆相交于一点场景图；
图5是本申请实施例提供的定位方法涉及的一种三圆两两相交的场景图；
图6是本申请实施例提供的定位方法涉及的另一种三圆两两相交的场景图；
图7是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的一种位置确定模块的结构示意图；
图9是本申请实施例提供的一种距离获取单元的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；
图11是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是 指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合具体的实施例对本申请进行详细说明。
请参见图1，为本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图。如图1所示，所述定位系统可以包括第一终端100、热点设备110、服务器120和第二终端130。
所述第一终端100、第二终端130可以是具有定位功能的电子设备，该电子设备包括但不限于：可穿戴设备、手持设备、个人电脑、平板电脑、车载设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备等。在不同的网络中第一终端、第二终端可以叫做不同的名称，例如：用户设备、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(personal digital assistant，PDA)、5G网络或未来演进网络中的终端设备等。
所述热点设备110可以是具有无线网络接入服务的网络接入设备，可以方便人们在无固定网络的条件下，通过该网络接入设备提供的WiFi信号的通道，接入到无线局域网中，进而实现对互联网的访问，常用的热点设备包含便携式宽带无线设备(Mobile WIF，MIFI)、WLAN路由器、车载WiFi设备、具有WiFi功能的上网卡等。
所述服务器120可以是单独的服务器设备，例如：机架式、刀片、塔式、或者机柜式的服务器设备，也可以采用工作站、大型计算机、等具备较强计算能力硬件设备，也可以采用多个服务器组成的服务器集群，所述服务集群中的各服务器可以是以对称方式组成的，其中每台服务器在通信链路中功能等价、地位等价，各服务器均可单独对外提供服务，所述单独提供服务可以理解为无需另外的服务器的辅助。
第二终端130与第一终端100建立配对连接。
所述配对连接可以理解为基于无线连接协议建立第一终端100与第二终端130数据交互的通信通道，在所述配对连接的过程中，定义了数据通信的各个方面，包含通信的接口类型、使用的无线连接协议、实现的数据框架、通信布线的类型等，常用的所述无线连接协议可以是低功耗蓝牙无线协议、WIFI协议、ZigBee协议、红外通信协议等，在本实施例可以理解为基于MIFI设备采用的WIFI协议，所述MIFI设备可以将通信运营商的网络信号(3G/4G等)转换为WIFI信号。
具体的，第二终端130通过访问服务器120获取可建立配对连接的设备，从所述设备中选择第一终端100进行配对连接。
在一种可行的实施方式中，所述第二终端130可以是电脑、手机等智能设备，所述第一终端100可以是具有定位功能的智能定位手环、智能书包、智能定位手表、防丢器等智能监护设备。所述第二终端130访问服务器120获取可建立配对连接的至少一个设备，从所述至少一个设备中选择第一终端100向服务器120发起配对连接请求，所述服务器接收到所述配对连接请求之后，获取第二终端130与第一终端100的设备信息，所述设备信息包含MAC地址、IP地址、数字证书和id等信息，然后基于所述第二终端130与第一终 端100的设备信息进行建立所述第二终端130与第一终端100的映射关系，并保存至映射关系集合中，完成所述配对连接过程。
可选的，基于第一终端100与第二终端130的设备信息，所述第二终端130与第一终端100可以直接建立配对连接，在建立配对连接之后，第二终端130将第一终端100与第二终端130的设备信息发送至服务器120保存，完成所述配对连接过程。
可选的，所述配对连接建立过程可以是基于第二终端130的用户与第一终端建立的。
在一个具体的建立配对连接的场景中，以第二终端130为手机、第一终端100为智能定位手表举例，所述手机可以搭载有查看位置信息的应用程序，用户可以通过点击手机上的应用程序访问服务器120，在访问服务器120的同时进行用户名注册，在注册完成之后，服务器120为所述手机的用户分配一个用户ID，
需要说明的是当所述注册的用户名不同时，服务器120基于所述用户名分配的用户ID也不同。服务器120将所述可建立配对连接的至少一个设备在手机上显示。此时，用户可通过在手机上查看显示的所述至少一个设备，选中智能定位手表，服务器120此时为用户通过手机选中的第一终端100(智能定位手表)分配一个对应的ID进行关联，并基于第一终端100的ID与第二终端130的用户ID建立所述第二终端130与第一终端100用户的映射关系，并保存至映射关系集合中，完成所述配对连接过程。手机在服务器120上与定位手表建立配对连接后，手机与定位手表之间可以完成信息的交互。例如：用户可以通过手机上的应用程序查看定位手表的状态信息，所述状态信息包含定位手表的电量、当前位置等信息，定位手表也可以将当前的状态信息通过服务器发送给手机。
第一终端100开启热点扫描功能，获取当前扫描到的至少一个热点设备110的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息。
所述信号强度值是指接收到的信号强度指示值，用来表征接收机接收信号发射源的发射信号强弱的物理量，在本实施例中可以理解为在第一终端100接收到热点设备110的信号强度。
所述位置信息是指所在的位置或所在占的地方、所处的方位，通常所述位置信息可以是所在位置的经纬度、坐标、相对于参考点的距离、方向等。所述第一位置信息在本实施例中可以理解为所述热点设备的位置信息，所述第一位置信息可以是包含所述热点设备所在位置的经纬度、坐标、相对于参考点的距离、方向等，需要说明的是所述位置信息可以是上述的一种或多种，此处不作具体限定。
其中，管理人员预先在携带第一终端100的用户(儿童、老人、宠物等对象)的活动范围内部署若干个热点设备，并确定部署的若干个热点设备的第一位置信息，将所述若干个热点设备的第一位置信息相应保存。在所述热点设备110工作开始时，完成所述热点设备110的组网，以使所述热点设备的热点覆盖第一终端100的用户的活动范围。
第一终端100基于所述至少一个热点设备110的所述信号强度值以及第一位置信息，确定当前的第二位置信息。所述第二位置信息可以理解为第一终端100当前的位置信息，所述位置信息可以是所在位置的经纬度、坐标、相对于参考点的距离、方向等。
第一终端100从所述至少一个热点设备110中选取三个热点设备110，然后分别获取所述三个热点设备110在距离所述第一终端100预设距离时的参考信号强度值。基于三 个热点设备110中各热点设备的所述信号强度值、预设环境衰减因子以及所述参考信号强度值，所述预设环境因子可以理解为所述热点设备110在当前环境下的信号衰减指数值。计算所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离。
第一终端100基于三个热点设备110的第一位置信息、所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离，得到三个圆形区域，将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为所述第一终端100的第二位置信息，并将所述第二位置信息发送至服务器120。
第一终端100还可以在获取到当前扫描到的至少一个热点设备的信号强度值和第一位置信息之后，将所述信号强度值和所述第一位置信息发送至服务器120，服务器120基于所述至少一个热点设备110的所述信号强度值以及第一位置信息，从而确定所述第一终端100的第二位置信息，然后服务器120再将所述第二位置信息发送至与所述第一终端100配对连接的第二终端130。
在本申请实施例中，第一终端获取当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息，基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息，将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。通过基于当前可扫描到的布局在用户附近的至少一个热点设备的信号强度值和第一位置信息来计算第一终端的当前位置，可以获取到准确的位置信息，进而可以提高定位精度。
在一个实施例中，如图2所示，特提出了一种定位方法，该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的定位装置上。该计算机程序可集成在应用中，也可作为独立的工具类应用运行。该定位装置可以是定位手环、智能手机、定位书包、防丢器等移动设备。
具体的，该定位方法包括：
步骤101：获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息。
所述热点设备是具有无线网络接入服务的网络接入设备，可以方便人们在无固定网络的条件下，通过该网络接入设备提供的WiFi信号的通道，接入到无线局域网中，进而实现对互联网的访问。在本实施例中所述热点设备可以理解具有无线网络接入服务的MIFI设备，所述MIFI设备可以将通信运营商的移动数据信号(3G/4G等)转换为WIFI信号。
所述信号强度值可以理解为所述第一终端接收信号发射源(热点设备)发射的信号强度。通常所述第一终端距离热点设备越近，信号强度值的数值越大。
所述第一位置信息可以理解为所述热点设备的位置信息，所述位置信息可以是包含所述热点设备所在位置的经纬度、坐标、相对于参考点的距离、方向等。在本实施例中，所述第一位置信息在部署热点设备时随之确定的，每个热点设备都对应有各自的所述第一位置信息。所述第一位置信息对应保存在所述热点设备中。
具体的，预先根据携带第一终端的用户(儿童、老人、宠物等对象)的活动范围确定热点设备的覆盖方案，所述覆盖方案包含热点设备的数量、热点设备的部署方式、热点设 备的配置等。当携带第一终端的用户进入到热点设备的覆盖区域时，所述第一终端自动检测到已进入热点设备的热点覆盖范围，第一终端开启定位功能，扫描可建立热点连接的所述至少一个热点设备。
可选的，所述第一终端开启定位功能，可以是第一终端的用户(儿童、老人、宠物等对象)主动开启的。所述第一终端具有音频采集装置，可以通过音频采集装置采集用户的语音指令，当用户输入开启定位功能的语音指令时，第一终端根据所述语音指令开启定位功能；可以是第一终端的用户通过按压第一终端上的“开启定位功能”对应的物理按键开启的；可以是第一终端的用户通过点击第一终端显示屏上的“开启定位功能”对应的物理按键开启的等。
需要说明的是，开启定位功能的方式有多种，可以是上述的一种或几种，此处不作具体限定。
具体的，所述第一终端在开启定位功能之后，扫描当前可建立热点连接的所述至少一个热点设备，并与所述至少一个热点设备组成建立连接，获取所述至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息。
可选的，所述获取所述至少一个热点设备的设备信息，可以是第一终端向所述至少一个热点设备中各热点设备分别发送获取设备信息的请求，所述各热点设备在接收到所述获取设备信息的请求之后，对所述获取设备信息的请求作出响应，将所述设备信息发送至第一用户终端。
在一种可行的实施方式中，所述至少一个热点设备中各热点设备周期性扫描当前热点覆盖范围内的设备，当扫描到所述第一终端进入当前热点覆盖范围内时，所述至少一个热点设备中各热点设备分别将热点设备的设备信息发送至第一用户终端。
步骤102：基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息。
具体的，所述第一终端在获取所述至少一个热点设备的设备信息之后，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息，采用滤波算法对所述信号强度值进行滤波优化处理，过滤掉信号在传播中因为多径、散射、障碍物、电磁干扰产生等不稳定因素带来的误差，得到优化后的所述信号强度值。
所述滤波算法可以是基于多个信号强度值的均值滤波算法、可以是基于高斯分布模型的高斯滤波算法、还可以是基于最小均方差估计的卡尔曼滤波算法等。
需要说明的是，滤波算法有多种，可以是上述的一种或几种，此处不作具体限定。
具体的，所述第一终端在采用滤波算法对所述至少一个热点设备的各热点设备的所述信号强度值进行滤波优化处理之后，得到优化后的各热点设备的所述信号强度值。将所述各热点设备的所述信号强度值输入到距离换算模型中，得到各热点设备至第一终端的距离。
可选的，所述距离换算模型可以是使用大量的测试样本训练出来的，如距离换算模型可以是基于自由空间中电磁波的传播模型建立的，还可以是基于卷积神经网络(Convolutional Neural Network，CNN)模型，深度神经网络(Deep Neural Network，DNN)模型、循环神经网络(Recurrent Neural Networks，RNN)模型、嵌入(embedding)模型、 梯度提升决策树(Gradient Boosting Decision Tree，GBDT)模型、逻辑回归(Logistic Regression，LR)模型中的至少一种实现的，基于已经标注的样本数据对距离换算模型进行训练，可以得到训练好的距离换算模型。
具体的，第一终端基于所述至少一个热点设备中各热点设备至第一终端的距离以及第一位置信息，采用预设位置算法确定所述第一终端的第二位置信息。
可选的，所述预设位置算法可以是基于三边测量算法、三角测量算法、最大似然估计算法、质心法等算法中的一种或多种算法演进或修正的所述位置算法。
步骤103：将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
具体的，第一终端将所述第二位置信息发送至服务器，服务器接收到所述第二位置信息之后，基于第一终端的设备信息在服务器的映射关系集合中查找与之对应的第二终端的设备标识，将所述第二位置信息发送至所述第二终端的设备标识指示的第二终端。
可选的，第一终端将所述第二位置信息发送至服务器之前，可以根据加密算法对第二位置信息及第一终端的设备标识执行加密运算，所述加密运算可以是基于256位加密的哈希算法，从而得到加密之后的数据信息，第一终端将所述数据信息发送至服务器。
例如，第一终端采用哈希算法将第一终端的MAC地址、IP地址、数字证书和id等信息和第二位置信息拼接组合为一串加密的数据信息，然后第一终端将所述加密之后的数据信息发送至服务器，当服务器获取到所述加密之后的数据信息时，对所述加密之后的数据信息进行解析，就可以获取到所述数据信息携带的第一终端的设备标识(MAC地址、IP地址、数字证书和id等信息)，然后根据所述第一终端的设备标识找到与第一终端配对连接的第二终端的设备标识，服务器基于第二终端的设备标识将所述第二位置信息发送至第二终端。
在本申请实施例中，第一终端获取当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息，基于所述至少一个热点设备的所述信号强度值以及第一位置信息，确定所述第一终端的第二位置信息，将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。通过获取当前扫描的至少一个热点设备的信号强度值和第一位置信息，然后确定第一终端的第二位置信息，可以提高定位精度，进而获取到准确的位置信息。
请参见图3，图3是本申请提出的一种定位方法的另一种实施例的流程示意图。具体的：
步骤201：获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息。
具体可参见步骤101，此处不再赘述。
步骤202：将所述信号强度值和所述第一位置信息发送至所述服务器，以使所述服务器基于所述至少一个热点设备的所述信号强度值以及第一位置信息确定所述第一终端的第二位置信息并将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
具体的，当所述第一终端获取到所述信号强度值和所述第一位置信息时，检测第一终 端当前的设备状态，所述设备状态可以是当前电量、处理器的负载状态、设备的实时温度等。
当第一终端的设备状态异常时，所述状态异常可以是当前第一终端的设备状态难以对所述信号强度值和所述第一位置信息进行下一步处理(例如所述状态异常可以是当前设备电量低、处理器过载、设备温度过高等)，将所述信号强度值和所述第一位置信息发送至服务器进行处理，服务器在接收到第一终端发送的所述信号强度值和所述第一位置信息之后，基于所述至少一个热点设备的所述信号强度值以及第一位置信息确定所述第一终端的第二位置信息，并将所述至少一个热点设备的所述信号强度值以及第一位置信息确定所述第一终端的第二位置信息。
所述确定第二位置信息及将所述第而位置信息发送的步骤具体可参见步骤102、步骤103，此处不再赘述。
步骤203：在预设设备标识集合中查找是否存在所述至少一个热点设备中各热点设备的设备标识，当在所述预设设备标识集合中未查找到所述至少一个热点设备中的目标设备标识时，过滤所述目标设备标识。
所述设备标识可以理解为热点设备的设备信息(id、MAC地址、IP地址、数字证书、用户名及密码等)。
所述预设设备标识集合包含多个设备的设备标识，在本实施例中所述预设设备标识集合可以理解为所有热点设备的设备标识集合。
所述目标设备标识可以理解为所述至少一个热点设备中当前需要在预设设备标识集合中查找的热点设备的设备标识。例如：所述至少一个热点设备为热点设备1、热点设备2、热点设备3三个热点设备，此时，在预设设备标识集合中查找是否存在当前热点设备1的设备标识，所述当前热点设备1的设备标识即当前的目标设备标识。
具体的，所述热点设备是具有无线网络接入服务的MIFI设备，所述MIFI设备可以将通信运营商的移动数据信号(3G/4G等)转换为WIFI信号。所述MIFI设备提供的WIFI信号频段通常使用2.4G UHF或5G SHF ISM射频频段。在本实施例中，所有所述热点设备的设备标识保存在预设设备标识集合中。
可选的，当所述第一终端基于所述射频频段扫描当前所述热点设备时，会扫描到处于同一射频频段的风险设备，所述风险设备包含处于同一射频频段的wlan路由器、车载WiFi设备、开启个人热点功能的手机、含有风险的WiFi等。所述第一终端具有过滤风险设备的功能，第一终端在预设设备标识集合中查找是否存在所述至少一个热点设备中各热点设备的设备标识，当在所述预设设备标识集合中未查找到所述至少一个热点设备中的目标设备标识时，即当前所述目标设备标识为风险设备的设备标识，此时第一终端过滤所述目标设备标识。
步骤204：在所述至少一个热点设备中选取三个热点设备，分别获取所述三个热点设备在距离所述第一终端预设距离时的参考信号强度值。
所述参考信号强度值为发射端和接收端相隔特定距离(例如1m)的信号强度，在本实施例可以理解为热点设备在距离第一终端预设距离的信号强度。在无线电衰减模型中所述参考信号强度值一般为热点设备距离第一终端预设距离1米时的参考信号强度值，所述 参考信号强度值为在同一环境中，采取大量样本数据基于统计学方法计算得到的。
具体的，所述第一终端在所述至少一个热点设备中选取三个热点设备，所述选取方式可以是对所述至少一个热点设备中各热点设备的信号强度值进行排序，选取最大的三个信号强度值分别指示的三个热点设备，分别获取所述三个热点设备在距离所述第一终端预设距离时的参考信号强度值。
可选的，所述选取方式可以是基于所述至少一个热点设备的电量，可以是基于所述至少一个热点设备的负载、可以是基于所述至少一个热点设备的CPU占用率等。
需要说明的是，所述选取方式有很多，可以是上述的一种或多种，此处不作具体限定。
步骤205：基于所述三个热点设备中各热点设备的所述信号强度值、预设环境衰减因子以及所述参考信号强度值，计算所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离。
具体的，通过预先获取大量样本数据，提取特征信息，所述特征信息包含热点设备的所述信号强度值、预设环境衰减因子以及所述参考信号强度值，创建信号强度值随距离变化的无线电衰减模型，将所述特征信息输入至所述无线电衰减模型中，得到训练后的无线电衰减模型。
可选的，所述无线电衰减模型通常可采用对数常态分布模型，并结合滤波算法算法(高斯分布、最小二乘法、卡尔曼滤波等)对所述无线电衰减模型的计算结果进行校正优化。得到的无线电衰减模型可以是如下的形式：
RSSI＝A-10nlg(d)
由上述无线电衰减模型进行数学转换可得到热点设备与第一终端距离d和热点设备信号强度值RSSI的表达式，如下式：
d＝10^[(abs(RSSI)-A)/(10*n)]
其中，abs()表示绝对值函数，A为参考信号强度值(第一终端距离热点设备1m时的rssi值的绝对值)，最佳范围在45-49之间，n为环境衰减因子，最佳范围在3.25-4.5之间。
可选的，建立所述无线电衰减模型之后，还包含对所述无线电衰减模型中的模型参数(A、n)进行校正。
在一种可行的实施方式中，所述对所述无线电衰减模型中的模型参数(A、n)进行校正，可以是根据至少一组样本数据组各自对应的计算损失，采用误差反向传播算法对所述模型参数进行校正。
具体对经无线电衰减模型得到的训练结果和已标注的样本数据结果进行比较，得到计算损失，计算损失用于指示训练结果与数据结果之间的误差。
计算损失通过交叉熵(cross-entropy)来表示，预先通过下述公式计算损失(p，q)：
Figure PCTCN2019116802-appb-000001
其中，p(x)和q(x)是长度相等的离散分布向量，p(x)表示表示训练结果；q(x)表示输出参数；x为训练结果或输出参数中的一个向量。
通过反向传播算法根据计算损失确定无线电衰减模型的梯度方向，从无线电衰减模型的输出层逐层向前更新无线电衰减模型中的模型参数，完成对所述模型参数进行校正。
具体的，基于预设环境衰减因子以及所述参考信号强度值，将所述三个热点设备中各热点设备的所述信号强度值分别输入到热点设备与第一终端距离d和热点设备信号强度值RSSI的表达式中，得到第一距离，第二距离以及第三距离。
步骤206：基于所述三个热点设备的第一位置信息、所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离，得到三个圆形区域，将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为所述第一终端的第二位置信息。
具体的，以所述三个热点设备的第一位置信息包含热点设备的坐标为圆点，所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离为半径作三个圆，得到三个圆形区域，将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为所述第一终端的第二位置信息。
例如：所述三个热点设备的第一位置信息包含热点设备的坐标分别为A(X 1，Y 1)、B(X 2，Y 2)、C(X 3，Y 3)，分别以所述第一距离d 1、所述第二距离d 2以及所述第三距离d 3为半径作三个圆，得到三个圆形区域如图4所示，三个圆形区域的交点为图中D(X，Y)，图中D点为未知点。
根据毕达哥拉斯定理，建立如下方程组：
(X-X 1) 2+(Y-Y 1) 2＝d 1 2
(X-X 2) 2+(Y-Y 2) 2＝d 2 2
(X-X 3) 2+(Y-Y 3) 2＝d 3 2
对上述方程组求解，求出D点的坐标x和y的值。
此时，D点的位置信息即第一终端的第二位置信息。
可选的，在实际应用中，可能会因为测量计算的误差，基于所述三个热点设备的第一位置信息、所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离，按照上述方式作三个圆，得到三个圆形区域，所述三个圆形区域可能两两相交，即如图4a、图4b所示，则三个圆形区域的交点有3个，分别为交点D1(X 4，Y 4)、D2(X 5，Y 5)、D3(X 6，Y 6)。
此时可以依据质心算法估算第一终端D点的坐标，D(X，Y):
Figure PCTCN2019116802-appb-000002
将3个交点的坐标代入上式中，得到D点的坐标。
在一种可行的实施方式中，可以为参与定位的三个热点设备的第一位置信息包含的热点设备的坐标值进行加权，所述加权可以理解为对3个热点设备的坐标值设置不同的权重值，所述权重值可以根据所述热点设备距离第一终端的距离大小来赋予不同的权重值，通常认为距离第一终端越近的热点设备的权重值越大，再基于依据质心算法估算第一终端的所述第二位置信息。
步骤207：将所述第二位置信息发送至所述服务器，以使所述服务器在电子地图上标注所述第二位置信息指示的位置，以使所述服务器将标注的所述电子地图发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
所述服务器预先储存有电子地图，所述电子地图的范围覆盖所述第一终端的用户的活动范围。
具体的，第一终端将所述第二位置信息发送至服务器，服务器根据所述第二位置信息指示的位置在电子地图的相应位置进行标注，服务器将标注完成之后的所述电子地图发送至所述第一终端配对连接的第二终端。
可选的，服务器在电子地图的相应位置进行标注时，可以基于预设标注规则将相关语音数据、当前位置的图像数据、时间数据、文字数据等类型数据中的一种或多种标注在电子地图上。
可选的，服务器可以将一段时间内的多个所述第二位置信息在电子地图上位置进行标注，所述标注包括对所述位置进行连线，形成第一终端在所述时间内的运动轨迹。
在一种可行的实施方式中，用户可以通过第二终端访问服务器，在服务器的电子地图上设置第一终端的用户(儿童、老人、宠物等对象)安全活动范围。
当服务器接收到所述第二位置信息，在电子地图上找到所述第二位置信息指示的位置，并判断所述位置是否在安全活动范围之内，当所述位置在安全活动范围之外时，向所述第一终端配对连接的第二终端进行预警，所述预警可以是向第二终端推送预警消息、可以是向第二终端发送短信、可以向第二终端拨打电话等。
在本申请实施例中，第一终端获取当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息，基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息，将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。通过基于当前可扫描到的布局在用户附近的至少一个热点设备的信号强度值和第一位置信息来计算第一终端的当前位置，可以获取到准确的位置信息，进而可以提高定位精度。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
请参见图7，其示出了本申请一个示例性实施例提供的定位装置的结构示意图。该定位装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为终端的全部或一部分。该装置1包括信息获取模块11、位置确定模块12和位置发送模块13。
信息获取模块11，用于获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息；
位置确定模块12，用于基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息；
位置发送模块13，用于将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
可选的，如图8所示，所述位置确定模块12具体可以包括：
距离获取单元121，用于在所述至少一个热点设备中选取三个热点设备，分别获取所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离；
区域确定单元122，用于基于所述三个热点设备的第一位置信息、所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离，得到三个圆形区域；
位置确定单元123，用于将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为所述第一终端的第二位置信息。
可选的，如图9所示，所述距离获取单元121具体可以包括：
参考值获取子单元1201，用于分别获取所述三个热点设备在距离所述第一终端预设距离时的参考信号强度值；
距离计算子单元1202，用于基于所述三个热点设备中各热点设备的所述信号强度值、预设环境衰减因子以及所述参考信号强度值，计算所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离。
可选的，如图10所示，所述装置1还包括：
标识过滤模块14，用于在预设设备标识集合中查找是否存在所述至少一个热点设备中各热点设备的设备标识，当在所述预设设备标识集合中未查找到所述至少一个热点设备中的目标设备标识时，过滤所述目标设备标识。
可选的，如图10所示，所述装置1还包括：
信息发送模块15，用于将所述信号强度值和所述第一位置信息发送至所述服务器，以使所述服务器基于所述至少一个热点设备的所述信号强度值以及第一位置信息确定所述第一终端的第二位置信息并将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
可选的，所述装置1，所述位置发送模块12，具体用于：
将所述第二位置信息发送至所述服务器，以使所述服务器在电子地图上标注所述第二位置信息指示的位置，以使所述服务器将标注的所述电子地图发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
需要说明的是，上述实施例提供的定位装置在执行定位方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的定位装置与定位方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本实施例中，第一终端获取当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息，基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息，将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。通过基于当前可扫描到的布局在用户附近的至少一个热点设备的信号强度值和第一位置信息来计算第一终端的当前位置，可以获取到准确的位置信息，进而可以提高定位精度。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质可以存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上述图1-图6所示实施例的所述定位方法，具体执行过程可以参见图1-图6所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行如上述图1-图6所示实施例的所述定位方法，具体执行过程可以参见图1-图6所示实施例的具体说明，在此不进行赘述。
请参见图11，为本申请实施例提供了一种电子设备的结构示意图。如图11所示，所述电子设备1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。
其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。
其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。
其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种借口和线路连接整个电子设备1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行电子设备1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。
其中，存储器1005可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图10所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及定位应用程序。
在图11所示的电子设备1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的定位应用程序，并具体执行以下操作：
获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息；
基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息；
将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
在一个实施例中，所述设备信息还包括设备标识，所述处理器1001在执行所述获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息之后，具体执行以下操作：
在预设设备标识集合中查找是否存在所述至少一个热点设备中各热点设备的设备标识；
当在所述预设设备标识集合中未查找到所述至少一个热点设备中的目标设备标识时，过滤所述目标设备标识。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息，具体执行以下操作：
在所述至少一个热点设备中选取三个热点设备，分别获取所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离；
基于所述三个热点设备的第一位置信息、所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离，得到三个圆形区域；
将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为所述第一终端的第二位置信息。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述在所述至少一个热点设备中选取三个热点设备，分别获取所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离，具体执行以下操作：
分别获取所述三个热点设备在距离所述第一终端预设距离时的参考信号强度值；
基于所述三个热点设备中各热点设备的所述信号强度值、预设环境衰减因子以及所述参考信号强度值，计算所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息之后，具体执行以下操作：
将所述信号强度值和所述第一位置信息发送至所述服务器，以使所述服务器基于所述至少一个热点设备的所述信号强度值以及第一位置信息确定所述第一终端的第二位置信息并将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
在一个实施例中，所述处理器1001在执行所述将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端，具体执行以下操作：
将所述第二位置信息发送至所述服务器，以使所述服务器在电子地图上标注所述第二位置信息指示的位置，以使所述服务器将标注的所述电子地图发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
在本实施例中，第一终端获取当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息，基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述 第一终端的第二位置信息，将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。通过基于当前可扫描到的布局在用户附近的至少一个热点设备的信号强度值和第一位置信息来计算第一终端的当前位置，可以获取到准确的位置信息，进而可以提高定位精度。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (14)

  1. 一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
    获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息；
    基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息；
    将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
  2. 根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述设备信息还包括设备标识，所述获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息之后，包括：
    在预设设备标识集合中查找是否存在所述至少一个热点设备中各热点设备的设备标识；
    当在所述预设设备标识集合中未查找到所述至少一个热点设备中的目标设备标识时，过滤所述目标设备标识。
  3. 根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息的步骤包括：
    在所述至少一个热点设备中选取三个热点设备，分别获取所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离；
    基于所述三个热点设备的第一位置信息、所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离，得到三个圆形区域；
    将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为所述第一终端的第二位置信息。
  4. 根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述在所述至少一个热点设备中选取三个热点设备，分别获取所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离，包括：
    分别获取所述三个热点设备在距离所述第一终端预设距离时的参考信号强度值；
    基于所述三个热点设备中各热点设备的所述信号强度值、预设环境衰减因子以及所述参考信号强度值，计算所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离。
  5. 根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息之后，还包括：
    将所述信号强度值和所述第一位置信息发送至所述服务器，以使所述服务器基于所述至少一个热点设备的所述信号强度值以及第一位置信息确定所述第一终端的第二位置信息并将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
  6. 根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端，包括：
    将所述第二位置信息发送至所述服务器，以使所述服务器在电子地图上标注所述第二位置信息指示的位置，以使所述服务器将标注的所述电子地图发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
  7. 一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
    信息获取模块，用于获取第一终端当前扫描到的至少一个热点设备的设备信息，所述设备信息包括信号强度值和第一位置信息；
    位置确定模块，用于基于所述至少一个热点设备的设备信息，确定所述第一终端的第二位置信息；
    位置发送模块，用于将所述第二位置信息发送至服务器，以使所述服务器将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
  8. 根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述装置还包括：
    标识过滤模块，用于在预设设备标识集合中查找是否存在所述至少一个热点设备中各热点设备的设备标识，当在所述预设设备标识集合中未查找到所述至少一个热点设备中的目标设备标识时，过滤所述目标设备标识。
  9. 根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述位置确定模块，包括：
    距离获取单元，用于在所述至少一个热点设备中选取三个热点设备，分别获取所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离；
    区域确定单元，用于基于所述三个热点设备的第一位置信息、所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离，得到三个圆形区域；
    位置确定单元，用于将所述三个圆形区域的交点位置信息确定为所述第一终端的第二位置信息。
  10. 根据权利要求9所述的定位装置，其特征在于，所述距离获取单元，包括：
    参考值获取子单元，用于分别获取所述三个热点设备在距离所述第一终端预设距离时的参考信号强度值；
    距离计算子单元，用于基于所述三个热点设备中各热点设备的所述信号强度值、预设环境衰减因子以及所述参考信号强度值，计算所述三个热点设备与所述第一终端之间的距离，得到第一距离，第二距离以及第三距离。
  11. 根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述装置还包括：
    信息发送模块，用于将所述信号强度值和所述第一位置信息发送至所述服务器，以使所述服务器基于所述至少一个热点设备的所述信号强度值以及第一位置信息确定所述第一终端的第二位置信息并将所述第二位置信息发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
  12. 根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述位置发送模块，具体用于：
    将所述第二位置信息发送至所述服务器，以使所述服务器在电子地图上标注所述第二位置信息指示的位置，以使所述服务器将标注的所述电子地图发送至与所述第一终端配对连接的第二终端。
  13. 一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～6任意一项的所述的定位方法。
  14. 一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～6任意一项的所述的定位方法。
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