CN107782316B - 目标对象的轨迹确定方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种目标对象的轨迹确定方法、装置及系统，涉及智能识别技术领域，该方法应用于处理设备，处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，距离探测器的感测方向平行于地面；方法包括：监测距离探测器探测目标对象得到的距离信息；根据距离探测器探测到的距离信息，绘制目标对象的轨迹。本发明无需完全借助视觉识别，即可通过距离传感器较好地确定消费者在购物过程中的轨迹，能够有效降低成本，适合推广应用。

Description

目标对象的轨迹确定方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及智能识别技术领域，尤其是涉及一种目标对象的轨迹确定方法、装置及系统。

背景技术

现有的超市、便利店、商场等实体购物场所，只有在消费者前往收银台结账时才可获知消费者最终的选购物品，而对消费者在购物挑选过程中的行为轨迹一无所知。

随着智能零售的发展，为了能够更好的服务客户以及制定合适的经营策略，售卖方更希望获知消费者在购物场所内选购过程中的行为轨迹，通过确定消费者走了什么样的路径才完成此次购物，有助于了解消费者的购物习惯，诸如，有些消费者在购物场所内反复徘徊，有些消费者在购物场所内目标明确，能够直奔所需商品等；而且通过研究消费者的购物路径，也更有利于获知消费者对商品的喜好。现有技术中，极少有超市方能够对用户的购物过程进行追踪，纵然有美国亚马逊的体验店Amazon Go通过AI视觉进行追踪，但是这种完全采用AI视觉的方式成本极高，单店成本预估在两千万美金以上。因此针对超市、便利店这种最常见也是规模最大的零售场景，急需成本合理的方式来确定消费者在购物场所内的轨迹。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种目标对象的轨迹确定方法、装置及系统，无需完全借助视觉识别，即可通过距离传感器较好地确定消费者在购物场所内的轨迹，能够有效降低成本，适合推广应用。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种目标对象的轨迹确定方法，所述方法应用于处理设备，所述处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，所述距离探测器的感测方向平行于地面；所述方法包括：监测所述距离探测器探测所述目标对象得到的距离信息；根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述距离探测器为第一距离传感器，多个所述第一距离传感器按照预设间隔设置于所述固定物侧；或者，所述距离探测器为激光雷达，所述激光雷达设置于所述固定物的预设位置。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述距离探测器为第一距离传感器，所述距离信息包括距离数值与时间的对应关系；所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：根据各个所述第一距离传感器的距离数值，确定所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型；根据所述确定的所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型，以及预先存储的所述第一距离传感器在感测区域的地理位置，绘制所述目标对象的轨迹。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述行为类型包括：静止、平行于所述固定物运动、垂直于所述固定物运动或相对于所述固定物斜向运动，所述根据各个所述第一距离传感器的距离数值，确定所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型的步骤，包括：比对连续相邻的预设数量内的所述第一距离传感器的距离数值；当一个或多个连续相邻的第一距离传感器的距离数值保持不变，且不同于所述连续相邻的预设数量内的其它第一距离传感器的距离数值时，确定所述目标对象在所述一个或多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内静止；当一个第一距离传感器的距离数值变化或多个连续相邻的第一距离传感器的距离数值同步变化时，确定所述目标对象在所述一个或多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内垂直于所述固定物运动；当多个连续相邻的第一距离传感器随时间推移而依次改变距离数值，且各个所述距离数值的变化幅度低于预设第一阈值时，确定所述目标对象在所述多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内平行于所述固定物运动；当多个连续相邻的第一距离传感器随时间推移而依次改变距离数值，且至少一个所述距离数值的变化幅度高于预设第二阈值时，确定所述目标对象在所述多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内相对于所述固定物斜向运动。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述处理设备还与设置于所述固定物所处空间的顶端的多个第二距离传感器相连；所述第二距离传感器的感测方向垂直于所述地面；所述方法还包括：监测所述第二距离传感器探测所述目标对象得到的距离信息；所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，以及所述第二距离传感器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，以及所述第二距离传感器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，以及所述第二距离传感器的距离信息，确定所述目标对象在所述距离探测器与所述第二距离传感器的共同感测区域内的行为类型；根据所述确定的所述目标对象在共同感测区域内的行为类型，以及预先存储的所述距离探测器和所述第二距离传感器在共同感测区域内的地理位置，绘制所述目标对象的轨迹。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述处理设备还与固定设置于所述固定物所处空间的顶端的红外热成像仪相连；所述方法还包括：获取所述红外热成像仪感测所述目标对象得到的热点信息；所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：根据所述热点信息和所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述处理设备还与固定设置的一个或多个图像采集装置相连，所述方法还包括：获取所述图像采集装置采集的包含所述目标对象的图像信息；根据所述图像采集装置的安装位置、所述图像信息，以及所述图像信息对应的采集时间，判断所述目标对象的轨迹是否准确；如果否，对所述目标对象的轨迹进行修正。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述处理设备还与设置于所述固定物的第一构件的多个第三距离传感器相连；所述固定物的第一构件上的每个物品至少位于一个所述第三距离传感器的感测区域内；所述方法还包括：当监测到所述第三距离传感器受所述目标对象触发而生成距离信息时，确定所述第三距离传感器的身份标识；根据所述第三距离传感器的身份标识，确定所述第三距离传感器对应的物品；根据预先存储的所述物品的位置，在所述目标对象的轨迹中的所述物品的位置上标注所述物品的信息。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：统计多个所述目标对象的轨迹，确定预设时间内通过指定地理位置的人流量。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第十种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：将绘制的多个所述目标对象的轨迹进行叠加，生成指定区域的热力图；其中，所述指定区域包括一个或多个所述指定地理位置，在所述热力图中显示有各所述指定地理位置与人流量的对应关系。

第二方面，本发明实施例还提供一种目标对象的轨迹确定装置，所述装置应用于处理设备，所述处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，所述距离探测器的感测方向平行于地面；所述装置包括：距离监测模块，用于监测所述距离探测器探测所述目标对象得到的距离信息；轨迹绘制模块，用于根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹。

第三方面，本发明实施例提供了一种目标对象的轨迹确定系统，所述系统包括：距离探测器和处理设备；所述距离探测器，用于探测距离信息；所述处理设备上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理设备运行时执行如第一方面提供的任一种所述方法。

进一步，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，所述系统还包括服务器；所述服务器与所述处理设备通信连接，用于与所述处理设备交互信息。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理设备运行时执行上述第一方面提供的任一种所述方法的步骤。

本发明实施例提供了一种目标对象的轨迹确定方法、装置及系统，处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，距离探测器的感测方向平行于地面，与现有技术中主要依靠AI等机器视觉才可以确定消费者接触过的商品，成本较高相比，本发明实施例中的处理设备可以监测距离探测器探测目标对象得到的距离信息，并根据距离信息绘制目标对象的轨迹。这种利用距离探测器对目标对象进行探测的方式可以较好地确定消费者在购物过程中的轨迹路线，而且成本较低，适于推广应用。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种电子系统的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种目标对象的轨迹确定方法流程图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种水平距离传感器在货架的安装示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种水平距离传感器的应用俯视图；

图5示出了本发明实施例所提供的一种吸顶传感器的安装示意图；

图6示出了本发明实施例所提供的一种激光雷达的应用俯视图；

图7示出了本发明实施例所提供的一种垂直距离传感器的安装示意图；

图8示出了本发明实施例所提供的一种目标对象的轨迹确定装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，极少有购物场所能够跟踪确定消费者在购物过程中的行为轨迹，而完全采用AI视觉的方式成本极高。为改善此问题，本发明实施例提供的一种目标对象的轨迹确定方法、装置及系统，该技术可采用相应的软件和硬件实现，可应用于各购物场所的智能零售场景。以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的目标对象的轨迹确定方法、装置及系统的示例电子系统100。

如图1所示的一种电子系统的结构示意图，电子系统100包括一个或多个处理设备102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及多个距离探测器110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子系统100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子系统也可以具有其他组件和结构。

所述处理设备102可以是网关，也可以为智能终端，或者是包含中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对所述电子系统100中的其它组件的数据进行处理，还可以控制所述电子系统100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理设备102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理设备实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述距离探测器110可以为ToF测距传感器、红外光栅栏(也称红外栏杆)、超声波传感器、红外光开关、微波测距传感器等各种能够在感测区域内对物体进行探测，并可产生相应的探测信息(诸如信号或数值)的传感器，也可以为激光雷达，诸如1线激光雷达。该距离探测器110还可将探测所得的距离信息发送给处理设备102，或者存储在所述存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的目标对象的轨迹确定方法、装置及系统的示例电子系统中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理设备102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体，而将多个距离探测器分离设置于货架的各个位置。

为便于理解，以下对本实施例的电子系统的应用示例作进一步介绍。该电子系统可以安装设置于购物场所，其中，距离探测器可以设置于购物场所中的固定物上，该固定物包括但不限于货架、墙面、广告牌等，具体的，该距离传感器可以水平设置，以使距离传感器的探测范围平行于地面，从而较好地探测到在地面上移动的目标对象。此外，距离传感器的感测范围可以预先设置。设置有该电子系统的货架可以为智能货架，并灵活应用于各个场合。

实施例二：

本实施例提供了一种目标对象的轨迹确定方法，该方法由处理设备执行。本实施例进一步对该方法的应用场景示例如下：处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，其中，距离探测器的感测方向平行于地面，也可以将感测方向平行与地面的距离探测器简称为水平距离探测器。

具体应用中，上述处理设备可以为网关，也可以是具有数据处理能力的其它设备，诸如上位机等。该处理设备可以独立对接收到的信息进行处理，也可以与服务器相连，共同对信息进行分析处理，并将处理结果上传至云端。该固定物可以为货架、墙面、广告牌等。距离探测器能够在感测区域内对物体进行探测，产生相应的探测信息(诸如信号或数值)，并将探测信息发送至处理设备。具体的，距离探测器可以是距离传感器，包括但不限于ToF测距传感器、超声波传感器、红外光开关、红外光栅栏(也称红外栏杆)、微波测距传感器等，多个距离传感器按照预设间隔排列，还可以视为一定长度的一维距离传感器阵列。当然，距离探测器也可以是激光雷达，诸如一维激光雷达(也可称为1线激光雷达)等。表层解释如下：可以在一段长杆上，按照预设间隔排布距离传感器，通过各距离传感器在各自感测区域内对目标对象的探测，即可得到二维的距离信息。

如果固定物为货架，距离探测器为多个距离传感器，距离传感器可以设置于货架预设高度的构件上，该构件包括但不限于货架层板、隔栏等，可以根据实际需求而灵活设置距离传感器的位置。以距离传感器设置在隔板外侧为例说明，多个距离传感器按照预设间隔排布，每个距离传感器的位置都记录在处理设备内。当目标对象进入距离传感器的感测区域，即可向处理设备发出距离信息，处理设备可以根据距离传感器的位置，确定目标对象的行踪。

基于上述介绍，参见图2所示的一种目标对象的轨迹确定方法流程图，该方法以从处理设备侧描述为例进行说明，具体包括以下步骤：

步骤S202，监测距离探测器探测目标对象得到的距离信息。

目标对象出现在距离探测器的感测区域内，都会触发距离探测器生成相应的距离信息，每个距离探测器都对应有唯一的身份标识以及唯一的安装位置。当处理设备监测到有距离探测器受到目标对象触发而生成相应的距离信息时，通过确定该距离探测器的身份，从而可以查找到该距离传感器的信息，诸如该距离探测器的安装位置、该距离探测器的探测区域等。每一个距离探测器在建筑蓝图中的坐标是确定的，再基于距离探测器对目标对象的距离信息，可得出目标对象的绝对位置。

在实际应用中，给出以下两种距离探测器的实现方式：

方式一：距离探测器为第一距离传感器，多个第一距离传感器按照预设间隔设置于固定物侧。

方式二：距离探测器为激光雷达，激光雷达设置于固定物的预设位置。

可以根据固定物的类型，以及实际场合，灵活选用上述方式一或二，或者将上述方式一和方式二结合使用。

步骤S204，根据距离探测器探测到的距离信息，绘制目标对象的轨迹。

本发明实施例提供的上述目标对象的轨迹确定方法，处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，距离探测器的感测方向平行于地面，与现有技术中主要依靠AI等机器视觉才可以确定消费者接触过的商品，成本较高相比，本发明实施例中的处理设备可以监测距离探测器探测目标对象得到的距离信息，并根据距离信息绘制目标对象的轨迹。这种利用距离探测器对目标对象进行探测的方式可以较好地确定消费者在购物过程中的轨迹路线，而且成本较低，适于推广应用。

本实施例给出一种实现方式，在该实现方式中，距离探测器为第一距离传感器，距离信息包括距离数值与时间的对应关系。上述步骤S204，可以包括：

根据各个第一距离传感器的距离数值，确定目标对象在各个第一距离传感器的感测区域内的行为类型；具体的，行为类型可以包括：静止、平行于固定物运动、垂直于固定物运动或相对于固定物斜向运动等；为了便于理解，以下示出行为类型的典型示例：

关于静止的常见示例有：购物者在货架的某商品摆放位置前停留，读取该商品的相关信息等。

关于平行于固定物运动的常见示例有：固定物为两排相对设置的货架，购物者在由两排相对设置的货架之间形成的过道中平行于货架方向行走；或者，固定物为墙面，目标对象在诸如走廊里按照平行于墙面的路线行走。

关于垂直于固定物运动的常见示例有：固定物为货架，购物者面向货架，看到面前正对的货架上摆放有物品A，也即，购物者径直走向货架以拿取物品A。

关于相对于固定物斜向运动的常见示例有：固定物为货架，购物者看到斜前方的货架上摆放有物品B，则走向货架拿取物品B，由于物品B并非摆放在购物者的正前方，所以购物者若要拿取物品B，行走的路线相对于货架，为斜向运动。

此外，也可以将购物者除了静止、平行于固定物运动、垂直于固定物运动的其它行为都归类为相对于固定物斜向运动。

根据确定的目标对象在各个第一距离传感器的感测区域内的行为类型，以及预先存储的第一距离传感器在感测区域的地理位置，绘制目标对象的轨迹。

进一步，本实施例给出了确定目标对象的行为类型的具体方式，包括如下步骤：

(1)比对连续相邻的预设数量内的第一距离传感器的距离数值；

(2)当一个或多个连续相邻的第一距离传感器的距离数值保持不变，且不同于连续相邻的预设数量内的其它第一距离传感器的距离数值时，确定目标对象在一个或多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内静止；

(3)当一个第一距离传感器的距离数值变化或多个连续相邻的第一距离传感器的距离数值同步变化时，确定目标对象在一个或多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内垂直于固定物运动；

(4)当多个连续相邻的第一距离传感器随时间推移而依次改变距离数值，且各个距离数值的变化幅度低于预设第一阈值时，确定目标对象在多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内平行于固定物运动；

(5)当多个连续相邻的第一距离传感器随时间推移而依次改变距离数值，且至少一个第一距离数值的变化幅度高于预设第二阈值时，确定目标对象在多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内相对于固定物斜向运动。

为了进一步提升轨迹绘制的准确性，处理设备还与设置于固定物所处空间的顶端的多个第二距离传感器相连；第二距离传感器的感测方向垂直于地面；在处理设备监测距离探测器的距离信息的基础上，上述方法还包括如下步骤：监测第二距离传感器探测目标对象得到的距离信息；此时，图2中步骤S204，在此实现方式中，具体可以为：根据距离探测器探测到的距离信息，以及第二距离传感器探测到的距离信息，绘制目标对象的轨迹。

具体的，可以首先根据距离探测器探测到的距离信息，以及第二距离传感器探测到的距离信息，确定目标对象在距离探测器与第二距离传感器的共同感测区域内的行为类型；行为类型包括：静止、平行于固定物运动、垂直于固定物运动或相对于固定物斜向运动；其次根据目标对象在共同感测区域内的行为类型，以及预先存储的距离探测器和第二距离传感器的共同感测区域内的地理位置，绘制目标对象的轨迹。

在上述方式中，通过将安装在固定物上的距离探测器通过水平探测得到的距离信息，以及安装在顶端的第二距离传感器通过垂直探测得到的距离信息相综合，可以更好的分析目标对象的行为类型，从而根据较为准确的行为类型来绘制目标对象的轨迹。

为了对目标对象的行为轨迹进行更为准确的跟踪识别，还可以将距离探测器与机器视觉相结合。以下给出两种结合机器视觉的实现方式：可以为图像采集装置，也可以为红外热成像仪器等。

实现方式一：距离探测器结合红外热成像仪。具体的，处理设备还与固定设置于固定物所处空间的顶端的红外热成像仪相连；上述方法还包括：获取红外热成像仪感测目标对象得到的热点信息。

图2中的步骤S204，在此实现方式中，具体可以为：根据热点信息和距离探测器探测到的距离信息，绘制目标对象的轨迹。

在上述方式中，通过将安装在顶端的红外热成像仪的热点信息，以及与安装在固定物上的距离探测器通过水平探测得到的距离信息相综合，根据目标对象触发的热点，有助于协助绘制轨迹，提升轨迹绘制的准确性。

实现方式二：距离探测器结合图像采集装置。具体的，处理设备还与固定设置的一个或多个图像采集装置相连，上述方法还包括：

(1)获取图像采集装置采集的包含目标对象的图像信息；

(2)根据图像采集装置的安装位置、图像信息，以及图像信息对应的采集时间，判断目标对象的轨迹是否准确；

(3)如果否，对目标对象的轨迹进行修正。

在上述方式中，可以借助图像采集装置采集的图像信息，图像信息的采集时间，以及图像采集装置的安装位置，进一步判断目标对象的轨迹是否正确，如果否，则基于图像采集装置的安装位置、图像信息，以及图像信息对应的采集时间，对目标对象的轨迹进行修正，以尽可能的保证目标对象的轨迹准确性。

为了充分了解消费者的购物习惯和对商品的喜好，售卖方想要了解目标对象在购物轨迹中先后采购的商品，诸如，走过什么样的路径，在路径过程中分别在哪个位置拿取商品等。在上述可以利用距离探测器确定目标对象的轨迹的基础上，处理设备还与设置于固定物的第一构件的多个第三距离传感器相连；固定物的第一构件上的每个物品至少位于一个第三距离传感器的感测区域内。第一构件包括但不限于货架层板、隔栏等。可以理解的是，固定物可以包括多种构件，诸如将货架层板和货架挂钩认为是两种不同的构件。为了便于理解，以固定物为货架，第一构件为货架水平隔板为例进行说明，此时多个第三距离传感器可以在货架隔板上的物品的上层隔板的边缘处间隔设置，具体的，第三距离传感器可以垂直设置(在实际应用中，当然也可以根据隔板的角度而调整)，以使感测方向垂直于下层水平隔板，从而在物品的上方垂直监测物品是否被触碰，如被触碰，则会感测到消费者的手、胳膊等，则会相应生成距离信息。在一种实施例中，该物品可以是用于售卖的商品。

在处理设备还与第三距离传感器相连时，上述方法还可以执行如下步骤：

(1)当监测到第三距离传感器受目标对象触发而生成距离信息时，确定第三距离传感器的身份标识。

目标对象拿取、归位、触碰物品时，都会触发距离传感器生成相应的距离信息。每个距离传感器都对应有唯一的身份标识，该身份标识可以为距离传感器的编号。当处理设备监测到有距离传感器受到目标对象触发而生成相应的距离信息时，通过确定该距离传感器的身份，从而可以查找到该距离传感器的信息，诸如该距离传感器的安装位置、该距离传感器所监测的商品等。

由于处理设备与多个距离传感器相连，以下给出两种身份标识的确定方式：方式一，每个距离传感器在向处理设备发送信息时，可以附带自身的身份标识；方式二，处理设备与各个距离传感器通过不同接口相接，该处理设备可根据传递距离信息的接口来确定对应的距离传感器的身份标识，其中，处理设备中存储有各接口与距离传感器的身份标识的对应关系。

(2)根据第三距离传感器的身份标识，确定第三距离传感器对应的物品。

在本发明实施例中，给出了一种确定第三距离传感器对应的物品的具体实施方式：根据第三距离传感器的身份标识，以及预先存储的第三距离传感器与安装位置的对应关系，确定第三距离传感器在货架的安装位置；基于第三距离传感器的安装位置，确定位于第三距离传感器的感测区域内的物品。具体的，处理设备可以向服务器查询安装位置对应的物品；或者通过本地预先建立的货场数据库中查找安装位置对应的物品。其中，服务器内或者本地内存储有距离传感器的安装位置与位于距离传感器的感测区域内的物品的对应关系。

(3)根据预先存储的物品的位置，在目标对象的轨迹中的物品的位置上标注物品的信息。

处理设备或服务器内存储有物品的位置信息，在处理设备确定物品时，即可查找到该物品的位置，从而将该物品的位置标注在目标对象的轨迹中，在该轨迹中，可以标注有目标对象在此次购物过程中在对应位置所接触、拿取的物品，从而使售卖方清楚的了解消费者的购物路径。

在获知每个目标对象的轨迹后，还可以进一步确定一段时间内通过某个地方的人流量，上述方法还包括：统计多个目标对象的轨迹，确定预设时间内通过指定地理位置的人流量。具体的，可以将确定的轨迹的条数进行累加，因为每位顾客在购物场所内仅有一条完整的轨迹，所以统计有多少轨迹路线，则可以表示有多少人。与传统的仅在购物场所的入口处设置感应器来统计人流量，可能存在一个人反复在入口处折返，而且多人一起进入入口时较难识别，可靠性较差相比，本实施例通过轨迹的数量而确定人流量的方式，更加准确可靠。

不同的地理位置，人流量可能不同。诸如，在大型超市中，生活用品区的人流量，高于家电区的人流量；或者，在小型便利店中，两边摆放食品货架的过道的人流量，高于两边摆放生活用品的过道的人流量等。为了能够直观的了解各个地理位置对应的人流量，上述方法还包括：将绘制的多个目标对象的轨迹进行叠加，生成指定区域的热力图；其中，指定区域包括一个或多个指定地理位置，在热力图中显示有各指定地理位置与人流量的对应关系。

热力图可以理解为人流量和地理位置的结合体现，诸如，可以体现在某个时间段内某个地理位置的人流量的多少。此外，热力图可以同时显示多个地理位置，便于人直观对各地理位置的人流量进行比对。具体的，可以采用颜色来标识地理位置与人流量的对应关系，也即，可以通过在地理位置上通过颜色标注的方式来表征该地理位置的人流量，诸如，在购物场所中人流密集的地理位置用红色标注，人流稀疏的地理位置用白色标注等。

实施例三：

对于实施例二中所提供的目标对象的轨迹确定方法，本实施例提供了一种购物场所中应用该方法的具体示例，在购物场所内的整个空间内(诸如各货架、各墙面、广告牌等)都可布置距离传感器，从而便于对顾客的购物轨迹进行追踪。以购物场所中常见的两排相对而立的货架构成一条过道为例进行说明。此时，货架为前述实施例中的固定物。本实施例中，设定处理设备为网关。基于此，以下给出多种实施方式。

实施方式一：

在货架的预设高度处按照预设间隔(诸如，等间距设置)安装布置有多个距离传感器，该距离传感器的感测方向平行于地面，可以简称为水平距离传感器(相当于前述实施例中的第一距离传感器)。多个间距排布的水平距离传感器可以形成距离传感器阵列。具体的，可以参见图3所示的一种水平距离传感器在货架的安装示意图。距离传感器阵列的具体物理位置，是在安装的时候就标定好的，即每一个距离传感器在建筑蓝图中的坐标是确定的，由此才可以得出人的绝对位置。当顾客(也即前述目标对象)进入水平距离传感器的探测区域时，水平距离传感器即可被该顾客触发，而生成距离信息。

具体的，距离传感器对顾客行为的检测原理如下：

所有距离传感器阵列均连接到网关上，网关能够读出所有距离传感器的距离信息。确定轨迹主要分以下几种情况：

a)人静止。在这种情况下，网关可看到只有单独(或只有相邻两个或多个传感器)的距离读数不变，并且与其他相邻的几个距离传感器读数不同；

b)人平行于距离传感器阵列运动。这种情况，网关可看到相邻距离传感器被依次触发，而且距离读数均相近；

c)人垂直于距离传感器运动。这种情况，网关可看到只有单独(或只有相邻两个或多个传感器)的读数增加或减小。具体的，网关得到的距离信息可以为距离读数和时间的对应关系曲线，曲线纵坐标为距离读数，横坐标为时间，那么斜率即为垂直方向的运动速度。

d)人运动的速度分量同时具有上述b)和c)，即同时有平行运动和垂直运动。那么网关可监测到相邻的距离传感器被依次触发，且读数均在变化。如果顾客作曲线运动，则读数变化并非是单调增加或减小。

e)多个人通过距离传感器所在区域。这种情况下，网关可监测到多个间隔一段距离的距离传感器均有读数，进而相应判断是每个人是位于前述哪种情况。

网关通过各水平距离传感器探测的距离信息，确定顾客在每个水平距离传感器探测区域内的行为类型，即可绘制顾客的轨迹。

实施方式二：

在实施方式一的基础上，在过道两边货架上都安装有水平距离传感器，以实现对双向人流的监测，具体可以参见图4所示的一种水平距离传感器的应用俯视图，在图4中，两个方形区域为固定物，可以为相对而立的货架、墙面等。两个箭头表示相对的人流，虚线则表示在固定物上设置的水平距离传感器阵列的探测区域。这种在过道两边都设置有距离传感器阵列的方式，能够有效的对并列人流进行监测。

实施方式三：

在实施方式一或二的基础上，在过道的顶部还可以设置有多个吸顶传感器(相当于前述实施例中的第二距离传感器)。吸顶传感器也与网关相连，用于从顶部对目标对象进行探测，并将探测得到的距离信息发送给网关。具体可参照图5所示的一种吸顶传感器的安装示意图，在该图中，还示出了两侧货架各安装有水平距离传感器阵列。

通过吸顶传感器阵列和水平距离传感器相结合，可以更好的确定目标对象的行为轨迹。诸如，若网关在某时监测到水平距离传感器和吸顶传感器均有触发信号，且该水平距离传感器和吸顶传感器具有共同感测区域，也即，吸顶传感器和水平距离传感器给出的距离信息均反映目标对象在同一位置，并且也可以对目标对象的行为类型进行综合分析。这种采用吸顶传感器阵列和水平距离传感器相结合的方式，还可以较好的适用于过道中多人平行的情况，降低行人被遮挡的问题，有效提升对顾客的轨迹跟踪精度。

实施方式四：

在前述任一实施方式的基础上，为了进一步提升轨迹准确度，还可以与机器视觉相结合，在本实施方式中，可以在购物场所内预设位置安装有图像采集器，具体的，可以为人脸识别抓拍机。由传感器阵列提供轨迹数据，然后网关或服务器通过对比传感器时间轴与抓拍机时间轴，如果抓拍机可以验证转角前后抓拍的是同一个人，说明传感器阵列的轨迹数据有效。如果抓拍机监测转角前后不是同一个人，则传感器阵列给出的轨迹有误，可实时进行修正，以提高数据精度，进而提升轨迹的准确性。

实施方式五：

在前述任一实施方式的基础上，还可以采用其它机器视觉方式，具体的，可以在吊顶安装红外热成像仪，俯视人流走过的范围。由于红外热成像仪不受环境光线的影响，每个人在红外热成像仪的俯视图中都是温度37度左右的热点，以协助跟踪轨迹，提升轨迹绘制的准确性。

实施方式六：

在本实施方式中，并不采用水平距离传感器，而采用激光雷达的方式实现，具体的，可以参见图6所示的一种激光雷达的应用俯视图，如图6所示，可以在走廊两边的中间位置各放置一个1线激光雷达，诸如，在两边相对而立的货架的中间位置各设置一个1线激光雷达。将1线激光雷达安装在适当高度(0.5-1米)，即可较好地满足检测绝大部分人流的功能。

在实际应用中，激光雷达也可以结合前述实施方式中的水平距离传感器、吸顶传感器、人脸识别抓拍机、红外热成像仪等结合使用，综合确定目标对象的购物轨迹。

实施方式七：

在前述任一实施方式的基础上，还可以与货架上安装的感测方向垂直于地面的距离传感器(简称垂直距离传感器)相结合，货架的每个商品至少位于一个垂直距离传感器的感测区域内。具体的，可以参见图7所示的一种垂直距离传感器的安装示意图，垂直距离传感器可以在商品的上方垂直监测商品是否被触碰，如被触碰，则会感测到顾客的手、胳膊等，则会相应生成距离信息。网关可以通过垂直距离传感器确知顾客拿取的商品，与通过水平距离传感器确知顾客的轨迹相结合，可以将该商品的位置标注在该顾客的轨迹中，从而使售卖方清楚的了解消费者完成此时购物时所走的路径，以及在路径中所接触的商品等。

基于前述实施方式一至七，还可以在绘制购物轨迹后，根据购物轨迹的数量确定人流量，实现人流检测。还可以将各顾客的购物轨迹叠加，生成能够综合体现人流量与地理位置的对应关系的热力图，以使售卖方较为直观的对购物场所内各位置的人流量进行比对。

实施例四：

对应于前述实施例提供的一种目标对象的轨迹确定方法，本实施例提供了一种目标对象的轨迹确定装置，该装置应用于处理设备，该处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，距离探测器的感测方向平行于地面；参见图8所示的一种目标对象的轨迹确定装置的结构示意图，包括：

第一距离监测模块802，用于监测距离探测器探测目标对象得到的距离信息；在具体实施时，距离探测器为第一距离传感器，多个第一距离传感器按照预设间隔设置于固定物侧；或者，距离探测器为激光雷达，激光雷达设置于固定物的预设位置。

轨迹绘制模块804，用于根据距离探测器探测到的距离信息，绘制目标对象的轨迹。

本发明实施例提供的上述目标对象的轨迹确定装置，处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，距离探测器的感测方向平行于地面，与现有技术中主要依靠AI等机器视觉才可以确定消费者接触过的商品，成本较高相比，本发明实施例中的处理设备可以监测距离探测器探测目标对象得到的距离信息，并根据距离信息绘制目标对象的轨迹。这种利用距离探测器对目标对象进行探测的方式可以较好地确定消费者在购物过程中的轨迹路线，而且成本较低，适于推广应用。

进一步，距离探测器为第一距离传感器，距离信息包括距离数值与时间的对应关系；轨迹绘制模块804包括：

行为确定单元，用于根据各个第一距离传感器的距离数值，确定目标对象在各个第一距离传感器的感测区域内的行为类型；轨迹绘制单元，用于根据确定的目标对象在各个第一距离传感器的感测区域内的行为类型，以及预先存储的第一距离传感器在感测区域的地理位置，绘制目标对象的轨迹。

在实际应用中，上述行为类型可以包括：静止、平行于所述固定物运动、垂直于所述固定物运动或相对于所述固定物斜向运动，基于此，上述行为确定单元用于：

比对连续相邻的预设数量内的第一距离传感器的距离数值；

当一个或多个连续相邻的第一距离传感器的距离数值保持不变，且不同于连续相邻的预设数量内的其它第一距离传感器的距离数值时，确定目标对象在一个或多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内静止；

当一个第一距离传感器的距离数值变化或多个连续相邻的第一距离传感器的距离数值同步变化时，确定目标对象在一个或多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内垂直于固定物运动；

当多个连续相邻的第一距离传感器随时间推移而依次改变距离数值，且各个距离数值的变化幅度低于预设第一阈值时，确定目标对象在多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内平行于固定物运动；

当多个连续相邻的第一距离传感器随时间推移而依次改变距离数值，且至少一个第一距离数值的变化幅度高于预设第二阈值时，确定目标对象在多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内相对于固定物斜向运动。

在另一种实施方式中，处理设备还与设置于固定物所处空间的顶端的多个第二距离传感器相连；第二距离传感器的感测方向垂直于地面；上述装置还包括：第二距离监测模块，用于监测第二距离传感器探测目标对象得到的距离信息；

此时，上述轨迹绘制模块804还包括第一轨迹绘制单元，用于根据距离探测器探测到的距离信息，以及第二距离传感器探测到的距离信息，绘制目标对象的轨迹。

进一步，上述第一轨迹绘制单元，用于：

根据距离探测器探测到的距离信息，以及第二距离传感器探测到的距离信息，确定目标对象在距离探测器与第二距离传感器的共同感测区域内的行为类型；根据确定的目标对象在共同感测区域内的行为类型，以及预先存储的距离探测器和第二距离传感器在共同感测区域内的地理位置，绘制目标对象的轨迹。

在另一种实施方式中，处理设备还与固定设置于固定物所处空间的顶端的红外热成像仪相连；上述装置还包括：

热点获取模块，用于获取红外热成像仪感测目标对象得到的热点信息；

此时，上述轨迹绘制模块804还包括第二轨迹绘制单元，用于根据热点信息和距离探测器探测到的距离信息，绘制目标对象的轨迹。

在另一种实施方式中，处理设备还与固定设置的一个或多个图像采集装置相连，上述装置还包括：

图像获取模块，用于获取图像采集装置采集的包含目标对象的图像信息；

轨迹判断模块，用于根据图像采集装置的安装位置、图像信息，以及图像信息对应的采集时间，判断目标对象的轨迹是否准确；

轨迹修正模块，用于在轨迹判断模块的判断结果为否时，对目标对象的轨迹进行修正。

在另一种实施方式中，处理设备还与设置于固定物的第一构件的多个第三距离传感器相连；固定物的第一构件上的每个物品至少位于一个第三距离传感器的感测区域内；上述装置还包括：

身份确定模块，用于当监测到第三距离传感器受目标对象触发而生成距离信息时，确定第三距离传感器的身份标识；

商品确定模块，用于根据第三距离传感器的身份标识，确定第三距离传感器对应的物品；

物品标注模块，用于根据预先存储的物品的位置，在目标对象的轨迹中的物品的位置上标注物品的信息。

进一步，上述装置还包括：

人流确定模块，用于统计多个目标对象的轨迹，确定预设时间内通过指定地理位置的人流量。

进一步，上述装置还包括：

热力图生成模块，用于将绘制的多个目标对象的轨迹进行叠加，生成指定区域的热力图；其中，指定区域包括一个或多个指定地理位置，在热力图中显示有各指定地理位置与人流量的对应关系。

本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

实施例五：

本发明实施例提供了一种目标对象的轨迹确定系统，该系统包括：距离探测器和处理设备；其中，距离传感器，用于探测距离信息；处理设备上存储有计算机程序，计算机程序在被处理设备运行时执行如前述方法实施例所提供的方法。

进一步，上述系统还包括服务器，服务器与处理设备通信连接，用于与处理设备交互信息。具体的，处理设备与服务器有线连接，也可以无线连接。处理设备可以通过本地存储的数据确定目标对象轨迹，还可以借助存储于服务器等云端中的数据确定目标对象轨迹。此外，处理设备还可以将确定目标对象轨迹过程中所获取或生成的数据上传至服务器，实现云端共享。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

进一步，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述前述方法实施例所提供的方法的步骤。

本发明实施例所提供的目标对象的轨迹确定方法、装置及系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种目标对象的轨迹确定方法，其特征在于，所述方法应用于处理设备，所述处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，所述距离探测器的感测方向平行于地面；其中，所述距离探测器为第一距离传感器，多个所述第一距离传感器按照预设间隔设置于所述固定物侧；所述固定物为货架；所述方法包括：

监测所述距离探测器探测所述目标对象得到的距离信息；

根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹；

所述距离信息包括距离数值与时间的对应关系；所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：

根据各个所述第一距离传感器的距离数值，确定所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型；根据所述确定的所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型，以及预先存储的所述第一距离传感器在感测区域的地理位置，绘制所述目标对象的轨迹；

所述行为类型包括：静止、平行于所述固定物运动、垂直于所述固定物运动或相对于所述固定物斜向运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离探测器为激光雷达，所述激光雷达设置于所述固定物的预设位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述第一距离传感器的距离数值，确定所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型的步骤，包括：

比对连续相邻的预设数量内的所述第一距离传感器的距离数值；

当一个或多个连续相邻的第一距离传感器的距离数值保持不变，且不同于所述连续相邻的预设数量内的其它第一距离传感器的距离数值时，确定所述目标对象在所述一个或多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内静止；

当一个第一距离传感器的距离数值变化或多个连续相邻的第一距离传感器的距离数值同步变化时，确定所述目标对象在所述一个或多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内垂直于所述固定物运动；

当多个连续相邻的第一距离传感器随时间推移而依次改变距离数值，且各个所述距离数值的变化幅度低于预设第一阈值时，确定所述目标对象在所述多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内平行于所述固定物运动；

当多个连续相邻的第一距离传感器随时间推移而依次改变距离数值，且至少一个所述距离数值的变化幅度高于预设第二阈值时，确定所述目标对象在所述多个连续相邻的第一距离传感器的感测区域内相对于所述固定物斜向运动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理设备还与设置于所述固定物所处空间的顶端的多个第二距离传感器相连；所述第二距离传感器的感测方向垂直于所述地面；所述方法还包括：监测所述第二距离传感器探测所述目标对象得到的距离信息；

所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：

根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，以及所述第二距离传感器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，以及所述第二距离传感器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：

根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，以及所述第二距离传感器探测到的所述距离信息，确定所述目标对象在所述距离探测器与所述第二距离传感器的共同感测区域内的行为类型；

根据所述确定的所述目标对象在共同感测区域内的行为类型，以及预先存储的所述距离探测器和所述第二距离传感器在共同感测区域内的地理位置，绘制所述目标对象的轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理设备还与固定设置于所述固定物所处空间的顶端的红外热成像仪相连；所述方法还包括：获取所述红外热成像仪感测所述目标对象得到的热点信息；

所述根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹的步骤，包括：

根据所述热点信息和所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理设备还与固定设置的一个或多个图像采集装置相连，所述方法还包括：

获取所述图像采集装置采集的包含所述目标对象的图像信息；

根据所述图像采集装置的安装位置、所述图像信息，以及所述图像信息对应的采集时间，判断所述目标对象的轨迹是否准确；

如果否，对所述目标对象的轨迹进行修正。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述处理设备还与设置于所述固定物的第一构件的多个第三距离传感器相连；所述固定物的第一构件上的每个物品至少位于一个所述第三距离传感器的感测区域内；所述方法还包括：

当监测到所述第三距离传感器受所述目标对象触发而生成距离信息时，确定所述第三距离传感器的身份标识；

根据所述第三距离传感器的身份标识，确定所述第三距离传感器对应的物品；

根据预先存储的所述物品的位置，在所述目标对象的轨迹中的所述物品的位置上标注所述物品的信息。

9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

统计多个所述目标对象的轨迹，确定预设时间内通过指定地理位置的人流量。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将绘制的多个所述目标对象的轨迹进行叠加，生成指定区域的热力图；其中，所述指定区域包括一个或多个所述指定地理位置，在所述热力图中显示有各所述指定地理位置与人流量的对应关系。

11.一种目标对象的轨迹确定装置，其特征在于，所述装置应用于处理设备，所述处理设备与设置于固定物的距离探测器相连，所述距离探测器的感测方向平行于地面；其中，所述距离探测器为第一距离传感器，多个所述第一距离传感器按照预设间隔设置于所述固定物侧；所述固定物为货架；所述装置包括：

距离监测模块，用于监测所述距离探测器探测所述目标对象得到的距离信息；

轨迹绘制模块，用于根据所述距离探测器探测到的所述距离信息，绘制所述目标对象的轨迹；

所述距离信息包括距离数值与时间的对应关系；所述轨迹绘制模块包括：

行为确定单元，用于根据各个所述第一距离传感器的距离数值，确定所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型；轨迹绘制单元，用于根据所述确定的所述目标对象在各个所述第一距离传感器的感测区域内的行为类型，以及预先存储的所述第一距离传感器在感测区域的地理位置，绘制所述目标对象的轨迹；

所述行为类型包括：静止、平行于所述固定物运动、垂直于所述固定物运动或相对于所述固定物斜向运动。

12.一种目标对象的轨迹确定系统，其特征在于，所述系统包括：距离探测器和处理设备；

所述距离探测器，用于探测距离信息；

所述处理设备上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理设备运行时执行如权利要求1至10任一项所述的方法。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，还包括服务器；

所述服务器与所述处理设备通信连接，用于与所述处理设备交互信息。

14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理设备运行时执行上述权利要求1至10任一项所述的方法的步骤。