JP2009510576A - 自立走行可能な家事装置の動作方法及びベースステーションの動作方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明は、床用の集塵装置等の家事装置(1)を1つの部屋(A−D)又は複数の部屋(A−G)内で動作させる方法に関する。この種類の方法を、自立走行する床用の集塵装置が1つ又は複数の部屋で確実に動作可能になるように、さらに改良するために、必要に応じてベースステーション(3)に付加的にステーションエレメント(4)が配置され、これら(4)がステーションエレメント(4)の個々の場所について推測させる信号を送信し、家事装置(1)がこれらの信号を処理しつつ部屋(A−G)に進路をとることが提案される。
【選択図】図2
Description
図1は、掃除ロボット型の自立走行可能な家事装置を示す。これはシャーシを有し、シャーシは、下側に、掃除する床に対向し電動モータで駆動される走行ローラとシャーシ台の下側のエッジを越えて突き出し同様に電動モータで駆動されるブラシとを支持する。シャーシは装置カバー2によって覆われ、家事装置1は円形の底面形状を有する。家事装置1の構成に関しては、冒頭で言及した特許文献1を参照されたい。
2 装置カバー
3 ベースステーション
4、4’、4’’ ステーションエレメント
5 トランスポンダ
6 超音波発生器
7、8 超音波マイク
9 位相検出器
10 マイクコントローラ
11 ガイドビーム
A、B、C、E、F、G 部屋
D 廊下
R ロボット
図1は、掃除ロボット型の自立走行可能な家事装置を示す。これはシャーシを有し、シャーシは、下側に、掃除する床に対向し電動モータで駆動される走行ローラとシャーシ台の下側のエッジを越えて突き出し同様に電動モータで駆動されるブラシとを支持する。シャーシは装置カバー2によって覆われ、家事装置1は円形の底面形状を有する。家事装置1の構成に関しては、冒頭で言及した特許文献1を参照されたい。
2 装置カバー
3 ベースステーション
4、4’、4’’ ステーションエレメント
5 トランスポンダ
6 超音波発生器
7、8 超音波マイク
9 位相検出器
10 マイクコントローラ
11 ガイドビーム
A、B、C、E、F、G 部屋
D 廊下
R ロボット
Claims (34)
- 床用の集塵装置等の家事装置(1)を1つの部屋(A−D)又は複数の部屋(A−G)内で動作させる方法であって、
必要に応じてベースステーション(3)に付加的にステーションエレメント(4)が配置され、これら(4)がステーションエレメント(4)の個々の場所について推測させる信号を送信し、家事装置(1)がこれらの信号を処理しつつ部屋(A−G)に進路をとることを特徴とする動作方法。 - ステーションエレメント(4)が、相互に並んで及び/又はベースステーション(3)から離れて、1つの部屋(A−G)又は複数の部屋(A−G)内に分けられて配置されることを特徴とする請求項1に記載の動作方法。
- ステーションエレメント(4)が、1つの部屋(A−G)又は複数の部屋(A−G)の、隅、突出部、入口、階段等の特異な位置に配置されることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の動作方法。
- ステーションエレメント(4)及び/又はベースステーション(3)が無線信号を発することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の動作方法。
- 無線信号の振幅が例えば433MHzで及び/又は走行時間差が、評価のために検出されることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の動作方法。
- ステーションエレメント(4)が既存の室内配線を用いて、例えば制御信号の変調を介して制御可能であることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の動作方法。
- 床用の集塵装置等の家事装置(1)を1つの部屋(A−D)又は複数の部屋(A−G)内で動作させる方法であって、
装置(1)が、いずれにしても、装置(1)自体に割り当てられたセンサが発するセンサ信号に基づいて、ベースステーション(3)に戻り又は第1の部屋(A−G)から第2の部屋(A−G)に進むために、壁の境界に沿って動かされることを特徴とする、hm又は請求項1に記載の動作方法。 - センサが、衝撃センサ及び/又は光学センサであることを特徴とする請求項7に記載の動作方法。
- 壁に沿った移動が、ベースステーション(3)及び/又はステーションエレメント(4)への直接的なガイドと組み合わされることを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の動作方法。
- 床用の集塵装置等の家事装置(1)を1つの部屋(A−D)又は複数の部屋(A−G)内で動作させる方法であって、
装置(1)が、ガイド経路に沿って動かされ、ガイド経路が、カーペット、カーペットの床又は硬い床の内部若しくは下に配置されることを特徴とする、hm又は請求項1に記載の動作方法。 - 装置(1)が、カーペット若しくはカーペットの床内に分かれて設けられた磁気的及び/又は静電的な特性を有する粒子を利用しつつ、動かされることを特徴とする請求項10に記載の動作方法。
- 粒子が、カーペット若しくはカーペットの床内に通常の掃除工程の枠組みの中で、対応する掃除手段に混合されて導入されることを特徴とする請求項10又は請求項11に記載の動作方法。
- 掃除手段を用いる必要に応じての補強的な整備のために、粒子がベースステーション(3)への軌道状に配置されることを特徴とする請求項10乃至請求項12のいずれか1項に記載の動作方法。
- 床用の集塵装置等の家事装置(1)を1つの部屋(A−D)又は複数の部屋(A−G)内で動作させる方法であって、
装置(1)に、掃除する複数の部屋(A−G)又は部屋の一部のうちから決められた部屋(A−G)又は部屋の一部が設定され、ベースステーション(3)と掃除する複数の部屋(A−G)又は部屋の一部との間にある領域が、掃除の実行を考慮することなく通過可能であることを特徴とする、hm又は請求項1に記載の動作方法。 - 部屋(A−G)の設定が、割り当てられたステーションエレメント(4)の作動によって、実現されることを特徴とする請求項14に記載の動作方法。
- 複数のステーションエレメント(4)が1つの部屋(A−G)又は複数の部屋(A−G)に分かれて配置されていて、指定された部屋(A−G)又は部屋の一部の掃除のために、ステーションエレメント(4)が作動されることを特徴とする請求項14又は請求項15に記載の動作方法。
- 複数のステーションエレメント(4’、4’’)が、部屋(A−G)又は部屋の一部への経路の設定のために、作動されることを特徴とする請求項14乃至請求項16のいずれか1項に記載の動作方法。
- 装置(1)が、部屋(A−G)又は部屋の一部への移動のために、ガイドビーム又は無線信号を介して導かれることを特徴とする請求項14乃至請求項17のいずれか1項に記載の動作方法。
- 掃除する部屋(A−G)又は部屋の一部が、付加信号によって特徴付けられることを特徴とする請求項14乃至請求項18のいずれか1項に記載の動作方法。
- 付加信号が、トランスポンダ(5)によって発せられることを特徴とする請求項14乃至請求項19のいずれか1項に記載の動作方法。
- 付加信号が、特定の磁界強度を有するマグネットによって発せられることを特徴とする請求項14乃至請求項20のいずれか1項に記載の動作方法。
- 付加信号が、バーコードを読み取って取得されることを特徴とする請求項14乃至請求項21のいずれか1項に記載の動作方法。
- 付加信号が、掃除する部屋(A−G)又は部屋の一部内のステーションエレメント(4)によって、光学的、音響的若しくは磁気的な信号又は無線信号の態様で発せられることを特徴とする請求項14乃至請求項22のいずれか1項に記載の動作方法。
- 信号の評価が、受信又は信号の振幅の評価を介して、行われることを特徴とする請求項14乃至請求項23のいずれか1項に記載の動作方法。
- 床用の集塵装置等の自立走行可能な家事装置(1)のベースステーション(3)及び/又は他のステーションエレメント(4)を動作させる方法であって、
ベースステーション(3)及び/又はステーションエレメント(4)が無線信号を発し、無線信号の振幅が433MHzで又は走行時間差が評価のために検出されることを特徴とする動作方法。 - 装置(1)が、指向性受信機を有することを特徴とする請求項25に記載の動作方法。
- 装置が、方位指向性のない受信機を有することを特徴とする請求項25又は請求項26に記載の動作方法。
- 床用の集塵装置等の自立動作可能な家事装置(1)のベースステーション(3)及び/又は他のステーションエレメント(4)を動作させる方法であって、
ステーションエレメント(4)及び/又はベースステーション(3)によって、赤外線信号が発せられることを特徴とする動作方法。 - 赤外線信号の振幅が、装置(1)によって評価されることを特徴とする請求項28に記載の動作方法。
- ステーションエレメント(4)及び/又はベースステーション(3)から、赤外線信号が広がっていく2本のガイドビーム(11)状に発せられることを特徴とする請求項28又は請求項29に記載の動作方法。
- ガイドビーム(11)が、走行面に向けられた面内に発せられることを特徴とする請求項28乃至請求項30のいずれか1項に記載の動作方法。
- 床用の集塵装置等の自立動作可能な家事装置(1)のベースステーション(3)及び/又は他のステーションエレメント(4)を動作させる方法であって、
ステーションエレメント(4)及び/又はベースステーション(3)が、超音波発生器(6)を有し、超音波信号が装置(1)内で超音波変換機を介して評価されることを特徴とする動作方法。 - 装置(1)の上に、相互に離れた2つの超音波マイクロホン(7、8)が配置され、これを介して受信された信号が位相差に関して評価されることを特徴とする請求項32に記載の動作方法。
- 超音波マイクロホン(7、8)の出力が増幅されて位相検出器(9)に導かれることを特徴とする請求項32又は請求項33に記載の動作方法。
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