CN104507163B - 一种采用类蜂窝式布局的rfid室内定位系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位方法，包括如下步骤：根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布；计算各RFID阅读器的环境变量因子；RFID标签所在六边形区域的6个RFID阅读器同时采集RFID标签的多个信号值；利用环境变量因子对每个RFID阅读器的信号值的平均值进行修正得到RFID标签信号值；计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，对计算出的6个距离通过类三角定位算法获得20个定位点，通过聚类分析得到RFID标签定位点，从而确定RFID标签在室内空间的具体位置。本发明还提供一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统，实现高精度、宽范围的室内定位技术。

Description

一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统及方法
技术领域
本发明涉及无线射频室内定位技术领域，尤其涉及一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统及方法。
背景技术
室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控，室内定位系统不同于GPS，AGPS等室外定位系统，目前依然没有形成一个有力的组织来制定同一的技术规范，现行的技术手段都是在各个企业各自定义的私有协议和方案下发展，RFID(无线射频识别技术)是其中比较常用的一种定位技术，它是一种非接触的自动识别技术，其基本原理是利用射频信号和空间耦合(电感或电磁耦合)或雷达反射的传输特性，实现对被识别物体的自动识别，RFID可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息，且由于电磁场非视距等优点，传输范围很大，而且标识的体积比较小，造价比较低。
现有无线射频定位方法一般采用将RFID阅读器以矩形方式布局，并通过放置参考RFID标签作为坐标定位，例如中国专利(申请号200810198382.8)公开了一种采用区域定位算法的无线射频定位方法，该方法通过比较参考RFID标签与RFID阅读器获取的待测RFID标签的信号强度，初步确定待测RFID标签位置，再利用区域划分算法进一步确定待测RFID标签的具体位置，这种无线射频室内定位系统在一定程度上精确了待测RFID标签的位置，但没有进行抗干扰处理，定位的精确度仍然不够准确，且定位范围较小。
中国发明专利(申请号200780016788.3)公开了无线微微蜂窝RFID系统和方法，它通过RFID标签所属蜂窝来定位，定位的精度只能确定到RFID标签是位于在哪个蜂窝中，且该发明使用的是电-光(E-O)接入点设备，一定程度上资源要求较大且现场施布的难度高。
发明内容
本发明要解决的技术问题之一，在于提供一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位方法，实现高精度、宽范围的室内定位技术。
本发明要解决的技术问题之一是这样实现的：一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位方法，通过引入环境变量因子以及采用多接入点定位方式，分析各RFID阅读器读取到RFID标签的信号值，将多组定位信息融合去噪取样确定RFID标签位置，所述方法包括如下步骤：
步骤10、根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布；
步骤20、对每一RFID阅读器的室内外环境信号固定距离信号强度进行测量，计算出各RFID阅读器的环境变量因子存入数据库；
步骤30、在RFID标签进入室内后，RFID标签所在六边形区域的6个RFID阅读器同时采集RFID标签的复数个信号值，并将该复数个信号值发送给一接收器，由接收器传给计算机；
步骤40、利用RFID阅读器对应的环境变量因子对该RFID阅读器检测到的信号值的平均值进行修正，得到各个RFID阅读器的RFID标签信号值；
步骤50、利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，通过聚类分析，得到RFID标签定位点，并在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置。
进一步的，所述步骤10具体为：根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布，若实施的实际空间环境为单栋高楼，则采用垂直分布，若实施的空间环境为单层楼，则采用水平分布。
进一步的，所述步骤20中环境变量因子的计算方式具体为：通过测量得到某一RFID阅读器固定距离下的室外环境信号强度平均值An和相同距离下该RFID阅读器的室内环境信号强度平均值Bn，则该RFID阅读器对应的环境变量因子Cn＝An/Bn。
进一步的，所述步骤40进一步包括：
步骤41、分别对各个RFID阅读器的复数个信号平均值取平均值，获得RFID阅读器各自的信号平均值；
步骤42、利用RFID阅读器对应的环境变量因子Cn对该RFID阅读器的信号平均值进行修正，即将RFID阅读器对应的环境变量因子Cn乘以该RFID阅读器的信号平均值，得到修正后的各个RFID阅读器的RFID标签信号值。
进一步的，所述步骤50进一步包括：
步骤51、利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，RFID标签到RFID阅读器的距离计算公式为：RFID标签到某RFID阅读器的距离＝e*该RFID阅读器的RFID标签信号值+f，其中，e和f是在室外空旷的环境下经过测量得到多组RFID标签到某RFID阅读器的距离和RFID标签信号值后，代入距离计算公式得到的；
步骤52、对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，即每3个距离确定一个定位点，6个距离通过任意三个的组合得到20个定位点，通过对该20个定位点进行位置重叠分析，去掉5个偏差最大的点，对剩余的15个定位点采用k中心点算法的聚类分析，融合出RFID标签定位点；
步骤53、调用计算机中预置的环境位置数据库，将RFID标签定位点与环境位置数据库进行比对，在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置。
本发明要解决的技术问题之二，在于提供一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统，实现高精度、宽范围的室内定位技术。
本发明要解决的技术问题之二是这样实现的：一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统，通过引入环境变量因子以及采用多接入点定位方式，分析各RFID阅读器读取到RFID标签的信号值，将多组定位信息融合去噪取样确定RFID标签位置，所述系统包括：
RFID阅读器分布模块：用于根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布；
环境变量因子计算模块：用于对每一RFID阅读器的室内外环境信号境信号强度进行测量，计算出各RFID阅读器的环境变量因子存入数据库；
RFID标签信号采集模块：用于在RFID标签进入室内后，RFID标签所在六边形区域的6个RFID阅读器同时采集RFID标签的复数个信号值，并将该复数个信号值发送给接收器，由接收器传给计算机；
RFID标签信号值修正模块：用于利用RFID阅读器对应的环境变量因子对该RFID阅读器检测到的信号值的平均值进行修正，得到各个RFID阅读器的RFID标签信号值；以及
RFID标签定位模块：用于利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，通过聚类分析，得到RFID标签定位点，并在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置。
进一步的，所述RFID阅读器分布模块具体为：用于根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布，若实施的实际空间环境为单栋高楼，则采用垂直分布，若实施的空间环境为单层楼，则采用水平分布。
进一步的，所述环境变量因子计算模块中环境变量因子的计算方式具体为：通过测量得到某一RFID阅读器固定距离下的室外环境信号强度平均值An和相同距离下该RFID阅读器的室内环境信号强度平均值Bn，则该RFID阅读器对应的环境变量因子Cn＝An/Bn。
进一步的，所述RFID标签信号值修正模块进一步包括：
信号平均值获取模块：用于分别对各个RFID阅读器的复数个信号平均值取平均值，获得RFID阅读器各自的信号平均值；以及
RFID标签信号值获取模块：用于利用RFID阅读器对应的环境变量因子Cn对该RFID阅读器的信号平均值进行修正，即将RFID阅读器对应的环境变量因子Cn乘以该RFID阅读器的信号平均值，得到修正后的各个RFID阅读器的RFID标签信号值。
进一步的，所述RFID标签定位模块进一步包括：
距离计算模块：用于利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，RFID标签到RFID阅读器的距离计算公式为：RFID标签到某RFID阅读器的距离＝e*该RFID阅读器的RFID标签信号值+f，其中，e和f是在室外空旷的环境下经过测量得到多组RFID标签到某RFID阅读器的距离和RFID标签信号值后，代入距离计算公式得到的；
RFID标签定位点获取模块：用于对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，即每3个距离确定一个定位点，6个距离通过任意三个的组合得到20个定位点，通过对该20个定位点进行位置重叠分析，去掉5个偏差最大的点，对剩余的15个定位点采用k中心点算法的聚类分析，融合出RFID标签定位点；以及
RFID标签位置确定模块：用于调用计算机中预置的环境位置数据库，将RFID标签定位点与环境位置数据库进行比对，在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置。
本发明具有如下优点：
1、利用远距离的RFID传输技术有效的扩大了定位的范围，采用六边形的类蜂窝式分布RFID阅读器，能够有效的减少空间重叠区，保证在接入点定位准确度的情况下利用最少的接入点覆盖定位区域范围，可应用于单一楼层、整栋楼，甚至整个小区，扩大了室内定位的应用范围，一定程度上简化了室内定位系统，降低了成本；
2、通过多接入点来替代定位RFID标签坐标，即在不需要植入RFID标签当作坐标定位的情况下，采用多接入点定位方式，分析各RFID阅读器读取到RFID标签的信号值，将多组定位信息融合去噪取样确定RFID标签位置，并通过引入环境变量因子提高抗干扰能力，进一步提高定位的准确度。
附图说明
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1为本发明方法执行流程图。
图2为本发明系统逻辑结构图。
图3为RFID室内定位的类蜂窝式布局结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1，一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位方法，通过引入环境变量因子并结合定位分析算法来提高室内定位的精确度，所述方法包括如下步骤：
步骤10、根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布，如图3所示，若实施的实际空间环境为单栋高楼，则采用垂直分布，若实施的空间环境为单层楼，则采用水平分布，由于RFID阅读器的读卡范围是以RFID读卡器为中心，以RFID读卡器读卡距离为半径的球体空间，使得RFID阅读器按六边形类蜂窝式的水平分布能够满足单层楼的空间分布需要，RFID阅读器按六边形类蜂窝式的垂直分布则能够满足单栋高楼的空间分布需要；其中，根据RFID阅读器的性能：RFID阅读器读卡距离为100米，RFID阅读器传输距离为500米，则类蜂窝边长设定为50米；
步骤20、对每一RFID阅读器的室内外环境信号固定距离信号强度进行测量，计算出各RFID阅读器的环境变量因子存入数据库，所述环境变量因子的计算方式具体为：通过测量得到某一RFID阅读器固定距离下的室外环境信号强度平均值An和相同距离下该RFID阅读器的室内环境信号强度平均值Bn，则该RFID阅读器对应的环境变量因子Cn＝An/Bn；
步骤30、在RFID标签进入室内后，RFID标签所在六边形区域的6个RFID阅读器同时采集RFID标签的复数个信号值，并将该复数个信号值发送给一接收器，由接收器传给计算机；
步骤40、利用RFID阅读器对应的环境变量因子对该RFID阅读器检测到的信号值的平均值进行修正，得到各个RFID阅读器的RFID标签信号值；该步骤进一步包括：
步骤41、分别对各个RFID阅读器的复数个信号平均值取平均值，获得RFID阅读器各自的信号平均值；
步骤42、利用RFID阅读器对应的环境变量因子Cn对该RFID阅读器的信号平均值进行修正，即将RFID阅读器对应的环境变量因子Cn乘以该RFID阅读器的信号平均值，得到修正后的各个RFID阅读器的RFID标签信号值；
步骤50、利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，通过聚类分析，得到RFID标签定位点，并在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置；该步骤具体包括：
步骤51、利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，RFID标签到RFID阅读器的距离计算公式为：RFID标签到某RFID阅读器的距离＝e*该RFID阅读器的RFID标签信号值+f，其中，e和f是在室外空旷的环境下经过测量得到多组RFID标签到某RFID阅读器的距离和RFID标签信号值代入距离计算公式得到的，RFID标签到某RFID阅读器的距离与该RFID阅读器的RFID标签信号值一般成正比关系，信号越强，距离越近，呈线性关系；
步骤52、对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，即每3个距离可确定一个定位点，从6个距离中，以任意3个距离为一组，可得到20个定位点，由于误差的存在，20个定位点为离散的点，需要通过对该20个定位点进行位置重叠分析，去掉5个偏差最大的点，再对剩余的15个定位点采用k中心点算法的聚类分析，融合出RFID标签定位点，从而得到较为准确的RFID标签定位点；
步骤53、调用计算机中预置的环境位置数据库，将RFID标签定位点与环境位置数据库进行比对，在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置。
请参阅图2，一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统，通过引入环境变量因子并结合定位分析算法来提高室内定位的精确度，所述系统包括：RFID阅读器分布模块、环境变量因子计算模块、RFID标签信号采集模块、RFID标签信号值修正模块以及RFID标签定位模块；
RFID阅读器分布模块：用于根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布，如图3所示，若实施的实际空间环境为单栋高楼，则采用垂直分布，若实施的空间环境为单层楼，则采用水平分布，由于RFID阅读器的读卡范围是以RFID读卡器为中心，以RFID读卡器读卡距离为半径的球体空间，使得RFID阅读器按六边形类蜂窝式的水平分布能够满足单层楼的空间分布需要，RFID阅读器按六边形类蜂窝式的垂直分布则能够满足单栋高楼的空间分布需要；其中，根据RFID阅读器的性能：RFID阅读器读卡距离为100米，RFID阅读器传输距离为500米，则类蜂窝边长设定为50米；
环境变量因子计算模块：用于对每一RFID阅读器的室内外环境信号境信号强度进行测量，计算出各RFID阅读器的环境变量因子存入数据库，所述环境变量因子的计算方式具体为：通过测量得到某一RFID阅读器固定距离下的室外环境信号强度平均值An和相同距离下该RFID阅读器的室内环境信号强度平均值Bn，则该RFID阅读器对应的环境变量因子Cn＝An/Bn；
RFID标签信号采集模块：用于在RFID标签进入室内后，RFID标签所在六边形区域的6个RFID阅读器同时检测到该RFID标签的信号值，且每RFID阅读器采集该RFID标签的20个信号值发送给接收器，由接收器传给计算机；
RFID标签信号值修正模块：用于利用RFID阅读器对应的环境变量因子对该RFID阅读器检测到的信号值的平均值进行修正，得到各个RFID阅读器的RFID标签信号值；该RFID标签信号值修正模块进一步包括：信号平均值获取模块和RFID标签信号值获取模块；
信号平均值获取模块：用于分别对各个RFID阅读器的20个信号平均值取平均值，获得RFID阅读器各自的信号平均值；
RFID标签信号值获取模块：用于利用RFID阅读器对应的环境变量因子Cn对该RFID阅读器的信号平均值进行修正，即将RFID阅读器对应的环境变量因子Cn乘以该RFID阅读器的信号平均值，得到修正后的各个RFID阅读器的RFID标签信号值；
RFID标签定位模块：用于利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，通过聚类分析，得到RFID标签定位点，并在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置；RFID标签定位模块进一步包括：距离计算模块、RFID标签定位点获取模块和RFID标签位置确定模块；
距离计算模块：用于利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，RFID标签到RFID阅读器的距离计算公式为：RFID标签到某RFID阅读器的距离＝e*该RFID阅读器的RFID标签信号值+f，其中，e和f是在室外空旷的环境下经过测量得到多组RFID标签到某RFID阅读器的距离和RFID标签信号值代入距离计算公式得到的；
RFID标签定位点获取模块：用于对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，即每3个距离可确定一个定位点，从6个距离中，以任意3个距离为一组，可得到20个定位点，由于误差的存在，20个定位点为离散的点，需要通过对该20个定位点进行位置重叠分析，去掉5个偏差最大的点，再对剩余的15个定位点采用k中心点算法的聚类分析，融合出RFID标签定位点，从而得到较为准确的RFID标签定位点；
RFID标签位置确定模块：用于调用计算机中预置的环境位置数据库，将RFID标签定位点与环境位置数据库进行比对，在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置。
另外，k中心算法是现有中较为常用的一种聚类分析方式，具体如下：
输入:包含n个对象的数据库和簇数目k；
输出:k个簇；
(1)随机选择k个代表对象作为初始的中心点；
(2)指派每个剩余对象给离它最近的中心点所代表的簇；
(3)随机地选择一个非中心点对象y；
(4)计算用y代替中心点x的总代价s；
(5)如果s为负，则用可用y代替x，形成新的中心点；
(6)重复(2)(3)(4)(5)，直到k个中心点不再发生。
k中心算法可对离散的多个对象进行融合，选用簇中离平均值最近的对象作为簇中心，利用该算法可提取到多个定位点对象中的某一定位点对象作为RFID标签定位点，满足本发明对定位点的融合需要，且计算简单。
本发明的聚类分析除了以上的k中心算法外还可以采用k-均值等其他方式进行分析。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤10、根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布；
步骤20、对每一RFID阅读器的室内外环境信号固定距离信号强度进行测量，计算出各RFID阅读器的环境变量因子存入数据库；
步骤30、在RFID标签进入室内后，RFID标签所在六边形区域的6个RFID阅读器同时采集RFID标签的复数个信号值，并将该复数个信号值发送给一接收器，由接收器传给计算机；
步骤40、利用RFID阅读器对应的环境变量因子对该RFID阅读器检测到的信号值的平均值进行修正，得到各个RFID阅读器的RFID标签信号值；
步骤50、利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，通过聚类分析，得到RFID标签定位点，并在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置。
2.根据权利要求1所述的一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位方法，其特征在于：所述步骤10具体为：根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布，若实施的实际空间环境为单栋高楼，则采用垂直分布，若实施的空间环境为单层楼，则采用水平分布。
3.根据权利要求1所述的一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位方法，其特征在于：所述步骤20中环境变量因子的计算方式具体为：通过测量得到某一RFID阅读器固定距离下的室外环境信号强度平均值An和相同距离下该RFID阅读器的室内环境信号强度平均值Bn，则该RFID阅读器对应的环境变量因子Cn＝An/Bn。
4.根据权利要求3所述的一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位方法，其特征在于：所述步骤40进一步包括：
步骤41、分别对各个RFID阅读器的复数个信号平均值取平均值，获得RFID阅读器各自的信号平均值；
步骤42、利用RFID阅读器对应的环境变量因子Cn对该RFID阅读器的信号平均值进行修正，即将RFID阅读器对应的环境变量因子Cn乘以该RFID阅读器的信号平均值，得到修正后的各个RFID阅读器的RFID标签信号值。
5.根据权利要求1所述的一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位方法，其特征在于：所述步骤50进一步包括：
步骤51、利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，RFID标签到RFID阅读器的距离计算公式为：RFID标签到某RFID阅读器的距离＝e*该RFID阅读器的RFID标签信号值+f，其中，e和f是在室外空旷的环境下经过测量得到多组RFID标签到某RFID阅读器的距离和RFID标签信号值后，代入距离计算公式得到的；
步骤52、对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，即每3个距离确定一个定位点，6个距离通过任意三个的组合得到20个定位点，通过对该20个定位点进行位置重叠分析，去掉5个偏差最大的点，对剩余的15个定位点采用k中心点算法的聚类分析，融合出RFID标签定位点；
步骤53、调用计算机中预置的环境位置数据库，将RFID标签定位点与环境位置数据库进行比对，在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置。
6.一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统，其特征在于：所述系统包括：
RFID阅读器分布模块：用于根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布；
环境变量因子计算模块：用于对每一RFID阅读器的室内外环境信号境信号强度进行测量，计算出各RFID阅读器的环境变量因子存入数据库；
RFID标签信号采集模块：用于在RFID标签进入室内后，RFID标签所在六边形区域的6个RFID阅读器同时采集RFID标签的复数个信号值，并将该复数个信号值发送给接收器，由接收器传给计算机；
RFID标签信号值修正模块：用于利用RFID阅读器对应的环境变量因子对该RFID阅读器检测到的信号值的平均值进行修正，得到各个RFID阅读器的RFID标签信号值；以及
RFID标签定位模块：用于利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，通过聚类分析，得到RFID标签定位点，并在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置。
7.根据权利要求6所述的一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统，其特征在于：所述RFID阅读器分布模块具体为：用于根据实施的实际空间环境将RFID阅读器按六边形类蜂窝式分布，若实施的实际空间环境为单栋高楼，则采用垂直分布，若实施的空间环境为单层楼，则采用水平分布。
8.根据权利要求6所述的一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统，其特征在于：所述环境变量因子计算模块中环境变量因子的计算方式具体为：通过测量得到某一RFID阅读器固定距离下的室外环境信号强度平均值An和相同距离下该RFID阅读器的室内环境信号强度平均值Bn，则该RFID阅读器对应的环境变量因子Cn＝An/Bn。
9.根据权利要求8所述的一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统，其特征在于：所述RFID标签信号值修正模块进一步包括：
信号平均值获取模块：用于分别对各个RFID阅读器的复数个信号平均值取平均值，获得RFID阅读器各自的信号平均值；以及
RFID标签信号值获取模块：用于利用RFID阅读器对应的环境变量因子Cn对该RFID阅读器的信号平均值进行修正，即将RFID阅读器对应的环境变量因子Cn乘以该RFID阅读器的信号平均值，得到修正后的各个RFID阅读器的RFID标签信号值。
10.根据权利要求6所述的一种采用类蜂窝式布局的RFID室内定位系统，其特征在于：所述RFID标签定位模块进一步包括：
距离计算模块：用于利用RFID标签信号值计算RFID标签到各RFID阅读器的距离，RFID标签到RFID阅读器的距离计算公式为：RFID标签到某RFID阅读器的距离＝e*该RFID阅读器的RFID标签信号值+f，其中，e和f是在室外空旷的环境下经过测量得到多组RFID标签到某RFID阅读器的距离和RFID标签信号值后，代入距离计算公式得到的；
RFID标签定位点获取模块：用于对计算出的6个距离数据通过类三角定位算法得到20个定位点，即每3个距离确定一个定位点，6个距离通过任意三个的组合得到20个定位点，通过对该20个定位点进行位置重叠分析，去掉5个偏差最大的点，对剩余的15个定位点采用k中心点算法的聚类分析，融合出RFID标签定位点；以及
RFID标签位置确定模块：用于调用计算机中预置的环境位置数据库，将RFID标签定位点与环境位置数据库进行比对，在构建的环境图中精确定位出该RFID标签在室内空间的具体位置。
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