CN102805600A - 物品搜寻系统、方法及具有该系统之智能扫地机 - Google Patents

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李后贤
李章荣
罗治平
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Abstract

一种物品搜寻系统，用于将由摄像头拍摄得到的图像与若干参考图像进行比较，以判断所拍摄的图像中是否存在与若干参考图像中一致的物品，当拍摄的图像中存在与若干参考图像中一致的物品时，该物品搜寻系统存储此时由定位装置所侦测得到的位置以及此时由摄像头所拍摄得到的图像，并调整智能扫地机的清扫路线以避免智能扫地机经过该位置；该物品搜寻系统还用于提示使用者该物品所处的位置。上述物品搜寻系统可避免遗落的重要物品被智能扫地机清扫，并方便使用者找回该重要物品。本发明还提供了一种物品搜寻方法及具有该系统的智能扫地机。

Description

物品搜寻系统、方法及具有该系统之智能扫地机
技术领域
本发明涉及一种智能扫地机，特别涉及一种使用于该智能扫地机的物品搜寻系统及方法。
背景技术
现在的智能扫地机仅能够根据使用者设定的路线及时间执行自动打扫。在智能扫地机在打扫过程中，若其发现体积较小之非脏污物体（比如使用者遗落之重要物品），智能扫地机往往会一并清扫该非脏污物体，实在不够智能化。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种物品搜寻系统、方法及具有该系统之智能扫地机，其使得智能扫地机在清扫房间的过程中将发现的重要物品的位置进行记录，以提醒使用者。
一种物品搜寻系统，使用于一智能扫地机，该物品搜寻系统包括：
一比较模块，用于将由一安装于智能扫地机上的摄像头拍摄得到的图像与若干参考图像进行比较，以判断所拍摄的图像中是否存在与参考图像中一致的物品；
一信息存储模块，用于在该比较模块判断拍摄的图像中存在与参考图像中一致的物品时存储此时由一安装于智能扫地机上的定位装置所侦测得到的智能扫地机的位置以及此时由摄像头所拍摄得到的图像；以及
一调整模块，用于在该比较模块判断拍摄的图像中存在与参考图像中一致的物品时调整智能扫地机的清扫路线，以避免智能扫地机经过该位置；以及
一提示模块，用于在该比较模块判断拍摄的图像中存在与参考图像中一致的物品时提示使用者该物品所处的位置。
一种物品搜寻方法，使用于一智能扫地机，该物品搜寻方法包括：
比较步骤：将由一安装于智能扫地机上的摄像头拍摄得到的图像与参考图像进行比较，以判断所拍摄的图像中是否存在与参考图像中一致的物品；
信息存储步骤：当拍摄的图像中存在与参考图像中一致的物品时存储此时由一安装于智能扫地机上的定位装置所侦测得到的智能扫地机的位置以及此时由摄像头所拍摄得到的图像；
调整步骤：调整智能扫地机的清扫路线以避开该物品；以及
提示步骤：提示使用者该物品所处的位置。
一种智能扫地机，包括：
一外壳；
一清洁装置；
一运动装置，用于带动整个智能扫地机运动；
一控制系统，用于控制清洁装置及运动装置；
一储存箱，用于储存清扫的脏物；
一摄像头，安装于该外壳上，用于拍摄智能扫地机即将清扫的区域的图像；
一定位装置，用于实时侦测整个智能扫地机此时所处的位置；以及
一物品搜寻系统，用于将由摄像头拍摄得到的图像与参考图像进行比较，以判断所拍摄的图像中是否存在与参考图像中一致的物品，当拍摄的图像中存在与参考图像中一致的物品时，该物品搜寻系统存储此时由定位装置所侦测得到的位置以及此时由摄像头所拍摄得到的图像，并调整智能扫地机的清扫路线以避免智能扫地机经过该位置；该物品搜寻系统还用于提示使用者该物品所处的位置。
上述智能扫地机可在清扫的过程中自动侦测前方是否有使用者预先定义的重要物品，若发现重要物品则避开该重要物品，并记录该重要物品的位置等信息，以方便使用者找回该重要物品。
附图说明
图1是本发明智能扫地机的较佳实施方式的示意图。
图2是图1中智能扫地机的方框图。
图3是图2中物品搜寻系统的较佳实施方式的方框图。
图4是本发明物品搜寻方法的较佳实施方式的流程图。
主要元件符号说明
智能扫地机 1
外壳 10
控制系统 11
清洁装置 12
运动装置 15
储存箱 16
摄像头 18
物品搜寻系统 19
定位装置 13
图像存储模块 190
比较模块 192
信息存储模块 195
调整模块 196
提示模块 198
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
下面结合附图及较佳实施方式对本发明作进一步详细描述：
请参阅图1及图2，本发明智能扫地机1的较佳实施方式包括一外壳10、一控制系统11、一清洁装置12、一运动装置15、一储存箱16、一摄像头18、一物品搜寻系统19及一定位装置13。
该外壳10、控制系统11、清洁装置12、运动装置15及储存箱16与现在的智能扫地机相同。其中该清洁装置12为类似于毛刷的清洁工具，用于清扫地面。该运动装置15可包括马达以及轮子，用于使得整个智能扫地机1按设定清扫路线前进或后退。该控制系统11用于设定清洁路线、清洁时间等参数，并根据设定的参数控制清洁装置12及运动装置15。该储存箱16用于储存清扫的脏物。
该摄像头18装设于外壳10上，用于拍摄智能扫地机1即将清扫的区域的图像。该定位装置13用于实时侦测智能扫地机1此时所处的位置，本实施方式中，该定位装置13可通过记录智能扫地机1从起点位置到达该位置的过程来定义该位置。比如，该智能扫地机1从起点位置先前行1米，之后左转并前行1米，然后再左转并前行2米即发现一重要物品，此时，所述定位装置即将该过程（“前行1米、左转并前行1米、左转并前行2米”）记录为此时智能扫地机1所处的位置。
请参考图3，该物品搜寻系统19包括一图像存储模块190、一比较模块192、一信息存储模块195、一调整模块196及一提示模块198。
该图像存储模块190用于预先存储若干不同的物品的不同角度的图像。使用者可预先对若干物品进行拍摄，以得到该若干物品的不同角度的若干图像，并将其存储于图像存储模块190内。该若干物品即被认为是重要物品。当然，使用者可随时增加或删除存储在图像存储模块190内的某一物品的图像。
该比较模块192用于将由摄像头18拍摄得到的图像与存储于图像存储模块190内的若干参考图像进行比较，以判断所拍摄的图像中是否存在与若干参考图像中一致的某一物品。
该信息存储模块195用于在比较模块192判断拍摄的图像中存在与参考图像中一致的某一物品时存储此时由定位装置13所侦测得到的智能扫地机的位置（即智能扫地机1从起始位置到达该位置的过程）以及此时由摄像头18所拍摄得到的图像。
该调整模块196用于在比较模块192判断拍摄的图像中存在与参考图像中一致的某一物品时调整该控制系统11内设定的清扫路线的参数，以避免智能扫地机1清扫放置有该物品的区域。比如，该调整模块196可根据位置存储模块195中存储的智能扫地机1的位置更改清扫路线，以使得智能扫地机1不经过该位置即可。
该提示模块198用于在比较模块192判断拍摄的图像中存在与参考图像中一致的某一物品时提示使用者。使用者可通过查看信息存储模块195内所存储的位置及图像信息即可找到该物品。本实施方式中，该提示模块198可通过使得发光二极管或蜂鸣器工作来达到提示使用者的目的。
当然，如果此时使用者不在该智能扫地机1的附近，使用者可通过事后查阅信息存储模块195内所存储的信息来确认智能扫地机1在本次清扫过程中是否有发现某些重要物品，若有发现某些重要物品，使用者即可根据该重要物品的位置及图像寻找该重要物品。更进一步，该智能扫地机1还可包括一按键，当使用者按下该按键时，该控制系统11即读取存储于信息存储模块195内的位置信息（即智能扫地机1从起始位置到达该位置的过程），并据此控制运动装置15以使得该智能扫地机1运动至该位置处，即可导引使用者前往该位置进行寻找。
请参考图4，本发明物品搜寻方法的较佳实施方式包括以下步骤：
步骤S1：该摄像头18拍摄智能扫地机1即将清扫的区域的图像。
步骤S2：该比较模块192将由摄像头18拍摄得到的图像与存储于图像存储模块190内的若干参考图像进行比较，以判断所拍摄的图像中是否存在与若干参考图像中一致的某一物品。若所拍摄的图像中存在与若干参考图像中一致的某一物品，则执行步骤S3。若所拍摄的图像中不存在与若干参考图像中一致的任一物品，则返回至步骤S1。
步骤S3：该信息存储模块195存储此时由定位装置13所侦测得到的智能扫地机的位置以及此时由摄像头18所拍摄得到的图像。该定位装置13可通过记录智能扫地机1从起点位置到达该位置的过程来定义该位置。比如，该智能扫地机1从起点位置先前行1米，之后左转并前行1米，然后再左转并前行2米即发现一重要物品，此时，该定位装置即将该过程（“前行1米、左转并前行1米、左转并前行2米”）记录为此时智能扫地机1所处的位置。
步骤S4：该调整模块196调整该控制系统11内设定的清扫路线的参数，以避免智能扫地机1清扫放置有该物品的区域。
步骤S5：该提示模块198提示使用者。
上述智能扫地机1可在清扫的过程中自动侦测前方是否有使用者预先定义的重要物品，若发现重要物品则避开该重要物品，并记录该重要物品的位置等信息，以方便使用者找回该重要物品。

Claims (8)

1.一种物品搜寻系统，使用于一智能扫地机，该物品搜寻系统包括：
一比较模块，用于将由一安装于智能扫地机上的摄像头拍摄得到的图像与若干参考图像进行比较，以判断所拍摄的图像中是否存在与参考图像中一致的物品；
一信息存储模块，用于在该比较模块判断拍摄的图像中存在与参考图像中一致的物品时存储此时由一安装于智能扫地机上的定位装置所侦测得到的智能扫地机的位置以及此时由摄像头所拍摄得到的图像；以及
一调整模块，用于在该比较模块判断拍摄的图像中存在与参考图像中一致的物品时调整智能扫地机的清扫路线，以避免智能扫地机经过该位置；以及
一提示模块，用于在该比较模块判断拍摄的图像中存在与参考图像中一致的物品时提示使用者该物品所处的位置。
2.如权利要求1所述的物品搜寻系统，其特征在于：所述物品搜寻系统还包括一图像存储模块，该图像存储模块用于预先存储该参考图像，其中参考图像包括若干不同的物品的不同角度的图像。
3.一种物品搜寻方法，使用于一智能扫地机，该物品搜寻方法包括：
比较步骤：将由一安装于智能扫地机上的摄像头拍摄得到的图像与参考图像进行比较，以判断所拍摄的图像中是否存在与参考图像中一致的物品；
信息存储步骤：当拍摄的图像中存在与参考图像中一致的物品时存储此时由一安装于智能扫地机上的定位装置所侦测得到的智能扫地机的位置以及此时由摄像头所拍摄得到的图像；
调整步骤：调整智能扫地机的清扫路线以避开该物品；以及
提示步骤：提示使用者该物品所处的位置。
4.如权利要求3所述的物品搜寻方法，其特征在于：当拍摄的图像中不存在与参考图像中一致的物品时，返回至“比较步骤”。
5.如权利要求3所述的物品搜寻方法，其特征在于：所述“比较步骤”之前还包括：
对若干不同的物品的不同角度进行拍摄，以得到参考图像。
6.如权利要求3所述的物品搜寻方法，其特征在于：所述物品搜寻方法还包括：
导引步骤：读取存储的位置信息并据此控制该智能扫地机前往该位置。
7.一种智能扫地机，包括：
一外壳；
一清洁装置；
一运动装置，用于带动整个智能扫地机运动；
一控制系统，用于控制清洁装置及运动装置；
一储存箱，用于储存清扫的脏物；
一摄像头，安装于该外壳上，用于拍摄智能扫地机即将清扫的区域的图像；
一定位装置，用于实时侦测整个智能扫地机此时所处的位置；以及
一物品搜寻系统，用于将由摄像头拍摄得到的图像与参考图像进行比较，以判断所拍摄的图像中是否存在与参考图像中一致的物品，当拍摄的图像中存在与参考图像中一致的物品时，该物品搜寻系统存储此时由定位装置所侦测得到的位置以及此时由摄像头所拍摄得到的图像，并调整智能扫地机的清扫路线以避免智能扫地机经过该位置；该物品搜寻系统还用于提示使用者该物品所处的位置。
8.如权利要求7所述的智能扫地机，其特征在于：该定位装置通过记录智能扫地机从一参考位置移动至该位置的过程作为该智能扫地机的位置。
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