TWI548891B - 掃地機定位系統及其定位方法 - Google Patents

Description

掃地機定位系統及其定位方法

本發明涉及掃地機，尤其涉及掃地機的定位系統，及該定位系統使用的定位方法。

近年來，市場上提出了一種掃地機，可自動地對室內空間進行清掃，免除傳統使用者需採用人工方式，以掃把或吸塵器進行清掃的麻煩。

此類掃地機為了能夠有效率地清掃，必須具備有特定的定位系統。通過該定位系統，掃地機可以知道目前在什麼位置，並且記錄哪些位置已經清掃完成，而哪些位置尚未清掃。藉此，掃地機不會在清掃過程中迷失，或是重覆清掃已經清掃完成的位置，因此可有效提高清掃效率。

一般來說，上述掃地機主要是通過內建的定位裝置來實現上述的定位功能。然而，常見的定位裝置(如全球定位系統(Global Positioning System,GPS))的價格較為昂貴，若掃地機內設置此類定位裝置，則掃地機整體的價格會大幅提昇，進而降低 使用者的購買欲望。因此，市場上即有人提出以較低成本的方式來實現上述的定位功能。

參閱圖1，為相關技術的定位系統示意圖。圖1揭露了一室內空間1，該室內空間1具有一地板11及一天花板12，並且該地板11上放置了傳統使用的一發射器2及一掃地機4。

如圖1所示，該發射器2的頂面設置有一發光元件21，該發光元件21係垂直對外發射一道光線，並於該天花板12上形成一固定的定位點3。該掃地機4上設置有一偵測元件41，該偵測元件41用以偵測該定位點3的亮光。

由於該定位點3係固定不動的，因此在此相關技術中，該掃地機4係將該定位點3視為北極星，並採用類似人類觀測北極星的方式來進行定位。藉此，無論該掃地機4位於何處，皆可通過對該定位點3的偵測，約略判斷目前所在的方位。

惟，採用上述的定位方式，該掃地機4只能通過該定位點3來判斷約略的位置，而無法直接得知目前所在的位置為何，因而會有準確度不佳的問題。並且，若該發射器2要對該掃地機4的清掃動作進行記錄(例如哪些位置已經清掃完成)，則只能被動等待該掃地機4判斷完成後，再發送給該發射器2。這種方式對於需要記錄該掃地機4的清掃動作的使用者來說，實不便利。

本發明提供一種掃地機定位系統及其定位方法，通過低 成本的構件進行高準確度的定位動作，藉此提高掃地機的清掃效率並縮短清掃時間。

於本發明的一實施例中，該掃地機定位系統包括一掃地機及一定位裝置，其中該定位裝置設置於天花板。該掃地機上設置有一發光元件，用以對外發出亮光。該定位裝置至少具有一高度測量單元及多個感光單元。該定位裝置通過該高度測量單元測量該定位裝置與地板間的垂直距離，並且通過該多個感光單元接收該掃地機發出的亮光，再依據該多個感光單元分別接收到的光線強弱計算該定位裝置與該掃地機間的斜角距離。據此，該定位裝置可依據垂直距離及斜角距離，計算該定位裝置與該掃地機間的平行距離，並得出該掃地機相對於定位裝置的相對位置。

本發明相對於本領域相關技術所能達到的技術功效在於，定位裝置可依據掃地機發出的亮光，計算出掃地機相對於定位裝置的相對位置。通過此相對位置，可令掃地機不會迷失方向或是重覆清掃已完成清掃的區域。因此，可實現更有效率的清掃動作，以縮短清掃時間，進而降低掃地機的電池使用量，大幅降低因清掃時間長於電池的使用時間，而使掃地機需要經過多次充電程序才能完成整個空間的清掃工作的問題。

另外，本發明主要通過設置在掃地機上的發光元件，以及設置在定位裝置上的感光單元之互動，計算出上述的該掃地機的相對位置。與相關技術直接在掃地機中內建定位單元的技 術方案相比，本發明具有成本低廉的特點，相當有利於市場開拓。

再者，本發明將定位裝置設置欲清掃的空間的天花板上，因此可在干擾最小的情況下接收掃地機發出的亮光並對掃地機進行定位。同時，因為定位裝置設置在天花板上，可涵蓋空間中的最大範圍，因此還可在同一空間中使用多台的掃地機進行清掃動作，並以單一定位裝置同時為多台的掃地機進行定位，藉此降低使用者的成本。

1‧‧‧室內空間

11‧‧‧地板

12‧‧‧天花板

13‧‧‧牆壁

2‧‧‧光源發射器

21‧‧‧發光元件

3‧‧‧定位點

4‧‧‧掃地機

41‧‧‧偵測元件

5、7、8、9‧‧‧定位裝置

50‧‧‧外殼

51、71、81、91‧‧‧感光單元

52‧‧‧高度測量單元

53‧‧‧處理單元

54‧‧‧無線傳輸單元

55‧‧‧記憶單元

551‧‧‧計算程式

552‧‧‧工作資料

6‧‧‧掃地機

60‧‧‧殼體

61‧‧‧發光元件

62‧‧‧處理器

63‧‧‧運動機構

64‧‧‧無線傳輸模組

70、80、90‧‧‧外殼

700、800、900‧‧‧分隔機構

711、811、911‧‧‧第一感光單元

712、812、912‧‧‧第二感光單元

813‧‧‧第三感光單元

814‧‧‧第四感光單元

L1‧‧‧垂直距離

L2‧‧‧斜角距離

L3‧‧‧平行距離

S10~S22‧‧‧定位步驟

圖1為相關技術的定位系統示意圖。

圖2為本發明的第一具體實施例的掃地機定位系統示意圖。

圖3為本發明的第一具體實施例的掃地機方塊圖。

圖4為本發明的第一具體實施例的定位裝置方塊圖。

圖5A為本發明的第一具體實施例的定位裝置外觀示意圖。

圖5B為本發明的第二具體實施例的定位裝置外觀示意圖。

圖5C為本發明的第三具體實施例的定位裝置外觀示意圖。

圖6為本發明的第一具體實施例的光線強弱示意圖。

圖7為本發明的第一具體實施例的平面陣列示意圖。

圖8為本發明的第一具體實施例的定位流程圖。

茲就本發明之一較佳實施例，配合圖式，詳細說明如後。

首請參閱圖2，為本發明的第一具體實施例的掃地機定位系統示意圖。本發明揭露了一種掃地機定位系統，包括一定位裝置5及一掃地機6，該系統主要係運用於欲清掃的一室內空間1，其中該定位裝置5設置於該室內空間1的一天花板12，而該掃地機6則放置在該室內空間1的一地板11上，用以於該地板11上自動進行清掃動作。

如圖2所示，該定位裝置5上至少設置有多個感光單元51及一高度測量單元52。該高度測量單元52用以測量該定位裝置5與該地板11之間的一垂直距離L1，該多個感光單元51則用以測量該定位裝置5與該掃地機6之間的一斜角距離L2。如此一來，該定位裝置5內的一處理單元(如圖4所示的處理單元53)可依據該垂直距離L1及該斜角距離L2，計算該定位裝置5與該掃地機6之間的一平行距離L3。

本實施例中，該斜角距離L2主要包括該定位裝置5與該掃地機6間的一直線距離，以及該掃地機6相對於該定位裝置5的方位。該定位裝置5可依據所得的方向以及平行距離L3，得出該掃地機6相對於該定位裝置5的一相對位置。該定位裝置5得出該相對位置後，係可藉由無線傳輸方式將該相對位置發送至該掃地機6，藉此該掃地機6可依據該相對位置進行清 掃動作(例如前往尚未清掃的區域)。

該掃地機6上設置有至少一發光元件61，用以對外發出亮光。該定位裝置5主要是通過其上的該多個感光單元51分別接收該發光元件61發出的亮光，並以各該感光單元51分別得到的光線強弱，判斷出上述的該斜角距離L2(包括該直線距離以及該方位)。

值得一提的是，於圖2的本實施例中該發光元件61主要係以一個為例，然而該掃地機6亦可視實際的亮度需求，於其上設置多個該發光元件61。另外，該掃地機6係可控制該發光元件61持續發出亮光，以便於該定位裝置5持續為該掃地機6進行定位。再者，該掃地機6亦可控制該發光元件61間歇性地發出亮光(例如只在需要定位時發出亮光)，以節省該掃地機6的耗電量。

一般來說，該發光元件61較佳可為發光二極體(Light Emitting Diode,LED)，並且設置於該掃地機6的一殼體60表面。較佳地，該發光元件61係設置在該掃地機6的該殼體60頂面，藉此，無論該掃地機6位於該室內空間1中的何處，該定位裝置5皆可接收到該發光元件61發出之亮光，進而可提高定位準確度。值得一提的是，當該掃地機6上設置有多個該發光元件61時，該多個發光元件61的波長必須相同，藉此該定位裝置5可以得知該多個發光元件61發出的亮光屬於同一台該掃地機6。

參閱圖3，為本發明的第一具體實施例的掃地機方塊圖。如圖3所示，該掃地機6主要具有該發光元件61、一處理器62、一運動機構63及一無線傳輸模組64，其中該處理器62電性連接該發光元件61、該運動機構63及該無線傳輸模組64。

該處理器62控制該發光元件61持續或於必要時發出亮光，以令該定位裝置5為該掃地機6進行定位。並且，該處理器62控制該運動機構63，以令該掃地機6進行特定的清掃動作。其中，該運動機構63包括輪子、馬達、刷毛、吸塵模組等本技術領域的常用機構，於此不再贅述。

該掃地機6通過該無線傳輸模組64與該定位裝置5進行無線連接，以從該定位裝置5無線接收該掃地機6的該相對位置。藉此，該掃地機6可藉由該相對位置來移動，並進行有效率的清掃動作。本實施例中，該無線傳輸模組64可為藍牙(Bluetooth)傳輸模組、紫蜂(Zigbee)傳輸模組、射頻(Radio Frequency,RF)傳輸模組、近場通訊(Near Field Communication,NFC)傳輸模組等，不加以限定。

參閱圖4，為本發明的第一具體實施例的定位裝置方塊圖。該定位裝置5主要包括該多個感光單元51、該高度測量單元52、該處理單元53及一無線傳輸單元54，其中該處理單元53電性連接該多個感光單元51、該高度測量單元52及該無線傳輸單元54。

當該定位裝置5開機啟動時，係由該處理單元53控制 該高度測量單元52測量該垂直距離L1，並控制該多個感光單元51接收該掃地機6發出的亮光，以測量該斜角距離L2。並且，該處理單元53依據該垂直距離L1及該斜角距離L2計算出該掃地機6的該相對位置(包括該平行距離L3及該掃地機6的該方位)後，通過該無線傳輸單元54將該相對位置無線傳輸至該掃地機6。本實施例中，該無線傳輸單元54係採用與該掃地機6上的該無線傳輸模組64相同的通訊協定，例如可為藍牙傳輸單元、紫蜂傳輸單元、射頻傳輸單元、近場通訊傳輸單元等，不加以限定。

該高度測量單元52主要可為一紅外線收發單元。具體而言，該高度測量單元52主要設置於該定位裝置5的一外殼(如圖2所示的外殼50)的底面，並裸露於該外殼50之外。當該定位裝置5欲測量該垂直距離L1時，係控制該高度測量單元52向下發射紅外線至該地板11，並依據反射資訊(例如從該地板11反射回來的紅外線強度及反射時間等)計算該垂直距離L1。

值得一提的是，該定位裝置5還可包括一記憶單元55，電性連接該處理單元53。該記憶單元55中儲存有一計算程式551，該處理單元53主要是通過該計算程式551的執行來計算該垂直距離L1、該斜角距離L2、該平行距離L3、該方位及該相對位置。其中，該計算程式551主要是利用該垂直距離L1及該斜角距離L2進行一三角函數轉換，以計算出該平行距離L3。

該記憶單元55中還可儲存有一工作資料552，該工作資 料552可記錄該掃地機6已完成與未完成的工作，例如已清掃區域、未清掃區域等等。當該定位裝置5傳送該相對位置至該掃地機6時，可一併傳送該工作資料552至該掃地機6，以令該掃地機6可以清楚知道該如何執行該清掃動作。然而，上述僅為本發明的一具體實施例，但不以此為限。

續請參閱圖5A及圖5B，分別為本發明的第一具體實施例的掃地機外觀示意圖及第二具體實施例的掃地機外觀示意圖。圖5A揭露了另一定位裝置7，該定位裝置7具有與上述該定位裝置5相同之元件，於此不再贅述。於圖5A的實施例，該定位裝置7具有兩個感光單元71，包括一第一感光單元711與一第二感光單元712。

該定位裝置7還具有一外殼70，用以包覆該定位裝置7內的所有元件(如該些感光單元71及上述該定位裝置5中的該高度測量單元52、該處理單元53、該無線傳輸單元54及該記憶單元55等)。該些感光單元71係分別設置於該外殼70表面，並且裸露出該外殼70之外。本實施例中該些感光單元71係設置於該外殼70的側面上，但不加以限定。

該定位裝置7還具有複數分隔機構700，本實施例中以兩個為例，並且該兩個分隔機構700係設置於該外殼70的側面上，但不加以限定。該兩個分隔機構700係為該定位裝置7區分出兩個感測區塊，並且該第一感光單元711與該第二感光單元712分別設置在該兩個感測區塊上。換句話說，該複數感光 單元71係對應該些感測區塊而設置，並且對應至該些感測區塊的數量。

通過該二分隔機構700的設置，該二感光單元711、712將可分別代表兩個不同的方位(例如左半部及右半部)，藉此在進行定位動作時，該定位裝置7可通過該二感光單元711、712各自接收的光線強弱，判斷該掃地機6位於該定位裝置7的左半部或右半部。舉例來說，若該掃地機6較靠近該定位裝置7的左半部，則設置在左半部的該第一感光單元711所接收到的光線，必然比設置在右半部的該第二感光單元712所接收到的光線來得更強。

圖5B揭露了又一定位裝置8，該定位裝置8內部具有與上述該定位裝置5、7相同之元件，於此不再贅述。如圖5B所示，該定位裝置8具有一外殼80、複數感光單元81及複數分隔機構800。該定位裝置8與前述該定位裝置7的差異在於，該定位裝置8的該外殼80側面上設置有四個該分隔機構800，並且該四個分隔機構800為該定位裝置8區分出四個感測區塊。並且，該定位裝置8的該外殼80側面上設置有四個該感光單元81，分別為一第一感光單元811、一第二感光單元812、一第三感光單元813及一第四感光單元814，該四個感光單元811、812、813、814分別設置於該四個感測區塊上，以代表四個不同的方位(例如前、後、左、右，或是東、西、南、北)。

本發明中，該定位裝置5、7、8上所區分的感測區塊越 多，則可提供越精準的定位服務。並且，於本發明採用的技術方案中，僅需在該些定位裝置5、7、8上設置該些分隔機構700、800以及該些感光單元51、71、81，即可實現感測區塊的區分，並且再配合該掃地機6上設置的該發光元件61即可實現精準的定位。因此，製造商實可以最低的成本，達到最佳的定位效果。

請同時參閱圖6，為本發明的第一具體實施例的光線強弱示意圖。圖6所示者，係以圖5B中的該定位裝置8所設置的該四個感光單元811、812、813、814為例，舉例說明。於圖6的實施例中，該第一感光單元811、該第二感光單元812與該第三感光單元813所接收到的光線強度較強，而該第四感光單元814幾乎接收不到光線，因此，該定位裝置8可判斷該掃地機6目前位於該第一感光單元811、該第二感光單元812與該第三感光單元813所設置的方位(即，在該第四感光單元814的另一側)。

並且，由於該第二感光單元812所接收到的光線強度，比該第一感光單元811及該第三感光單元813所接收到的光線強度來得更強，因此該定位裝置8可判斷該掃地機6比較靠近該第二感光單元812所設置的方位。據此，再配合該定位裝置8計算所得的該平行距離L3，即可得到該掃地機6相對於該定位裝置8的該相對位置。

於圖5A及圖5B的實施例中，該定位裝置7、8主要係呈圓形，並以複數的該分隔機構700、800為該定位裝置7、8區分出複數個感測區域。然而於其他實施例中，該分隔機構 700、800的數量並不必然以複數個為限。

參閱圖5C，為本發明的第三具體實施例的掃地機外觀示意圖。圖5C揭露了又一定位裝置9，該定位裝置9內部具有與上述該定位裝置5、7、8相同之元件，於此不再贅述。如圖5C所示，該定位裝置9具有一外殼90、複數感光單元91及一分隔機構900。該定位裝置9與前述該定位裝置7、8的差異在於，該定位裝置9主要係呈扇形，並且設置於該天花板12與一牆壁13的交界處。該定位裝置9的該外殼90側面上僅設置有一個該分隔機構900，並且該分隔機構900為該定位裝置9區分出兩個感測區塊。

該定位裝置9具有兩個該感光單元91，分別為一第一感光單元911及一第二感光單元912，該二感光單元911、912分別設置於該兩個感測區塊，以代表兩個不同的方位(例如左半部及右半部)。

本實施例中，由於該定位裝置9設置在該天花板12與該牆壁13的交界處，因此僅需於該外殼90上設置單一個該分隔機構900，即可為該定位裝置9區分出該兩個感測區塊，並分別於該兩個感測區塊上設置該二感光單元911、912。換句話說，於本發明採用的技術方案中，該些感光單元51、71、81、91的數量必須為複數，但該些分隔機構700、800、900的數量可為單數亦可為複數，不加以限定。

參閱圖7，為本發明的第一具體實施例的平面陣列示意 圖。圖7所示的實施例中，係以上述該定位裝置8為例，舉例說明。如圖7所示，該定位裝置8主要是依據該四個分隔機構800以及該四個感光單元81，將該室內空間1區分為四個感測區域，並且再依據該室內空間1的實際大小，將該室內空間1以陣列方式規劃成複數個清掃區域。圖7中係以十六個清掃區域為例，但不加以限定。

當該定位裝置8依據該垂直距離L1、該斜角距離L2及該平行距離L3計算出該掃地機6目前的相對位置時，可進一步將該相對位置轉換為該複數清掃區域的其中之一，並告知該掃地機6目前位於哪個清掃區域。如此一來，有利於提高該掃地機6的清掃效率，避免重覆同一個區域的清掃動作。

再者，該掃地機6中亦可儲存有對應至該室內空間1的該些清掃區域，藉此，該掃地機6從該定位裝置8接收了該相對位置後，可自動判斷目前位於哪個清掃區域。然而，上述僅為本發明的具體實施例，不應以此為限。

值得一提的是，該定位裝置8可同時為複數的該掃地機6進行定位動作，並且分別計算該複數掃地機6相對於該定位裝置8的該相對位置。具體而言，若該室內空間1中設置有多台該掃地機6，則該定位裝置8可分別告知各該掃地機6目前所在的清掃區域為何，並且指示各該掃地機6接下來要清掃的清掃區域為何。如此一來，可有效令多台的該掃地機6達到確實分工的目的，不會有不同的掃地機6重覆清掃相同的清掃區 域，導致清掃時間無法縮短的問題。

值得一提的是，若該定位系統具有多台的該掃地機6，則該些掃地機6可分別設置波長不同的該發光元件61。藉此，該些定位裝置5、7、8、9可在接收到光線後，依據光線的波長判斷是哪一台掃地機6發出的亮光，進而能夠區分出不同的該掃地機6所發出的亮光。於另一實施例中，該些掃地機6亦可設置波長相同的該發光元件61，並且通過該處理器62的控制，令該發光元件61以不同的頻率進行閃爍。藉此，該些定位裝置5、7、8、9可在接收到光線後，依據閃爍頻率判斷是哪一台掃地機6發出的亮光，進而能夠區分出不同的該掃地機6所發出的亮光。

參閱圖8，為本發明的第一具體實施例的定位流程圖。圖8揭露了本發明的一定位方法，該定位方法係運用於前述的該掃地機6及該些定位裝置5、7、8、9(下面將以該定位裝置8為例進行說明)。

首先，該定位裝置8開機啟動後，係通過該高度測量單元51測量與該地板11之間的該垂直距離L1(步驟S10)，並且通過該些感光單元51接收該掃地機6的該發光元件61發出的亮光(步驟S12)。本實施例中，該步驟S10與該步驟S12並沒有執行上的順序關係，該定位裝置8可先執行該步驟S10後再執行該步驟S12，亦先執行該步驟S12後再執行該步驟S10，或者亦可同時執行該二步驟，不加以限定。

該步驟S10與該步驟S12後，該定位裝置8再依據該些感光單元81所分別接收到的光線強弱，計算與該掃地機6之間的該斜角距離L2(步驟S14)。本實施例中，該斜角距離L2係包括該定位裝置8與該掃地機6間的該直線距離，以及該掃地機6相對於該定位裝置8的該方位。

該定位裝置8得到該垂直距離L1與該斜角距離L2後，即可依據該垂直距離L1及該斜角距離L2計算出與該掃地機6之間的該平行距離L3(步驟S16)。並且，再依據該平行距離L3及該掃地機6相對於該定位裝置8的該方向，計算該掃地機6相對於該定位裝置8的該相對位置(步驟S18)。

最後，該定位裝置8發送該相對位置至該掃地機6(步驟S20)，藉此，該掃地機6可依據該相對位置來進行接續的清掃動作。或者，該定位裝置8亦可直接轉換並發送上述的該清掃區域至該掃地機6，不加以限定。並且，視實際所需，該定位裝置8還可在定位完成後，傳送該工作資料552至該掃地機6(步驟S22)，以通知該掃地機6哪些清掃區域已清掃完成，哪些清掃區域尚未清掃。

通過本發明的定位系統及定位方法，可通過發光元件、感光單元及分隔機構等低成本的材料，達到高準確度的定位效果，藉此提高掃地機的清掃效率，並縮短所需的清掃時間。

以上所述僅為本發明之較佳具體實例，非因此即侷限本發明之專利範圍，故舉凡運用本發明內容所為之等效變化，均 同理皆包含於本發明之範圍內，合予陳明。

1‧‧‧室內空間

11‧‧‧地板

12‧‧‧天花板

5‧‧‧定位裝置

50‧‧‧外殼

51‧‧‧感光單元

52‧‧‧高度測量單元

6‧‧‧掃地機

61‧‧‧發光元件

L1‧‧‧垂直距離

L2‧‧‧斜角距離

L3‧‧‧平行距離

Claims (16)

1. 一種掃地機定位系統，包括：一掃地機，具有一發光元件，並且可移動地放置於一室內空間的一地板上並於該地板上自動進行清掃動作；及一定位裝置，具有一高度測量單元及複數感光單元，該定位裝置固定設置於該室內空間的一天花板，通過該高度測量單元測量與該地板之間的一垂直距離，通過該複數感光單元接收該發光元件發出的亮光，並以各該感光單元分別接收到的光線強弱計算與該掃地機之間的一斜角距離，其中該定位裝置通過該垂直距離及該斜角距離計算與該掃地機之間的一平行距離。
2. 如請求項1所述的掃地機定位系統，其中該斜角距離包括該定位裝置與該掃地機之間的一直線距離，以及該掃地機相對於該定位裝置的一方位，並且該定位裝置通過該方位及該平行距離計算該掃地機相對於該定位裝置的一相對位置。
3. 如請求項2所述的掃地機定位系統，其中該掃地機具有一無線傳輸模組，該定位裝置具有一無線傳輸單元，該定位裝置通過該無線傳輸單元發送該相對位置至該掃地機。
4. 如請求項2所述的掃地機定位系統，其中該掃地機具有一殼體，該發光元件設置於該殼體之頂面。
5. 如請求項4所述的掃地機定位系統，其中該發光元件為發光二極體(Light Emitting Diode,LED)，並且當該發光元件的數量為複數時，該複數發光元件具有相同的波長。
6. 如請求項5所述的掃地機定位系統，其中該掃地機的數量為複數，並且該複數掃地機上的該發光元件分別具有不同的波長。
7. 如請求項5所述的掃地機定位系統，其中該掃地機的數量為複數，並且該複數掃地機上的該發光元件分別以不同的閃爍頻率發出亮光。
8. 如請求項2所述的掃地機定位系統，其中該定位裝置還包括：一記憶單元，儲存有一計算程式；及一處理單元，電性連接該高度測量單元、該複數感光單元及該記憶單元，通過該計算程式的執行以計算該垂直距離、該斜角距離、該平行距離、該方位及該相對位置，其中該計算程式依該垂直距離及該斜角距離進行一三角函數轉換，以計算該平行距離。
9. 如請求項2所述的掃地機定位系統，其中該定位裝置具有一外殼，該高度測量單元設置於該外殼底面並且裸露於該外殼之外。
10. 如請求項9所述的掃地機定位系統，其中該高度測量單元為一紅外線收發單元，該定位裝置通過該紅外線收發單元發射紅外線至該地板，並依據反射資訊計算該垂直距離。
11. 如請求項2所述的掃地機定位系統，其中該定位裝置具有一外殼，該外殼側面設置有至少一分隔機構，該分隔機構為該定位裝置區分出多個感測區塊，該複數感光單元分別對應該多個感測區塊設置，並且對應至該多個感測區塊的數量。
12. 一種掃地機定位系統使用的定位方法，該掃地機定位系統運用於欲清掃的一室內空間並且包括具有一發光元件的一掃地機以及具 有一高度測量單元及複數感光單元的一定位裝置，並且該定位方法包括：4)通過該高度測量單元測量該定位裝置與該室內空間的一地板之間的一垂直距離，其中該定位裝置固定設置於該室內空間的一天花板，該掃地機可移動地放置於該室內空間的該地板上並於該地板上自動進行清掃動作；b)通過該複數感光單元接收該發光元件發出的亮光；c)依據該複數感光單元分別接收到的光線強弱計算該定位裝置與該掃地機之間的一斜角距離；及d)依據該垂直距離與該斜角距離計算該定位裝置與該掃地機之間的一平行距離。
13. 如請求項12所述的定位方法，其中該斜角距離包括該定位裝置與該掃地機之間的一直線距離，以及該掃地機相對於該定位裝置的一方位，並且該定位方法更包括一步驟e：依據該方位及該平行距離計算該掃地機相對於該定位裝置的一相對位置。
14. 如請求項13所述的定位方法，其中更包括一步驟f：該定位裝置發送該相對位置至該掃地機。
15. 如請求項14所述的定位方法，其中更包括一步驟g：該定位裝置發送一工作資料至該掃地機，其中該工作資料包括該掃地機已完成與未完成的工作。
16. 如請求項13所述的定位方法，其中該定位裝置具有一外殼，該外殼側面設置有至少一分隔機構，該分隔機構為該定位裝置區 分出多個感測區塊，該複數感光單元分別對應該多個感測區塊設置，並且對應至該多個感測區塊的數量。