JP7052260B2 - カメラ付き移動体、カメラ付き移動体制御システム、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、カメラ付き移動体、カメラ付き移動体制御システム、及びプログラムに関する。

特許文献１には、ロボットの直観的な遠隔操作のための方法が記載されている。ロボットを遠隔操縦するためのユーザインタフェースを供給する段階と、ロボットが備えるイメージング装置を介して、ユーザインタフェースにロボットの周辺の環境を表す画像情報を供給する段階と、画像情報を用いて、ユーザインタフェースにおいてロボットの周辺の環境を表すユーザ知覚画像を供給する段階と、ロボットが移動する方へユーザ知覚画像のある場所に目標を指定する段階と、ユーザインタフェースにおいて、ユーザ知覚画像で指定された目標を、ロボットの環境における目標位置に自動的に変換する段階と、ユーザ知覚画像上の指定された目標の場所に、ロボットの寸法に基づくガイドライン画像を重畳する段階と、環境におけるロボットの現在の位置から、環境の目標位置に移動するために、リアルタイム命令をユーザインタフェースからロボットに供給する段階と、ロボットが目標位置に近づくのに応じてユーザ知覚画像におけるガイドライン画像のサイズを増加させる段階とを具備する。

特許文献２には、記憶された移動パターンを再生することにより移動を行なう移動体の制御を行なう装置の使い勝手を向上させる移動体制御装置が記載されている。ロボットは周囲の環境を把握するための測距センサなどを備え、ロボットの走行においてそれらセンサが用いられることにより走行が行なわれる。記憶された命令から使用されるセンサが特定され、センサの実際の動作状況が記憶された内容と異なるときは、エラーが警告される。

特許文献３には、床面の平面形状がどのようであっても、また中間に種々の障害物が散在していても、任意の走行パターンで学習させることできるとともに、その学習したパターン通りに走行させることができる移動ロボットの制御方法が記載されている。学習モードキーを押して学習モードとし、前進キー、左方向転換キー、右方向転換キーを選択操作して移動ロボットを実際に前進又は左方向転換或いは右方向転換させ、その動作開始からストップキーを押すまでの測定距離とキーで指示した方向とを記憶装置の記憶ブロックに記憶し、これを一操作ごとに繰り返す。自動走行させる場合には、自動モードキーを押して自動走行モードとし、記憶ブロックの内容を順次読み出し、その読み出した方向及び距離と方向測定手段による測定方向及び距離測定手段による測定距離とを比較しながら走行させる。

特許第５３０６５６６号 特開平０９－２６９８０７号公報 特開平０６－２１４６４５号公報

ロボット等の移動体を遠隔操作により移動させることは一般に困難であり、特に、遠隔であるがゆえに操作に遅延が生じるためにストレスがかかる。一度行った場所までの操作をメモリに記憶させ、単にそれを再生するのみでは、目的地までできるだけ短時間で到達することはできない。他方で、自律移動システムを構築する場合には、必要なセンサの増大や高性能の制御装置を要するためコストが増大する懸念がある。

本発明の目的は、目的地までの全経路を遠隔操作する場合に比べて操作者の操作負担を軽減させ、単に一度行った場所までの操作を記憶させてそれを再生させる場合に比べて短時間に目的地に到達し得る技術を提供することにある。

請求項１に記載の発明は、遠隔操作者に対して撮影画像を提供するカメラと、前記カメラを移動させる車輪部と、前記遠隔操作者が選択した目的地までの、整形されたオドメトリ情報及び障害物情報を含む経路情報を記憶する記憶部と、前記経路情報が存在しない場合に前記遠隔操作者の遠隔操作により前記車輪部を駆動制御し、前記経路情報が存在する場合に前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する制御部と、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部で移動方向の障害物が検出された場合に前記遠隔操作者に対して通知する通知部と、前記車輪部のオドメトリ情報及び前記障害物検出部で検出された障害物情報を用いて経路情報を作成する作成部と、を備え、前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に含まれる前記障害物情報で示される障害物が前記障害物検出部で検出されないときに前記経路情報が示す前記障害物の回避経路によらずに直進駆動し、前記作成部は、前記制御部が前記回避経路によらずに直進駆動した場合に、その場所に関連して一時的障害物の存在情報を作成し、前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に前記一時的障害物の存在情報が含まれている場合に、前記一時的障害物の存在情報が関連する場所において前記車輪部を減速駆動制御するカメラ付き移動体である。

請求項２に記載の発明は、前記整形されたオドメトリ情報は、曲線経路の少なくとも一部を直線経路で置換されたオドメトリ情報である請求項１に記載のカメラ付き移動体である。

請求項３に記載の発明は、前記曲線経路のうち、障害物を回避する経路でない曲線経路が直線経路で置換される請求項２に記載のカメラ付き移動体である。

請求項４に記載の発明は、前記障害物を回避する経路は、前記障害物情報が近傍に存在する経路である請求項３に記載のカメラ付き移動体である。

請求項５に記載の発明は、前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において前記障害物検出部で移動方向の障害物が検出されたときに、前記経路情報による駆動制御を中断して前記遠隔操作者の遠隔操作により前記車輪部を駆動制御する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のカメラ付き移動体である。

請求項６に記載の発明は、前記作成部は、作成した前記経路情報を目的地管理装置に送信し、前記記憶部は、前記目的地管理装置から送信された、整形された前記経路情報を記憶する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のカメラ付き移動体である。

請求項７に記載の発明は、前記作成部は、前記制御部が前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記遠隔操作者の操作により前記経路情報が示す経路から逸脱したときに、前記遠隔操作者からの前記目的地への復帰指示があるまで逸脱により生じた経路情報を作成する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のカメラ付き移動体である。

請求項８に記載の発明は、遠隔操作用端末と、目的地管理装置と、カメラ付き移動体と、を備え、前記カメラ付き移動体は、遠隔操作用端末に対して撮影画像を提供するカメラと、前記カメラを移動させる車輪部と、前記遠隔操作用端末により選択された目的地までの、整形されたオドメトリ情報及び障害物情報を含む経路情報を前記目的地管理装置から受信して記憶する記憶部と、前記経路情報が存在しない場合に前記遠隔操作用端末からの遠隔操作により前記車輪部を駆動制御し、前記経路情報が存在する場合に前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する制御部と、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部で移動方向の障害物が検出された場合に前記遠隔操作用端末に対して通知する通知部と、前記車輪部のオドメトリ情報及び前記障害物検出部で検出された障害物情報を用いて経路情報を作成する作成部と、を備え、前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に含まれる前記障害物情報で示される障害物が前記障害物検出部で検出されないときに前記経路情報が示す前記障害物の回避経路によらずに直進駆動し、前記作成部は、前記制御部が前記回避経路によらずに直進駆動した場合に、その場所に関連して一時的障害物の存在情報を作成し、前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に前記一時的障害物の存在情報が含まれている場合に、前記一時的障害物の存在情報が関連する場所において前記車輪部を減速駆動制御するカメラ付き移動体制御システムである。

請求項９に記載の発明は、遠隔操作用端末と、カメラ付き移動体と、を備え、前記カメラ付き移動体は、遠隔操作用端末に対して撮影画像を提供するカメラと、前記カメラを移動させる車輪部と、前記遠隔操作用端末により選択された目的地までの、整形されたオドメトリ情報及び障害物情報を含む経路情報を記憶する記憶部と、前記経路情報が存在しない場合に前記遠隔操作用端末からの遠隔操作により前記車輪部を駆動制御し、前記経路情報が存在する場合に前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する制御部と、障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部で移動方向の障害物が検出された場合に前記遠隔操作用端末に対して通知する通知部と、前記車輪部のオドメトリ情報及び前記障害物検出部で検出された障害物情報を用いて経路情報を作成する作成部と、を備え、前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に含まれる前記障害物情報で示される障害物が前記障害物検出部で検出されないときに前記経路情報が示す前記障害物の回避経路によらずに直進駆動し、前記作成部は、前記制御部が前記回避経路によらずに直進駆動した場合に、その場所に関連して一時的障害物の存在情報を作成し、前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に前記一時的障害物の存在情報が含まれている場合に、前記一時的障害物の存在情報が関連する場所において前記車輪部を減速駆動制御するカメラ付き移動体制御システムである。

請求項１０に記載の発明は、前記遠隔操作用端末は、前記カメラからの前記撮影画像を表示する第１表示部と、前記カメラ付き移動体が前記経路情報により移動する場合の、前記目的地までの進行度合いを示す第２表示部と、前記カメラ付き移動体を遠隔操作するための操作部とを備える請求項８，９のいずれかに記載のカメラ付き移動体制御システムである。

請求項１１に記載の発明は、前記第２表示部は、前記目的地までの進行度合いをバー表示し、前記バー表示の任意の位置に対する操作により、前記遠隔操作用端末から前記カメラ付き移動体に対し、前記位置への移動指示を送信する請求項１０に記載のカメラ付き移動体制御システムである。

請求項１２に記載の発明は、カメラ付き移動体を制御するためのプログラムであり、前記カメラ付き移動体を制御するプロセッサに、前記カメラで撮影して得られた画像を遠隔操作者に提供するステップと、前記遠隔操作者が選択した目的地までの、整形されたオドメトリ情報及び障害物情報を含む経路情報を記憶部に記憶するステップと、前記経路情報が存在しない場合に前記遠隔操作者の遠隔操作により前記カメラ付き移動体の車輪部を駆動制御し、前記経路情報が存在する場合に前記経路情報により前記車輪部を駆動制御するステップと、障害物を検出するステップと、前記障害物を検出するステップで移動方向の障害物が検出された場合に前記遠隔操作者に対して通知するステップと、前記車輪部のオドメトリ情報及び前記障害物を検出するステップで検出された障害物情報を用いて経路情報を作成するステップと、を実行させ、前記車輪部を駆動制御するステップでは、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に含まれる前記障害物情報で示される障害物が前記障害物を検出するステップにて検出されないときに前記経路情報が示す前記障害物の回避経路によらずに直進駆動し、前記経路情報を作成するステップでは、前記車輪部を駆動制御するステップにおいて前記回避経路によらずに直進駆動した場合に、その場所に関連して一時的障害物の存在情報を作成し、前記車輪部を駆動制御するステップでは、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に前記一時的障害物の存在情報が含まれている場合に、前記一時的障害物の存在情報が関連する場所において前記車輪部を減速駆動制御するプログラムである。

請求項１－４，８，９，１２に記載の発明によれば、目的地までの全経路を遠隔操作する場合に比べて操作者の操作負担を軽減させ、単に一度行った場所までの操作を記憶させてそれを再生させる場合に比べて短時間に目的地に到達し得る。

請求項１－４，８，９，１２に記載の発明によれば、さらに、遠隔操作者は移動方向に障害物が存在することを認識できる。

請求項５に記載の発明によれば、さらに、移動方向の障害物が検出されたときに、経路情報による駆動制御を中断して遠隔操作者の遠隔操作により駆動制御できる。

請求項１－４，８，９，１２に記載の発明によれば、さらに、車輪部のオドメトリ情報及び障害物情報を用いて経路情報を作成できる。

請求項６に記載の発明によれば、さらに、作成した経路情報を目的地管理装置に送信し、目的地管理装置から送信された、整形された経路情報を記憶することができる。

請求項１－４，８，９，１２に記載の発明によれば、さらに、経路情報に含まれる障害物情報で示される障害物が障害物検出部で検出されないときに直進駆動することで短時間に目的地に到達することができ、回避経路によらずに直進駆動した場合に、その場所に関連して一時的障害物の存在情報を作成できる。

請求項１－４，８，９，１２に記載の発明によれば、さらに、経路情報に一時的障害物の存在情報が含まれている場合に、障害物との衝突の可能性を低減し得る。

請求項７に記載の発明によれば、さらに、遠隔操作者の操作により経路情報が示す経路から逸脱したときでも、作成した経路情報を用いて元の経路に復帰し得る。

請求項１０に記載の発明によれば、さらに、遠隔操作者は、カメラからの撮影画像及び目的地までの進行度合いを視認することができる。

請求項１１に記載の発明によれば、バー表示の任意の位置に対する操作によって、カメラ付き移動体に対して移動指示を送信できる。

実施形態のカメラ付き移動体の外観図である。 実施形態の制御システムのシステム構成図である。 実施形態のオドメトリ情報の整形説明図である 実施形態の目的地リストの説明図である。 実施形態の端末の表示説明図である。 実施形態の処理フローチャート（その１）である。 実施形態の処理フローチャート（その２）である。 実施形態の処理フローチャート（その３）である。 実施形態の寄り道の説明図である。 他の実施形態のシステム構成図である。

以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。

＜実施形態１＞
図１は、実施形態におけるカメラ付き移動体１０の外観図を示す。カメラ付き移動体１０は、本体と車輪部１２を備え、本体は表示部１４及びカメラ１６を備える。

車輪部１２は、左右の車輪を回転駆動させることでカメラ付き移動体１０を移動させる。左右の車輪速を変化させることで直進走行／旋回走行が可能であり、回転方向を逆転することで前進／後進が可能である。

表示部１４は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等で構成され、カメラ付き移動体１０を操作する操作者の顔画像を表示する。表示部１４は、左右あるいは上下方向に可動であってもよい。

カメラ１６は、表示部１４の所定位置、例えば表示部１４の上部に設けられ、カメラ付き移動体１０の前方の所定範囲を撮影する。ここで、カメラ付き移動体１０の前方とは、表示部１４において操作者の顔画像が表示されている側を意味する。また、カメラ１６は、マイクを備え、画像とともに周囲の音声を収音してもよい。

操作者（遠隔操作者）は、カメラ付き移動体１０から離間した位置に存在し、遠隔操作用の端末を用いてカメラ付き移動体１０を遠隔操作する。遠隔操作用の端末には、カメラ１６で撮影された画像（通常は動画であるが、静止画であってもよい）が表示され、操作者はこの画像を視認することでカメラ付き移動体１０の移動状況を確認し得る。

図において、表示部１４の所定位置に、カメラ１６とは別にマイクを設けてもよく、さらに操作者からの音声を出力するスピーカを設けてもよい。これにより、カメラ付き移動体１０の周囲に存在する人をカメラ１６で視認でき、かつマイク及びスピーカを用いて音声によるコミュニケーションを図ることができる。従って、例えば操作者は自身のデスクに着席しつつカメラ付き移動体１０を所望の会議室まで遠隔操作で移動させることで、自身は会議室に存在していなくても会議室にいるかのように会議室の様子を把握し、かつ会議の参加者と議論し得る。また、例えば操作者がカメラ付き移動体１０を工場内で移動させることで、自身は工場にいなくても工場内の様子を詳しく知り得る（工場視察）。

図２は、カメラ付き移動体１０を制御するシステムの全体構成図を示す。制御システムは、カメラ付き移動体１０と、遠隔操作用端末２０と、目的地管理装置３０を備える。カメラ付き移動体１０、遠隔操作用端末２０及び目的地管理装置３０は、通信回線を介して互いにデータ送受信可能に接続される。通信回線は有線／無線を問わないが、遠隔操作用には無線回線が好適である。

カメラ付き移動体１０は、操作者のいわば分身として機能し得ることからテレプレゼンスロボット（Tele Presence Robot :ＴＰＲ）と表現し得る。ＴＰＲ１０は、車輪部１２、表示部１４、及びカメラ１６に加え、無線通信部１０１、障害物センサ１０２、ログ生成部１０３、画像処理部１０４、経路情報再生部１０５、経路生成部１０６、アクチュエータ制御部１０７、及びアクチュエータ１０８を備える。

無線通信部１０１は、通信回線を介して遠隔操作用端末２０及び目的地管理装置３０とデータを送受信する。無線通信部１０１は、特に、カメラ１６で撮影して得られた画像を遠隔操作用端末２０に送信し、遠隔操作用端末２０からの各種指示を受信する。各種指示には、遠隔操作の操作指示や目的地までの移動指示が含まれる。また、無線通信部１０１は、出発地から目的地まで移動したときのＴＰＲ１０の車輪部１２の車輪速データ群（オドメトリ情報）及び障害物情報を経路情報として目的地管理装置３０に送信し、他方で、目的地管理装置３０からの所望の目的地に到達するまでの経路情報を受信する。ＴＰＲ１０から目的地管理装置３０に送信される経路情報は、整形前のオドメトリ情報を含み、目的地管理装置３０からＴＰＲ１０に送信される経路情報は、整形後のオドメトリ情報を含む．オドメトリ情報の整形についてはさらに詳述する。

障害物センサ１０２は、ＴＰＲ１０の周囲、特に移動方向に存在する障害物を検出する。障害物センサ１０２は、カメラ１６で兼用してもよく、カメラ１６とは別個のカメラで構成してもよい。また、障害物センサ１０２は、ミリ波や赤外線、レーザ光、あるいは超音波を照射することで障害物を検出してもよい。

ログ生成部１０３は、障害物センサ１０２で検出された障害物情報と、車輪部１２の左右輪を駆動するアクチュエータ１０８からの信号（車輪速データ）を用いてログデータを生成し、このログデータを経路情報として無線通信部１０１を介して目的地管理装置３０に送信する。

本実施形態では、基本的にオドメトリ情報を用いてＴＰＲ１０の移動経路を規定する。通常、ロボットの走行経路を制御するには、ロボットの自己位置推定が必要となる。自己位置推定には、ＧＰＳやカメラで撮影して得られた画像から推定する手法があるが、これらの手法は複雑な処理が必要となりコストが増大する。これに対し、車輪速（あるいは車輪の回転角）から現在位置を推定するオドメトリによれば、比較的簡易かつ低コストで自己位置推定が可能である。オドメトリでは、左右の車輪の車輪速をそれぞれｖｒ、ｖｌとし、左右の車輪間隔を２Ｌ、ロボットの速度及び角速度をｖ及びωとすると、
ｖ＝（ｖｒ＋ｖｌ）／２
ω＝（ｖｒ－ｖｌ）／２Ｌ
であり、これを用いて
ｄｘ／ｄｔ＝ｖｃｏｓθ
ｄｙ／ｄｔ＝ｖｓｉｎθ
ｄθ／ｄｔ＝ω
を計算することで、ロボットの位置（ｘ、ｙ）及び角度θが算出される。出発地から順次、位置を算出して積算することで、出発地に対するロボットの相対的な位置が算出され、自己位置が推定される。オドメトリ情報として、車輪の回転角及び回転角速度を用いてもよい。オドメトリを用いた移動ロボットの自己位置推定については、例えば特開２０１５－１１１３３６号公報に記載されている。

画像処理部１０４は、カメラ１６で撮影して得られた画像を適宜加工処理（圧縮処理や符号化処理、暗号化処理等）し、無線通信部１０１を介して遠隔操作用端末２０に送信する。ＴＰＲ１０が例えば工場内を移動する場合において、秘匿すべき技術情報が含まれる場合には、通信回線を介して外部に送信するときには所定の暗号化が好適である。

経路情報再生部１０５は、目的地管理装置３０から受信した所望の目的地までの経路情報を再生する。具体的には、圧縮符号化されて送信される経路情報を伸長、復号化して再生する。

経路生成部１０６は、経路情報再生部１０５で再生された経路情報を用いてＴＰＲ１０の移動経路を生成する。目的地管理装置３０から受信した経路情報には、整形されたオドメトリ情報と障害物情報が含まれており、生成された移動経路は、基本的に直進経路と障害物を回避するための回避経路から構成される。なお、経路情報再生部１０５で車輪速データ群及び障害物情報を再生し、これらの情報をアクチュエータ制御部１０７に供給してもよい。但し、再生した経路情報に障害物情報が含まれているにもかかわらず当該障害物が実際には存在しない場合、経路生成部１０６では経路情報に含まれる障害物を回避する経路によらずに直進するような経路を作成してアクチュエータ制御部１０７に供給する。この場合の処理についてはさらに後述する。

アクチュエータ制御部１０７は、経路生成部１０６で生成された経路に沿ってＴＰＲ１０を移動させるための車輪速データ群を生成し、制御指令としてアクチュエータ１０８に出力して駆動制御する。アクチュエータ１０８は、ＴＰＲ１０の車輪部１２を回転駆動して前進／後進／右旋回／左旋回を実現する。また、アクチュエータ制御部１０７は、目的地管理装置３０からの経路情報が存在しない場合には、遠隔操作用端末２０からの遠隔操作に応じてアクチュエータ１０８を駆動制御する。すなわち、アクチュエータ制御部１０７は、初めて移動する目的地であって経路情報が存在しない場合には遠隔操作用端末２０からの操作により目的地まで駆動制御し、過去に移動したことのある目的地であって経路情報が存在する場合は当該経路情報（整形されたオドメトリ情報を含む）により目的地まで駆動制御する。

画像処理部１０４、経路情報再生部１０５、経路生成部１０６、及びアクチュエータ制御部１０７は、具体的にはＴＰＲ１０に内蔵された１又は複数のプロセッサ及びメモリで構成され得る。プロセッサは、ＲＯＭ等のプログラムメモリに記憶された処理プログラムを実行することで各機能を実現する。いくつかの機能をハードウェア回路、例えばＡＳＩＣやＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）等で構成してもよい。

遠隔操作用端末（以下、端末という）２０は、ＴＰＲ１０の遠隔操作者が操作するパーソナルコンピュータ（ＰＣ）やタブレット、スマートフォン等の端末である。端末２０は、汎用端末でもよく、ＴＰＲ１０を遠隔操作する専用端末であってもよい。端末２０は、遠隔地映像表示部２０１、目的地選択部２０２、遠隔操作ＵＩ２０３、及び無線通信部２０４を備える。

遠隔地映像表示部２０１は、第１表示部として機能し、ＴＰＲ１０のカメラ１６で撮影して得られた画像（ライブ画像）を無線通信部２０４で受信し表示する。遠隔地映像表示部２０１は、具体的には液晶パネルや有機ＥＬパネルで構成され、操作者は遠隔地映像表示部２０１の画像を視認することで、ＴＰＲ１０の前方を含む周囲の状況を確認し得る。

目的地選択部２０２は、無線通信部２０４を介して目的地管理装置３０に対して目的地リストを要求し、目的地管理装置３０から送信された目的地リストを受信して表示部に表示する。この表示部は遠隔地映像表示部２０１の表示部と同一でもよく、あるいは別個でもよい。操作者は、表示部に表示された目的地リストの中から所望の目的地を選択する。目的地選択部２０２は、操作者により選択された目的地を目的地管理装置３０に送信する。

遠隔操作ＵＩ２０３は、ＴＰＲ１０を遠隔操作するためのユーザインタフェースであり、ＴＰＲ１０を前進／後進／右旋回／左旋回させるための操作部としての操作スイッチを備える。遠隔操作ＵＩ２０３は、無線通信部２０４を介してこれらのスイッチ操作によりＴＰＲ１０に移動指令を送信する。操作者は、遠隔地映像表示部２０１に表示された画像（ライブ画像）を視認しながら遠隔操作ＵＩ２０３を操作してＴＰＲ１０を所望の目的地まで手動操作（マニュアル操作）する。遠隔操作ＵＩ２０３は、目的地選択部２０２で所望の目的地を選択しなかった場合に用いられる。また、目的地管理装置３０からＴＰＲ１０に送信された経路情報に沿ってＴＰＲ１０が移動する場合においても、操作者がＴＰＲ１０の移動に介入する場合に用いられる。

目的地選択部２０２及び遠隔操作ＵＩ２０３は、端末２０に内蔵された１又は複数のプロセッサ及びメモリで構成され得る。プロセッサは、ＲＯＭ等のプログラムメモリに記憶された処理プログラムを実行することで各機能を実現する。処理プログラムによりプロセッサが実現する主なステップを列挙すると、以下の通りである。
・カメラ１６で撮影して得られた画像を端末２０に送信する
・端末２０で選択された目的地までの、整形されたオドメトリ情報及び障害物情報を含む経路情報を目的地管理装置３０から受信する
・受信した経路情報を経路情報記憶部３０１に記憶する
・経路情報が存在しない場合に端末２０からの操作によりアクチュエータ１０８を駆動制御し、経路情報が存在する場合に経路情報によってアクチュエータ１０８を駆動制御する
・オドメトリ情報及び障害物情報から経路情報を作成する
・作成した経路情報を目的地管理装置３０に送信する

目的地管理装置（以下、ＧＭＳという）３０は、経路情報記憶部３０１、経路整形部３０２、及び無線通信部３０３を備える。経路情報記憶部３０１は、無線通信部３０３を介してＴＰＲ１０から受信した経路情報（未整形の経路情報）を記憶する。

経路整形部３０２は、ＴＰＲ１０から送信され経路情報記憶部３０１に記憶されている経路情報を読み出し、当該経路情報を整形した上で経路情報記憶部３０１に再度記憶する。ここで、「整形」とは、操作者が遠隔操作ＵＩ２０３でＴＰＲ１０を遠隔操作したことに伴ってＴＰＲ１０の経路に生じた無用なふらつきあるいは揺らぎを直線経路に置換する処理をいう。経路整形部３０２は、経路情報に含まれる無用なふらつきあるいは揺らぎの経路と、操作者が意図的に操作した障害物の回避動作に伴う回避経路とを識別し、回避経路については整形せずにそのまま残存させ、無用なふらつきあるいは揺らぎの経路について直線経路で置換する。経路整形部３０２は、整形した経路情報とその目的地を関連付けて経路情報記憶部３０１に記憶する。例えば、
目的地Ｄ１：経路情報Ｒ１
目的地Ｄ２：経路情報Ｒ２
目的地Ｄ３：経路情報Ｒ３
・・・
等である。経路情報Ｒ１には、ＴＰＲ１０の出発地（ホームポジション：ＨＰ）から目的地に至るまでの時系列の車輪速データ群（オドメトリ情報）及び障害物の位置情報が含まれる。

経路整形部３０２は、具体的にはＧＭＳ３０に内蔵された１又は複数のプロセッサ及びメモリで構成され得る。プロセッサは、ＲＯＭ等のプログラムメモリに記憶された処理プログラムを実行することで経路整形機能を実現する。経路情報記憶部３０１は、ＨＤＤやＳＳＤ等の記憶媒体で実現し得る。

ＧＭＳ３０は、端末２０から目的地が指定されると、当該目的地に到達するための整形された経路情報を経路情報記憶部３０１から読み出して無線通信部３０３，１０１を介してＴＰＲ１０に送信する。

図３は、経路整形部３０２での経路整形処理を模式的に示す。図３（ａ）は、ＴＰＲ１０から受信した未整形の経路情報で表現される経路５０を模式的に示す。経路５０には操作者の遠隔操作時の無用なふらつきあるいは揺らぎが生じている。特に、遠隔操作に伴うタイムラグが存在すると、このタイムラグに起因するふらつきが顕在化する。経路整形部３０２は、経路５０を複数の経路要素に細分化し、経路要素についてその曲率が所定値以上ある経路要素を曲線経路要素と判定し、さらに、当該曲線経路要素の位置近傍に障害物情報が存在するか否かを判定する。そして、近傍に障害物情報が存在する曲線経路要素については当該障害物を回避するための回避経路の一部であるとして無用なふらつきでないと判定する。また、近傍に障害物情報が存在しない曲線経路要素については無用なふらつきであるとして直線経路要素で置換する。以上の処理を全ての経路要素で実行する。

図３（ｂ）は、無用なふらつきを直線経路で置換することで整形した経路５２を破線で示す。整形後の経路５２は、ＧＭＳ３０からＴＰＲ１０に送信され、ＴＰＲ１０ではこの整形後の経路に沿って目的地まで移動する。無用なふらつきのある経路と比べ、直進で移動できる範囲が増大するので、整形前の経路で移動する場合と比べて目的地までより短時間に到達し得る。また、直進で移動できる範囲では、ＴＰＲ１０の最高速度（アクチュエータ１０８の性能限界、障害物センサ１０２による障害物検知限界距離、及び制動距離で決定される最高速度）で移動できるため、この観点からも目的地まで短時間で到達し得る。

他方、図３（ｃ）は、ふらつきが生じている経路部分の近傍に障害物情報が存在する場合を模式的に示す。近傍に障害物５４が存在する場合、当該障害物５４を回避する経路部分は整形せずにそのまま残存させて整形後の経路５６とする。整形後の経路５６は、端末２０からＴＰＲ１０に送信され、ＴＰＲ１０ではこの整形後の経路に沿って障害物５４を回避しつつ目的地まで移動する。

ここで、経路情報では障害物５４が存在していても、その後に実際にＴＰＲ１０が経路５６に沿って目的地まで移動した場合に、当該障害物５４がもはや存在していない場合も想定される。経路情報の作成時にＴＰＲ１０が人と一時的にすれ違った場合や、荷物が一時的に移動方向に置かれていた場合等である。

従って、ＴＰＲ１０は、経路５６に沿って目的地まで移動する場合において障害物５４を迂回して移動しようとしても、障害物センサ１０２で当該障害物５４を検出しないときには、経路５６に沿って回避するのではなく、そのまま直進移動してもよい。すなわち、経路生成部１０６は、経路情報再生部１０５で再生された経路情報と、障害物センサ１０２で検出された障害物情報とを照合し、経路情報に含まれる障害物情報が障害物センサ１０２で検出されない場合に、経路情報で示す回避経路を直線経路に置換して新たな経路を生成する。図３（ｃ）の経路５６を図３（ｂ）の経路５２に置換するような処理である。
但し、この場合、ＴＰＲ１０は、一時的に障害物５４が存在する可能性がある情報を障害物情報として生成してＧＭＳ３０に送信する。

さらに、ＧＭＳ３０から受信した経路情報にこのような一時的に障害物５４が存在する可能性がある情報が含まれていれば、アクチュエータ制御部１０７は、たとえ経路としては直線であったとしても最高速度で移動するのではなく、より低速で移動するようにアクチュエータ１０８を駆動制御する。

図４は、端末２０からの要求に応じてＧＭＳ３０から送信され、端末２０の目的地選択部２０２の表示部に表示される目的地リストの一例を示す。目的地リストには、目的地の画像、目的地の名称、及び出発地（ＨＰ）から目的地に到達するまでの移動時間が含まれる。画像は、ＴＰＲ１０が当該目的地に到達したときにカメラ１６で撮影して得られた静止画である。この静止画は、ログデータの一部としてログ生成部１０３で生成され、ＧＭＳ３０に送信される。目的地の名称は、ログ生成部１０３が自動で付与する他、操作者が入力して付与してもよい。移動時間は、当該目的地に到達した直近の所要時間であり、これもログデータの一部としてログ生成部１０３で生成され、ＧＭＳ３０に送信される。目的地の静止画が存在しない場合（例えば、カメラ１６での撮影が一時的に禁止された場合や何らかの事情により撮影できなかった場合）、画像は未登録として処理される。操作者は、目的地リストから所望の目的地を選択してＴＰＲ１０に移動を指示する。

図５は、整形後の経路情報に沿ってＴＰＲ１０が目的地に移動中の端末２０の画面表示例を示す。画面上部には、カメラ１６で撮影され遠隔地映像表示部２０１に表示される画像（ライブ画像）２０４が配置される。画像２０４の下部には、第２表示部として機能するプログレスバー２０５が表示され、経路情報の進行度合いあるいは再生率（ＨＰにいる場合が０％、目的地に到達した場合に１００％）がバー表示される。

プログレスバー２０５は、ＴＰＲ１０の移動に伴って順次０％から１００％までバーが変化していくことで進行度合いを表示するが、操作者が任意の位置をクリックする等して操作した場合、操作位置までＴＰＲ１０を移動させる移動指示がＴＰＲ１０に送信される。例えば、バー表示が５０％まで到達しているタイミングにおいて操作者が３０％の位置をクリックした場合、端末２０からＴＰＲ１０に経路情報上の３０％の位置に移動する移動指示が送信され、ＴＰＲ１０は、経路情報を用いて当該経路情報上の３０％に相当する位置まで戻るように移動する。

プログレスバー２０５の下部には目的地名称及び目的地の画像２０６が表示され、さらにその下部に目的地までの残り時間と遠隔操作用の操作部としての操作スイッチ２０７が表示される。操作スイッチ２０７は、前進／後進／右旋回／左旋回／停止のスイッチから構成される。操作スイッチ２０７は、タッチスイッチではなくジョグコントローラでもよい。

ある目的地に最初に移動する場合、目的地リストには該当する目的地が存在していないので、操作者は、画像２０４でＴＰＲ１０の周囲の状況を確認しつつ、操作スイッチ２０７を操作してＴＰＲ１０を移動させる。操作スイッチ２０７の操作による移動指示は、端末２０からＴＰＲ１０に送信され、アクチュエータ制御部１０７からアクチュエータ１０８を制御して車輪部１２を回転駆動する。ＴＰＲ１０の移動中は、障害物センサ１０２で障害物を検出する。また、ログ生成部１０３で車輪速データを取得し、車輪速データと障害物情報を用いてログデータを生成する。目的地まで最初に移動する場合、プログレスバー２０５、目的地の画像２０６、及び残り時間は端末２０の画面に表示されない。

ＴＰＲ１０が目的地に到達した場合、ログ生成部１０３は、目的地までの経路情報としての車輪速データ群（オドメトリ情報）及び障害物情報を経路情報としてＧＭＳ３０に送信する。目的地の画像及び目的地までの移動時間を付加してＧＭＳ３０に送信してもよい。

ＧＭＳ３０は、ＴＰＲ１０からの経路情報を経路情報記憶部３０１に記憶し、経路整形部３０２で整形後に再び経路情報記憶部３０１に記憶する。そして、端末２０からの要求に応じ、目的地リストを端末２０に送信する（図４参照）。なお、このときの移動時間は、整形前の経路に沿ってＨＰから目的地まで移動するのに要した実際の時間であるから、整形後の経路情報に沿って移動した場合よりも若干長い。整形前の経路長と整形後の経路長の比率を用いて移動時間を調整し、整形後の移動時間を推定して目的地リストとして表示してもよい。具体的には、
推定移動時間＝移動時間＊（整形後の経路長）／（整形前の経路長）
である。

同じ目的地に再び移動する場合、目的地リストには該当する目的地が存在しているので、操作者は、目的地リストから所望の目的地を選択してＴＰＲ１０に移動指示する。目的地までの整形後の経路情報はＧＭＳ３０からＴＰＲ１０に送信され、ＴＰＲ１０は、受信した整形後の経路情報を再生してアクチュエータ１０８を制御し、車輪部１２を回転駆動して移動する。このとき、画像２０４、プログレスバー２０５、目的地の画像２０６、及び残り時間が端末２０に表示される。操作者は、基本的に操作スイッチ２０７を操作してＴＰＲ１０を遠隔操作する必要はない。

但し、整形後の経路情報に沿って移動することができない障害物を障害物センサ１０２で検出した場合、アクチュエータ制御部１０７は経路情報に沿った移動を中断し、無線通信部１０１を介して障害物の存在を端末２０に通知する。例えば、画像２０４に重畳表示させて、
「障害物が検出されました。このまま直進することができません。」
等と通知する。このとき、操作者は、操作スイッチ２０７を操作して画像２０４を視認しつつ当該障害物を回避する。その後、操作者は引き続いて目的地までＴＰＲ１０を遠隔操作するが、障害物を回避後、再び整形後の経路情報に沿って移動することが可能であれば、ＴＰＲ１０は再び整形後の経路情報に沿って自動的に目的地まで移動してもよい。ＴＰＲ１０は、自動移動を再開するか否かを端末２０に通知し、操作者からの再開指示を受信した場合に自動移動を再開してもよい。

ＴＰＲ１０が目的地に到達した場合、ログ生成部１０３は、目的地までの経路情報をＧＭＳ３０に送信する。ＧＭＳ３０は、ＴＰＲ１０からの経路情報を経路情報記憶部３０１に記憶して更新する。

図６は、実施形態の処理フローチャートを示す。

まず、操作者は、端末２０を操作し、ＴＰＲ１０にログインする（Ｓ１０１）。具体的には、操作者は、ＩＤやパスワードを入力してログインする。ログイン時の認証は、ＴＰＲ１０が実行してもよく、あるいはＧＭＳ３０が実行してもよい。

ログイン後、ＴＰＲ１０のカメラ１６が起動し、カメラ１６で撮影して得られた画像が、画像処理部１０４で処理され、無線通信部１０１を介して端末２０に送信される（Ｓ１０２）。端末２０の遠隔地映像表示部２０１は、ＴＰＲ２０から送信された画像２０４を表示する。なお、カメラ１６で撮影して得られた画像に何らかの秘匿情報が含まれている場合、画像処理部１０４で当該秘匿情報をマスキングした上で端末２０に送信してもよい。秘匿情報は、予め処理プログラムに記憶してもよく、あるいは画像処理部１０４に対して随時マスキング情報を提供してもよい。

次に、端末２０の遠隔操作ＵＩ２０３は、操作者の操作に応じてＧＭＳ３０に対して目的地リストを要求する（Ｓ１０３）。例えば、遠隔操作ＵＩ２０３は、端末２０の表示部に目的地ボタンを表示し、操作者が目的地ボタンをタッチ操作した場合に目的地リストをＧＭＳ３０に要求する。

ＧＭＳ３０は、経路情報記憶部３０１に記憶された経路情報（整形後の経路情報）を読み出して目的地リストとして端末２０に返信する。目的地リストには、目的地の画像、目的地名称、目的地までの移動時間が含まれており、ＧＭＳ３０は、目的地リストを表示するために十分な情報のみ、具体的には目的地名称のみを読み出して端末２０に返信してもよく、目的地の画像、目的地名称、目的地までの移動時間の全てを読み出して端末２０に返信してもよい。端末２０は、ＧＭＳ３０から返信された目的地リストを読み込み（Ｓ１０４）、表示部に表示する（Ｓ１０５）。

操作者は、表示された目的地リストの中から所望の目的地を選択する。所望の目的地があれば（Ｓ１０６でＹＥＳ）、目的地選択部２０２を操作して目的地を選択し、ＧＭＳ３０に送信するとともにＴＰＲ１０に対して目的地までの移動を指示する（Ｓ１０７）。端末２０は、選択した目的地をＧＭＳ３０に送信する際に、ＴＰＲ１０を一意に特定するための情報、例えばＴＰＲ１０のＩＰアドレス等をＧＭＳ３０に送信する。ＧＭＳ３０は、端末２０から受信したＴＰＲ１０を特定する情報を用いて、当該目的地までの経路情報（車輪速データ群及び障害物情報）をＴＰＲ１０に送信する（Ｓ１０８）。ＴＰＲ１０は、ＧＭＳ３０から受信した整形後の経路情報に沿って目的地まで自動的に移動する。この間、操作者は基本的に端末２０に表示される画像２０４を確認するだけでよく、遠隔操作ＵＩ２０３を操作してＴＰＲ１０を遠隔操作する必要がない。

整形後の経路情報に沿った移動は、ＴＰＲ１０の最高速度での移動が好適であるがこれに限定されない。また、経路情報に一時的な障害物が存在する可能性の情報が含まれている場合、当該情報の存在する位置では一時的に減速するのが望ましい。

経路情報に沿って移動することができない障害物が存在した場合、ＴＰＲ１０はその旨を端末２０に通知して経路情報に沿った自動移動を中断する。この後、操作者の遠隔操作（マニュアル操作）に移行する。

目的地に到達した場合、ＴＰＲ１０からログデータをＧＭＳ３０に送信し、ＧＭＳ３０の経路情報記憶部３０１に記憶して当該目的地までの経路情報を更新する。これにより、目的地の画像、移動時間、車輪速データ群、及び障害物情報が更新される。障害物情報には、前回の移動時には存在したものの今回の移動時には存在しなかった一時的障害物の可能性の情報が含まれる。

所望の目的地が存在しない場合（Ｓ１０６でＮＯ）、操作者は、端末２０の遠隔操作ＵＩ２０３を用いて手動で目的地までＴＰＲ１０を遠隔操作する（マニュアル操作）。

図７は、マニュアル操作時の処理フローチャートを示す。

ＴＰＲ１０は、端末２０からの移動指示待ち状態に移行し（Ｓ２０１）、操作者であるユーザがＴＰＲ１０を解放しない（ログイン状態のまま）場合に（Ｓ２０２でＮＯ）、操作者は、端末２０に表示される画像２０４を視認しつつ遠隔操作ＵＩ２０３を操作してＴＰＲ１０に移動指示を送信する（Ｓ２０３）。端末２０からの移動指示は、無線通信部２０４、１０１を介して経路生成部１０６，アクチュエータ制御部１０７に供給され、アクチュエータ１０８を駆動してＴＰＲ１０を移動させる。

ＴＰＲ１０の進行方向に障害物が存在しない場合（Ｓ２０４でＮＯ）、ＴＰＲ１０は移動指示に応じて継続して移動し（Ｓ２０５）、移動時の車輪速データを取得してログデータを生成する（ロギング）。ログ生成部１０３は、生成したログデータを無線通信部１０１、３０３を介してＧＭＳ３０に送信する（Ｓ２０７）。ＧＭＳ３０は、受信したログデータを整形前の経路情報として経路情報記憶部３０１に記憶する。その後、Ｓ２０１以降の処理を繰り返す。

他方、ＴＰＲ１０の進行方向に障害物が存在する場合（Ｓ２０４でＹＥＳ）、障害物センサ１０２で当該障害物を検知し、無線通信部１０１を介して端末２０に当該障害物の存在を通知する（Ｓ２０８）。通知の内容は、例えば、
「障害物が検出されました。このまま直進することができません。」
等であり、画像２０４の所定位置、例えば下部に重畳表示する。その後、Ｓ２０１以降の処理を繰り返す。操作者は、遠隔操作ＵＩ２０３を操作してＴＰＲ１０を回避動作させる。障害物センサ１０２で検出された障害物情報はログ生成部１０３に供給される。ログ生成部１０３は、車輪速データに障害物情報を付加してログデータを生成する。障害物情報は、障害物の位置情報であるが、サイズに関する情報を含んでもよい。

ＴＰＲ１０が目的地に到着した場合、操作者はＴＰＲ１０の解放操作（ログアウト）を行う（Ｓ２０２でＹＥＳ）。解放操作は、例えば操作者が遠隔操作ＵＩ２０３のログアウトボタンをタッチ操作する、あるいは遠隔操作終了ボタンをタッチ操作する等である。

図８は、操作者が解放操作を行った場合の処理フローチャートである。

端末２０の遠隔操作ＵＩ２０３は、解放操作をトリガとしてＧＭＳ３０に対してログデータとしての経路情報の整形を指示する（Ｓ３０１）。

ＧＭＳ３０の経路整形部３０２は、端末２０からの指示に応じて経路情報記憶部３０１に記憶されているログデータとしての経路情報を読み出して整形し（Ｓ３０２）、整形後の経路情報を再び経路情報記憶部３０１に記憶する。

その後、ＧＭＳ３０は、端末２０からの要求に応じてＴＰＲ１０がホームポジション（ＨＰ）に帰還するための経路情報を無線通信部３０３を介してＴＰＲ１０に送信する（Ｓ３０３）。例えば、操作者は、所望の目的地においてＴＰＲ１０を用いて会議を行い、会議が終了してＴＰＲ１０をＨＰに帰還させる必要が生じた場合に、端末２０の帰還ボタンをタッチ操作してＧＭＳ３０に要求する。

ＴＰＲ１０は、無線通信部１０１を介してＨＰに帰還するための経路情報を受信すると、経路情報再生部１０５で経路情報を再生し、経路生成部１０６、アクチュエータ制御部１０７によりアクチュエータ１０８を駆動してＨＰに移動を開始する（Ｓ３０４）。このときも、図５に示されるように，端末２０には画像２０４が表示され、プログレスバー２０５、画像２０６、及び残り時間が表示される。但し、この場合のプログレスバー２０５は、目的地からＨＰまでの再生率をバーで表示するものであり、画像２０６はＨＰの画像であり、残り時間はＨＰに到達するまでの残り時間である。

ＴＰＲ１０は、移動中に障害物センサ１０２で障害物を検出すると（Ｓ３０５）、無線通信部１０１を介して端末１０に障害物の存在を通知する（Ｓ３０７）。その後、図７のＳ２０１の処理に戻る。障害物が存在せずにＨＰまで到達した場合（Ｓ３０６でＹＥＳ）、移動を終了する。ログ生成部１０３は、生成したログデータをＧＭＳ３０に送信する。なお、目的地からＨＰへの帰還時のログデータは生成せず、ＧＭＳ３０に送信しなくてもよい。

また、目的地からＨＰに帰還するときにＧＭＳ３０から送信される経路情報は、ＴＰＲ１０がＨＰから目的地に到達した場合にログ生成部１０３で生成された経路情報、すなわち往路の経路情報を整形したものであり、ＴＰＲ１０がＨＰから目的地に到達するために事前に受信した経路情報ではない。前者は後者よりも最新の経路情報であり、前者により後者が更新されているからである。

このように、本実施形態によれば、過去に移動したことのある目的地に再びＴＰＲ１０を移動させる場合、ＧＭＳ３０に記憶された経路情報をＴＰＲ１０に供給し、経路情報に沿って自動的に目的地まで移動させるので、ＨＰから目的地まで全てマニュアル操作する場合に比べて操作者の操作負担が軽減される。また、このときに用いる経路情報は、無用なふらつきあるいは揺らぎが整形された経路情報であるから、目的地まで短い距離を移動し短時間で目的地に到達し得る。また、経路情報には障害物情報が含まれているので、障害物情報を用いて無用なふらつきあるいは揺らぎの軌跡と、障害物を回避するための軌跡とを識別して整形の精度を担保し得る。さらに、整形後の経路情報に沿って自動的に移動させる場合において、一時的な障害物が存在する可能性がある位置ではＴＰＲ１０の移動速度を減速させるので、障害物に衝突する可能性を低減させつつ目的地まで移動し得る。
本実施形態において、整形後の経路情報に沿ってＴＰＲ１０を目的地まで自動的に移動させる場合、障害物が存在していなくても操作者による遠隔操作ＵＩ２０３の操作によりＴＰＲ１０を任意の方向に移動させるようにしてもよい。すなわち、自動移動とマニュアル操作による移動が並存する場合、マニュアル操作による移動を優先させる。

＜実施形態２＞
本実施形態では、整形後の経路情報に沿ってＴＰＲ１０を目的地まで自動的に移動させている間に、操作者が遠隔操作ＵＩ２０３を操作してＴＰＲ１０を経路情報の経路から逸脱させた場合の処理について説明する。

図９は、整形後の経路情報が示す経路５２から位置Ｐにおいて操作者の操作によりＴＰＲ１０が逸脱し、操作者の知り合い６０とコミュニケーションを図った場合を模式的に示す。ＴＰＲ１０は、位置Ｐで経路５２を逸脱し、経路５８に沿って移動したものとする。

この場合、ログ生成部１０３は、ＴＰＲ１０が経路５２から逸脱したことを検出すると、逸脱後の車輪速データ及び障害物情報をログデータとして生成してメモリに記憶しておく。そして、端末２０から目的地への移動の再開指示を受信すると、ログ生成部１０３は、メモリに記憶された逸脱後のログデータを経路生成部１０６に供給する。経路生成部１０６は、ログ生成部１０３からのログデータを用いて位置Ｐまで戻る経路を生成し、アクチュエータ制御部１０７に供給してアクチュエータ１０８を駆動する。なお、位置Ｐまでのログデータは必ずしも整形されている必要はないが、経路生成部１０６で経路整形部３０２と同様の処理により整形してもよい。ＴＰＲ１０が位置Ｐまで復帰した後は、元の経路５２に沿って自動移動を再開する。

本実施形態によれば、操作者が自身の遠隔操作によりＴＰＲ１０を所望の位置まで移動させて「寄り道」した場合においても元の経路まで自動的に復帰させるので、操作者の操作負担が軽減される。

なお、ログ生成部１０３で生成された逸脱時のログデータは、ＧＭＳ３０に送信する必要はなく、ログ生成部１０３はＴＰＲ１０が位置Ｐに復帰した後はメモリから削除してもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。以下、変形例について説明する。

＜変形例１＞
実施形態では、図２に示すように、ＧＭＳ３０は端末２０及びＴＰＲ１０とは別個にネットワーク上に配置されているが、ＧＭＳ３０をＴＰＲ１０内に組み込んでもよい。

図１０は、この場合のシステム構成を示す。ＴＰＲ１０と端末２０が通信回線で接続される。ＴＰＲ１０は、カメラ付き移動体とともに目的地管理装置として機能する。端末２０は、ＴＰＲ１０に対して目的地リストを要求し、所望の目的地をＴＰＲ１０に対して指示する。ＴＰＲ１０は、指示された目的地に到達するための整形後の経路情報を経路情報記憶部３０１から読み出し、経路情報再生部１０５で再生してアクチュエータ１０８を駆動する。

ＴＰＲ１０は、１又は複数のプロセッサ、プログラムメモリ、ワーキングメモリ、及びＨＤＤやＳＳＤ等の記憶媒体を備え、プロセッサはプログラムメモリに記憶された処理プログラムを読み出して実行することで、画像処理部１０４、経路情報再生部１０５、経路生成部１０６、アクチュエータ制御部１０７、ログ生成部１０３、経路整形部３０２として機能し、記憶媒体が経路情報記憶部３０１として機能する。

＜変形例２＞
実施形態では、ログ生成部１０３で生成されたログデータを経路情報としてＧＭＳ３０に送信しているが、目的地に到達して操作者がＴＰＲ１０を解放（ログアウト）した場合に一括してログデータを経路情報としてＧＭＳ３０に送信してもよく、この場合に、端末２０に対して経路情報をＧＭＳ３０に送信してよいか否かを確認する通知を送信し、端末２０からの確認指示を受けた後に経路情報をＧＭＳ３０に送信するようにしてもよい。また、操作者は、経路情報のＧＭＳ３０への送信を確認する際に、目的地の名称を入力してＴＰＲ１０に送信し、ログ生成部１０３は、入力された目的地の名称を付加してＧＭＳ３０に送信してもよい。また、目的地の画像２０６に関しても、操作者が目的地の名称とともに入力してＴＰＲ１０に送信し、ログ生成部１０３は、入力された目的地の名称及び画像を付加してＧＭＳ３０に送信してもよい。

＜変形例３＞
実施形態では、図２に示すように１台の端末２０を例示したが、複数台の端末２０がネットワークに接続されていてもよく、ＧＭＳ３０に記憶された整形後の経路情報は複数台の端末２０で共有されてもよい。

＜変形例４＞
実施形態において、経路情報に沿って移動してもＴＰＲ１０が目的地に到達できない場合もあり得る。特に、オドメトリでは、既述したように出発地からの積算でＴＰＲ１０の自己位置を推定して目的地まで移動させるので誤差が蓄積されやすい。また、オドメトリは左右の車輪が滑らないことを前提としているので、障害物に当たって車輪が空回りし、あるいはＴＰＲ１０がドリフトして横滑りが生じた場合等に正確に位置を推定できず、結果として目的地に到達できない場合が生じ得る。この場合、ＴＰＲ１０は、経路情報に沿って移動することが不能である旨を端末２０に通知し、操作者に端末２０の遠隔操作ＵＩ２０３を用いた遠隔操作を要求してもよい。

端末２０に通知しても端末２０からの遠隔操作の指示がなく、一定時間が経過した場合には、ＴＰＲ１０は、過去にログインしてＴＰＲ１０を操作した操作者の端末に対して通知してもよく、過去の操作者のうち、現在の目的地と同じ目的地まで移動した操作者に対して優先的に通知してもよい。ＴＰＲ１０は、端末２０から遠隔操作指示を受けるまで通常の動作モードからパワーセーブモードに移行して省電力化を図ってもよい。

＜変形例５＞
実施形態において、目的地リストに所望の目的地が存在しないものの、所望の目的地近傍の目的地が存在する場合には、操作者は、所望の目的地近傍の目的地を選択してＧＭＳ３０に送信し、ＧＭＳ３０から所望の目的地近傍の目的地までの経路情報をＴＰＲ１０に送信してもよい。ＴＰＲ１０は、受信した経路情報に沿って所望の目的地近傍の目的地まで自動的に移動し、その後は、操作者が端末２０の遠隔操作ＵＩ２０３を用いてＴＰＲ１０を移動させ、所望の目的地まで移動させる。この変形例によっても、所望の目的地まで全て遠隔操作する場合に比べて操作者の操作負担が軽減される。

＜変形例６＞
実施形態２において、図９に示すように操作者からの指示に基づいて位置Ｐで経路５２から逸脱した場合に、端末２０の遠隔操作ＵＩ２０３は、操作者に対して当初の目的地に行くことを中止するのか、あるいは寄り道であるのかを確認するメッセージを表示部に表示して操作者の意思を確認してもよい。操作者が寄り道である旨を入力した場合、ＴＰＲ１０は、復帰指示を端末２０から受信するまで寄り道の経路５８のログデータを生成する。

他方、操作者が当初の目的地に行くことを中止する旨を入力した場合、ＴＰＲ１０は、ＨＰから現在の場所までのログデータを新たな経路情報候補としてログデータの生成を継続する。

＜変形例７＞
実施形態では、ＴＰＲ１０の車輪部１２の時系列車輪速データをオドメトリ情報として用いているが、コスト的に許容される限りにおいてＧＰＳ等の位置センサを備え、自己の時系列位置データを補足的に用いてもよい。ＴＰＲ１０は基本的に屋内での使用が想定されるため、ＷｉＦｉ等を用いた位置データを用いてもよい。

１０ カメラ付き移動体（ＴＰＲ）、１２ 車輪部、１４ 表示部、１６ カメラ、２０ 遠隔操作用端末（端末）、３０ 目的地管理装置（ＧＭＳ）。

Claims (12)

1. 遠隔操作者に対して撮影画像を提供するカメラと、
   前記カメラを移動させる車輪部と、
   前記遠隔操作者が選択した目的地までの、整形されたオドメトリ情報及び障害物情報を含む経路情報を記憶する記憶部と、
   前記経路情報が存在しない場合に前記遠隔操作者の遠隔操作により前記車輪部を駆動制御し、前記経路情報が存在する場合に前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する制御部と、
   障害物を検出する障害物検出部と、
   前記障害物検出部で移動方向の障害物が検出された場合に前記遠隔操作者に対して通知する通知部と、
   前記車輪部のオドメトリ情報及び前記障害物検出部で検出された障害物情報を用いて経路情報を作成する作成部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に含まれる前記障害物情報で示される障害物が前記障害物検出部で検出されないときに前記経路情報が示す前記障害物の回避経路によらずに直進駆動し、
   前記作成部は、前記制御部が前記回避経路によらずに直進駆動した場合に、その場所に関連して一時的障害物の存在情報を作成し、
   前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に前記一時的障害物の存在情報が含まれている場合に、前記一時的障害物の存在情報が関連する場所において前記車輪部を減速駆動制御する
   カメラ付き移動体。
2. 前記整形されたオドメトリ情報は、曲線経路の少なくとも一部を直線経路で置換されたオドメトリ情報である
   請求項１に記載のカメラ付き移動体。
3. 前記曲線経路のうち、障害物を回避する経路でない曲線経路が直線経路で置換される
   請求項２に記載のカメラ付き移動体。
4. 前記障害物を回避する経路は、前記障害物情報が近傍に存在する経路である
   請求項３に記載のカメラ付き移動体。
5. 前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において前記障害物検出部で移動方向の障害物が検出されたときに、前記経路情報による駆動制御を中断して前記遠隔操作者の遠隔操作により前記車輪部を駆動制御する
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のカメラ付き移動体。
6. 前記作成部は、作成した前記経路情報を目的地管理装置に送信し、
   前記記憶部は、前記目的地管理装置から送信された、整形された前記経路情報を記憶する
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のカメラ付き移動体。
7. 前記作成部は、前記制御部が前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記遠隔操作者の操作により前記経路情報が示す経路から逸脱したときに、前記遠隔操作者からの前記目的地への復帰指示があるまで逸脱により生じた経路情報を作成する
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のカメラ付き移動体。
8. 遠隔操作用端末と、
   目的地管理装置と、
   カメラ付き移動体と、
   を備え、
   前記カメラ付き移動体は、
   遠隔操作用端末に対して撮影画像を提供するカメラと、
   前記カメラを移動させる車輪部と、
   前記遠隔操作用端末により選択された目的地までの、整形されたオドメトリ情報及び障害物情報を含む経路情報を前記目的地管理装置から受信して記憶する記憶部と、
   前記経路情報が存在しない場合に前記遠隔操作用端末からの遠隔操作により前記車輪部を駆動制御し、前記経路情報が存在する場合に前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する制御部と、
   障害物を検出する障害物検出部と、
   前記障害物検出部で移動方向の障害物が検出された場合に前記遠隔操作用端末に対して通知する通知部と、
   前記車輪部のオドメトリ情報及び前記障害物検出部で検出された障害物情報を用いて経路情報を作成する作成部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に含まれる前記障害物情報で示される障害物が前記障害物検出部で検出されないときに前記経路情報が示す前記障害物の回避経路によらずに直進駆動し、
   前記作成部は、前記制御部が前記回避経路によらずに直進駆動した場合に、その場所に関連して一時的障害物の存在情報を作成し、
   前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に前記一時的障害物の存在情報が含まれている場合に、前記一時的障害物の存在情報が関連する場所において前記車輪部を減速駆動制御する
   カメラ付き移動体制御システム。
9. 遠隔操作用端末と、
   カメラ付き移動体と、
   を備え、
   前記カメラ付き移動体は、
   遠隔操作用端末に対して撮影画像を提供するカメラと、
   前記カメラを移動させる車輪部と、
   前記遠隔操作用端末により選択された目的地までの、整形されたオドメトリ情報及び障害物情報を含む経路情報を記憶する記憶部と、
   前記経路情報が存在しない場合に前記遠隔操作用端末からの遠隔操作により前記車輪部を駆動制御し、前記経路情報が存在する場合に前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する制御部と、
   障害物を検出する障害物検出部と、
   前記障害物検出部で移動方向の障害物が検出された場合に前記遠隔操作用端末に対して通知する通知部と、
   前記車輪部のオドメトリ情報及び前記障害物検出部で検出された障害物情報を用いて経路情報を作成する作成部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に含まれる前記障害物情報で示される障害物が前記障害物検出部で検出されないときに前記経路情報が示す前記障害物の回避経路によらずに直進駆動し、
   前記作成部は、前記制御部が前記回避経路によらずに直進駆動した場合に、その場所に関連して一時的障害物の存在情報を作成し、
   前記制御部は、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に前記一時的障害物の存在情報が含まれている場合に、前記一時的障害物の存在情報が関連する場所において前記車輪部を減速駆動制御する
   カメラ付き移動体制御システム。
10. 前記遠隔操作用端末は、
    前記カメラからの前記撮影画像を表示する第１表示部と、
    前記カメラ付き移動体が前記経路情報により移動する場合の、前記目的地までの進行度合いを示す第２表示部と、
    前記カメラ付き移動体を遠隔操作するための操作部と、
    を備える請求項８，９のいずれかに記載のカメラ付き移動体制御システム。
11. 前記第２表示部は、前記目的地までの進行度合いをバー表示し、
    前記バー表示の任意の位置に対する操作により、前記遠隔操作用端末から前記カメラ付き移動体に対し、前記位置への移動指示を送信する
    請求項１０に記載のカメラ付き移動体制御システム。
12. カメラ付き移動体を制御するためのプログラムであり、前記カメラ付き移動体を制御するプロセッサに、
    前記カメラで撮影して得られた画像を遠隔操作者に提供するステップと、
    前記遠隔操作者が選択した目的地までの、整形されたオドメトリ情報及び障害物情報を含む経路情報を記憶部に記憶するステップと、
    前記経路情報が存在しない場合に前記遠隔操作者の遠隔操作により前記カメラ付き移動体の車輪部を駆動制御し、前記経路情報が存在する場合に前記経路情報により前記車輪部を駆動制御するステップと、
    障害物を検出するステップと、
    前記障害物を検出するステップで移動方向の障害物が検出された場合に前記遠隔操作者に対して通知するステップと、
    前記車輪部のオドメトリ情報及び前記障害物を検出するステップで検出された障害物情報を用いて経路情報を作成するステップと、
    を実行させ、
    前記車輪部を駆動制御するステップでは、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に含まれる前記障害物情報で示される障害物が前記障害物を検出するステップにて検出されないときに前記経路情報が示す前記障害物の回避経路によらずに直進駆動し、
    前記経路情報を作成するステップでは、前記車輪部を駆動制御するステップにおいて前記回避経路によらずに直進駆動した場合に、その場所に関連して一時的障害物の存在情報を作成し、
    前記車輪部を駆動制御するステップでは、前記経路情報により前記車輪部を駆動制御する場合において、前記経路情報に前記一時的障害物の存在情報が含まれている場合に、前記一時的障害物の存在情報が関連する場所において前記車輪部を減速駆動制御する
    プログラム。

Images