DE102008007777A1 - Verfahren zum Betreiben eines Roboters, insbesondere eines Reinigungsroboters - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Roboters, insbesondere eines Reinigungsroboters (1), wobei mittels vorzugsweise eines akustischen Signals, das von einer Sendestation abgegeben wird, der Roboter (1) zum Ort der Sendestation geleitet wird. Um ein Verfahren der in Rede stehenden Art weiter zu verbessern, derart, dass ein gezieltes selbstständiges Anfahren individueller Reinigungsbereiche durch den Roboter erreicht werden kann, wird vorgeschlagen, dass die Sendestation als tragbare Hand-Sendestation (5) ausgebildet ist, die von einem Benutzer mitgeführt wahlweise aktiviert wird zum Herbeirufen des Roboters (1).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Roboters, insbesondere eines Reinigungsroboters, wobei mittels vorzugsweise eines akustischen Signals, das von einer Sendestation abgegeben wird, der Roboter zum Ort der Sendestation geleitet wird.
  • Verfahren der in Rede stehenden Art zum Betreiben insbesondere von selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgeräten, insbesondere Boden-Reinigungsgeräten sind bekannt. Hier wird beispielsweise auf die DE 10 2005 046 813 A1 verwiesen. In dieser Patentanmeldung ist ein Verfahren beschrieben, bei welchem ggf. zusätzlich zu einer Basisstation Stationselemente in einem oder mehreren Räumen vorgesehen sind, die Signale aussenden, die auf den jeweiligen Ort des Stationselements rückschließen lassen, wobei der Reinigungsroboter sich unter Verarbeitung dieser Signale in dem Raum orientiert. Basisstation und Stationselemente sind statisch angeordnet in einem oder in einer Vielzahl von untereinander verbundenen Räumen vorgesehen. Der Roboter orientiert sich selbsttätig in Richtung auf ein aktiviertes Stationselement bzw. in Richtung auf die aktivierte Basisstation.
  • Im Hinblick auf den zuvor beschriebenen Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Verfahren der in Rede stehenden Art weiter zu verbessern, derart, dass ein gezieltes selbsttätiges Anfahren individueller Reinigungsbereiche durch den Roboter erreicht werden kann.
  • Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass die Sendestation als tragbare Hand-Sendestation ausgebildet ist, die von einem Benutzer mitgeführt wahlweise aktiviert wird zum Herbeirufen des Roboters. Zufolge des vorge schlagenen Verfahrens ist der Benutzer in die Lage versetzt, den Roboter zu rufen und zu einer bestimmten Stelle im Raum gezielt fahren zu lassen. Dies ist insbesondere bei einer bevorzugten Herbeirufung des Roboters mittels eine akustischen Signals auch über Raumgrenzen hinweg ermöglicht. Durch die Ausbreitung des Schalls können Hindernisse und Raumgrenzen automatisch umfahren werden, wobei weiter kein unmittelbarer Sichtkontakt zwischen Hand-Sendestation und Roboter bzw. Empfänger notwendig ist. Durch das vorgeschlagene intuitive Bedienkonzept ist es dem Benutzer ermöglicht, ohne großen technischen, manuellen Aufwand einen Roboter zu einer bestimmten Position zu rufen. Die Hand-Sendestation dient hierbei in Form einer Fernbedienung bzw. in Form eines Pagers.
  • Weitere Merkmale der Erfindung sind nachstehend, auch in der Figurenbeschreibung, oftmals in ihrer bevorzugten Zuordnung zum Gegenstand des Anspruchs 1 oder zu Merkmalen weiterer Ansprüche erläutert. Sie können aber auch in einer Zuordnung zu nur einzelnen Merkmalen des Anspruchs 1 oder des jeweiligen weiteren Anspruchs oder jeweils unabhängig von Bedeutung sein.
  • So ist weiter bevorzugt, dass nach Erreichen eines vorbestimmten Abstandswertes zu der Hand-Sendestation der Roboter ein, seine diesbezügliche Position abdeckendes Reinigungsprogramm durchläuft. Entsprechend kann der Benutzer den Roboter gezielt mittels der Hand-Sendestation zu einer beispielsweise stark verschmutzten Stelle im Raum bzw. in einem reinigungsbedürftigen Raum ordern. Erreicht der Roboter durch selbsttätiges Verfahren das Umfeld zur tragbaren Hand-Sendestation, startet der Roboter sein vorprogrammiertes Reinigungsprogramm und reinigt durch Bürsten und/oder Saugen, weiter ggf. auch durch Feuchtreinigung den erreichten Raum oder alternativ einen Umkreis um die Hand-Sendestation. Der vorbestimmte Abstandswert zu der Hand-Sendestation beträgt weiter bevorzugt wenige Meter, so weiter bevorzugt 1 bis 5 m. Zur nahezu exakten Positionierung des Roboters vor Aktivierung des Reinigungsprogramms kann der vorbestimmte Abstandswert auch weniger als 1 m betragen. Darüber hinaus können mittels der Hand-Sendestation dem Roboter auch Informationen über die gewünschte Reinigungsform übermittelt werden.
  • Die Hand-Sendestation ist in weiter bevorzugter Ausgestaltung zusätzlich zu einer Basisstation vorgesehen. An einer solchen Basisstation erfolgt zumindest eine Wiederaufladung der roboterseitigen Akkumulatoren, weiter ggf. auch eine Entleerung eines roboterseitigen Staubsammelraumes. In diesem Zusammenhang erweist es sich von Vorteil, wenn mittels Aktivierung der Hand-Sendestation der Roboter entsprechend die Basisstation anfährt. Hierbei handelt es sich weiter bevorzugt um ein gesondertes Signal, welches abweichend ist vom Signal zum Herbeirufen des Roboters zu der Hand-Sendestation. Entsprechend ist über die tragbare Hand-Sendestation nicht nur das Herbeirufen des Roboters ermöglicht, sondern auch ein Zurückbeordern in die Bereitschaftsposition an der Basisstation.
  • Auch kann die Hand-Sendestation weiter dazu ausgebildet sein, andere, ggf. räumlich quasi stationär angeordnete Sendestationen zu aktivieren. Zufolge dieser Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es weiter ermöglicht, mittels der tragbaren Hand-Sendestation den Roboter auch zu einem zur Hand-Sendestation distanzierten Bereich des Raumes oder darüber hinaus auch in einen anderen Raum zu ordern, um dort das Reinigungsprogramm zu starten. Weiter können über die Hand-Sendestation auch mehrere, einen Leitweg für den Roboter vorgebende Sendestationen aktiviert werden, um so einen entfernten Raum anfahren zu lassen.
  • Das Herbeirufen des Roboters mittels der tragbaren Hand-Sendestation kann aus einer Warteposition, beispielsweise an der Basisstation erfolgen, darüber hinaus aber auch aus einer vorgegebenen Reinigungsroutine heraus. Entsprechend unterbricht der Roboter bei Aktivierung der Hand-Sendestation diese Reinigungsroutine, um dem Signal entsprechend beispielsweise zur Hand-Sendestation zu verfahren und dort ein Reinigungsprogramm zu starten. In diesem Zusammenhang erweist es sich weiter von Vorteil, wenn nach einer Deaktivierung der Hand-Sendestation der Roboter eine im Übrigen fest vorgegebene Reinigungsroutine wieder aufnimmt. So kann beispielsweise der Roboter nach Deaktivierung der Hand-Sendestation das aktuelle Reinigungsprogramm abbrechen, um hiernach zurück in die Position vor einem Herbeirufen desselben zu fahren, um dort die unterbrochene Reinigungsroutine wieder fortzusetzen. Alternativ besteht auch die Möglichkeit, dass nach einem Herbeirufen des Roboters beispielsweise zur intensiven Reinigung eines Raumbereiches nach Abschalten der Hand-Sendestation der Roboter in ein übliches Reinigungsprogramm zum weiteren Reinigen des gesamten aktuellen Raumes fällt oder selbsttätig zur Basisstation zurück fährt.
  • Auch kann der Roboter mittels der Hand-Sendestation, insbesondere dann, wenn diese aktiviert ist, geführt werden, wenn sich der Benutzer damit bewegt. Der Roboter bewegt sich entsprechend in einer solchen Situation an einer virtuellen Leine geführt.
  • Zum Herbeirufen des Roboters wird bevorzugt eine nicht hörbare Schallquelle, wie beispielsweise Ultraschall, benutzt. Der Schall breitet sich kreisförmig auch über Raumgrenzen hinweg aus und wird vom Roboter empfangen. Dieser bestimmt die Richtung, aus der das Signal kommt, und fährt darauf zu, bis dieser den Sender, d. h. die Hand-Sendestation, erreicht. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das akustische Signal ein kontinuierlich durchgehendes Signal, das von einer Empfangseinheit des Roboters aufgefangen wird. Hierbei wird ermittelt, aus welcher Richtung das Signal kommt, um in diese Richtung auf die Hand-Sendestation zu zu verfahren. Alternativ ist vorgesehen, dass das akustische Signal ein moduliertes, d. h. gepulstes, Signal ist.
  • Unabhängig von der Art des akustischen Signals wird mittels mindestens einem rotierenden Empfänger dieses vom Roboter empfangen. So sind weiter bevorzugt mindestens zwei solcher rotierender Empfänger am Roboter vorgesehen. Alternativ oder auch kombinativ hierzu kann das akustische Signal auch mittels mehrerer im Kreis angeordneter Empfänger vom Roboter empfangen werden. Bei einer weiter bevorzugten kreisrunden Grundrissgestaltung des Roboters empfiehlt sich eine gleichmäßig zueinander beabstandete Anordnung der Empfänger über den Umfang des Roboters.
  • Die empfangenen Signale werden in einer weiter bevorzugten Ausgestaltung mittels einer Signal-Intensitätsmessung ausgewertet. Durch den oder die Empfänger am Roboter wird die Signal-Intensität in bevorzugter Weise in allen Richtungen, d. h. über 360°, bestimmt. Aus dem Intensitätsabbild wird die Richtung, aus der das Signal kommt, bestimmt. Die Signal-Intensitätsmessung findet weiter bevorzugt Anwendung bei einem kontinuierlich durchgehenden akustischen Signal.
  • Alternativ oder auch kombinativ hierzu werden die empfangenen Signale vom Roboter mittels einer Signal-Laufzeitmessung ausgewertet. Hierzu sind auf dem Roboter mindestens zwei Empfänger angeordnet, die die Signale empfangen. Mit Hilfe einer Aufzeichnung von Laufzeitunterschieden wird die Richtung, aus der das Signal mit dem kürzesten zurückgelegten Weg stammt, bestimmt.
  • Nachstehend ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung, welche lediglich Ausführungsbeispiele darstellt, näher erläutert. Es zeigt:
  • 1 in perspektivischer Darstellung einen Reinigungsroboter;
  • 2 in perspektivischer Darstellung eine tragbare Hand-Sendestation in Benutzungsstellung;
  • 3 ein schematisches Ablaufdiagramm zur Signal-Laufzeitmessung;
  • 4 eine weitere schematische Darstellung zur Ermittlung von Signal-Laufzeitwerten;
  • 5 in vereinfachter Form ein modulliertes Signal;
  • 6 in schematischer Darstellung einen Verfahrweg des Roboters in einem Raum bei Herbeirufen mittels der Hand-Sendestation.
  • 1 zeigt einen Reinigungsroboter 1 in Form eines verfahrbaren Haushalts-Bodenreinigungsgeräts. Dieses besitzt ein Chassis, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder sowie eine über die Unterkante des Chassisbodens hinausragende, gleichfalls elektromotorisch angetriebene Bürste trägt. Das Chassis ist überfangen von einer Gerätehaube 2, wobei der Reinigungsroboter 1 einen kreisförmigen Grundriss aufweist. Bezüglich der Ausgestaltung des Reinigungsroboters 1 wird auf die DE 102 42 257 A1 verwiesen. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit voll inhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zwecke, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen.
  • Gemäß der Darstellung in 1 verfügt der Reinigungsroboter 1 oberseitig über zwei um senkrechte Achsen rotierbare Empfänger 3, 4. Diese sind zueinander beabstandet. Alternativ zu diesen rotierenden Empfängern 3, 4 kann auch eine Mehrzahl von festinstallierten, d. h. nicht rotierbaren Empfängern über den Umfang des Reinigungsroboters 1 verteilt vorgesehen sein.
  • Aus einer üblichen Reinigungsroutine heraus oder auch alternativ aus einer Wartestellung an einer nicht dargestellten Basisstation heraus kann der Reinigungsroboter 1 mittels einer in 2 dargestellten Hand-Sendestation 5 herbeigerufen werden. Diese verfügt in dem dargestellten Beispiel über mehrere durch den Benutzer zu bedienende Tasten, wobei eine in dem Ausführungsbeispiel dargestellte erste Taste 6 zum Herbeirufen des Reinigungsroboters 1 hin in die unmittelbare Umgebung zur Hand-Sendestation 5 dient. Weiter dargestellte Tasten 7 und 8 dienen beispielsweise zur Aktivierung weiterer stationär angeordneter Sendestationen im Raum oder in benachbarten Räumen, wobei nach einer solchen Aktivierung der Reinigungsroboter 1 eine solche stationäre Sendestation anfährt.
  • Zum Rufen des Reinigungsroboters wird eine nicht hörbare Schallquelle der Hand-Sendestation 5 benutzt, so weiter insbesondere Ultraschall mit beispielsweise 40 KHz. Der Schall breitet sich kreisförmig auch über Raumgrenzen hinweg aus und wird vom Gerät empfangen. Durch die Ausbreitung des Schalls können Hindernisse und Raumgrenzen automatisch umfahren werden (vgl. zu 6). Entsprechend ist kein direkter Sichtkontakt zwischen Hand-Sendestation 5 und Reinigungsroboter 1 notwendig.
  • Der Reinigungsroboter 1 bestimmt auf unterschiedliche, nachstehend näher beschriebene Weise die Richtung, aus der das Signal kommt, und fährt darauf zu, bis es den Sender, bzw. die Umgebung der Hand-Sendestation 5, erreicht hat.
  • In einer ersten Ausführung erfolgt diese Richtungsbestimmung durch Ermittlung der Signalstärke. Der Ultraschall-Sender sendet hierzu ein kontinuierliches, durchgehendes Signal aus. Die auf dem Reinigungsroboter 1 rotierenden Empfänger 3 und 4, die die Signalintensität in allen Richtungen (d. h. über 360°) bestimmen, ermitteln aus dem Intensitätsabbild die Richtung, aus der das Signal kommt. Alternativ zu dem kontinuierlichen Signal kann auch ein unterbrochenes, pulsierendes Signal ausgesandt werden. Bei Anordnung von festen, d. h. nicht rotierbaren Empfängern im Kreis, weiter über den Umfang des Reinigungsroboters 1 bevorzugt gleichmäßig verteilt, lassen sich auch alle Empfangsrichtungen gleichzeitig abdecken.
  • Gemäß der schematischen Darstellung in 3 kann in einer weiteren Ausführungsform die Hand-Sendestation ein moduliertes, d. h. gepulstes Signal S ausgeben. Ein Beispiel eines solchen modulierten Signals S ist in 5 dargestellt. Auf dem Reinigungsroboter 1 rotiert zumindest ein Empfänger 3 oder 4, der während der Drehung die Zeiten zwischen dem Eintreffen der Pulse misst. Je länger der Weg ist, den ein Puls zurückgelegt hat, desto größer ist die sich daraus ergebende Laufzeitverzögerung. Mit Hilfe der Aufzeichnungen der Laufzeitunterschiede wird anschließend die Richtung, aus der das Signal mit dem kürzesten zurückgelegten Weg stammt, bestimmt. Dies wird dadurch ermöglicht, dass dem Empfänger 3 oder 4 die Modulationsfrequenz, d. h. der Zeitabstand, mit der die Pulse gesendet werden, bekannt ist.
  • So sendet die Hand-Sendestation 5 über einen Zeitraum t in gleichen Zeitabständen t1 Signale aus. Diese treffen um die Laufzeit dt1 bis dtn verzögert am rotierenden Empfänger 3, 4 ein. Je größer der Wert dtx ist, umso länger ist der Signalweg. Der Reinigungsroboter 1 fährt selbsttätig in die Richtung mit dem kleinsten Wert dtx.
  • Weiter kann mit Bezug zu den 4 und 5 die Hand-Sendestation 5 ein moduliertes, gepulstes Signal ausgeben. Auf dem Reinigungsroboter 1 sind zwei oder mehrere nicht drehende Empfänger 3, 4 mit einem Abstand zueinander angeordnet. Das System bestimmt hierbei den Zeitunterschied, mit dem ein Puls bei den einzelnen Empfängern 3, 4 ankommt. Unter Zuhilfenahme der Schallgeschwindigkeit in Luft, kann dieser Zeitunterschied in eine Strecke umgerechnet werden. Aus dem bekannten Abstand der Empfänger 3, 4 zueinander und dieser Strecke lässt sich Winkel berechnen, der die Richtung der Schallquelle widerspiegelt.
  • So ergibt sich aus dem Laufzeitunterschied Δt mit Hilfe der Schallgeschwindigkeit in Luft und dem bekannten Abstand x zwischen den Empfängern 3 und 4 der Winkel α. Alternativ kann sich der Reinigungsroboter 1 ohne Berechnung des Winkels α solange drehen bis kein oder nur noch ein geringer Laufzeitunterschied Δt gegeben ist. Hiernach ist der Reinigungsroboter 1 automatisch auf den Sender, d. h. auf die Hand-Sendestation 5, ausgerichtet. Die Drehung erfolgt hierbei immer in Richtung des Empfängers 3, 4, an dem das Signal zuerst eintrifft.
  • Durch eine Variation der Frequenz, bzw. der Modulation, können weitere Informationen von der Hand-Sendestation 5 zum Empfänger 3, 4 übertragen werden, so beispielsweise ein Befehl zur intensiven Reinigung der angefahrenen Fläche oder auch beispielsweise den Befehl zum Rückfahren des Reinigungsroboters 1 zur Basisstation. Auch können mit verschiedenen Frequenzen mittels nur einer Hand-Sendestation 5 verschiedene Reinigungsroboter 1 angesprochen werden.
  • Durch Aktivierung insbesondere stationärer Sendestationen mittels der Hand-Sendestation 5 können diese bei Ausgabe unterschiedlicher Frequenzen nacheinander abgefahren werden, womit ein Leitsystem realisiert ist.
  • In weiterer Ausgestaltung kann auch der Reinigungsroboter 1 ein Signal abgeben, was von der Hand-Sendestation 5 direkt beantwortet wird. Durch Messung der Laufzeit kann hierbei die Entfernung zwischen beiden Geräten bestimmt werden.
  • Weiter besteht die Möglichkeit, anstelle zweier oder mehrerer drehbarer Empfänger oder über den Umfang gleichmäßig verteilt angeordneter Empfänger nur wenige, beispielsweise zwei festinstallierte Empfänger an dem Reinigungsroboter 1 vorzusehen, der dann zur Laufzeitmessung um eine Vertikalachse rotieren.
  • Die Lösung gemäß dem Ausführungsbeispiel in 4 kann auch mit rotierenden Empfängern erreicht sein, wobei per Laufzeitmessung der jeweilige Winkel zum Sendesignal bestimmt wird. Die Rotationsgeschwindigkeit wird bei der Bestimmung des Laufzeitunterschiedes berücksichtigt.
  • Anstelle von zusätzlichen Empfängern können eventuell vorhandene Ultraschallempfänger, die zur Abstandsmessung eingesetzt werden, genutzt werden. Die Sender zur Abstandsmessung sind hierbei abgeschaltet.
  • Alle offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Prioritätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen.
    • 1
    Reinigungsroboter
    2
    Gerätehaube
    3
    Empfänger
    4
    Empfänger
    5
    Hand-Sendestation
    6
    Taste
    7
    Taste
    8
    Taste
    dtx
    Laufzeit
    t
    Zeit
    t1
    Zeitabstand
    Δt
    Laufzeitunterschied
    x
    Empfängerabstand
    α
    Winkel
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 102005046813 A1 [0002]
    • - DE 10242257 A1 [0022]

Claims (12)

  1. Verfahren zum Betreiben eines Roboters, insbesondere eines Reinigungsroboters (1), wobei mittels vorzugsweise eines akustischen Signals, das von einer Sendestation abgegeben wird, der Roboter (1) zum Ort der Sendestation geleitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendestation als tragbare Hand-Sendestation (5) ausgebildet ist, die von einem Benutzer mitgeführt wahlweise aktiviert wird zum Herbeirufen des Roboters (1).
  2. Verfahren nach Anspruch 1 oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass nach Erreichen eines vorbestimmten Abstandswertes zu der Hand-Sendestation (5) der Roboter (1) ein, seine diesbezügliche Position abdeckendes Reinigungsprogramm durchläuft.
  3. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Hand-Sendestation (5) zusätzlich zu einer Basisstation vorgesehen ist, wobei der Roboter (1) bei Aktivierung der Hand-Sendestation (5) entsprechend die Basisstation anfährt.
  4. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die Hand-Sendestation (5) weiter dazu ausgebildet ist, andere, ggf. räumlich quasi stationär angeordnete Sendestationen zu aktivieren.
  5. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass nach einer Deaktivierung der Hand-Sendestation (5) der Roboter (1) eine im Übrigen fest vorgegebene Reinigungsroutine wieder aufnimmt.
  6. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (1) mittels der Hand-Sendestation (5), wenn sich der Benutzer damit bewegt, geführt wird.
  7. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das akustische Signal ein kontinuierlich durchgehendes Signal ist.
  8. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das akustische Signal ein moduliertes Signal (S) ist.
  9. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das akustische Signal mittels mindestens einem rotierenden Empfänger (3, 4) vom Roboter (1) empfangen wird.
  10. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass das akustische Signal mittels mehrerer im Kreis angeordneter Empfänger vom Roboter (1) empfangen wird.
  11. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die empfangenen Signale vom Roboter (1) mittels einer Signal-Intensitätsmessung ausgewertet werden.
  12. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche oder insbesondere danach, dadurch gekennzeichnet, dass die empfangenen Signale vom Roboter (1) mittels einer Signal-Laufzeitmessung ausgewertet werden.
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DE102005046813A1 (de) 2005-09-30 2007-04-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgerätes sowie Verfahren zum Betreiben einer Basisstation

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