CN109875463A - 清洁机器人及其清洁方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种清洁机器人及其清洁方法，清洁机器人包括：机器本体、驱动轮机构、清洁机构、摄像头模块、无线通讯模块和控制模块。控制模块被配置为确定摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含从移动终端获取的待标识物的图片，若是，则根据与待标识物的图片绑定的不可触碰标识信息控制清洁机器人执行预设规避行为，能够有效地避开用户不希望清洁机器人去触碰的物体，提高了识别率，解决了容易造成误判的问题。

Description

清洁机器人及其清洁方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其清洁方法。
背景技术
吸尘机器人、扫地机器人、拖地机器人等清洁机器人越来越多地出现在人们的日常生活中，面对各种复杂的工作环境，对物体的识别和避障显得非常重要性。在实际应用中，将激光扫描、视觉应用在清洁机器人上是两种常用的方案，对于视觉方案，受限于处理器的成本和性能、深度学习能力等因素，视觉识别率低，容易造成误判。
发明内容
本发明旨在解决现有技术中采用视觉方案的清洁机器人识别率低、容易造成误判的问题，提供一种清洁机器人及其清洁方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用以下一种技术方案：
一种清洁机器人，包括：
机器本体；
驱动轮机构，连接所述机器本体并被配置为驱动所述清洁机器人在地面上移动；
清洁机构，连接所述机器本体并被配置为对地面上的垃圾进行清洁；
摄像头模块，被配置为拍摄待清洁区域内物体的图片；
无线通讯模块，被配置为与移动终端建立无线通信连接；
控制模块，被配置为确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含从移动终端获取的待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为；其中，所述待标识物的图片是用户操作移动终端获取的图片，所述不可触碰标识信息是与待标识物的图片绑定的信息。
可选的，所述控制模块被配置为确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片与从移动终端获取的待标识物的图片的相似度，在所述相似度超过预设相似度阈值时，根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为。
可选的，所述待标识物的图片是用户利用移动终端上的摄像头拍摄的图片。
可选的，所述待标识物的图片是用户利用移动终端从本地图库加载和/或从互联网下载的图片。
可选的，控制所述清洁机器人执行预设规避行为，包括：控制所述清洁机器人与所述待标识物不接触，以便执行除了待标识物之外的其他区域的清洁操作。
本发明实施例提供的一种清洁机器人，包括：机器本体、驱动轮机构、清洁机构、摄像头模块、无线通讯模块和控制模块。控制模块被配置为确定摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含从移动终端获取的待标识物的图片，若是，则根据与待标识物的图片绑定的不可触碰标识信息控制清洁机器人执行预设规避行为，能够有效地避开用户不希望清洁机器人去触碰的物体，提高了识别率，解决了容易造成误判的问题。
为了解决上述技术问题，本发明还采用以下一种技术方案：
一种清洁机器人的清洁方法，包括：
与移动终端建立无线通信连接；
通过摄像头模块拍摄待清洁区域内物体的图片；
确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为；
其中，所述待标识物的图片是用户操作移动终端获取的图片，所述不可触碰标识信息是与待标识物的图片绑定的信息。
可选的，确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为，包括：
确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片与待标识物的图片的相似度，在所述相似度超过预设相似度阈值时，根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为。
可选的，所述待标识物的图片是用户利用移动终端上的摄像头拍摄的图片。
可选的，所述待标识物的图片是用户利用移动终端从本地图库加载和/或从互联网下载的图片。
可选的，控制所述清洁机器人执行预设规避行为，包括：控制所述清洁机器人与所述待标识物不接触，以便执行除了待标识物之外的其他区域的清洁操作。
本发明实施例提供的一种清洁机器人的清洁方法，包括：与移动终端建立无线通信连接、通过摄像头模块拍摄待清洁区域内物体的图片、确定摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含待标识物的图片、根据不可触碰标识信息控制清洁机器人执行预设规避行为，能够有效地避开用户不希望清洁机器人去触碰的物体，提高了识别率，解决了容易造成误判的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。
图1是本发明实施例一种清洁机器人的底部结构示意图；
图2是图1中清洁机器人的主视图；
图3是清洁机器人位于应用场景的简单示意图；
图4是清洁机器人与移动终端建立无线通信连接的功能框图；
图5是本发明实施例一种清洁机器人的清洁方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明实施例中的一种清洁机器人100的底部结构示意图，图2是图1中清洁机器人100的主视图。清洁机器人100包括：机器本体10、驱动轮机构、清洁机构30、摄像头模块40、无线通讯模块50和控制模块60。
驱动轮机构连接机器本体10，驱动轮机构可以接受控制模块60的控制，以便驱动清洁机器人100在地面上移动。在本发明实施例中，驱动轮机构为滚轮式结构，在其他实施例中，驱动轮机构也可以是履带式结构。驱动轮机构包括左驱动轮机构210和右驱动轮机构220，左驱动轮机构210和右驱动轮机构220分别设于机器本体100底部的左右两侧。左驱动轮机构210和右驱动轮机构220均包含用于驱动各自滚轮的马达。
在本发明实施例中，清洁机器人100还包括万向轮机构70，该万向轮机构70设于机器本体10底部的前侧；在其他实施例中，例如，万向轮机构70也可以设于机器本体10底部的后侧；又如，当清洁机器人100包括两个万向轮机构70时，两个万向轮机构70可以分别设于机器本体10底部的前侧和后侧。
清洁机构30能够对地面上的垃圾进行清洁，在本发明实施例中，清洁机构30包括受电机驱动的滚刷，滚刷转动时能够将地面上的垃圾扫入清洁机器人100的垃圾盒80内。为了提升清洁效率，清洁机器人100还可以包括风机组件，用于将地面上的细小颗粒的垃圾吸入垃圾盒80内。在其他实施例中，清洁机构30可以包括拖地组件，用于对地面进行干拖或湿拖。
如图3所示，摄像头模块40可以设于机器本体10的前部，当清洁机器人100在地面上移动时，摄像头模块40能够拍摄地面上待清洁区域内的物体的图片。在其他实施例中，摄像头模块40也可以设于机器本体10的顶部，只要能够拍摄到地面上待清洁区域内的物体的图片即可。
如图4所示，无线通讯模块50能够与移动终端建立无线通信连接，无线通讯模块50可以是wifi通讯模块、ZigBee通讯模块、Bluetooth通讯模块等中的任意一种或多种。移动终端可以为智能手机、平板电脑、智能遥控器等。
控制模块60可以包括微控制单元(Microcontroller Unit；MCU)，也可以包括CPU、PLC、DSP、SoC、FPGA等中的任意一种或多种。
在本发明实施例中，控制模块60被配置为确定摄像头模块40拍摄的物体的图片是否包含从移动终端获取的待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制清洁机器人100执行预设规避行为。其中，标识物图片是用户操作移动终端获取的图片，不可触碰标识信息是与待标识物的图片绑定的信息。
清洁机器人100的工作环境复杂多样，比如地面上出现落地花瓶、电线、儿童玩具等，用户往往不希望清洁机器人100去触碰这些物体，然而，清洁机器人100受限于处理器的成本和性能、深度学习能力等因素，无法很好地识别，容易造成误判。因此，为了解决这一问题，在实际应用中，将清洁机器人100与移动终端建立无线通信连接，用户操作移动终端获取待标识物的图片，并对待标识物的图片添加不可触碰标识信息。
获取待标识物的图片的方式包括但不限于如下三种：一、用户利用移动终端上的摄像头拍摄待标识物的图片；二、用户利用移动终端从本地图库中加载待标识物的图片；三、用户利用移动终端从互联网下载待标识物的图片。
对待标识物的图片添加不可触碰标识信息的方式包括但不限于如下三种：一、用户将待标识物的图片发送给清洁机器人100时，移动终端上的应用程序自动地将不可触碰标识信息与待标识物的图片进行绑定；二、用户操作移动终端上的应用程序，为待标识物的图片添加不可触碰标识信息的标签选项，从而将不可触碰标识信息是与待标识物的图片进行绑定；三、用户将待标识物的图片发送给清洁机器人100时，清洁机器人100自动地不可触碰标识信息与待标识物的图片进行绑定。
需要说明的是，待标识物是用户根据自己的需求所确定的物体，包括但不限于落地花瓶、电线、儿童玩具等不希望清洁机器人100去触碰的物体。
控制模块60能够确定摄像头模块40拍摄的物体的图片是否包含从移动终端获取的待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制清洁机器人100执行预设规避行为。
具体在本发明实施例中，控制模块60被配置为确定摄像头模块40拍摄的物体的图片与从移动终端获取的待标识物的图片的相似度，在相似度超过预设相似度阈值时，根据不可触碰标识信息控制清洁机器人100执行预设规避行为，例如，控制清洁机器人100与待标识物不接触，以便执行除了待标识物之外的其他区域的清洁操作，避免了碰损落地花瓶、电线的缠绕等问题。
本发明实施例提供的一种清洁机器人100，包括：机器本体10、驱动轮机构、清洁机构30、摄像头模块40、无线通讯模块50和控制模块60。控制模块60被配置为确定摄像头模块40拍摄的物体的图片是否包含从移动终端获取的待标识物的图片，若是，则根据与待标识物的图片绑定的不可触碰标识信息控制清洁机器人100执行预设规避行为，能够有效地避开用户不希望清洁机器人100去触碰的物体，提高了识别率，解决了容易造成误判的问题。
图5是本发明实施例一种清洁机器人的清洁方法的流程示意图，该方法包括：步骤S110、步骤S120、步骤S130、步骤S140。
步骤S110包括：与移动终端建立无线通信连接。
清洁机器人100中的无线通讯模块50能够与移动终端建立无线通信连接，无线通讯模块50可以是wifi通讯模块、ZigBee通讯模块、Bluetooth通讯模块等中的任意一种或多种。移动终端可以为智能手机、平板电脑、智能遥控器等。
步骤S120包括：通过摄像头模块拍摄待清洁区域内物体的图片。
摄像头模块40可以设于机器本体10的前部，当清洁机器人100在地面上移动时，摄像头模块40能够拍摄地面上待清洁区域内的物体的图片。在其他实施例中，摄像头模块40也可以设于机器本体10的顶部，只要能够拍摄到地面上待清洁区域内的物体的图片即可。
步骤S130包括：确定摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含待标识物的图片。
步骤S140包括：根据不可触碰标识信息控制清洁机器人执行预设规避行为。
在本发明实施例中，步骤S130中如果摄像头模块40拍摄的物体的图片包含待标识物的图片，则执行步骤S140。步骤S130中如果摄像头模块40拍摄的物体的图片不包含待标识物的图片，则返回执行步骤S120。其中，标识物图片是用户操作移动终端获取的图片，不可触碰标识信息是与待标识物的图片绑定的信息。
获取待标识物的图片的方式包括但不限于如下三种：一、用户利用移动终端上的摄像头拍摄待标识物的图片；二、用户利用移动终端从本地图库中加载待标识物的图片；三、用户利用移动终端从互联网下载待标识物的图片。需要说明的是，待标识物是用户根据自己的需求所确定的物体，包括但不限于落地花瓶、电线、儿童玩具等不希望清洁机器人100去触碰的物体。
对待标识物的图片添加不可触碰标识信息的方式包括但不限于如下三种：一、用户将待标识物的图片发送给清洁机器人100时，移动终端上的应用程序自动地将不可触碰标识信息与待标识物的图片进行绑定；二、用户操作移动终端上的应用程序，为待标识物的图片添加不可触碰标识信息的标签选项，从而将不可触碰标识信息是与待标识物的图片进行绑定；三、用户将待标识物的图片发送给清洁机器人100时，清洁机器人100自动地不可触碰标识信息与待标识物的图片进行绑定。
具体在本发明实施例中，步骤S130和步骤S140可以包括：确定摄像头模块40拍摄的物体的图片与从移动终端获取的待标识物的图片的相似度，在相似度超过预设相似度阈值时，根据不可触碰标识信息控制清洁机器人100执行预设规避行为。例如，控制清洁机器人100与待标识物不接触，以便执行除了待标识物之外的其他区域的清洁操作，避免了碰损落地花瓶、电线的缠绕等问题。
本发明实施例提供的一种清洁机器人的清洁方法，包括：与移动终端建立无线通信连接、通过摄像头模块拍摄待清洁区域内物体的图片、确定摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含待标识物的图片、根据不可触碰标识信息控制清洁机器人执行预设规避行为，能够有效地避开用户不希望清洁机器人去触碰的物体，提高了识别率，解决了容易造成误判的问题。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一可选实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
机器本体；
驱动轮机构，连接所述机器本体并被配置为驱动所述清洁机器人在地面上移动；
清洁机构，连接所述机器本体并被配置为对地面上的垃圾进行清洁；
摄像头模块，被配置为拍摄待清洁区域内物体的图片；
无线通讯模块，被配置为与移动终端建立无线通信连接；
控制模块，被配置为确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含从移动终端获取的待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为；其中，所述待标识物的图片是用户操作移动终端获取的图片，所述不可触碰标识信息是与待标识物的图片绑定的信息。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块被配置为确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片与从移动终端获取的待标识物的图片的相似度，在所述相似度超过预设相似度阈值时，根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为。
3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述待标识物的图片是用户利用移动终端上的摄像头拍摄的图片。
4.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述待标识物的图片是用户利用移动终端从本地图库加载和/或从互联网下载的图片。
5.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，控制所述清洁机器人执行预设规避行为，包括：控制所述清洁机器人与所述待标识物不接触，以便执行除了待标识物之外的其他区域的清洁操作。
6.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：
与移动终端建立无线通信连接；
通过摄像头模块拍摄待清洁区域内物体的图片；
确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为；
其中，所述待标识物的图片是用户操作移动终端获取的图片，所述不可触碰标识信息是与待标识物的图片绑定的信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为，包括：
确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片与待标识物的图片的相似度，在所述相似度超过预设相似度阈值时，根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述待标识物的图片是用户利用移动终端上的摄像头拍摄的图片。
9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述待标识物的图片是用户利用移动终端从本地图库加载和/或从互联网下载的图片。
10.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，控制所述清洁机器人执行预设规避行为，包括：控制所述清洁机器人与所述待标识物不接触，以便执行除了待标识物之外的其他区域的清洁操作。
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