CN103399298A - 一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法 - Google Patents

一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法，装置包括光传感器组、磁传感器组、点光源、数据处理模块以及存储模块。其中，光传感器组包括N个光传感器，N≥6；光传感器获取光信号数据；存储模块存储点光源的坐标值以及N个光传感器传感平面的初始单位法向量值；磁传感器组获取当前航向角；数据处理模块获取光强值以及当前光传感器传感平面的单位法向量值，然后根据当前单位法向量值、光强值、点光源的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，求解获得光传感器组的坐标值，方程由光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)建立。本发明能在复杂的室内环境中较精确地定位该接收端的位置，且无需布置其他高精度辅助设备、无需采集室内指纹，定位精度高。

Description

一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法
【技术领域】
本发明涉及定位技术，尤其涉及一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法。
【背景技术】
随着信息和通信技术的普及，人们对室内定位信息的需求与日俱增，在诸如商场、机场、展厅、写字楼、仓库、地下停车场等公共场所都需要使用准确的定位信息，例如在商场导购、大型仓库管理、公共场所寻人等应用场景。精确的室内定位信息能够对可用空间和库存物资实现高效管理，能够导航警察、消防员、士兵、医务工作人员在特定场所完成特定的室内任务，因此室内定位技术具有广阔的应用前景。然而，传统的定位系统已经不能满足室内定位需求。GPS虽然在室外定位方面能满足很多应用的需求，但是由于混凝土等障碍物对信号存在遮挡，限制了其在室内环境中的应用。
目前室内定位技术主要包括邻近检测法、指纹匹配法和多边/角度法等。邻近检测法将检测到的信号源位置作为定位位置，其缺点是精度较低；指纹匹配方法利用室内环境中的信号特征匹配可获取较高的定位精度，但定位结果易受室内多径效应和环境变化等影响，且建立指纹数据库工作繁琐；多边/角度法需要预先通过其他算法精确测量定位点到参考点的距离/角度等信息，再利用三边测量法等对目标进行定位，如果测距/角设备精度较高，参考节点位置信息准确、测量距离准确，就可以精确地测得目标节点的位置，但精度高的测距/角设备较为昂贵、成本较高，若在在实际测量中采用精度一般的测距/角设备又会存在误差，结果不够准确。
【发明内容】
本发明旨在解决上述现有技术中存在的问题，提出一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法。
本发明一方面提出一种基于光强度的多传感器室内定位装置，该装置包括：光传感器组、磁传感器组、点光源、数据处理模块以及存储模块。其中，所述光传感器组包括N个光传感器，N≥6，所述光传感器组呈棱台形，所述N个光传感器设于所述棱台的外表面，在室内任何位置至少三个所述光传感器能采集到所述点光源的光信号数据；所述存储模块存储所述点光源的坐标值以及所述N个光传感器传感平面的初始单位法向量值；所述磁传感器组获取当前航向角；所述数据处理模块根据所述光信号数据获取光强值，并根据所述航向角以及初始单位法向量值获取当前单位法向量值，再根据当前单位法向量值、光强值、点光源的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，并求解所述方程组，获得所述光传感器组的坐标值，其中，所述方程由光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)建立，s为光信号的光强值，距离 d = ( x 0 - x ) 2 + ( y 0 - y ) 2 + ( z 0 - z ) 2 , (x0、y0、z0)为点光源的坐标值，(x,y,z)为所述光传感器的位置坐标，fd(d)为光强值与距离d的关系函数，fμ(μ)、fω(ω)分别为光强值与角度μ、ω的关系函数，μ=arcsin(|A(x0-x)+B(y0-y)+C(z0-z)|/d)，其中，(A,B,C)为所述光传感器传感平面的当前单位法向量值，ω=arccos z0-z)/d)。
本发明另一方面提出一种基于光强度的多传感器室内定位方法，该方法包括如下步骤：S100、使用包括N个光传感器的光传感器组采集点光源的光信号数据，并根据所述光信号数据获取光强值，其中，N≥6；S200、使用磁传感器组获取当前航向角；S300、根据所述航向角以及光传感器传感平面初始单位法向量值获取当前单位法向量值；S400、根据所述当前单位法向量值、光强值、点光源的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，并求解所述方程组，获得所述光传感器组的坐标值，其中，所述方程由光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)建立，s为光信号的光强值，距离 d = ( x 0 - x ) 2 + ( y 0 - y ) 2 + ( z 0 - z ) 2 , (x0、y0、z0)为点光源的坐标值，(x,y,z)为所述光传感器的位置坐标，fd(d)为光强值与距离d的关系函数，fμ(μ)、fω(ω)分别为光强值与角度μ、ω的关系函数，μ=arcsin(|A(x0-x)+B(y0-y)+C(z0-z)|/d)，其中，(A,B,C)为所述光传感器传感平面的当前单位法向量值，ω=arccos((z0-z)/d)。
本发明提出的基于光强度的多传感器室内定位装置与方法依据光强模型、使用集成有光传感器的接收端装置接收光信号并获取光强值，采取若干个光传感器与单一光源的实验方法，能够在复杂的室内环境中较为精确地定位该接收端的位置，且无需布置其他高精度辅助设备、无需采集室内指纹，定位精度高，稳定性好，成本低廉。
【附图说明】
图1为本发明一实施例的基于光强度的多传感器室内定位装置结构图。
图2为本发明一实施例的光传感器外观图。
图3为本发明一实施例的光传感器与点光源的光场关系示意图。
图4为本发明一实施例的基于光强度的多传感器室内定位方法流程图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合具体实施例及附图，对本发明作进一步详细说明。应当理解，文中所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明的技术方案，而不应当理解为对本发明的限制。
本发明提供一种基于光强度的多传感器室内定位装置与方法。
本发明一方面提供一种基于光强度的多传感器室内定位装置。如图1所示，在一实施例中，所述基于光强度的多传感器室内定位装置包括光传感器组100、磁传感器组200、点光源300、数据处理模块400以及存储模块500。所述光传感器组100包括N个光传感器（第一传感器101、第二传感器102、第三传感器103、……），其中，N≥6，所述光传感器组100设计呈棱台形，所述N个光传感器设于所述棱台的外表面，且棱台形设计的所述光传感器组100能满足以下条件：即所述光传感器组100处于室内时，至少三个所述光传感器能采集到所述点光源300的光信号数据。
所述光传感器组100可设置于电路板上，通过数据接口将各个所述光传感器与所述数据处理模块400相连接，所述数据处理模块400包括但不限于CPU处理器、嵌入式处理芯片等具有数据处理功能的器件。所述光传感器组100、数据处理模块400、存储模块500可一体设置于待定位的载体上，跟随所述载体运动。
所述点光源300包括但不限于可见光LED灯、红外线LED灯等。
以N=6为例，如图2所示，所述光传感器组100呈五棱台形，其包括六个光传感器，该六个光传感器分别设于所述五棱台的六个外表面。上述设计可以使所述光传感器组100中至少三个所述光传感器（以第一传感器101、第二传感器102、第三传感器103为例）能够采集到所述点光源的光信号数据。
所述第一传感器101、第二传感器102、第三传感器103采集所述点光源300的光信号数据，所述数据处理模块400根据所述光信号数据获取光强值。
所述存储模块500预先存储了所述点光源300的坐标值以及所述N个光传感器传感平面的初始单位法向量值。
所述数据处理模块400根据航向角Φ以及所述初始单位法向量值获取第一传感器101、第二传感器102、第三传感器103传感平面的当前单位法向量值，并根据当前单位法向量值、光强值、点光源300的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，并求解所述方程组，获得所述光传感器组100的坐标值，该坐标值即代表了所述载体的位置。
其中，所述方程的建立如下所述：所述方程组的建立可参照光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)，如图3所示，对于第一传感器101、第二传感器102、第三传感器103中的任意一个，所述点光源300相对于该光传感的距离 d = ( x 0 - x ) 2 + ( y 0 - y ) 2 + ( z 0 - z ) 2 , (x0、y0、z0)为点光源的坐标值，(x,y,z)为所述光传感器的位置坐标，s为所述光信号的光强值，fd(d)为光强值与距离d的关系函数，fμ(μ)、fω(ω)分别为光强值与角度μ、ω的关系函数，μ=arcsin(|A（x0-x)+B(y0-y)+C(z0-z)|/d），其中，(A,B,C)为所述光传感器传感平面的当前单位法向量值，ω=arccos ((z0-z)/d)。
具体地，分别使用函数fd(d)、fμ(μ)、fω(ω)来表示光强与d、μ、ω的关系。由于光强衰减与距离的平方成反比，用参数k表示光传感器垂直面对点光源中心光距离点光源1m处测得的光强值，因此有fd(d)=k/d2；将光传感器置于中心光线上距离点光源dm处，入射角μ初值设为90°，等角度（如每隔10°）偏转光传感器的传感平面，使中心光进入传感器的入射角μ从垂直时的90°等角度（如10°）减小到0°，此时中心光线与光传感器的传感平面平行，每次偏转后测试光强值，得到光强与入射角μ的关系函数fμ(μ)，同时，在上述过程中，角度ω从0°增大到90°，每次偏转后测试光强值，得到光强与角度ω的关系函数fω(ω)。综合以上影响光强的各个参数，得到光传感器与点光源之间的光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)。综上所述，所述第一传感器101、第二传感器102、第三传感器103与所述点光源300之间的光强模型即构成所述包含至少三个方程的方程组。
所述磁传感器组200用于获取运动中待定位载体的当前航向角Φ，所述数据处理模块400根据所述航向角Φ以及初始单位法向量值获取传感器的当前单位法向量值(A,B,C)。优选地，所述磁传感器组200包括N个磁传感器，所述N个磁传感器围成一圈。在本实施例中，NN6，所述磁传感器组200获取磁力数据，所述数据处理模块400对所述磁力数据进行校正并获取所述航向角Φ。
具体地，若磁传感器没有受到任何干扰，则磁传感器旋转一周采集到的磁力数据在以（0,0）为圆心的圆上，但在实际应用中，磁传感器会受到环境的各种磁干扰，其旋转一周采集到的数据会形成一个偏离圆心的倾斜椭圆，这就需要对其进行校正，得到校正参数，从而对磁力数据进行校正，使校正后的数据恢复在以（0,0）为圆心的圆上。在本实施例中，首先需要对所述磁传感器组200中每个磁传感器进行校正，在一个无外界磁场干扰的环境中，将所述磁传感器组200在水平面上绕其中心旋转一周，同时采集磁力数据。受到干扰的磁力数据形成的椭圆表达式为(x-x0)2/a2+(y-y0)2/b2=R2，其中x，y为磁力数据，R为地磁场强度常量，x0，y0，a，b为校正参数，将上式改写成矩阵形式，根据最小二乘法求得x0，y0，a，b的值。在对每一个磁传感器进行校正、得到六组校正参数之后再结合六组校正参数对所述磁传感器组200进行校正，得到x0’，y0’，a’，b’参数，最后使用这些参数进行计算，将磁力数据恢复到以（0,0）为圆心的圆上，所述数据处理模块400根据校正后的磁力数据获取所述航向角Φ。
所述数据处理模块400根据所述航向角Φ以及初始单位法向量值获取当前单位法向量值，并根据当前单位法向量值、光强值、所述点光源300的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，并求解所述方程组得到(x,y,z)值。获知所述点光源300相对于该光传感器的位置坐标后，即可获知所述光传感器组100的位置坐标，也即所述待定位载体的位置。
优选地，所述点光源300包括但不限于可见光LED灯、红外线LED灯等。所述点光源300发出的光信号应不影响室内人们的正常工作、休息，其频率不宜太低，且应使所述光传感器组100能完整采集到光信号，同时其频率也不宜太高，其频率需避开环境中已有的干扰频率，如日光灯的100Hz频率等。优选地，将所述点光源300频率设置在30Hz‐400Hz范围内。
优选地，所述数据处理模块400在建立上述方程组之前，还先将干扰光信号去除。具体地，所述数据处理模块400对所述光强值进行采样、傅里叶变换，在频域上去除干扰光信号（例如普通日光灯100Hz频率等其它频率的室内杂质光）。
本发明另一方面提出一种基于光强度的多传感器室内定位方法，如图4所示，该方法包括以下步骤：S100、使用包括N个光传感器的光传感器组采集点光源的光信号数据，并根据所述光信号数据获取光强值，其中，N≥6；S200、使用磁传感器组获取当前航向角；S300、根据所述航向角以及光传感器传感平面初始单位法向量值获取当前单位法向量值；S400、根据所述当前单位法向量值、光强值、点光源的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，并求解所述方程组，获得所述光传感器组的坐标值，其中，所述方程由光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)建立，s为光信号的光强值，距离 d = ( x 0 - x ) 2 + ( y 0 - y ) 2 + ( z 0 - z ) 2 , (x0、y0、z0)为点光源的坐标值，(x,y,z)为所述光传感器的位置坐标，fd(d)为光强值与距离d的关系函数，fμ(μ)、fω(ω)分别为光强值与角度μ、ω的关系函数，μ=arcsin(|A(x0-x)+B(y0-y)+C(z0-z)|/d），其中，(A,B,C)为所述光传感器传感平面的当前单位法向量值，ω=arccos ((z0-z)/d）。
下面将对所述基于光强度的多传感器室内定位方法作进一步详细描述。
在步骤S100中所使用的所述光传感器组包括N个光传感器（如第一传感器、第二传感器、第三传感器、……），其中，N≥6。优选地，所述光传感器组设计呈棱台形，所述N个光传感器设于所述棱台的外表面，且棱台形设计的所述光传感器组能满足以下条件：即所述光传感器组处于室内时，至少三个所述光传感器能采集到所述点光源的光信号数据。所述光传感器组可设置于电路板上，通过数据接口将各个所述光传感器与数据处理器相连接。所述光传感器组、数据处理器等装置可一体设置于待定位的载体上，跟随所述载体运动。
所述点光源包括但不限于可见光LED灯、红外线LED灯等。
以N=6为例，如图2所示，所述光传感器组呈五棱台形，其包括六个光传感器，该六个光传感器分别设于所述五棱台的六个外表面。上述设计可以使所述光传感器组中至少三个所述光传感器（如第一传感器、第二传感器、第三传感器）能够采集到所述点光源的光信号数据，进而根据所述光信号数据获取光强值。
在步骤S200中使用磁传感器组获取当前航向角Φ。
优选地，所述磁传感器组包括N个磁传感器，所述N个磁传感器围成一圈。在本实施例中，N=6，使用所述磁传感器组获取磁力数据，再对所述磁力数据进行校正从而获取所述航向角Φ。
具体地，若磁传感器没有受到任何干扰，则磁传感器旋转一周采集到的磁力数据在以（0,0）为圆心的圆上，但在实际应用中，磁传感器会受到环境的各种磁干扰，其旋转一周采集到的数据会形成一个偏离圆心的倾斜椭圆，这就需要对其进行校正，得到校正参数，从而对磁力数据进行校正，使校正后的数据恢复在以（0,0）为圆心的圆上。在本实施例中，首先需要对所述磁传感器组中每个磁传感器进行校正，在一个无外界磁场干扰的环境中，将所述磁传感器组在水平面上绕其中心旋转一周，同时采集磁力数据。受到干扰的磁力数据形成的椭圆表达式为(x-x0)2/a2+(y-y0)2/b2=R2,其中x，y为磁力数据，R为地磁场强度常量，x0，y0，a，b为校正参数，将上式改写成矩阵形式，根据最小二乘法求得x0，y0，a，b的值。在对每一个磁传感器进行校正、得到六组校正参数之后再结合六组校正参数对所述磁传感器组进行校正，得到x0’，y0’，a’，b’参数，最后使用这些参数进行计算，将磁力数据恢复到以（0,0）为圆心的圆上，所最终根据校正后的磁力数据获取所述航向角Φ。获取航向角Φ之后，即可实施步骤S300，根据所述航向角Φ以及光传感器传感平面初始单位法向量值获取当前单位法向量值。
在步骤S400中，根据当前单位法向量值、光强值、预先存储的所述点光源坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，并求解所述方程组，获得所述光传感器组的坐标值，该坐标值即代表了所述载体的位置。
其中，所述方程的建立如下所述：所述方程组的建立可参照光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)，如图3所示，对于第一传感器、第二传感器、第三传感器中的任意一个，所述点光源相对于该光传感的距离 d = ( x 0 - x ) 2 + ( y 0 - y ) 2 + ( z 0 - z ) 2 , (x0、y0、z0)为点光源的坐标值，(x,y,z)为所述光传感器的位置坐标，s为所述光信号的光强值，fd(d)为光强值与距离d的关系函数，fμ(μ)、fω(ω)分别为光强值与角度μ、ω的关系函数，μ=arcsin(|A(x0-x)+B(y0-y)+C(z0-z)|/d），其中，(A,B,C)为所述光传感器传感平面的当前单位法向量值，ω=arccos ((z0-z)/d)。具体地，分别使用函数fd(d)、fμ(μ)、fω(ω)来表示光强与d、μ、ω的关系。由于光强衰减与距离的平方成反比，用参数k表示光传感器垂直面对点光源中心光距离点光源1m处测得的光强值，因此有fd(d)=k/d2；将光传感器置于中心光线上距离点光源dm处，入射角μ初值设为90°，等角度（如每隔10°）偏转光传感器的传感平面，使中心光进入传感器的入射角μ从垂直时的90°等角度（如10°）减小到0°，此时中心光线与光传感器的传感平面平行，每次偏转后测试光强值，得到光强与入射角μ的关系函数fμ(μ)，同时，在上述过程中，角度ω从0°增大到90°，每次偏转后测试光强值，得到光强与角度ω的关系函数fω(ω)。综合以上影响光强的各个参数，得到光传感器与点光源之间的光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)。综上所述，所述第一传感器、第二传感器、第三传感器与所述点光源之间的光强模型即构成所述包含至少三个方程的方程组。
基于求解上述方程组可得(x,y,z)值，获知所述点光源相对于该光传感器的位置坐标后，即可获知所述光传感器组的位置坐标，也即所述待定位载体的位置。
优选地，所述点光源包括但不限于可见光LED灯、红外线LED灯等。所述点光源发出的光信号应不影响室内人们的正常工作、休息，其频率不宜太低，且应使所述光传感器组能完整采集到光信号，同时其频率也不宜太高，其频率需避开环境中已有的干扰频率，如日光灯的100Hz频率等。优选地，将所述点光源频率设置在30Hz‐400Hz范围内。
优选地，在步骤S400中建立上述方程组之前，还先将干扰光信号去除。具体地，对所述光强值进行采样、傅里叶变换，在频域上去除干扰光信号（例如普通日光灯100Hz频率等其它频率的室内杂质光）。
本发明提出的基于光强度的多传感器室内定位装置与方法依据光强模型、使用集成有光传感器的接收端装置接收光信号并获取光强值，采取若干个光传感器与单一光源的实验方法，能够在复杂的室内环境中较为精确地定位该接收端的位置，且无需布置其他高精度辅助设备、无需采集室内指纹，定位精度高，稳定性好，成本低廉。
虽然本发明参照当前的较佳实施方式进行了描述，但本领域的技术人员应能理解，上述较佳实施方式仅用来解释和说明本发明的技术方案，而并非用来限定本发明的保护范围，任何在本发明的精神和原则范围之内，所做的任何修饰、等效替换、变形、改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于光强度的多传感器室内定位装置，包括：光传感器组、磁传感器组、点光源、数据处理模块以及存储模块，其中，
所述光传感器组包括N个光传感器，N≥6，所述光传感器组呈棱台形，所述N个光传感器设于所述棱台的外表面，在室内任何位置至少三个所述光传感器能采集到所述点光源的光信号数据；
所述存储模块存储所述点光源的坐标值以及所述N个光传感器传感平面的初始单位法向量值；
所述磁传感器组获取当前航向角；
所述数据处理模块根据所述光信号数据获取光强值，并根据所述航向角以及初始单位法向量值获取当前单位法向量值，再根据当前单位法向量值、光强值、点光源的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，并求解所述方程组，获得所述光传感器组的坐标值，其中，所述方程由光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)建立，s为光信号的光强值，距离 d = ( x 0 - x ) 2 + ( y 0 - y ) 2 + ( z 0 - z ) 2 , (x0、y0、z0)为点光源的坐标值，(x,y,z)为所述光传感器的位置坐标，fd(d)为光强值与距离d的关系函数，fμ(μ)、fω(ω)分别为光强值与角度μ、ω的关系函数，μ=arcsin(|A(x0-x)+B(y0-y)+C(z0-z)|/d)，其中，(A,B,C)为所述光传感器传感平面的当前单位法向量值，ω=arccos ((z0-z)/d)。
2.根据权利要求1所述的基于光强度的多传感器室内定位装置，其特征在于，N=6，所述光传感器组呈五棱台形，所述六个光传感器分别设于所述五棱台的六个外表面。
3.根据权利要求1所述的基于光强度的多传感器室内定位装置，其特征在于，所述磁传感器组包括N个磁传感器，所述N个磁传感器围成一圈，所述磁传感器组获取磁力数据，所述数据处理模块对所述磁力数据进行校正并获取所述航向角。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的基于光强度的多传感器室内定位装置，其特征在于，所述点光源为可见光LED灯或红外线LED灯。
5.根据权利要求1至3任意一项所述的基于光强度的多传感器室内定位装置，其特征在于，所述数据处理模块去除干扰光信号，并根据当前单位法向量值、光强值、点光源的坐标值以及光强模型建立所述方程组。
6.一种基于光强度的多传感器室内定位方法，包括以下步骤：
S100、使用包括N个光传感器的光传感器组采集点光源的光信号数据，并根据所述光信号数据获取光强值，其中，N≥6；
S200、使用磁传感器组获取当前航向角；
S300、根据所述航向角以及光传感器传感平面初始单位法向量值获取当前单位法向量值；
S400、根据所述当前单位法向量值、光强值、点光源的坐标值以及光强模型建立包含至少三个方程的方程组，并求解所述方程组，获得所述光传感器组的坐标值，其中，所述方程由光强模型s=fd(d)fμ(μ)fω(ω)建立，s为光信号的光强值，距离 d = ( x 0 - x ) 2 + ( y 0 - y ) 2 + ( z 0 - z ) 2 , (x0、y0、z0)为点光源的坐标值，(x,y,z)为所述光传感器的位置坐标，fd(d)为光强值与距离d的关系函数，fμ(μ)、fω(ω)分别为光强值与角度μ、ω的关系函数，μ=arcsin(|A(x0-x)+B(y0-y)+C(z0-z)|/d)，其中，(A,B,C)为所述光传感器传感平面的当前单位法向量值，ω=arccos ((z0-z)/d)。
7.根据权利要求6所述的基于光强度的多传感器室内定位方法，其特征在于，N=6，所述光传感器组呈五棱台形，所述六个光传感器分别设于所述五棱台的六个外表面。
8.根据权利要求6所述的基于光强度的多传感器室内定位方法，其特征在于，所述磁传感器组包括N个磁传感器，所述N个磁传感器围成一圈，对所述磁传感器采集的磁力数据进行校正并获取所述航向角。
9.根据权利要求6至8任意一项所述的基于光强度的多传感器室内定位方法，其特征在于，所述点光源为可见光LED灯或红外线LED灯。
10.根据权利要求6至8任意一项所述的基于光强度的多传感器室内定位方法，其特征在于，在步骤S400中，首先去除干扰光信号，再根据当前单位法向量值、光强值、点光源的坐标值以及光强模型建立所述方程组。
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