CN105424032B - 终端室内定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种终端室内定位方法及装置。该方法包括：确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号；根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定终端是否位于校准区域；确定终端位于校准区域时，采集当前位置的环境参数，并确定终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离；根据第一距离和第二距离，确定终端在室内的位置。该技术方案实现了仅通过室内空调和固定障碍物、结合室内布图即可对终端进行定位的目的，无需在终端上额外增加硬件电路，因此不仅能够准确进行室内定位，且适用于不同的室内情况，具有很强的适应性。
Description
技术领域
本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种终端室内定位方法及装置。
背景技术
随着信息和通信技术的普及，人们对室内定位服务的需求与日俱增，在一些公共场所，如商场、机场、展厅、写字楼、仓库、地下停车场等，精确的室内定位信息，能够方便用户购物、出行、查找室内目标等。相关技术中，可通过WI-FI无线传输、ZigBee无线个域网、蓝牙等有源无线的方式来实现室内定位。
发明内容
本公开实施例提供一种终端室内定位方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种终端室内定位方法，包括：
确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号；
根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的三角形区域，其中，通过如下方式校准所述三角形区域：在所述三角形区域内移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系；
确定所述终端位于所述校准区域时，采集当前位置的环境参数，并根据所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系，确定所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述终端在室内的位置。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
上述技术方案，能够根据室内固定障碍物和室内布图确定终端是否位于室内的校准区域，并在终端位于室内的校准区域时，采集终端当前位置的环境参数，根据环境参数的变化信息和距离之间的映射关系确定终端向基准环境调节装置移动的距离，进而确定终端在室内的位置，实现了仅通过室内现有的环境调节装置和固定障碍物、结合室内布图即可对终端进行定位的目的，无需在终端上额外增加硬件电路，因此不仅能够准确进行室内定位，且适用于不同的室内情况，具有很强的适应性。
在一个实施例中，所述利用探测器发送平面区域的探测信号，具体包括：
利用超声波装置发送平面区域的超声波信号；或者
利用红外装置发送平面区域的红外信号。
该实施例中，通过超声波装置或红外装置发送探测信号，使得通过探测信号来确定室内固定障碍物的方式更加灵活多样。
在一个实施例中，所述根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，具体包括：
根据被反射回来的探测信号的数量，确定反射所述探测信号的固定障碍物的数量N；
对于被每个固定障碍物反射回来的探测信号，根据该探测信号反射回来的时间确定对应的距离，得到N个距离；
根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足所述N个距离的定位点位置；
根据所述定位点位置及所述室内布图上分布的已知环境调节装置的位置，确定所述终端是否位于所述校准区域。
该实施例中，能够根据探测信号确定出固定障碍物的数量以及终端距离每个固定障碍物之间的距离，从而结合室内布图上分别的已知固定障碍物确定出终端是否位于校准区域，使得校准区域的确定更加简便准确，仅根据室内现有的固定障碍物即可确定，为用户进行室内定位带来方便。
在一个实施例中，所述N为大于3的整数。
在一个实施例中，所述终端还设置有方向传感器，所述根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足所述N个距离的定位点位置，具体包括：
根据所述方向传感器确定所述终端内的探测器发射探测信号的方向，根据所述发射探测信号的方向确定N个方向，根据每个方向上对应的探测信号的反射时间，确定所述每个方向上对应的距离；
根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，在所述N个方向上确定与该每个方向上的固定障碍物满足该方向对应的距离的定位点位置。
该实施例中，能够根据探测信号确定出固定障碍物的数量，并能够根据方向传感器确定对应的方向，从而结合室内布图上分别的已知固定障碍物确定出终端是否位于校准区域，使得校准区域的确定更加简便准确，仅根据室内现有的固定障碍物即可确定，为用户进行室内定位带来方便。
在一个实施例中，所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；校准所述三角形区域，具体包括：
当所述终端移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第一环境参数；
当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至其中一个参考环境调节装置时，采集第二环境参数，当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至另一个参考环境调节装置时，采集第三环境参数；
根据所述第二环境参数和所述第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述其中一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，和/或，根据所述第三环境参数和所述第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述另一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
该实施例中，能够根据终端在指定方向上移动的距离及采集到的环境参数的变化信息校准三角形区域，使得终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系更加准确，从而在进行室内定位时能够准确确定出终端的位置。
在一个实施例中，所述终端内具有距离传感器，所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；校准所述三角形区域，具体包括：
确定所述终端位于所述三角形区域内的一个参考点启动校准过程时，采集所述参考点的第四环境参数；
当所述终端沿其中一个所述指定方向从所述参考点移动至所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线上时，采集第五环境参数，并通过所述距离传感器采集移动的第一参考距离；
当所述终端沿所述连线的方向继续移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第六环境参数，并通过所述距离传感器采集移动的第二参考距离；
根据所述第五环境参数和所述第四环境参数的变化信息及所述第一参考距离，和/或，根据所述第六环境参数和所述第五环境参数的变化信息及所述第二参考距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
该实施例中，能够根据终端在指定方向上移动的距离及采集到的环境参数的变化信息校准三角形区域，使得终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系更加准确，从而在进行室内定位时能够准确确定出终端的位置。
在一个实施例中，所述利用探测器发送平面区域的探测信号之前，所述方法还包括：
确定终端位于室内时，确定所述终端当前位置的高度；
根据所述室内的楼层与高度之间的对应关系，确定所述高度对应的楼层，作为所述终端当前所处的楼层；
根据所述室内的楼层和室内布图之间的对应关系，确定所述终端当前所处的楼层对应的室内布图。
该实施例中，能够在终端位于室内时，首先确定终端当前所处的楼层，进而确定楼层对应的室内布图，从而使终端进行室内定位时能够参考正确的室内布图，提高室内定位的准确性。
在一个实施例中，所述环境参数包括气压、温度中的至少一种。
在一个实施例中，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的直角三角形区域，所述基准环境调节装置为位于所述直角三角形区域的直角点的环境调节装置，所述两个指定方向为所述基准环境调节装置与另外两个环境调节装置连线的方向。
该实施例中，通过终端在直角三角形区域内沿相互垂直的两个指定方向上的移动来确定终端在室内的位置，使得终端的室内定位更加简便准确。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种终端室内定位装置，包括：
发送模块，用于确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号；
第一确定模块，用于根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的所述发送模块发送的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的三角形区域，其中，通过如下方式校准所述三角形区域：在所述三角形区域内移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系；
采集模块，用于所述第一确定模块确定所述终端位于所述校准区域时，采集当前位置的环境参数，并根据所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系，确定所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离；
第二确定模块，用于根据所述采集模块确定的第一距离和所述第二距离，确定所述终端在室内的位置。
在一个实施例中，所述发送模块包括：
第一发送子模块，用于利用超声波装置发送平面区域的超声波信号；或者
第二发送子模块，用于利用红外装置发送平面区域的红外信号。
在一个实施例中，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据被反射回来的探测信号的数量，确定反射所述探测信号的固定障碍物的数量N；
第二确定子模块，用于对于被每个固定障碍物反射回来的探测信号，根据该探测信号反射回来的时间确定对应的距离，得到N个距离；
第三确定子模块，用于根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足所述第二确定子模块确定的N个距离的定位点位置；
第四确定子模块，用于根据所述第三确定子模块确定的定位点位置及所述室内布图上分布的已知环境调节装置的位置，确定所述终端是否位于所述校准区域。
在一个实施例中，所述第一确定子模块确定的固定障碍物的数量N为大于3的整数。
在一个实施例中，所述第三确定子模块，用于当所述终端还设置有方向传感器时，根据所述方向传感器确定所述终端内的探测器发射探测信号的方向，根据所述发射探测信号的方向确定N个方向，根据每个方向上对应的探测信号的反射时间，确定所述每个方向上对应的距离；用于根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，在所述N个方向上确定与该每个方向上的固定障碍物满足该方向对应的距离的定位点位置。
在一个实施例中，所述第一确定模块包括：
第一采集子模块，用于当所述终端移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第一环境参数；
第二采集子模块，用于当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至其中一个参考环境调节装置时，采集第二环境参数，当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至另一个参考环境调节装置时，采集第三环境参数；其中，所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；
第一建立子模块，用于根据所述第二采集子模块采集的第二环境参数和所述第一采集子模块采集的第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述其中一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，和/或，根据所述第二采集子模块采集的第三环境参数和所述第一采集子模块采集的第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述另一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
在一个实施例中，所述第一确定模块包括：
第三采集子模块，用于确定所述终端位于所述三角形区域内的一个参考点启动校准过程时，采集所述参考点的第四环境参数；
第四采集子模块，用于当所述终端沿其中一个所述指定方向从所述第三采集子模块采集的参考点移动至所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线上时，采集第五环境参数，并通过所述终端内的距离传感器采集移动的第一参考距离；其中，所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；
第五采集子模块，用于当所述终端沿所述连线的方向从所述第四采集子模块采集的位置继续移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第六环境参数，并通过所述距离传感器采集移动的第二参考距离；
第二建立子模块，用于根据所述第四采集子模块采集的第五环境参数和所述第三采集子模块采集的第四环境参数的变化信息及所述第一参考距离，和/或，根据所述第五采集子模块采集的第六环境参数和所述第四采集子模块采集的第五环境参数的变化信息及所述第二参考距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第三确定模块，用于确定终端位于室内时，确定所述终端当前位置的高度；
第四确定模块，用于根据所述室内的楼层与高度之间的对应关系，确定所述第三确定模块确定的高度对应的楼层，作为所述终端当前所处的楼层；
第五确定模块，用于根据所述室内的楼层和室内布图之间的对应关系，确定所述第四确定模块确定的所述终端当前所处的楼层对应的室内布图。
在一个实施例中，所述环境参数包括气压、温度中的至少一种。
在一个实施例中，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的直角三角形区域，所述基准环境调节装置为位于所述直角三角形区域的直角点的环境调节装置，所述指定方向为所述基准环境调节装置与另外两个环境调节装置连线的方向。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端室内定位装置，包括：
确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号；
根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的三角形区域，其中，通过如下方式校准所述三角形区域：在所述三角形区域内移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系；
确定所述终端位于所述校准区域时，采集当前位置的环境参数，并根据所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系，确定所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离；
根据所述第一距离和第二距离，确定所述终端在室内的位置。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法中步骤S12的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法中步骤S23的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法中步骤S13的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法中室内布图的示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法中室内布图的示意图。
图7是根据一具体实施例示出的一种终端室内定位方法中步骤S14的流程图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法中室内布图的示意图。
图9是根据一具体实施例示出的一种终端室内定位方法中校准三角形区域的流程图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法中室内布图的示意图。
图11是根据一具体实施例示出的一种终端室内定位方法中校准三角形区域的流程图。
图12是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法中室内布图的示意图。
图13是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法的流程图。
图14是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位装置的框图。
图15是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位装置中发送模块的框图。
图16是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位装置中第一确定模块的框图。
图17是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位装置中第一确定模块的框图。
图18是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位装置中第一确定模块的框图。
图19是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位装置的框图。
图20是根据一示例性实施例示出的一种适用于终端室内定位的装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位方法的流程图，该终端室内定位方法用于终端中，其中，终端可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。如图1所示，该方法包括以下步骤S11-S14。
在步骤S11中，确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号。
该步骤中，探测器可以是终端内安装的超声波装置或红外装置。
当终端内安装有超声波装置时，该步骤可实施为：利用超声波装置发送平面区域的超声波信号。超声波装置可在平面区域上发送扇形区域的超声波信号，扇形区域的大小与超声波装置的结构有关，虽然是扇形区域的平面波信号，但通常只有与发射方向垂直的超声波会被反射回来，因此发送扇形区域超声波会增加反射回来的机会。该超声波装置包括超声波发射器和超声波接收器，超声波发射器用来发送超声波信号，超声波发射器在发送超声波信号的同时计时器开始计时，超声波信号在空气中传播，遇到固定障碍物(例如墙面)时就会立即返回，超声波接收器接收到反射信号时计时器就会立即停止计时。
当终端内安装有红外装置时，该步骤可实施为：利用红外装置发送平面区域的红外信号。利用红外装置测距时，可预先设定固定方向，使红外装置能够向预设的固定方向发送平面区域的红外信号，并用计时器记录红外信号从发送出去到接收到固定障碍物对该红外信号的反射信号的时间。
在步骤S12中，根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定终端是否位于校准区域。
该步骤中，校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的三角形区域，其中，通过如下方式校准三角形区域：在三角形区域内移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。
本实施例在定位时，参照室内布图可以确定基准环境调节装置的位置，根据采集的环境参数可以确定在每个指定方向上相对于基准环境调节装置的距离，这样可以在三角形区域内唯一精确定位一个定位点，具体说明如下：第一定位方向距离基准环境调节装置的距离为L1，第二定位方向距离基准环境调节装置的距离为L2，则在三角形区域内，在第一定位方向上距离基准环境调节装置距离L1的方向画一条直线，在第二定位方向上距离基准环境调节装置距离L2的方向画一条直线，这两个直线的交点即为终端的位置。
可见，该两个指定方向可以是任意指定的两个方向，本实施例为了定位方便，优选地，该两个指定方向为任意的相互垂直的两个方向。
此外，校准三角形区域的过程中，终端可以沿三角形区域内任意确定的一条或多条方向移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，建立该任意确定的一条或多条方向上移动距离和环境参数的变化信息之间的映射关系，将该映射关系作为终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。本实施例为了定位准确，优选地，终端可沿两条指定方向向围成三角形区域的三个环境调节装置中的基准环境调节装置移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，从而分别建立终端在这两条指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。
更进一步地，在一个实施例中，校准区域如果为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的直角三角形区域，则基准环境调节装置为位于该直角三角形区域的直角点的环境调节装置，两个指定方向为基准环境调节装置与另外两个环境调节装置连线的方向。
当然，校准区域可以是非直角三角形区域。
其中，固定障碍物可以是室内墙面，环境调节装置可以是室内的空调，或者是固定位置的风扇等，校准区域即为室内的三个空调所围成的三角形区域。在围成校准区域的三个空调中，可任意选择其中一个空调作为基准空调。
在步骤S13中，确定终端位于校准区域时，采集当前位置的环境参数，并根据终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系，确定终端在这两个指定方向上相对于基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离。
其中，环境参数包括气压、温度中的至少一种。采集气压的变化信息时，可通过终端内的气压传感器进行采集；采集温度的变化信息时，可通过终端内的温度传感器进行采集。
在步骤S14中，根据第一距离和第二距离，确定终端在室内的位置。
采用本公开实施例提供的技术方案，能够根据室内固定障碍物和室内布图确定终端是否位于室内的校准区域，并在终端位于室内的校准区域时，采集终端当前位置的环境参数，根据环境参数的变化信息和距离之间的映射关系确定终端向基准环境调节装置移动的距离，进而确定终端在室内的位置，实现了仅通过室内现有的环境调节装置和固定障碍物、结合室内布图即可对终端进行定位的目的，无需在终端上额外增加硬件电路，因此不仅能够准确进行室内定位，且适用于不同的室内情况，具有很强的适应性。
上述实施例中，步骤S12可有几种不同的实施方式。以下分别通过实施例来说明步骤S12的实施方式。
在一个实施例中，如图2所示，步骤S12可实施为以下步骤S21-S24。
在步骤S21中，根据被反射回来的探测信号的数量，确定反射探测信号的固定障碍物的数量N。
例如，终端内的超声波装置向四周发送平面区域的超声波信号，并接收对超声波信号的反射信号，当终端接收到N个反射信号时，说明终端被周围的N个固定障碍物反射回来。
在步骤S22，对于被每个固定障碍物反射回来的探测信号，根据该探测信号反射回来的时间确定对应的距离，得到N个距离。
对于这N个固定障碍物，终端内的计时器都会记录发出探测信号到接收到探测信号的反射信号所用的时间，再结合探测信号在空气中的传播速度，即可计算出发送探测信号的终端和每个固定障碍物之间的距离。例如，已知超声波信号在空气中的传播速度为340m/s，再根据计时器所记录的从发出超声波信号到接收到超声波信号的反射信号所用的时间，即可计算出发送超声波信号的终端和每个固定障碍物之间的距离。
在步骤S23，根据室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足N个距离的定位点位置。
其中，N为大于3的整数。
当N为大于3的整数时，已知室内布图上分布的固定障碍物的位置和终端距离N个固定障碍物中每一固定障碍物的距离，基本可在室内布图上确定出唯一的一个定位点位置。
在步骤S24，根据定位点位置及室内布图上分布的已知环境调节装置的位置，确定终端是否位于校准区域。
该步骤中，通过探测信号确定的定位点位置只是终端大概的位置，是粗略地判定终端所在的校准区域，具体更精确的定位需要参照环境参数信息的变化。
当该定位点位置落于室内布图上分布的已知环境调节装置所围成的校准区域内时，则确定终端位于校准区域；当该定位点位置落于室内布图上分布的已知环境调节装置所围成的校准区域之外时，则确定终端没有位于校准区域。
该实施例中，能够根据探测信号确定出固定障碍物的数量以及终端距离每个固定障碍物之间的距离，从而结合室内布图上分别的已知固定障碍物确定出终端是否位于校准区域，使得校准区域的确定更加简便准确，仅根据室内现有的固定障碍物即可确定，为用户进行室内粗略定位带来方便。
在一个实施例中，如图3所示，当终端内设置有方向传感器时，步骤S23还可实施为以下步骤S31-S32。
在步骤S31中，根据方向传感器确定终端内的探测器发射探测信号的方向，根据发射探测信号的方向确定N个方向，根据每个方向上对应的探测信号的反射时间，确定每个方向上对应的距离。
该步骤中，已知每个方向上对应的探测信号的反射时间，再结合探测信号在空气中的传播速度，即可确定每个方向上对应的距离。
在步骤S32中，根据室内布图上分布的已知固定障碍物，在N个方向上确定与该每个方向上的固定障碍物满足该方向对应的距离的定位点位置。
其中，N为大于3的整数。
当N为大于3的整数时，已知室内布图上分布的固定障碍物的方向和终端距离N个固定障碍物中每一固定障碍物的距离，即可在室内布图上确定出唯一的一个定位点位置。
该实施例中，能够根据探测信号确定出固定障碍物的数量，并能够根据方向传感器确定对应的方向，从而结合室内布图上分别的已知固定障碍物确定出终端是否位于校准区域，使得校准区域的确定更加简便准确，仅根据室内现有的固定障碍物即可确定，为用户进行室内定位带来方便。
在一个实施例中，当确定终端位于校准区域时，即可执行对终端进行室内定位的操作。即步骤S13中所说，采集当前位置的环境参数，并根据终端在指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系，确定终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离。
其中，终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系是预先对校准区域进行校准时生成的，该映射关系是一对一的，因此，当终端向环境调节装置移动时环境参数的变化信息确定后，即可唯一确定出终端与该环境调节装置之间的距离。
因此，如图4所示，步骤S13可实施为以下步骤S41-S44。
在步骤S41中，采集终端当前位置的环境参数。其中，环境参数可以是气压、温度中的一种或多种。
在步骤S42中，当终端沿两个指定方向从当前位置移动至基准环境调节装置移动时，采集该基准环境调节装置所在位置的环境参数。
在步骤S43中，根据采集到的两个环境参数值，确定环境参数的变化信息。
在步骤S44中，根据终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系，确定终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离。
举例来说，如图5和图6所示，A、B、C为围成校准区域的三个空调，其中，A为基准空调，B和C为参考空调，AB连线与AC连线相互垂直。终端D所在位置位于校准区域内。两个指定方向分别为：基准空调和其中一个参考空调的连线的方向，以及与该连线垂直的方向。在图5中，指定方向为基准空调A和参考空调B的连线的方向以及与该方向垂直的方向，因此，终端D沿图中DD1的方向先移动至AB的连线上，此时移动至图5中所示的D1点，再继续沿BA的方向从D1点移动至基准空调A，则DD1的距离即为第一距离，D1A的距离即第二距离。在图6中，指定方向为基准空调A和参考空调C的连线的方向以及与该方向垂直的方向，因此，终端D沿图中DD2的方向先移动至AC的连线上，此时移动至图6中所示的D2点，再继续沿CA的方向从D2点移动至基准空调A，则DD2的距离即为第一距离，D2A的距离即第二距离。
在一个实施例中，如图7所示，步骤S14可实施为以下步骤S71-S72。
在步骤S71中，根据第一距离和第二距离，确定终端与基准环境调节装置之间的距离。
在步骤S72中，根据终端与基准环境调节装置之间的距离、第一距离或第二距离、以及校准区域的位置，确定终端在室内的位置。
举例来说，如图8所示，A、B、C为围成校准区域的三个空调，其中，A为基准空调，B和C为参考空调，AB连线与AC连线相互垂直。指定方向为基准空调A和参考空调B的连线的方向以及与该方向垂直的方向，DD1的距离为第一距离，D1A的距离为第二距离。那么，根据DD1的距离和D1A的距离即可计算出AD的距离，也就是终端与基准空调之间的距离。根据AD的距离以及DD1的距离，可确定出终端D可能位于的四个室内位置为：P1、P2、P3、P4，如图8中所示，P1、P2、P3、P4这四个点都满足距离A空调的距离为AD，距离AB连线的距离为DD1。由于已确定终端当前位置位于校准区域，因此结合校准区域的位置，即可排除P2、P3、P4这三个点的位置，从而确定终端D当前位于P1处。
在上述任一实施例中，所涉及的校准区域(即三角形区域)是需要预先校准的。以下通过两个具体实施例来说明校准区域的校准过程。
在一个实施例中，指定方向包括垂直于基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，参考环境调节装置为围成三角形区域的三个环境调节装置中除基准环境调节装置之外的其他环境调节装置。因此，可通过如图9所示的步骤S91-S94对校准区域进行校准。
在步骤S91中，当终端移动至基准环境调节装置的位置时，采集第一环境参数。
在步骤S92中，当终端沿指定方向从基准环境调节装置移动至其中一个参考环境调节装置时，采集第二环境参数，当终端沿指定方向从基准环境调节装置移动至另一个参考环境调节装置时，采集第三环境参数。
在步骤S93中，确定第二环境参数和第一环境参数的变化信息，及第三环境参数和第一环境参数的变化信息。
在步骤S94中，根据第二环境参数和第一环境参数的变化信息，及室内布图上的其中一个参考环境调节装置和基准环境调节装置之间的距离，和/或，根据第三环境参数和第一环境参数的变化信息，及室内布图上的另一个参考环境调节装置和基准环境调节装置之间的距离，分别建立终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。
在一个实施例中，不同方向上基准环境调节装置和不同的参考环境调节装置之间的距离变化和环境参数变化之间是相对稳定的，因此，可将基准环境调节装置和其中一个参考环境调节装置连线的方向上的移动距离和环境参数的变化信息之间的映射关系，也确定为其他指定方向上的移动距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。为了该映射关系确定地更加准确，也可根据不同的方向上的移动距离和环境参数的变化信息来建立上述映射关系。
举例来说，如图10所示，A、B、C为围成校准区域的三个空调，其中，A为基准空调，B和C为参考空调，AB连线与AC连线相互垂直。当终端移动至空调A时，在空调A处采集到第一环境参数，然后终端沿AB方向从空调A移动至空调B，并在空调B处采集到第二环境参数，终端再沿AC方向从空调A移动至空调C，并在空调C处采集到第三环境参数。根据第一环境参数、第二环境参数、第三环境参数的值，即可确定出第一环境参数分别和第二环境参数、第三环境参数之间的变化信息，结合室内布图上空调A和空调B之间的已知距离以及空调A和空调C之间的已知距离，即可建立终端在指定方向上向基准空调A移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。此外，也可以仅根据第一环境参数和第二环境参数之间的变化信息以及室内布图上空调A和空调C之间的已知距离建立上述映射关系，或者仅根据第一环境参数和第三环境参数之间的变化信息以及室内布图上空调A和空调C之间的已知距离建立上述映射关系。
该实施例中，能够根据终端在指定方向上移动的距离及采集到的环境参数的变化信息校准三角形区域，使得终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系更加准确，从而在进行室内定位时能够准确确定出终端的位置。
在一个实施例中，终端内具有距离传感器，指定方向包括垂直于基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，参考环境调节装置为围成三角形区域的三个环境调节装置中除基准环境调节装置之外的其他环境调节装置。因此，可通过如图11所示的步骤S111-S115对校准区域进行校准。
在步骤S111中，确定终端位于三角形区域内的一个参考点启动校准过程时，采集参考点的第四环境参数。
在步骤S112中，当终端沿其中一个指定方向从参考点移动至基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线上时，采集第五环境参数，并通过距离传感器采集移动的第一参考距离。
在步骤S113中，当终端沿连线的方向继续移动至基准环境调节装置的位置时，采集第六环境参数，并通过距离传感器采集移动的第二参考距离。
在步骤S114中，确定第五环境参数和第四环境参数的变化信息，及第六环境参数和第五环境参数的变化信息。
在步骤S115中，根据第五环境参数和第四环境参数的变化信息及第一参考距离，和/或，根据第六环境参数和第五环境参数的变化信息及第二参考距离，分别建立终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。
举例来说，如图12所示，A、B、C为围成校准区域的三个空调，其中，A为基准空调，B和C为参考空调，AB连线与AC连线相互垂直。M为在校准区域(即三角形ABC区域)内确定的参考点，终端位于该参考点M时，采集点M处的第四环境参数，然后终端沿CA方向移动至AB连线上，此时终端位于图12中所示的点N处，在点N处采集到第五环境参数，并通过距离传感器采集MN之间的距离，即第一参考距离，终端再沿BA方向从点N移动至基准空调A处，在空调A处采集到第六环境参数，并通过距离传感器采集NA之间的距离，即第二参考距离。由第四环境参数、第五环境参数和第六环境参数，即可确定出第四环境参数和第五环境参数之间的变化信息，以及第五环境参数和第六环境参数之间的变化信息，再结合采集到的MN、NA的距离值，即可建立终端在两个指定方向上向基准空调A移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。此外，由于不同方向上的距离变化和环境参数变化之间是相对稳定的，因此，可以仅根据第四环境参数和第五环境参数之间的变化信息以及采集到的MN的距离值来建立终端在指定方向上向基准空调A移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系，也可以仅根据第五环境参数和第六环境参数之间的变化信息以及采集到的NA的距离值来建立终端在指定方向上向基准空调A移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。
该实施例中，能够根据终端在指定方向上移动的距离及采集到的环境参数的变化信息校准三角形区域，使得终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系更加准确，从而在进行室内定位时能够准确确定出终端的位置。
在一个实施例中，如图13所示，在实施步骤S11之前，上述方法还包括以下步骤S131-S133。
在步骤S131中，确定终端位于室内时，确定终端当前位置的高度。
该步骤中，可通过终端内的气压传感器检测当前位置的气压值，由于不同的高度对应不同的气压值，因此，检测出当前位置的气压值后，即可根据气压和高度的对应关系，确定出终端当前所在位置的高度。
在步骤S132中，根据室内的楼层与高度之间的对应关系，确定高度对应的楼层，作为终端当前所处的楼层。
在步骤S133中，根据室内的楼层和室内布图之间的对应关系，确定终端当前所处的楼层对应的室内布图。
该实施例中，能够在终端位于室内时，首先确定终端当前所处的楼层，进而确定楼层对应的室内布图，从而使终端进行室内定位时能够参考正确的室内布图，提高室内定位的准确性。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图14是根据一示例性实施例示出的一种终端室内定位装置的框图。如图14所示，该装置包括发送模块141、第一确定模块142、采集模块143和第二确定模块144；其中：
发送模块141被配置为确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号。
第一确定模块142被配置为根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的发送模块141发送的探测信号及室内布图，确定终端是否位于校准区域，校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的三角形区域，其中，通过如下方式校准三角形区域：在三角形区域内移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，分别建立终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。
本实施例在定位时，参照室内布图可以确定基准环境调节装置的位置，根据采集的环境参数可以确定在每个指定方向上相对于基准环境调节装置的距离，这样可以在三角形区域内唯一精确定位一个定位点，具体说明如下：第一定位方向距离基准环境调节装置的距离为L1，第二定位方向距离基准环境调节装置的距离为L2，则在三角形区域内，在第一定位方向上距离基准环境调节装置距离L1的方向画一条直线，在第二定位方向上距离基准环境调节装置距离L2的方向画一条直线，这两个直线的交点即为终端的位置。
可见，该两个指定方向可以是任意指定的两个方向，本实施例为了定位方便，优选地，该两个指定方向为任意的相互垂直的两个方向。
此外，校准三角形区域的过程中，终端可以沿三角形区域内任意确定的一条或多条方向移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，建立该任意确定的一条或多条方向上移动距离和环境参数的变化信息之间的映射关系，将该映射关系作为终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。本实施例为了定位准确，优选地，终端可沿两条指定方向向围成三角形区域的三个环境调节装置中的基准环境调节装置移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，从而分别建立终端在这两条指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。
更进一步地，在一个实施例中，校准区域如果为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的直角三角形区域，则基准环境调节装置为位于该直角三角形区域的直角点的环境调节装置，两个指定方向为基准环境调节装置与另外两个环境调节装置连线的方向。
当然，校准区域可以是非直角三角形区域。
其中，固定障碍物可以是室内墙面，环境调节装置可以是室内的空调，或者是固定位置的风扇等，校准区域即为室内的三个空调所围成的三角形区域。在围成校准区域的三个空调中，可任意选择其中一个空调作为基准空调。
采集模块143被配置为第一确定模块142确定终端位于校准区域时，采集当前位置的环境参数，并根据终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系，确定终端在这两个指定方向上相对于基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离。
其中，环境参数包括气压、温度中的至少一种。采集模块143采集气压的变化信息时，可通过终端内的气压传感器进行采集；采集模块143采集温度的变化信息时，可通过终端内的温度传感器进行采集。
第二确定模块144被配置为根据采集模块143确定的第一距离和第二距离，确定终端在室内的位置。
采用本公开实施例提供的装置，能够根据室内固定障碍物和室内布图确定终端是否位于室内的校准区域，并在终端位于室内的校准区域时，采集终端当前位置的环境参数，根据环境参数的变化信息和距离之间的映射关系确定终端向基准环境调节装置移动的距离，进而确定终端在室内的位置，实现了仅通过室内现有的环境调节装置和固定障碍物、结合室内布图即可对终端进行定位的目的，无需在终端上额外增加硬件电路，因此不仅能够准确进行室内定位，且适用于不同的室内情况，具有很强的适应性。
在一个实施例中，如图15所示，发送模块141包括第一发送子模块1411或者第二发送子模块1412；其中：
第一发送子模块1411被配置为利用超声波装置发送平面区域的超声波信号。
第二发送子模块1412被配置为利用红外装置发送平面区域的红外信号。
当终端内安装有超声波装置时，第一发送子模块1411利用超声波装置发送平面区域的超声波信号。超声波装置可在平面区域上的扇形区域内发送超声波信号，扇形区域的大小与超声波装置的结构有关，虽然是扇形区域的平面波信号，但通常只有与发射方向垂直的超声波会被反射回来，因此发送扇形区域超声波会增加反射回来的机会。该超声波装置包括超声波发射器和超声波接收器，超声波发射器用来发送超声波信号，超声波发射器在发送超声波信号的同时计时器开始计时，超声波信号在空气中传播，遇到固定障碍物(例如墙面)时就会立即返回，超声波接收器接收到反射信号时计时器就会立即停止计时。
当终端内安装有红外装置时，第二发送子模块1412利用红外装置发送平面区域的红外信号。利用红外装置测距时，可预先设定固定方向，使红外装置能够向预设的固定方向发送平面区域的红外信号，并用计时器记录红外信号从发送出去到接收到固定障碍物对该红外信号的反射信号的时间。
在一个实施例中，如图16所示，第一确定模块142包括第一确定子模块1421、第二确定子模块1422、第三确定子模块1423和第四确定子模块1424；其中：
第一确定子模块1421被配置为根据被反射回来的探测信号的数量，确定反射探测信号的固定障碍物的数量N。
例如，终端内的超声波装置向四周发送平面区域的超声波信号，并接收对超声波信号的反射信号，当终端接收到N个反射信号时，说明终端被周围N个固定障碍物反射回来。
第二确定子模块1422被配置为对于被每个固定障碍物反射回来的探测信号，根据该探测信号反射回来的时间确定对应的距离，得到N个距离。
对于这N个固定障碍物，终端内的计时器都会记录发出探测信号到接收到探测信号的反射信号所用的时间，再结合探测信号在空气中的传播速度，即可计算出发送探测信号的终端和每个固定障碍物之间的距离。例如，已知超声波信号在空气中的传播速度为340m/s，再根据计时器所记录的从发出超声波信号到接收到超声波信号的反射信号所用的时间，即可计算出发送超声波信号的终端和每个固定障碍物之间的距离。
第三确定子模块1423被配置为根据室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足第二确定子模块1422确定的N个距离的定位点位置。
第四确定子模块1424被配置为根据第三确定子模块1423确定的定位点位置及室内布图上分布的已知环境调节装置的位置，确定终端是否位于校准区域。
第三确定子模块1423通过探测信号确定的定位点位置只是终端大概的位置，是粗略地判定终端所在的校准区域，具体更精确的定位需要参照环境参数信息的变化。
当定位点位置落于室内布图上分布的已知环境调节装置所围成的校准区域内时，则第四确定子模块1424确定终端位于校准区域；当定位点位置落于室内布图上分布的已知环境调节装置所围成的校准区域之外时，则第四确定子模块1424确定终端没有位于校准区域。
该实施例中，能够根据探测信号确定出固定障碍物的数量以及终端距离每个固定障碍物之间的距离，从而结合室内布图上分别的已知固定障碍物确定出终端是否位于校准区域，使得校准区域的确定更加简便准确，仅根据室内现有的固定障碍物即可确定，为用户进行室内粗略定位带来方便。
在一个实施例中，第一确定子模块1421确定的固定障碍物的数量N为大于3的整数。
当N为大于3的整数时，已知室内布图上分布的固定障碍物的位置和终端距离N个固定障碍物中每一固定障碍物的距离，即可在室内布图上确定出唯一的一个定位点位置。
在一个实施例中，第三确定子模块1423还被配置为当终端还设置有方向传感器时，根据方向传感器确定终端内的探测器发射探测信号的方向，根据发射探测信号的方向确定N个方向，根据每个方向上对应的探测信号的反射时间，确定每个方向上对应的距离；根据室内布图上分布的已知固定障碍物，在所述N个方向上确定与该每个方向上的固定障碍物满足该方向对应的距离的定位点位置。
该实施例中，能够根据探测信号确定出固定障碍物的数量，并能够根据方向传感器确定对应的方向，从而结合室内布图上分别的已知固定障碍物确定出终端是否位于校准区域，使得校准区域的确定更加简便准确，仅根据室内现有的固定障碍物即可确定，为用户进行室内定位带来方便。
在一个实施例中，如图17所示，第一确定模块142包括第一采集子模块1421、第二采集子模块1422和第一建立子模块1423；其中：
第一采集子模块1421被配置为当终端移动至基准环境调节装置的位置时，采集第一环境参数。
第二采集子模块1422被配置为当终端沿指定方向从基准环境调节装置移动至其中一个参考环境调节装置时，采集第二环境参数，当终端沿指定方向从基准环境调节装置移动至另一个参考环境调节装置时，采集第三环境参数；其中，指定方向包括垂直于基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，参考环境调节装置为围成三角形区域的三个环境调节装置中除基准环境调节装置之外的其他环境调节装置。
第一建立子模块1423被配置为根据第二采集子模块1422采集的第二环境参数和第一采集子模块1421采集的第一环境参数的变化信息，及室内布图上的其中一个参考环境调节装置和基准环境调节装置之间的距离，和/或，根据第二采集子模块1422确定的第三环境参数和第一采集子模块1421采集的第一环境参数的变化信息，及室内布图上的另一个参考环境调节装置和基准环境调节装置之间的距离，分别建立终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。
该实施例中，能够根据终端在指定方向上移动的距离及采集到的环境参数的变化信息校准三角形区域，使得终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系更加准确，从而在进行室内定位时能够准确确定出终端的位置。
在一个实施例中，如图18所示，第一确定模块142包括第三采集子模块1424、第四采集子模块1425、第五采集子模块1426和第二建立子模块1427；其中：
第三采集子模块1424被配置为确定终端位于三角形区域内的一个参考点启动校准过程时，采集参考点的第四环境参数。
第四采集子模块1425被配置为当终端沿其中一个指定方向从第三采集子模块1424采集的参考点移动至基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线上时，采集第五环境参数，并通过终端内的距离传感器采集移动的第一参考距离；其中，指定方向包括垂直于基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，参考环境调节装置为围成三角形区域的三个环境调节装置中除基准环境调节装置之外的其他环境调节装置。
第五采集子模块1426被配置为当终端沿连线的方向从第四采集子模块1425采集的位置继续移动至基准环境调节装置的位置时，采集第六环境参数，并通过距离传感器采集移动的第二参考距离。
第二建立子模块1427被配置为根据第四采集子模块1425采集的第五环境参数和第三采集子模块1424采集的第四环境参数的变化信息及第一参考距离，和/或，根据第五采集子模块1426采集的第六环境参数和第四采集子模块1425采集的第五环境参数的变化信息及第二参考距离，分别建立终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系。
该实施例中，能够根据终端在指定方向上移动的距离及采集到的环境参数的变化信息校准三角形区域，使得终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和环境参数的变化信息之间的映射关系更加准确，从而在进行室内定位时能够准确确定出终端的位置。
在一个实施例中，如图19所示，上述装置还包括第三确定模块145、第四确定模块146和第五确定模块147；其中：
第三确定模块145被配置为确定终端位于室内时，确定终端当前位置的高度。
第三确定模块145可通过终端内的气压传感器检测当前位置的气压值，由于不同的高度对应不同的气压值，因此，检测出当前位置的气压值后，即可根据气压和高度的对应关系，确定出终端当前所在位置的高度。
第四确定模块146被配置为根据室内的楼层与高度之间的对应关系，确定第三确定模块145确定的高度对应的楼层，作为终端当前所处的楼层。
第五确定模块147被配置为根据室内的楼层和室内布图之间的对应关系，确定第四确定模块146确定的终端当前所处的楼层对应的室内布图。
该实施例中，能够在终端位于室内时，首先确定终端当前所处的楼层，进而确定楼层对应的室内布图，从而使终端进行室内定位时能够参考正确的室内布图，提高室内定位的准确性。
在示例性实施例中，提供一种终端室内定位装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为：
确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号；
根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的三角形区域，其中，通过如下方式校准所述三角形区域：在所述三角形区域内移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系；
确定所述终端位于所述校准区域时，采集当前位置的环境参数，并根据所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系，确定所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述终端在室内的位置。
上述处理器还可被配置为：
所述利用探测器发送平面区域的探测信号，具体包括：
利用超声波装置发送平面区域的超声波信号；或者
利用红外装置发送平面区域的红外信号。
上述处理器还可被配置为：
所述根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，具体包括：
根据被反射回来的探测信号的数量，确定反射所述探测信号的固定障碍物的数量N；
对于被每个固定障碍物反射回来的探测信号，根据该探测信号反射回来的时间确定对应的距离，得到N个距离；
根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足所述N个距离的定位点位置；
根据所述定位点位置及所述室内布图上分布的已知环境调节装置的位置，确定所述终端是否位于所述校准区域。
上述处理器还可被配置为：
所述N为大于3的整数。
上述处理器还可被配置为：
所述终端还设置有方向传感器，所述根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足所述N个距离的定位点位置，还包括：
根据所述方向传感器确定所述终端内的探测器发射探测信号的方向，根据所述发射探测信号的方向确定N个方向，根据每个方向上对应的探测信号的反射时间，确定所述每个方向上对应的距离；
根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，在所述N个方向上确定与该每个方向上的固定障碍物满足该方向对应的距离的定位点位置。
上述处理器还可被配置为：
所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；校准所述三角形区域，具体包括：
当所述终端移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第一环境参数；
当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至其中一个参考环境调节装置时，采集第二环境参数，当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至另一个参考环境调节装置时，采集第三环境参数；
根据所述第二环境参数和所述第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述其中一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，和/或，根据所述第三环境参数和所述第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述另一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
上述处理器还可被配置为：
所述终端内具有距离传感器，所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；校准所述三角形区域，具体包括：
确定所述终端位于所述三角形区域内的一个参考点启动校准过程时，采集所述参考点的第四环境参数；
当所述终端沿其中一个所述指定方向从所述参考点移动至所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线上时，采集第五环境参数，并通过所述距离传感器采集移动的第一参考距离；
当所述终端沿所述连线的方向继续移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第六环境参数，并通过所述距离传感器采集移动的第二参考距离；
根据所述第五环境参数和所述第四环境参数的变化信息及所述第一参考距离，和/或，根据所述第六环境参数和所述第五环境参数的变化信息及所述第二参考距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
上述处理器还可被配置为：
所述利用探测器发送平面区域的探测信号之前，所述方法还包括：
确定终端位于室内时，确定所述终端当前位置的高度；
根据所述室内的楼层与高度之间的对应关系，确定所述高度对应的楼层，作为所述终端当前所处的楼层；
根据所述室内的楼层和室内布图之间的对应关系，确定所述终端当前所处的楼层对应的室内布图。
上述处理器还可被配置为：
所述环境参数包括气压、温度中的至少一种。
上述处理器还可被配置为：
所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的直角三角形区域，所述基准环境调节装置为位于所述直角三角形区域的直角点的环境调节装置，所述两个指定方向为所述基准环境调节装置与另外两个环境调节装置连线的方向。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图20是根据一示例性实施例示出的一种用于室内定位的装置的框图。例如，装置1200可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
装置1200可以包括以下一个或多个组件：处理组件1202，存储器1204，电源组件1206，多媒体组件1208，音频组件1210，输入/输出(I/O)的接口1212，传感器组件1214，以及通信组件1216。
处理组件1202通常控制装置1200的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1202可以包括一个或多个处理器1220来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1202可以包括一个或多个模块，便于处理组件1202和其他组件之间的交互。例如，处理组件1202可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1208和处理组件1202之间的交互。
存储器1204被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1200的操作。这些数据的示例包括用于在装置1200上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1204可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件1206为装置1200的各种组件提供电力。电源组件1206可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1200生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1208包括在所述装置1200和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1208包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备1200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1210被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1210包括一个麦克风(MIC)，当装置1200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1204或经由通信组件1216发送。在一些实施例中，音频组件1210还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1212为处理组件1202和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1214包括一个或多个传感器，用于为装置1200提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1214可以检测到设备1200的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1200的显示器和小键盘，传感器组件1214还可以检测装置1200或装置1200一个组件的位置改变，用户与装置1200接触的存在或不存在，装置1200方位或加速/减速和装置1200的温度变化。传感器组件1214可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1214还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1214还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1216被配置为便于装置1200和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1200可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1216经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1216还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1200可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1204，上述指令可由装置1200的处理器1220执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置1200的处理器执行时，使得装置1200能够执行上述的终端室内定位方法，所述方法包括：
确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号；
根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的三角形区域，其中，通过如下方式校准所述三角形区域：在所述三角形区域内移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系；
确定所述终端位于所述校准区域时，采集当前位置的环境参数，并根据所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系，确定所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述终端在室内的位置。
所述利用探测器发送平面区域的探测信号，具体包括：
利用超声波装置发送平面区域的超声波信号；或者
利用红外装置发送平面区域的红外信号。
所述根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，具体包括：
根据被反射回来的探测信号的数量，确定反射所述探测信号的固定障碍物的数量N；
对于被每个固定障碍物反射回来的探测信号，根据该探测信号反射回来的时间确定对应的距离，得到N个距离；
根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足所述N个距离的定位点位置；
根据所述定位点位置及所述室内布图上分布的已知环境调节装置的位置，确定所述终端是否位于所述校准区域。
所述N为大于3的整数。
所述终端还设置有方向传感器，所述根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足所述N个距离的定位点位置，具体包括：
根据所述方向传感器确定所述终端内的探测器发射探测信号的方向，根据所述发射探测信号的方向确定N个方向，根据每个方向上对应的探测信号的反射时间，确定所述每个方向上对应的距离；
根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，在所述N个方向上确定与该每个方向上的固定障碍物满足该方向对应的距离的定位点位置。
所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；校准所述三角形区域，具体包括：
当所述终端移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第一环境参数；
当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至其中一个参考环境调节装置时，采集第二环境参数，当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至另一个参考环境调节装置时，采集第三环境参数；
根据所述第二环境参数和所述第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述其中一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，和/或，根据所述第三环境参数和所述第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述另一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
所述终端内具有距离传感器，所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；校准所述三角形区域，具体包括：
确定所述终端位于所述三角形区域内的一个参考点启动校准过程时，采集所述参考点的第四环境参数；
当所述终端沿其中一个所述指定方向从所述参考点移动至所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线上时，采集第五环境参数，并通过所述距离传感器采集移动的第一参考距离；
当所述终端沿所述连线的方向继续移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第六环境参数，并通过所述距离传感器采集移动的第二参考距离；
根据所述第五环境参数和所述第四环境参数的变化信息及所述第一参考距离，和/或，根据所述第六环境参数和所述第五环境参数的变化信息及所述第二参考距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
所述利用探测器发送平面区域的探测信号之前，所述方法还包括：
确定终端位于室内时，确定所述终端当前位置的高度；
根据所述室内的楼层与高度之间的对应关系，确定所述高度对应的楼层，作为所述终端当前所处的楼层；
根据所述室内的楼层和室内布图之间的对应关系，确定所述终端当前所处的楼层对应的室内布图。
该实施例中，能够在终端位于室内时，首先确定终端当前所处的楼层，进而确定楼层对应的室内布图，从而使终端进行室内定位时能够参考正确的室内布图，提高室内定位的准确性。
所述环境参数包括气压、温度中的至少一种。
所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的直角三角形区域，所述基准环境调节装置为位于所述直角三角形区域的直角点的环境调节装置，所述两个指定方向为所述基准环境调节装置与另外两个环境调节装置连线的方向。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (19)
1.一种终端室内定位方法，其特征在于，包括：
确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号；
根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的三角形区域，其中，通过如下方式校准所述三角形区域：在所述三角形区域内移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系；
确定所述终端位于所述校准区域时，采集当前位置的环境参数，并根据所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系，确定所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离；
根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述终端在室内的位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用探测器发送平面区域的探测信号，具体包括：
利用超声波装置发送平面区域的超声波信号；或者
利用红外装置发送平面区域的红外信号。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，具体包括：
根据被反射回来的探测信号的数量，确定反射所述探测信号的固定障碍物的数量N；
对于被每个固定障碍物反射回来的探测信号，根据该探测信号反射回来的时间确定对应的距离，得到N个距离；
根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足所述N个距离的定位点位置；
根据所述定位点位置及所述室内布图上分布的已知环境调节装置的位置，确定所述终端是否位于所述校准区域，所述N为大于3的整数。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终端还设置有方向传感器，所述根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足所述N个距离的定位点位置，具体包括：
根据所述方向传感器确定所述终端内的探测器发射探测信号的方向，根据所述发射探测信号的方向确定N个方向，根据每个方向上对应的探测信号的反射时间，确定所述每个方向上对应的距离；
根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，在所述N个方向上确定与该每个方向上的固定障碍物满足该方向对应的距离的定位点位置。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；校准所述三角形区域，具体包括：
当所述终端移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第一环境参数；
当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至其中一个参考环境调节装置时，采集第二环境参数，当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至另一个参考环境调节装置时，采集第三环境参数；
根据所述第二环境参数和所述第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述其中一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，和/或，根据所述第三环境参数和所述第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述另一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端内具有距离传感器，所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；校准所述三角形区域，具体包括：
确定所述终端位于所述三角形区域内的一个参考点启动校准过程时，采集所述参考点的第四环境参数；
当所述终端沿其中一个所述指定方向从所述参考点移动至所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线上时，采集第五环境参数，并通过所述距离传感器采集移动的第一参考距离；
当所述终端沿所述连线的方向继续移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第六环境参数，并通过所述距离传感器采集移动的第二参考距离；
根据所述第五环境参数和所述第四环境参数的变化信息及所述第一参考距离，和/或，根据所述第六环境参数和所述第五环境参数的变化信息及所述第二参考距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用探测器发送平面区域的探测信号之前，所述方法还包括：
确定终端位于室内时，确定所述终端当前位置的高度；
根据所述室内的楼层与高度之间的对应关系，确定所述高度对应的楼层，作为所述终端当前所处的楼层；
根据所述室内的楼层和室内布图之间的对应关系，确定所述终端当前所处的楼层对应的室内布图。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境参数包括气压、温度中的至少一种。
9.如权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的直角三角形区域，所述基准环境调节装置为位于所述直角三角形区域的直角点的环境调节装置，所述两个指定方向为所述基准环境调节装置与另外两个环境调节装置连线的方向。
10.一种终端室内定位装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号；
第一确定模块，用于根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的所述发送模块发送的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的三角形区域，其中，通过如下方式校准所述三角形区域：在所述三角形区域内移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系；
采集模块，用于所述第一确定模块确定所述终端位于所述校准区域时，采集当前位置的环境参数，并根据所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系，确定所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离；
第二确定模块，用于根据所述采集模块确定的第一距离和所述第二距离，确定所述终端在室内的位置。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述发送模块包括：
第一发送子模块，用于利用超声波装置发送平面区域的超声波信号；或者
第二发送子模块，用于利用红外装置发送平面区域的红外信号。
12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据被反射回来的探测信号的数量，确定反射所述探测信号的固定障碍物的数量N；
第二确定子模块，用于对于被每个固定障碍物反射回来的探测信号，根据该探测信号反射回来的时间确定对应的距离，得到N个距离；
第三确定子模块，用于根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，确定与其中N个已知固定障碍物之间满足所述第二确定子模块确定的N个距离的定位点位置；
第四确定子模块，用于根据所述第三确定子模块确定的定位点位置及所述室内布图上分布的已知环境调节装置的位置，确定所述终端是否位于所述校准区域；
所述第一确定子模块确定的固定障碍物的数量N为大于3的整数。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第三确定子模块，用于当所述终端还设置有方向传感器时，根据所述方向传感器确定所述终端内的探测器发射探测信号的方向，根据所述发射探测信号的方向确定N个方向，根据每个方向上对应的探测信号的反射时间，确定所述每个方向上对应的距离；根据所述室内布图上分布的已知固定障碍物，在所述N个方向上确定与该每个方向上的固定障碍物满足该方向对应的距离的定位点位置。
14.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一采集子模块，用于当所述终端移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第一环境参数；
第二采集子模块，用于当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至其中一个参考环境调节装置时，采集第二环境参数，当所述终端沿所述指定方向从所述基准环境调节装置移动至另一个参考环境调节装置时，采集第三环境参数；其中，所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；
第一建立子模块，用于根据所述第二采集子模块采集的第二环境参数和所述第一采集子模块采集的第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述其中一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，和/或，根据所述第二采集子模块采集的第三环境参数和所述第一采集子模块采集的第一环境参数的变化信息，及所述室内布图上的所述另一个参考环境调节装置和所述基准环境调节装置之间的距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
15.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第三采集子模块，用于确定所述终端位于所述三角形区域内的一个参考点启动校准过程时，采集所述参考点的第四环境参数；
第四采集子模块，用于当所述终端沿其中一个所述指定方向从所述第三采集子模块采集的参考点移动至所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线上时，采集第五环境参数，并通过所述终端内的距离传感器采集移动的第一参考距离；其中，所述指定方向包括垂直于所述基准环境调节装置和参考环境调节装置的连线的方向、所述基准环境调节装置和所述参考环境调节装置的连线的方向中的至少一种，所述参考环境调节装置为围成所述三角形区域的三个环境调节装置中除所述基准环境调节装置之外的其他环境调节装置；
第五采集子模块，用于当所述终端沿所述连线的方向从所述第四采集子模块采集的位置继续移动至所述基准环境调节装置的位置时，采集第六环境参数，并通过所述距离传感器采集移动的第二参考距离；
第二建立子模块，用于根据所述第四采集子模块采集的第五环境参数和所述第三采集子模块采集的第四环境参数的变化信息及所述第一参考距离，和/或，根据所述第五采集子模块采集的第六环境参数和所述第四采集子模块采集的第五环境参数的变化信息及所述第二参考距离，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系。
16.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三确定模块，用于确定终端位于室内时，确定所述终端当前位置的高度；
第四确定模块，用于根据所述室内的楼层与高度之间的对应关系，确定所述第三确定模块确定的高度对应的楼层，作为所述终端当前所处的楼层；
第五确定模块，用于根据所述室内的楼层和室内布图之间的对应关系，确定所述第四确定模块确定的所述终端当前所处的楼层对应的室内布图。
17.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述环境参数包括气压、温度中的至少一种。
18.如权利要求10-17任一项所述的装置，其特征在于，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的直角三角形区域，所述基准环境调节装置为位于所述直角三角形区域的直角点的环境调节装置，所述指定方向为所述基准环境调节装置与另外两个环境调节装置连线的方向。
19.一种终端室内定位装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定终端位于室内时，利用探测器发送平面区域的探测信号；
根据被室内至少两个固定障碍物反射回来的探测信号及室内布图，确定所述终端是否位于校准区域，所述校准区域为室内相邻的三个环境调节装置围成的且被预先校准过的三角形区域，其中，通过如下方式校准所述三角形区域：在所述三角形区域内移动，并在移动过程中采集环境参数的变化信息，分别建立所述终端在两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系；
确定所述终端位于所述校准区域时，采集当前位置的环境参数，并根据所述终端在所述两个指定方向上相对于基准环境调节装置移动的距离和所述环境参数的变化信息之间的映射关系，确定所述终端在所述两个指定方向上相对于所述基准环境调节装置分别移动的第一距离和第二距离；
根据所述第一距离和第二距离，确定所述终端在室内的位置。
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| CN105424032A (zh) | 2016-03-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |