JP2011128889A - 移動体制御システム、制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】移動体を監視する監視者によって利用される遠隔監視端末130と、遠隔監視端末130と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する車載コントローラ110aとを備え、車載コントローラ110aは、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部114aと、遠隔監視端末130と通信することができるか否かを判定する監視装置間通信判定部115aと、遠隔監視端末130と通信することができた位置を特定する通信可能位置特定部116aと、当該位置へ移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部125aとを有する。
【選択図】図6
Description
110 車載コントローラ
111 通信状況データ格納部
112 経路データ格納部
113 検出状況データ入力受付部
114 移動継続可否判定部
115 監視装置間通信判定部
116 通信可能位置特定部
117 要求データ出力部
118 設定入力受付部
119 他装置間通信判定部
120 転送要求部
121 転送データ入力受付部
122 転送データ出力部
123 他移動体用設定入力受付部
124 他移動体用設定出力部
125 移動体制御部
130 遠隔監視端末
131 キーボード
132 ディスプレイ
133 通信アダプタ
140 通信回線
150 無人車両
151 通信アンテナ
152 GPS受信機
153 IMU
154 車速検出器
155 車速検出器
156 車速検出器
157 車速検出器
158 通信状況検出器
159 LIDAR装置
160 前方カメラ
161 後方カメラ
162 ステアリングアクチュエータ
163 アクセルアクチュエータ
164 ブレーキアクチュエータ
165 シフトチェンジアクチュエータ
170 基地
171 中継装置
172 目的地
173 予め設定された経路
174 建物
175 川
176 湖
177 瓦礫の山
178 新たに設定された経路
179 新たに設定された経路
901 ホスト・コントローラ
902 CPU
903 RAM
904 グラフィック・コントローラ
905 表示装置
906 入出力コントローラ
907 通信インターフェイス
908 ハードディスクドライブ
909 CD−ROMドライブ
910 ROM
911 フレキシブルディスク・ドライブ
912 入出力チップ
991 ネットワーク通信装置
992 CD−ROM
993 フレキシブルディスク
Claims (10)
- 自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を、設定された経路に沿って自律的に移動させるべく制御する移動体制御システムであって、
前記移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と、当該監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部と、
前記移動体が自律的な移動を継続することができないと前記移動継続可否判定部が判定した場合に、通信の状況を検出する通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況に基づいて、前記監視装置と通信することができるか否かを判定する監視装置間通信判定部と、
前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた位置を特定する通信可能位置特定部と、
前記通信可能位置特定部が位置を特定した場合に、当該位置へ前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部と
を有する移動体制御システム。 - 前記制御装置は、
前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが前記監視装置に送信されるよう出力する要求データ出力部と、
前記設定入力受付部は、前記要求データ出力部が出力したデータによる要求に応じて前記監視装置によって設定された、前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部と
を更に有し、
前記移動体制御部は、前記設定入力受付部が新たな経路の設定の入力を受け付けた場合、当該新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する
請求項1に記載の移動体制御システム。 - 前記要求データ出力部は、前記移動体制御部が前記移動体を制御することによって、前記通信可能位置特定部が特定した位置に前記移動体が到達したとき、当該到達した位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが前記監視装置に送信されるよう出力する
請求項2に記載の移動体制御システム。 - 前記一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置と電波を介して通信接続され、前記一の移動体とは別の他の移動体に搭載されて当該他の移動体を制御する他の制御装置を更に備える
請求項1乃至3のいずれかに記載の移動体制御システム。 - 前記制御装置は、
前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記通信状況検出手段によって検出された前記他の制御装置との通信の状況に基づいて、前記他の制御装置と通信することができるか否かを判定する他装置間通信判定部と、
前記他の制御装置と通信することができると前記他装置間通信判定部が判定した場合に、自装置が制御している移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを前記監視装置に転送するよう、前記通信することが可能であると判定された他の制御装置に要求する転送要求部と
を更に有し、
前記通信可能位置特定部は、前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定し、前記他の制御装置と通信することができないと前記他装置間通信判定部が判定した場合に、前記監視装置と通信することができた位置を特定する
請求項4に記載の移動体制御システム。 - 前記制御装置は、
前記他の制御装置の転送要求部が前記監視装置に転送するよう要求したデータの入力を受け付ける転送データ入力受付部と、
前記転送データ入力受付部が入力を受け付けたデータが前記監視装置に転送されるよう出力する転送データ出力部と、
前記転送データ出力部が出力したデータによる要求に応じて前記監視装置によって設定された、前記他の移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける他移動体用設定入力受付部と、
前記他移動体用設定入力受付部が入力を受け付けた設定が前記他の制御装置へ送信されるよう出力する他移動体用設定出力部と
を更に有する
請求項5に記載の移動体制御システム。 - 前記移動体制御部は、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定部ができない場合、前記移動体の自律的な移動の継続を阻害している事象に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
請求項1乃至6のいずれかに記載の移動体制御システム。 - 自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置であって、
前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部と、
前記移動体が自律的な移動を継続することができないと前記移動継続可否判定部が判定した場合に、通信の状況を検出する通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況に基づいて、前記監視装置と通信することができるか否かを判定する通信可否判定部と、
前記監視装置と通信することができないと前記通信可否判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた位置を特定する通信可能位置特定部と、
前記通信可能位置特定部が位置を特定した場合に、当該位置へ前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部と
を備える制御装置。 - 自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置を制御する制御方法であって、
前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定段階と、
前記移動体が自律的な移動を継続することができないと前記移動継続可否判定段階において判定された場合に、通信の状況を検出する通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況に基づいて、前記監視装置と通信することができるか否かを判定する通信可否判定段階と、
前記監視装置と通信することができないと前記通信可否判定段階において判定された場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた位置を特定する通信可能位置特定段階と、
前記通信可能位置特定段階において位置が特定された場合に、当該位置へ前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御段階と
を備える制御方法。 - 自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置用のプログラムであって、前記制御装置を、
前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部、
前記移動体が自律的な移動を継続することができないと前記移動継続可否判定部が判定した場合に、通信の状況を検出する通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況に基づいて、前記監視装置と通信することができるか否かを判定する通信可否判定部、
前記監視装置と通信することができないと前記通信可否判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた位置を特定する通信可能位置特定部、
前記通信可能位置特定部が位置を特定した場合に、当該位置へ前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部
として機能させるプログラム。
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