JP2002273677A - ロボット装置及びその制御方法 - Google Patents

ロボット装置及びその制御方法

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JP2002273677A
JP2002273677A JP2001076505A JP2001076505A JP2002273677A JP 2002273677 A JP2002273677 A JP 2002273677A JP 2001076505 A JP2001076505 A JP 2001076505A JP 2001076505 A JP2001076505 A JP 2001076505A JP 2002273677 A JP2002273677 A JP 2002273677A
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Tetsuya Konishi
哲也 小西
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Sony Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、ロボット装置に関し、故障や破損の
原因となる場所にロボット装置が移動することを回避す
ることを提案する。 【解決手段】自己の移動履歴を記憶手段に記憶し、通信
装置５１と通信不可能になった場合、当該移動履歴に基
づいてロボット装置１を通信装置５１と通信可能な範囲
内に移動させるようにロボット装置１の移動動作を制御
することにより、容易にロボット装置１を所定の範囲内
のみで行動させることができ、従って故障や破損の原因
となる場所にロボット装置１が移動することを回避する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置及びそ
の制御方法に関し、例えばペットロボットに適用して好
適なものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ユーザの命令や周囲の環境に応じ
て行動する４足歩行型のペットロボットが本願出願人か
ら提案及び開発されている。かかるペットロボットは、
一般家庭において飼育される犬や猫によく似た形状でな
り、ユーザの命令や周囲の環境に応じて自律的に行動す
るようになされている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところでかかる構成の
ペットロボットにおいては、例えば段差が存在する場所
などのように、故障や破損の原因となる場所に移動する
ことを回避するため、ユーザが指定した範囲内のみで行
動させることが望ましい。
【０００４】そこで、このペットロボットが所定の範囲
を超えて移動することを回避する方法として、当該ペッ
トロボットにリードと呼ばれるひもを付けることによ
り、所定の位置を基準としてリードの長さに応じた範囲
内のみで行動させる方法が考えられる。
【０００５】しかしながらこの方法では、ペットロボッ
トがリードを認識しながら当該リードに引っ掛からない
ように歩行することや、当該リードに絡まないように行
動することが困難であり、またリードが絡まった場合に
は、当該絡まったリードを解くことは不可能に近く、種
々の問題が発生することを避け得ない。
【０００６】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、リードを付けることなく容易に所定の範囲内のみで
行動することができるロボット装置及びその制御方法を
提案しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、所定の通信装置と無線交信するた
めの通信手段と、自己の移動履歴を記憶する記憶手段
と、通信装置と通信不可能になった場合、移動履歴に基
づいてロボット装置を通信装置と通信可能な範囲内に移
動させるようにロボット装置の移動動作を制御する制御
手段とを設けた。この結果、容易にロボット装置を所定
の範囲内のみで行動させることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。
【０００９】（１）本実施の形態によるペットロボット
の構成 図１において、１は全体として本実施の形態によるペッ
トロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左右にそれ
ぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共に、胴体
部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニッ
ト４及び尻尾部ユニット５が連結されることにより構成
されている。
【００１０】ここでペットロボット１においては、図２
に示すように、胴体部ユニット２に、このペットロボッ
ト１全体の動作を制御するコントローラ１０と、このペ
ットロボット１の動力源となるバッテリ１１と、バッテ
リセンサ１２及び熱センサ１３からなる内部センサ部１
４と、外部機器と無線接続するための無線ＬＡＮ（Loca
l Area Network）カード１５及びアンテナ１６などが収
納されている。
【００１１】また頭部ユニット４には、「耳」に相当す
るマイクロホン２５と、「目」に相当するイメージセン
サデバイス２６と、タッチセンサ２７と、「口」に相当
するスピーカ２８となどがそれぞれ所定位置に配設され
ている。
【００１２】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部
分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２
の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の
連結部分、並びに尻尾部ユニット５及び胴体部ユニット
２の連結部分などにはそれぞれアクチュエータ３ＡＡ1
〜３ＡＡK、３ＢＡ1〜３ＢＡK、３ＣＡ1〜３ＣＡK、３
ＤＡ1〜３ＤＡK、４Ａ1〜４ＡL、５Ａ1〜５ＡMが配設さ
れている。
【００１３】そして頭部ユニット４のマイクロホン２５
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダ（操作内容
に応じて異なる音階の音を発生するコマンダ）により音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ
１をコントローラ１０に送出する。またＣＣＤカメラ２
６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコ
ントローラ１０に送出する。
【００１４】さらにタッチセンサ２７は、図１において
明らかなように頭部ユニット４の上部に設けられてお
り、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理
的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧
力検出信号Ｓ３としてコントローラ１０に送出する。
【００１５】さらに胴体部ユニット２のバッテリセンサ
１２は、バッテリ１１の残量を５段階に分けて検出し、
当該各段階の検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ４とし
て順次コントローラ１０に送出する。この場合、バッテ
リセンサ１２は、バッテリ１１の残量が80〔％〕以上、
80〜50〔％〕、50〜25〔％〕、25〜20〔％〕及び20
〔％〕以下のとき、それぞれ「Ｆｕｌｌ」、「Ｍｉｄｄ
ｌｅ−Ｆｕｌｌ」、「Ｍｉｄｄｌｅ」、「Ｌｏｗ」及び
「Ｌｏｗ−Ｌｏｗ」として段階的に分類して検出するよ
うになされている。
【００１６】さらに胴体部ユニット２の熱センタ１３
は、ペットロボット１の内部温度を検出し、検出結果を
熱検出信号Ｓ５としてコントローラ２０に送出する。
【００１７】さらに無線ＬＡＮカード１５は、所定の通
信回路を収納してなり、コントローラ１０の制御に基づ
いてアンテナ１６を介して外部機器との間で通信を行い
得るようになされている。
【００１８】コントローラ１０は、マイクロホン２５、
ＣＣＤカメラ２６、タッチセンサ２７、バッテリセンサ
１２及び熱センサ１３から与えられる音声信号Ｓ１、画
像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号
Ｓ４及び熱検出信号Ｓ５などに基づいて、周囲の状況
や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけなどの有
無を判断する。
【００１９】そしてコントローラ１０は、この判断結果
と予め入力される制御プログラムとに基づいて続く行動
を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ３
ＡＡ 1〜３ＡＡK、３ＢＡ1〜３ＢＡK、３ＣＡ1〜３Ｃ
ＡK、３ＤＡ1〜３ＤＡK、４Ａ1〜４ＡL、５Ａ1〜５ＡM
を駆動させることにより、頭部ユニット４を上下左右に
振らせたり、尻尾部ユニット５を動かせたり、各脚部ユ
ニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの行動を行
わせる。
【００２０】またこの際コントローラ１０は、必要に応
じて所定の音声信号Ｓ６をスピーカ２８に与えることに
より当該音声信号Ｓ６に基づく音声を外部に出力させた
り、このペットロボット１の「目」の位置に設けられた
図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点灯、消
灯又は点滅させる。
【００２１】このようにしてペットロボット１において
は、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて自律的
に行動し得るようになされている。
【００２２】（２）本実施の形態による行動制御処理 この実施の形態の場合、図３に示すように、ペットロボ
ット１とパーソナルコンピュータ５０に接続された通信
装置５１とを無線接続することによりペットロボットシ
ステム５２を構築し、当該ペットロボット１を所定の範
囲内のみで行動させるようになされている。
【００２３】具体的には、このペットロボットシステム
５２は、無線通信規格としてＩＥＥＥ（Institute of E
lectrical and Electronics Engineers ）８０２．１１
ｂ規格を採用し、ペットロボット１の胴体部ユニット２
に収納されているアンテナ１６（図２）と通信装置５１
のアンテナ５３との間で無線交信を可能にしている。
【００２４】この場合、ＩＥＥＥ８０２．１１Ｂにおい
ては、複数の通信レートが予め用意されており、ユーザ
によって指定された通信レートでペットロボット１と無
線通信を行うことが可能である。すなわち、ユーザがペ
ットロボット１を操作することにより、用意されている
複数の通信レートのうち所望の通信レートを選択する
と、当該選択された通信レートに応じて通信装置５１と
ペットロボット１との間の通信可能な距離が決定され
る。
【００２５】ところでペットロボット１のコントローラ
１０は、当該ペットロボット１が移動する際、その歩数
に基づいて移動した距離を算出し、当該移動距離を直線
近似して直線移動距離を得ると共に、各脚部ユニット３
Ａ〜３Ｄを駆動するためのコマンドに基づいて移動方向
すなわち移動角度を得、これら直線移動距離及び移動角
度からなる移動ベクトルをメモリ１０Ａに記憶するよう
になされている。
【００２６】このようにしてコントローラ１０は、当該
ペットロボット１が移動方向を変化する毎に、前回移動
方向を変化させた位置から今回移動方向を変化させた位
置までの直線移動距離と、前回の移動方向に対する今回
の移動方向の角度を示す移動角度とを移動ベクトルとし
て順次メモリ１０Ａに記憶していくことにより、当該移
動ベクトルの履歴を移動履歴データとしてメモリ１０Ａ
に保持する。
【００２７】その際、ペットロボット１のコントローラ
１０は、無線ＬＡＮカード１５、アンテナ１６及び通信
装置５１を順次介して例えば数十秒間隔で定期的にパー
ソナルコンピュータ５０に向けて電波を発信し、それに
対する応答の有無に応じて通信できたか否かを判断す
る。
【００２８】すなわちコントローラ１０は、パーソナル
コンピュータ５０から応答があってパーソナルコンピュ
ータ５０と通信できた場合には、当該ペットロボット１
が通信可能な範囲内に位置していると判断し、メモリ１
０Ａから移動履歴データを消去する。
【００２９】これに対してコントローラ１０は、パーソ
ナルコンピュータ５０から応答がなく当該パーソナルコ
ンピュータ５０と通信できなかった場合には、当該ペッ
トロボット１が通信可能な範囲外に位置していると判断
し、メモリ１０Ａに記憶されている移動履歴データに基
づいて前回移動方向を変化させた位置まで戻る。
【００３０】そしてコントローラ１０は、前回移動方向
を変化させた位置まで戻ると、パーソナルコンピュータ
５０に向けて電波を発信し、それに対する応答の有無に
応じて通信できたか否かを判断する。
【００３１】コントローラ１０は、パーソナルコンピュ
ータ５０から応答があって当該パーソナルコンピュータ
５０と通信できた場合には、当該ペットロボット１が通
信可能な範囲内にまで移動したと判断し、メモリ１０Ａ
から移動履歴データを消去する。
【００３２】これに対してコントローラ１０は、パーソ
ナルコンピュータ５０から応答がなく当該パーソナルコ
ンピュータ５０と通信できなかった場合には、当該ペッ
トロボット１がまだ通信可能な範囲外に位置していると
判断し、メモリ１０Ａに記憶されている移動履歴データ
に基づいてさらに前回移動方向を変化させた位置まで戻
り、当該位置において通信可能か否かを判断する。
【００３３】このようにペットロボット１は、パーソナ
ルコンピュータ５０と通信不可能な位置に移動したとし
ても、上述の動作を順次繰り返すことにより、パーソナ
ルコンピュータ５０と通信可能な範囲内に戻ることがで
き、従って故障や破損の原因となる場所に移動すること
を回避することができる。
【００３４】ここで、例えば図４に示すように、ペット
ロボット１が位置Ｐ１から位置Ｐ２及びＰ３を順次経由
して位置Ｐ４に移動し当該位置Ｐ４に位置する場合にお
けるペットロボット１の行動制御処理について説明す
る。この図４において、（Ｌ１、Ｄ１）は位置Ｐ１及び
Ｐ２間の移動ベクトルを示し、（Ｌ２、Ｄ２）は位置Ｐ
２及びＰ３間の移動ベクトルを示し、（Ｌ３、Ｄ３）は
位置Ｐ３及びＰ４間の移動ベクトルを示す。
【００３５】この場合、ペットロボット１のコントロー
ラ１０は、ペットロボット１が位置Ｐ１に位置している
状態において、無線ＬＡＮカード１５、アンテナ１６及
び通信装置５１を順次介してパーソナルコンピュータ５
０に向けて電波を発信し、パーソナルコンピュータ５０
から応答があって通信できたと仮定する。
【００３６】そしてコントローラ１０は、ペットロボッ
ト１が位置Ｐ１から位置Ｐ４まで移動するまでの間、移
動ベクトル（Ｌ１、Ｄ１）、（Ｌ２、Ｄ２）、（Ｌ３、
Ｄ３）を順次メモリ１０Ａに記憶していくことにより、
当該移動ベクトルの履歴を移動履歴データとしてメモリ
１０Ａに保持する。
【００３７】このようにして一定期間が経過しペットロ
ボット１が位置Ｐ４に位置している状態において、当該
ペットロボット１のコントローラ１０は、無線ＬＡＮカ
ード１５、アンテナ１６及び通信装置５１を順次介して
パーソナルコンピュータ５０に向けて電波を発信する
と、コントローラ１０は図５に示す行動処理手順ＲＴ１
を実行する。
【００３８】この図５においてコントローラ１０は行動
制御処理手順ＲＴ１に入ると、ステップＳＰ１におい
て、パーソナルコンピュータ５０からの応答の有無に応
じて通信可能か否かを判断する。
【００３９】ステップＳＰ１において肯定結果が得られ
ると、このことは当該ペットロボット１が通信可能な範
囲内に位置していることを表しており、このときコント
ローラ１０はステップＳＰ２に移って、メモリ１０Ａに
記憶されている移動履歴データを消去する。
【００４０】これに対してステップＳＰ１において否定
結果が得られると、ことことは当該ペットロボット１が
通信可能な範囲外に位置していることを表しており、こ
のときコントローラ１０はステップＳＰ３に移って、メ
モリ１０Ａに記憶されている移動履歴データに基づいて
ペットロボット１が位置Ｐ４から位置Ｐ３まで戻るよう
に当該ペットロボット１の行動を制御する。
【００４１】そしてコントローラ１０は、ペットロボッ
ト１が位置Ｐ４から位置Ｐ３まで戻ると、ステップＳＰ
４に移って、パーソナルコンピュータ５０に向けて電波
を発信し、パーソナルコンピュータ５０からの応答の有
無に応じて通信できたか否かを判断する。
【００４２】ステップＳＰ４において肯定結果が得られ
ると、このことは当該ペットロボット１が通信可能な範
囲内にまで移動したことを表しており、このときコント
ローラ１０はステップＳＰ５に移って、メモリ１０Ａに
記憶されている移動履歴データを消去する。
【００４３】これに対してステップＳＰ４において否定
結果が得られると、このことは当該ペットロボット１が
まだ通信可能な範囲外に位置していることを表してお
り、このときコントローラ１０はステップＳＰ６に移っ
て、メモリ１０Ａに記憶されている移動履歴データに基
づいてさらにペットロボット１が位置Ｐ３から位置Ｐ２
まで戻るように当該ペットロボット１の行動を制御す
る。
【００４４】そしてコントローラ１０は、ペットロボッ
ト１が位置Ｐ３から位置Ｐ２まで戻ると、ステップＳＰ
７に移って、パーソナルコンピュータ５０に向けて電波
を発信し、パーソナルコンピュータ５０からの応答の有
無に応じて通信できたか否かを判断する。
【００４５】ステップＳＰ７において肯定結果が得られ
ると、このことは当該ペットロボット１が通信可能な範
囲内にまで移動したことを表しており、このときコント
ローラ１０はステップＳＰ８に移って、メモリ１０Ａに
記憶されている移動履歴データを消去する。
【００４６】これに対してステップＳＰ７において否定
結果が得られると、このことは当該ペットロボット１が
まだ通信可能な範囲外に位置していることを表してお
り、このときコントローラ１０はステップＳＰ９に移っ
て、メモリ１０Ａに記憶されている移動履歴データに基
づいてさらにペットロボット１が位置Ｐ２から位置Ｐ１
まで戻るように当該ペットロボット１の行動を制御す
る。そしてコントローラ１０は、ペットロボット１が直
近に通信可能であった位置Ｐ１まで戻ると、ステップＳ
Ｐ１０に移って当該処理手順ＲＴ１を終了する。
【００４７】（３）本実施の形態による動作及び効果 以上の構成において、ペットロボットシステム５２は、
ユーザの指定操作に応じて、パーソナルコンピュータ５
０を基準として当該パーソナルコンピュータ５０とペッ
トロボット１との間で無線通信する際の通信可能な距離
を設定する。
【００４８】このペットロボット１のコントローラ１０
は、当該ペットロボット１が移動することに応じて当該
移動の履歴を示す移動履歴データを生成し、これをメモ
リ１０Ａに記憶していく。
【００４９】これと共にコントローラ１０は、無線ＬＡ
Ｎカード１５及びアンテナ１６を順次介して定期的にパ
ーソナルコンピュータ５０に向けて電波を発信し、パー
ソナルコンピュータ５０からの応答の有無に応じて当該
パーソナルコンピュータ５０と通信可能か否かを判断す
る。
【００５０】コントローラ１０は、パーソナルコンピュ
ータ５０と通信できた場合には、当該ペットロボット１
が通信可能な範囲内に位置していると判断し、メモリ１
０Ａに記憶されている移動履歴データを消去する。
【００５１】これに対してコントローラ１０は、パーソ
ナルコンピュータ５０と通信できなかった場合には、当
該ペットロボット１が通信可能な範囲内に位置していな
いと判断し、メモリ１０Ａに記憶されている移動履歴デ
ータに基づいて、パーソナルコンピュータ５０との間の
通信を試行しながら当該ペットロボット１が当該パーソ
ナルコンピュータ５０と通信可能な範囲内にまで戻るよ
うに当該ペットロボット１の行動を制御する。
【００５２】このようにペットロボット１は、パーソナ
ルコンピュータ５０と通信不可能な位置に移動したとし
ても、直ちにパーソナルコンピュータ５０と通信可能な
範囲内に戻ることができ、かくして従来のようにリード
をペットロボット１に付けることなく容易に所定範囲内
のみで行動することができ、故障や破損の原因となる場
所に移動することを回避することができる。
【００５３】以上の構成によれば、ペットロボット１の
移動履歴データをメモリ１０Ａに記憶しておき、パーソ
ナルコンピュータ５０と通信不可能になった場合には、
当該移動履歴データに基づいてペットロボット１が当該
パーソナルコンピュータ５０と通信可能な範囲内にまで
戻るように当該ペットロボット１の行動を制御すること
により、リードをペットロボット１に付けることなく容
易にペットロボット１を所定範囲内のみで行動させるこ
とができ、従って故障や破損の原因となる場所にペット
ロボット１が移動することを回避することができる。
【００５４】（４）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、パーソナルコンピュ
ータ５０と１台のペットロボット１を無線接続した場合
について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナル
コンピュータ５０と複数のペットロボット１を無線接続
するようにしても良い。
【００５５】また上述の実施の形態においては、通信装
置として、パーソナルコンピュータ５０に通信装置５１
を有線接続したものを適用した場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ５０に
無線ＬＡＮ機能を搭載するＰＣ（Personal Computer ）
カードを所定位置にセットしたものを適用するようにし
ても良い。
【００５６】また上述の実施の形態においては、無線通
信規格としてＩＥＥＥ８０２．１１ｂを採用した場合に
ついて述べたが、本発明はこれに限らず、例えばブルー
トウースのような他の種々の無線通信規格を採用するよ
うにしても良い。
【００５７】また上述の実施の形態においては、本発明
を図１のように構成された４足歩行型のペットロボット
１に適用した場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、他の種々のロボット装置に本発明を広く適用する
ようにしても良い。
【００５８】また上述の実施の形態においては、通信手
段として無線ＬＡＮカード１５及びアンテナ１６を適用
した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、所
定の通信装置と無線交信するための他の種々の通信手段
を適用するようにしても良い。
【００５９】また上述の実施の形態においては、記憶手
段としてメモリ１０Ａを適用した場合について述べた
が、本発明はこれに限らず、自己の移動履歴を記憶する
他の種々の記憶手段を適用するようにしても良い。
【００６０】さらに上述の実施の形態においては、制御
手段としてコントローラ１０を適用するようにした場合
について述べたが、本発明はこれに限らず、通信装置と
通信不可能になった場合、移動履歴に基づいてロボット
装置を通信装置と通信可能な範囲内に移動させるように
ロボット装置の移動動作を制御する他の種々の制御手段
を適用するようにしても良い。
【００６１】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、自己の移
動履歴を記憶手段に記憶し、通信装置と通信不可能にな
った場合、当該移動履歴に基づいてロボット装置を通信
装置と通信可能な範囲内に移動させるようにロボット装
置の移動動作を制御することにより、容易にロボット装
置を所定の範囲内のみで行動させることができ、従って
故障や破損の原因となる場所にロボット装置が移動する
ことを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるペットロボットの一実施の形態を
示す斜視図である。
【図２】ペットロボットの内部構成を示すブロック図で
ある。
【図３】ペットロボットシステムの構成を示す略線図で
ある。
【図４】ペットロボットの行動の説明に供する略線図で
ある。
【図５】行動制御処理手順を示すフローチャートであ
る。
【符号の説明】
１……ペットロボット、２……胴体部ユニット、３Ａ〜
３Ｄ……脚部ユニット、３ＡＡ1〜３ＡＡK、３ＢＡ1〜
３ＢＡK、３ＣＡ1〜３ＣＡK、３ＤＡ1〜３ＤＡK、４Ａ1
〜４ＡL、５Ａ1〜５ＡM……アクチュエータ、４……頭
部ユニット、５……尻尾部ユニット、１０……コントロ
ーラ、１０Ａ……メモリ、１１……バッテリ、１２……
バッテリセンサ、１３……熱センサ、１４……内部セン
サ部、１５……無線ＬＡＮカード、１６……アンテナ、
２５……マイク、２６……ＣＣＤ、２７……タッチセン
サ、２８……スピーカ。
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｈ Ｆターム(参考） 2C150 AA14 CA02 CA04 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF33 ED42 ED47 ED52 EF03 EF07 EF13 EF16 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 CS08 JS07 MS22 WA04 WA14 WB14 WB15 5H301 BB14 DD07 DD17 GG09 GG11 GG16

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】所定の通信装置と無線交信するための通信
    手段と、 自己の移動履歴を記憶する記憶手段と、 上記通信装置と通信不可能になった場合、上記移動履歴
    に基づいて上記ロボット装置を上記通信装置と通信可能
    な範囲内に移動させるように当該ロボット装置の移動動
    作を制御する制御手段とを具えることを特徴とするロボ
    ット装置。
  2. 【請求項２】上記制御手段は、 上記通信装置と通信できた場合には上記記憶手段に記憶
    されている移動履歴を消去することを特徴とする請求項
    １に記載のロボット装置。
  3. 【請求項３】上記移動履歴は、 上記ロボット装置が移動方向を変化する毎に、前回移動
    方向を変化させた位置から今回移動方向を変化させた位
    置までの直線移動距離と、前回の移動方向に対する今回
    の移動方向の角度を示す移動角度とからなる移動ベクト
    ルを順次上記記憶手段に記憶することにより生成される
    ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
  4. 【請求項４】上記制御手段は、 上記通信装置と通信不可能になった場合、上記移動履歴
    に基づいて上記ロボット装置が前回移動方向を変化させ
    た位置まで戻るように上記ロボット装置の移動動作を制
    御し、当該位置において上記通信装置と通信可能か否か
    を判断することを特徴とする請求項３に記載のロボット
    装置。
  5. 【請求項５】所定の通信装置と無線交信する第１のステ
    ップと、 自己の移動履歴を記憶手段に記憶する第２のステップ
    と、 上記通信装置と通信不可能になった場合、上記移動履歴
    に基づいて上記ロボット装置を上記通信装置と通信可能
    な範囲内に移動させるように当該ロボット装置の移動動
    作を制御する第３のステップとを具えることを特徴とす
    るロボット装置の制御方法。
  6. 【請求項６】上記第３のステップでは、 上記通信装置と通信できた場合には上記記憶手段に記憶
    されている移動履歴を消去することを特徴とする請求項
    ５に記載のロボット装置の制御方法。
  7. 【請求項７】上記移動履歴は、 上記ロボット装置が移動方向を変化する毎に、前回移動
    方向を変化させた位置から今回移動方向を変化させた位
    置までの直線移動距離と、前回の移動方向に対する今回
    の移動方向の角度を示す移動角度とからなる移動ベクト
    ルを順次上記記憶手段に記憶することにより生成される
    ことを特徴とする請求項５に記載のロボット装置の制御
    方法。
  8. 【請求項８】上記第３のステップでは、 上記通信装置と通信不可能になった場合、上記移動履歴
    に基づいて上記ロボット装置が前回移動方向を変化させ
    た位置まで戻るように上記ロボット装置の移動動作を制
    御し、当該位置において上記通信装置と通信可能か否か
    を判断することを特徴とする請求項７に記載のロボット
    装置の制御方法。
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