CN106725127A - 扫地机器人的清扫方法及装置 - Google Patents

扫地机器人的清扫方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106725127A
CN106725127A CN201710064604.6A CN201710064604A CN106725127A CN 106725127 A CN106725127 A CN 106725127A CN 201710064604 A CN201710064604 A CN 201710064604A CN 106725127 A CN106725127 A CN 106725127A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
stickiness
foreign matter
cleaned
region
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710064604.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106725127B (zh
Inventor
谢焱
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Original Assignee
Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd filed Critical Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority to CN201710064604.6A priority Critical patent/CN106725127B/zh
Publication of CN106725127A publication Critical patent/CN106725127A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106725127B publication Critical patent/CN106725127B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本公开是关于一种扫地机器人的清扫方法及装置，该方法包括：通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物；在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。该技术方案可以减少黏性异物的二次污染。

Description

扫地机器人的清扫方法及装置
技术领域
本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及扫地机器人的清扫方法及装置。
背景技术
随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，机器人(robot)就是其中一种，利用机器人代替人类进行家务劳动已经成为一种趋势，如清扫机器人，不需用户操作，便可自动移动并吸取地板上的灰尘，帮助人类清扫房间。
发明内容
本公开实施例提供扫地机器人的清扫方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种扫地机器人的清扫方法，包括：
通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；
根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物；
在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，在根据物体信息确定待清扫区域内的物体包括黏性异物时，控制扫地机器人不对黏性异物进行清扫，减少黏性异物的二次污染。
在一个实施例中，所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述湿度信息，通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以通过湿度传感器检测到待清扫区域内的湿度信息，进而可以根据湿度信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，确定黏性异物的方式准确。
在一个实施例中，所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述图片信息，通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以通过摄像头拍摄到待清扫区域内物体的图片信息，进而可以根据图片信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，确定黏性异物的方式灵活多样，也更准确。
在一个实施例中，所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述光强信息，通过光强度传感器检测预设光的光强信息，所述透明板设置于所述扫地机器人的异物采集器后。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以通过光强度传感器检测到光强信息，进而可以根据光强信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，确定黏性异物的方式灵活多样，也更准确。
在一个实施例中，所述根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，包括：
在所述湿度信息超过预设的第一湿度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以在通过湿度传感器检测到待清扫区域内的湿度信息后，根据第一湿度阈值确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，确定黏性异物的方式准确。
在一个实施例中，所述根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，包括：
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第一相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以在通过摄像头拍摄到待清扫区域内的图片信息后，根据该图片信息与黏性异物的图像信息的相似度来确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，确定黏性异物的方式准确。
在一个实施例中，所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述湿度信息，在所述相似度小于等于预设的第一相似度阈值时，若所述湿度信息超过预设的第二湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以在物体的图片信息与黏性异物的图像信息不相似时，根据该物体的湿度信息来确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，确定黏性异物的方式准确，减少了不能根据图像识别出的黏性异物的二次污染。
在一个实施例中，所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述图片信息；
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第二相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
在所述相似度小于等于预设的第二相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第一光强阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以根据该图片信息与黏性异物的图像信息的相似度来确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，在物体的图片信息与黏性异物的图像信息不相似时，根据该物体的湿度信息来确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，确定黏性异物的方式准确，减少了不能根据图像识别出的黏性异物的二次污染。
在一个实施例中，所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述图片信息和湿度信息；
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第三相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
在所述相似度小于等于预设的第三相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第二光强阈值或所述湿度信息超过预设的第三湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以根据该图片信息、光强信息和湿度信息来综合确定黏性异物，确定方式更加准确。
在一个实施例中，所述在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，包括：
在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除黏性异物外的其他区域的清扫操作，减少黏性异物的二次污染。
在一个实施例中，所述方法还包括：
输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本实施例可以采用多种方式提醒用户发现异物，让用户处理，防止黏性异物长久在室内，污染室内环境。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种扫地机器人的清扫装置，包括：
检测模块，配置为用于通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；
确定模块，配置为用于根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物；
控制模块，配置为用于在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。
在一个实施例中，所述物体信息包括所述湿度信息，所述检测模块，包括：
第一检测子模块，配置为用于通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
在一个实施例中，所述物体信息包括所述图片信息，所述检测模块，包括：
第二检测子模块，配置为用于通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
在一个实施例中，所述物体信息包括所述光强信息，所述检测模块，包括：
第三检测子模块，配置为用于通过光强度传感器检测预设光的光强信息，所述透明板设置于所述扫地机器人的异物采集器后。
在一个实施例中，所述确定模块，包括：
第一确定子模块，配置为用于在所述湿度信息超过预设的第一湿度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在一个实施例中，所述确定模块，包括：
第二确定子模块，配置为用于确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
第三确定子模块，配置为用于在所述相似度超过预设的第一相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在一个实施例中，所述物体信息还包括湿度信息，所述确定模块，还包括：
第四确定子模块，配置为用于在所述相似度小于等于预设的第一相似度阈值时，若所述湿度信息超过预设的第二湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在一个实施例中，所述物体信息还包括图片信息，所述确定模块，包括：
第五确定子模块，配置为用于确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
第六确定子模块，配置为用于在所述相似度超过预设的第二相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
第七确定子模块，配置为用于在所述相似度小于等于预设的第二相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第一光强阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在一个实施例中，所述物体信息还包括光强信息和湿度信息，所述确定模块，包括：
第八确定子模块，配置为用于确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
第九确定子模块，配置为用于在所述相似度超过预设的第三相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
第十确定子模块，配置为用于在所述相似度小于等于预设的第三相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第二光强阈值或所述湿度信息超过预设的第三湿度阈值，则所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在一个实施例中，所述控制模块，包括：
控制子模块，配置为用于在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述待清扫区域外的其他区域的清扫操作。
在一个实施例中，所述装置还包括：
输出模块，配置为用于输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种扫地机器人的清扫装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；
根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物；
在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的光强度传感器的工作原理的示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫方法的流程图。
图7是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图9是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图10是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图11是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图12是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图13是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图14是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图15是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图16是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图17是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图18是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
图19是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的清扫装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
相关技术中，在清扫过程中，如果扫地机器人遇到黏性异物，由于黏性异物对地面的黏贴，扫地机器人对不易将黏性异物全部收集，扫地机人沿着预设路径继续清扫时，就容易将待清扫区域内剩余的黏性异物带至预设路径并粘在预设路径上，造成预设路径上的污染，同时该黏性异物也会造成扫地机器人内垃圾收集盒内的污染，即造成黏性异物二次污染地面或扫地机器人。
为解决上述问题，本实施例可以通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，该物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；在根据物体信息确定待清扫区域内的物体包括黏性异物时，执行预设操作，不对该黏性异物进行清扫，减少黏性异物的二次污染。
图1是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的清扫方法的流程图，如图1所示，该扫地机器人的清扫方法用于扫地机器人或终端等设备中，包括以下步骤101至103：
在步骤101中，通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括可确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息。
在步骤102中，根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物。
在步骤103中，在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。
在一实施例中，传感器设置在扫地机器人内，用于检测该扫地机器人待清扫区域内的物体信息；本实施例提供的扫地机器人的清扫方法可以通过清扫装置来实现，该清扫装置可以被设置在扫地机器人或终端内中。
在一实施例中，清扫装置可以被设置在终端内的，清扫机器人内的传感器检测到待清扫区域内的物体信息后，就会把待清扫区域内的物体信息发送给终端内的清扫装置，如此，终端内的清扫装置就可以通过传感器检测待清扫区域内的物体信息。
或者，清扫装置可以被设置在扫地机器人内，传感器检测到待清扫区域内的物体信息后，就会把待清扫区域内的物体信息发送至扫地机器人内的清扫装置，如此，扫地机器人内的清扫装置就可以通过传感器检测待清扫区域内的物体信息。
在一实施例中，物体信息包括用于确定物体的黏性的信息，如物体信息可以是湿度信息，由于黏性异物中都含有水分，即湿度都比较大，而灰尘、头发和纸屑等垃圾中基本都不含水分，湿度较小，故，可以用湿度信息确定物体的黏性；或者，物体信息也可以是图片信息，具有黏性的物体的图片信息和其他物体的图片信息是不同的，可以根据图片信息来区分图片上的物体的黏性；或者，物体信息也可以是光强信息，光线照射到有黏性的物体上的反射光和照射到其他非黏性的物体上的反射光是不同的，故可以反射光的光强信息来确定物体的黏性信息；或者，物体信息也可以是湿度信息、图片信息和光强信息中的至少两个信息，如物体信息可以是湿度信息和图片信息，也可以是湿度信息和光强信息，也可以是图片信息和光强信息，也可以是湿度信息、图片信息和光强信息。
在一实施例中，终端或扫地机器人内的清扫装置获取待清扫区域内的物体信息后，就可以根据所述物体信息来确定待清扫区域内的物体黏性，如果物体有黏性则确定物体包括黏性异物，如果物体没有黏性则确定物体不包括非黏性异物；在确定出待清扫区域内的物体包括黏性异物时，终端或扫地机器人内的清扫装置就会控制扫地机器人执行预设操作，该预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫。示例地，终端内的清扫装置可以向扫地机器人发送第一指令，该第一指令可以指示扫地机器人执行停止操作，扫地机器人接收到该预设指令后，就会执行第一指令指示的停止操作，不再清扫。或者，扫地机器人内的清扫装置根据物体信息确定该物体是黏性异物时，就可以生成第二指令，该第二指令可以指示扫地机器人执行掉头操作，扫地机器人接收到该第二指令后，就会执行第二指令指示的掉头操作，不再继续向前清扫该待清扫区域。如此，扫地机器人不对该黏性异物进行清扫，就不会将待清扫区域内的黏性异物带到其他未清扫路径上，同时也不会造成扫地机器人内垃圾收集盒内的污染，即减少了黏性异物的二次污染。
在这里需要说明的是，该预设操作即不对所述黏性异物进行清扫的操作还可以包括不对该黏性异物所在的待清扫区域进行清扫的操作，这里，清扫装置每执行一次上述步骤101至103时，可以先获取一待清扫区域，如地机器人当前清扫路径前的一片区域(如一片矩形区域)为待清扫区域，如果确定该待清扫区域内的物体包括黏性异物，则清扫装置可以控制扫地机器人不对该片待清扫区域进行清扫。
本实施例可以通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，在根据物体信息确定待清扫区域内的物体包括黏性异物时，控制扫地机器人不对所述黏性异物所在的待清扫区域进行清扫，减少黏性异物的二次污染。
作为一种可能的实施方式，步骤101可以包括步骤A1。
在步骤A1中，所述物体信息包括湿度信息，通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
通常情况下，黏性异物中都含有水分，即湿度都比较大，而灰尘、头发和纸屑等垃圾中基本都不含水分，湿度较小，故在一实施例中，用于确定物体黏性的信息可以包括湿度信息，湿度传感器可以设置在扫地机器人的异物收集装置的前端，当扫地机器人在进行清扫时，湿度传感器一旦触及到待清扫区域内的物体，湿度传感器就可以检测到的该物体的湿度信息；如此，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以根据该湿度信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物。
本实施例可以通过湿度传感器检测到待清扫区域内的湿度信息，进而根据该湿度信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，确定黏性异物的方式准确。
作为一种可能的实施方式，步骤101还可以包括步骤A2。
在步骤A2中，所述物体信息包括图片信息，通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
在一实施例中，用于确定物体黏性的信息还可以包括图片信息，用户可以预先将黏性异物如宠物的粪便等的图片信息发送给终端或扫地机器人内的清扫装置，当终端或扫地机器人内的清扫装置接收到摄像头拍摄得到的图片信息时，就可以比对该拍摄得到的图片信息与预存的黏性异物的图像信息，如果两者相似则可以确定待清扫区域内的物体包括黏性异物，如果拍摄得到的图片信息与预存的任一黏性异物的图像信息均不相似，则可以确定待清扫区域内的物体不包括黏性异物。
在一实施例中，步骤101可以包括步骤A2，传感器可以是摄像头，该摄像头可以设置在扫地机器人上，如可以设置在扫地机器人前端的外壳上，当扫地机器人在进行清扫时，摄像头可以实施拍摄到扫地机器人前方的待清扫区域内物体的图片，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以采用图片识别技术，识别出该图片内的物体是否包括黏性异物。
或者，在一实施例中，步骤101可以包括步骤A1和步骤A2，所述物体信息包括图片信息和湿度信息，传感器可以包括摄像头和湿度传感器，通过传感器检测待清扫区域内的物体信息包括物体的图片信息和湿度信息，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以根据该图片信息和湿度信息来确定待清扫区域内物体是否是黏性异物。
本实施例还可以通过摄像头拍摄的待清扫区域内物体的图片信息，进而根据图片信息来确定待清扫区域内的物体包括黏性异物，确定黏性异物的方式灵活多样，也更准确。
作为一种可能的实施方式，步骤101还可以包括步骤A3。
在步骤A3中，所述物体信息包括所述光强信息，通过光强度传感器检测预设光的光强信息。
在一实施例中，用于确定物体黏性的信息还可以包括预设光的光强信息，该预设光的光强信息包括预设光经过透明板后产生的反射光的光强信息，示例地，图2是根据一示例性实施例示出的光强度传感器的工作原理的示意图；如图2所示，该光强度传感器20可以包括一发光二极管201、一个透明板202以及一个光传感器203，该透明板202设置于所述扫地机器人的异物采集器后，所述异物采集器指扫地机器人用于收集待清扫异物的装置，如毛刷，吸入口等，当扫地机器人在进行清扫采集地面上的异物时，异物就会被异物采集器采集后经过透明板202输送至异物采集盒内。通常情况下，如果异物是灰尘、头发和纸屑等非黏性异物，则被异物采集器采集后经过透明板202输送至异物采集盒时，不会黏贴在透明板202上，此时，发光二极管201发出的光204到达透明板202时，透明板202上没有黏性物体，处于干燥状态的时候，几乎所有的光都会反射到光传感器203上，光传感器203检测到的反射光205的光强度就很高；如果异物是液体或宠物粪便等黏性异物，则被异物采集器采集后经过透明板202输送至异物采集盒时，会黏贴在透明板202上，此时，发光二极管201发出的光204到达透明板202时，透明板202上有黏性物，此时一部分光就会偏离不会到达光传感器203，这就造成了光传感器203接收到反射光205的总量的变化，即光强降低。故，光强度传感器检测到的光强信息也可以作为确定物体黏性的信息的依据，这里的反射光205即为预设光。
在一个实施例中所述光强传感器还可以可拆卸的设置于所述扫地机器人的异物采集器后，如采用卡扣，或者螺钉固定等方式，如此，方便用户将光强传感器20拆卸下来清洗有黏性物的透明板202，同时也使得终端或扫地机器人内的清扫装置可以继续通过光强传感器20准确检测是否存在黏性异物。
在一实施例中，步骤101可以包括步骤A2和步骤A3，传感器可以是摄像头和光强度传感器。
如此，终端或扫地机器人内的清扫装置就根据摄像头拍摄的图像信息和光强度传感器检测到的光强信息来综合判断待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，与单独使用图片信息进行确定相比，确定方式更加准确。
在一实施例中，步骤101可以包括步骤A1和步骤A3，传感器可以是湿度传感器和光强度传感器。
如此，终端或扫地机器人内的清扫装置就根据湿度传感器测到的湿度信息和光强度传感器检测到的光强信息来综合判断待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，与单独使用湿度信息或光强信息进行确定相比，确定方式更加准确。
在这里需要说明的是，传感器也可以只包括光强度传感器，终端或扫地机器人内的清扫装置也可以只根据光强度传感器检测到的光强信息来确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物。
或者，在一实施例中，步骤101可以包括步骤A1、步骤A2和步骤A3，所述物体信息包括图片信息、湿度信息和光强信息，传感器可以包括摄像头、湿度传感器和光强度感器，通过传感器检测待清扫区域内的物体信息包括物体的图片信息、湿度信息和光强信息，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以根据该图片信息、湿度信息和光强信息来确定待清扫区域内物体是否包括黏性异物。
本实施例还可以通过光强度传感器检测预设光的光强信息，进而根据光强信息来确定待清扫区域内的物体包括黏性异物，确定黏性异物的方式灵活多样。
作为一种可能的实施方式，所述物体信息包括所述湿度信息，步骤102还可以包括步骤B1。
在步骤B1中，在所述湿度信息超过预设的第一湿度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在一实施例中，待清扫区域内的物体信息包括湿度信息，通常情况下，黏性异物中都含有水分，即湿度都比较大，而灰尘、头发和纸屑等垃圾中基本都不含水分，湿度较小，故终端或扫地机器人内的清扫装置就可以采集各种黏性物体的湿度信息，进行大数据分析得到黏性物体的最低湿度值即第一湿度阈值，将该第一湿度阈值预先设置好，如此，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以在湿度传感器检测到的湿度信息超过第一湿度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物；在湿度传感器检测到的湿度信息小于等于第一湿度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括非黏性异物。
本实施例通过湿度传感器检测到待清扫区域内的湿度信息后，可根据第一湿度阈值确定待清扫区域内的物体包括黏性异物，确定黏性异物的方式准确。
作为一种可能的实施方式，所述物体信息包括所述图片信息，步骤102还可以包括步骤B2和B3。
在步骤B2中，确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度。
在步骤B3中，在所述相似度超过预设的第一相似度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在一实施例中，待清扫区域内的物体信息包括图片信息，用户可以预先将黏性异物如宠物的粪便等的图片发送给终端或扫地机器人内的清扫装置，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以获取并存储黏性异物的图像信息如形状、颜色等信息，当终端或扫地机器人内的清扫装置接收到摄像头拍摄的图片，获取该图片中物体的图像信息(形状、颜色等)时，就可以比对该图片信息与预存的黏性异物的图像信息，计算两者的相似度，如果该相似度超过预设的第一相似度阈值，则表明该摄像头拍摄的图片中的物体与黏性异物很相像，有很大的可能是黏性异物，此时，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
本实施例通过摄像头拍摄到待清扫区域内的图片信息后，可根据该图片信息与黏性异物的图像信息的相似度来确定待清扫区域内的物体包括黏性异物，确定黏性异物的方式准确。
作为一种可能的实施方式，所述物体信息包括湿度信息和图片信息，所述步骤102还包括以下步骤B4。
在步骤B4中，在所述相似度小于等于预设的第一相似度阈值时，若所述湿度信息超过预设的第二湿度阈值，则确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在一实施例中，待清扫区域内的物体信息包括图片信息和湿度信息，终端或扫地机器人内的清扫装置内预存的黏性异物的图片信息可能只是宠物粪便的图片信息，而其他的黏性异物如有一定粘性的液体之类的图片信息可能没有预存。若待清扫区域内有粘性液体，则终端或扫地机器人内的清扫装置计算出的该粘性液体的图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度就小于等于预设的第一相似度阈值，此时，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以通过湿度传感器监测该物体的湿度信息，检测到该湿度信息超过预设的第二湿度阈值，则也可以确定该待清扫区域内的物体包括黏性异物，这样就减少了不能根据图像识别出的粘性液体的二次污染。
这里，该第二湿度阈值的获得方法可以参考第一湿度阈值，可以等于第一湿度阈值，也可以不等于第一湿度阈值。
本实施例可以在物体的图片信息与黏性异物的图像信息不相似时，根据该物体的湿度信息来确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，确定黏性异物的方式准确，减少了不能根据图像识别出的黏性异物的二次污染。
作为一种可能的实施方式，所述物体信息包括图片信息和光强信息，所述步骤102还包括以下步骤B5-B7。
在步骤B5中，确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在步骤B6中，在所述相似度超过预设的第二相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
在步骤B7中，在所述相似度小于等于预设的第二相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第一光强阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在一实施例中，待清扫区域内的物体信息包括图片信息和光强信息，终端或扫地机器人内的清扫装置内预存的黏性异物的图片信息如宠物粪便的图片信息，当终端或扫地机器人内的清扫装置接收到摄像头拍摄的图片，获取该图片中物体的图像信息时，就可以比对该图片信息与预存的黏性异物的图像信息，计算两者的相似度，如果该相似度超过预设的第二相似度阈值，则表明该摄像头拍摄的图片中的物体与黏性异物很相像，有很大的可能是黏性异物，此时，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。这里，第一相似度阈值和第二相似度阈值可以相等也可以不相等。
在一实施例中，由于其他的黏性异物如有一定粘性的液体之类的图片信息可能没有预存。故若待清扫区域内有粘性液体，则终端或扫地机器人内的清扫装置计算出的该粘性液体的图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度就小于等于预设的第二相似度阈值，此时，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以通过光强度传感器监测该光强信息，检测到该光强信息小于等于预设的第一光强阈值，则也可以确定该待清扫区域内的物体包括黏性异物，这样就减少了不能根据图像识别出的粘性液体的二次污染。
这里，可以经过大量实验获得不同黏性物体粘在透明板上时，光强度传感器监测该光强信息，得到各种黏性物体粘在透明板上时光强度传感器监测到的最小的光强信息即第一光强阈值。
本实施例可以根据该图片信息与黏性异物的图像信息的相似度来确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，在物体的图片信息与黏性异物的图像信息不相似时，根据该物体的湿度信息来确定待清扫区域内的物体是否为黏性异物，确定黏性异物的方式准确，减少了不能根据图像识别出的黏性异物的二次污染。
作为一种可能的实施方式，所述物体信息包括图片信息、光强信息和湿度信息，所述步骤102还包括以下步骤B8-B10。
在步骤B8中，确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度。
在步骤B9中，在所述相似度超过预设的第三相似度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在步骤B10中，在所述相似度小于等于预设的第三相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第二光强阈值或所述湿度信息超过预设的第三湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在一实施例中，待清扫区域内的物体信息包括图片信息、湿度信息和光强信息，终端或扫地机器人内的清扫装置内预存的黏性异物的图片信息如宠物粪便的图片信息，当终端或扫地机器人内的清扫装置接收到摄像头拍摄的图片，获取该图片中物体的图像信息时，就可以比对该图片信息与预存的黏性异物的图像信息，计算两者的相似度，如果该相似度超过预设的第二相似度阈值，则表明该摄像头拍摄的图片中的物体与黏性异物很相像，有很大的可能是黏性异物，此时，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。这里，第三相似度阈值可以与第一相似度阈值、第二相似度阈值相等，也可以不相等。
在一实施例中，由于其他的黏性异物如有一定粘性的液体之类的图片信息可能没有预存。故若待清扫区域内有粘性液体，则终端或扫地机器人内的清扫装置计算出的该粘性液体的图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度就小于等于预设的第二相似度阈值，此时，终端或扫地机器人内的清扫装置就可以通过光强度传感器监测该光强信息，检测到该光强信息小于等于预设的第二光强阈值，则也可以确定该待清扫区域内的物体包括黏性异物；如果，终端或扫地机器人内的清扫装置获取的光强信息小于等于预设的第二光强阈值，但是通过湿度传感器检测到的湿度信息超过预设的第三湿度阈值，则也可以确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。即只要光强信息和湿度信息有一个满足条件，则可以确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
这里，第二光强阈值的获得方法可以参考第一光强阈值，第二光强阈值可以与第一光强阈值相等，也可以不等。第三湿度阈值的获得方法可以参考第一湿度阈值，可以与第一湿度阈值、第二湿度阈值相等，也可以不相等。
本实施例可以根据该图片信息、光强信息和湿度信息来综合确定黏性异物，确定方式更加准确。
作为一种可能的实施方式，所述步骤103可以实施为步骤C1。
在步骤C1中，在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作。
在一实施例中，终端或扫地机器人内的清扫装置确定待清扫区域内的物体包括黏性异物时，就会调整扫地机器人的清扫路线，控制清扫机器人不清扫该待黏性异物，只清扫除所述黏性异物外的其他区域，减少黏性异物的二次污染。
本实施例可以在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作，减少黏性异物的二次污染。
作为一种可能的实施方式，上述公开的扫地机器人的清扫方法还包括步骤D1。
在步骤D1中，输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
在一实施例中，若扫地机器人的清扫方法应用于扫地机器人中，则扫地机器人内的清扫装置就可以直接输出语音信息如“家里XXX发现异常物件，请处理”或发出警报声等；或者扫地机器人内的清扫装置也可以向与其绑定的终端发送提示信息，可以是语音信息或文字信息“家里XXX发现异常物件，请处理”，由终端展现该提示信息给用户，如果扫地机器人内设置有摄像头，则扫地机器人内的清扫装置还可以将步骤A2中摄像头拍摄的该待清扫区域内物体的图片信息发送给终端，由终端显示该图片信息给用户。
在一实施例中，若扫地机器人的清扫方法应用于终端中，终端在确定所述物体包括黏性异物时，就可以直接输出提示信息给用户，可以是语音信息或文字信息“家里XXX发现异常物件，请处理”；在传感器包括摄像头的情况下，提示信息也可以是步骤A2中摄像头拍摄的该待清扫区域内物体的图片信息。
本实施例可以采用多种方式提醒用户发现异物，让用户处理，防止黏性异物长久在室内，污染室内环境。
下面通过几个实施例详细介绍实现过程。
图3是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的清扫方法的流程图，如图3所示，该方法可以由扫地机器人或终端等设备实现，包括步骤301至304。
在步骤301中，通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
在步骤302中，在所述湿度信息超过预设的第一湿度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在步骤303中，在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作。
在步骤304中，输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
图4是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的清扫方法的流程图，如图4所示，该方法可以由扫地机器人或终端等设备实现，包括步骤401至407。
在步骤401中，通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
在步骤402中，通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
在步骤403中，确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度。
在步骤404中，在所述相似度超过预设的第一相似度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在步骤405中，在所述相似度小于等于预设的第一相似度阈值时，若所述湿度信息超过预设的第二湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在步骤406中，在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作。
在步骤407中，输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
在这里需要说明的是，步骤401和步骤402没有先后顺序，图4只是其中一种示例。
图5是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的清扫方法的流程图，如图5所示，该方法可以由扫地机器人或终端等设备实现，包括步骤501至507。
在步骤501中，通过光强度传感器检测预设光的光强信息。
在步骤502中，通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
在步骤503中，确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度。
在步骤504中，在所述相似度超过预设的第二相似度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在步骤505中，在所述相似度小于等于预设的第二相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第一光强阈值，则确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在步骤506中，在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作。
在步骤507中，输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
在这里需要说明的是，步骤501和步骤502没有先后顺序，图5只是其中一种示例。
图6是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的清扫方法的流程图，如图6所示，该方法可以由扫地机器人或终端等设备实现，包括步骤601至608。
在步骤601中，通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
在步骤602中，通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
在步骤603中，通过光强度传感器检测预设光的光强信息。
在步骤604中，确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度。
在步骤605中，在所述相似度超过预设的第三相似度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在步骤606中，在所述相似度小于等于预设的第三相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第二光强阈值或所述湿度信息超过预设的第三湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
在步骤607中，在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作。
在步骤608中，输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
在这里需要说明的是，步骤601、步骤602和步骤603没有先后顺序，图6只是其中一种示例。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
图7是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的清扫装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图7所示，该清扫装置包括：检测模块701，确定模块702和控制模块703；其中：
检测模块701，配置为用于通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；
确定模块702，配置为用于根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物；
控制模块703，配置为用于在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。
作为一种可能的实施例，所述物体信息包括所述湿度信息，上述公开的扫地机器人的清扫装置还可以把所述检测模块701配置成包括第一检测子模块7011，图8是涉及上述扫地机器人的清扫装置的框图，其中：
第一检测子模块7011，配置为用于通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
作为一种可能的实施例，所述物体信息包括所述图片信息，上述公开的扫地机器人的清扫装置还可以把所述检测模块701配置成包括第二检测子模块7012，图9是涉及上述扫地机器人的清扫装置的框图，其中：
第二检测子模块7012，配置为用于通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
作为一种可能的实施例，所述物体信息包括所述光强信息，上述公开的扫地机器人的清扫装置还可以把所述检测模块701配置成包括第三检测子模块7013，图10是涉及上述扫地机器人的清扫装置的框图，其中：
第三检测子模块7013，配置为用于通过光强度传感器检测预设光的光强信息。
作为一种可能的实施例，上述公开的扫地机器人的清扫装置还可以把所述确定模块702配置成包括第一确定子模块7020，图11是涉及上述扫地机器人的清扫装置的框图，其中：
第一确定子模块7020，配置为用于在所述湿度信息超过预设的第一湿度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
作为一种可能的实施例，所述物体信息包括图片信息，上述公开的扫地机器人的清扫装置还可以把所述确定模块702配置成包括第二确定子模块7021和第三确定子模块7022，图12是涉及上述扫地机器人的清扫装置的框图，其中：
第二确定子模块7021，配置为用于确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
第三确定子模块7022，配置为用于在所述相似度超过预设的第一相似度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
作为一种可能的实施例，所述物体信息还包括湿度信息，上述公开的扫地机器人的清扫装置还可以把所述确定模块702配置成包括第四确定子模块7023，图13是涉及上述扫地机器人的清扫装置的框图，其中：
第四确定子模块7023，配置为用于在所述相似度小于等于预设的第一相似度阈值时，若所述湿度信息超过预设的第二湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
作为一种可能的实施例，所述物体信息包括图片信息和光强信息，上述公开的扫地机器人的清扫装置还可以把所述确定模块702配置成包括第五确定子模块7024，第六确定子模块7025和第七确定子模块7026；图14是涉及上述扫地机器人的清扫装置的框图，其中：
第五确定子模块7024，配置为用于确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
第六确定子模块7025，配置为用于在所述相似度超过预设的第二相似度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物；
第七确定子模块7026，配置为用于在所述相似度小于等于预设的第二相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第一光强阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
作为一种可能的实施例，所述物体信息包括图片信息、光强信息和湿度信息，上述公开的扫地机器人的清扫装置还可以把所述确定模块702配置成包括第八确定子模块7027，第九确定子模块7028和第十确定子模块7029；图15是涉及上述扫地机器人的清扫装置的框图，其中：
第八确定子模块7027，配置为用于确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
第九确定子模块7028，配置为用于在所述相似度超过预设的第三相似度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物；
第十确定子模块7029，配置为用于在所述相似度小于等于预设的第三相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第二光强阈值或所述湿度信息超过预设的第三湿度阈值，则所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
作为一种可能的实施例，上述公开的扫地机器人的清扫装置还可以把所述控制模块703配置成包括控制子模块7031；图16是涉及上述扫地机器人的清扫装置的框图，其中：
控制子模块7031，配置为用于在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作。
作为一种可能的实施例，上述公开的扫地机器人的清扫装置还包括输出模块704，图17是涉及上述扫地机器人的清扫装置的框图，其中：
输出模块704，配置为用于输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图18是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的扫地装置的框图，该装置适用于终端设备。例如，装置1800可以是移动电话，游戏控制台，电脑、平板设备，个人数字助理等。
装置1800可以包括以下一个或多个组件：处理组件1801，存储器1802，电源组件1803，多媒体组件1804，音频组件1805，输入/输出(I/O)接口1806，传感器组件1807，以及通信组件1808。
处理组件1801通常控制装置1800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1801可以包括一个或多个处理器1820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1801可以包括一个或多个模块，便于处理组件1801和其他组件之间的交互。例如，处理组件1801可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1804和处理组件1801之间的交互。
存储器1802被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1800的操作。这些数据的示例包括用于在装置1800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件1803为装置1800的各种组件提供电力。电源组件1803可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1804包括在所述装置1800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1804包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1805被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1805包括一个麦克风(MIC)，当装置1800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1802或经由通信组件1808发送。在一些实施例中，音频组件1805还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O的接口1806为处理组件1801和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1807包括一个或多个传感器，用于为装置1800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1807可以检测到装置1800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1800的显示器和小键盘，传感器组件1807还可以检测装置1800或装置1800一个组件的位置改变，用户与装置1800接触的存在或不存在，装置1800方位或加速/减速和装置1800的温度变化。传感器组件1807可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1807还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1807还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1808被配置为便于装置1800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1808经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1808还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1802，上述指令可由装置1800的处理器1820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种扫地机器人的清扫装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；
根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物；
在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。
所述处理器还可以被配置为：
所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述湿度信息，通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
所述处理器还可以被配置为：
所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述图片信息，通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
所述处理器还可以被配置为：
所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述光强信息，通过光强度传感器检测预设光的光强信息。
所述处理器还可以被配置为：
所述根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，包括：
在所述湿度信息超过预设的第一湿度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
所述处理器还可以被配置为：
所述根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，包括：
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第一相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
所述处理器还可以被配置为：
所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述湿度信息，在所述相似度小于等于预设的第一相似度阈值时，若所述湿度信息超过预设的第二湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
所述处理器还可以被配置为：
所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述图片信息；
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第二相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
在所述相似度小于等于预设的第二相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第一光强阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
所述处理器还可以被配置为：
所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述图片信息和湿度信息；
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第三相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
在所述相似度小于等于预设的第三相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第二光强阈值或所述湿度信息超过预设的第三湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
所述处理器还可以被配置为：
所述在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，包括：
在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作。
所述处理器还可以被配置为：
所述方法还包括：
输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
该非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置1800的处理器执行时，使得装置1800能够执行上述扫地机器人的清扫方法，所述方法包括：
通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；
根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物；
在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。
所述存储介质中的指令还可以包括：
所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述湿度信息，通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
所述存储介质中的指令还可以包括：
所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述图片信息，通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
所述存储介质中的指令还可以包括：
所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述光强信息，通过光强度传感器检测预设光的光强信息。
所述存储介质中的指令还可以包括：
所述根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，包括：
在所述湿度信息超过预设的第一湿度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
所述存储介质中的指令还可以包括：
所述根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，包括：
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第一相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
所述存储介质中的指令还可以包括：
所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述湿度信息，在所述相似度小于等于预设的第一相似度阈值时，若所述湿度信息超过预设的第二湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
所述存储介质中的指令还可以包括：
所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述图片信息；
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第二相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
在所述相似度小于等于预设的第二相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第一光强阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
所述存储介质中的指令还可以包括：
所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述图片信息和湿度信息；
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第三相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
在所述相似度小于等于预设的第三相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第二光强阈值或所述湿度信息超过预设的第三湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
所述存储介质中的指令还可以包括：
所述在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，包括：
在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作。
所述存储介质中的指令还可以包括：
所述方法还包括：
输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
图19是根据一示例性实施例示出的一种用于扫地机器人的清扫装置1900的框图。例如，装置1900可以被提供为一扫地机器人。参照图19，装置1900包括处理组件1901，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1902所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1901的执行的指令，例如应用程序。存储器1902中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1901被配置为执行指令，以执行上述方法进行加湿器缺水检测。
装置1900还可以包括一个电源组件1903被配置为执行装置1900的电源管理，一个输入输出(I/O)接口1904为处理组件1901和传感器1905之间提供接口。装置1900可以操作基于存储在存储器1902的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (23)

1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，包括：
通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；
根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物；
在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述湿度信息，通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述图片信息，通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，包括：
所述物体信息包括所述光强信息，通过光强度传感器检测预设光的光强信息。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，包括：
在所述湿度信息超过预设的第一湿度阈值时，确定待清扫区域内的物体包括黏性异物。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，包括：
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第一相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述湿度信息，在所述相似度小于等于预设的第一相似度阈值时，若所述湿度信息超过预设的第二湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述图片信息；
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第二相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
在所述相似度小于等于预设的第二相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第一光强阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体信息确定待清扫区域内的物体是否包括黏性异物，还包括：
所述物体信息还包括所述图片信息和湿度信息；
确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
在所述相似度超过预设的第三相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
在所述相似度小于等于预设的第三相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第二光强阈值或所述湿度信息超过预设的第三湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，包括：
在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述黏性异物外的其他区域的清扫操作。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
12.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，包括：
检测模块，配置为用于通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；
确定模块，配置为用于根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物；
控制模块，配置为用于在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述物体信息包括所述湿度信息，所述检测模块，包括：
第一检测子模块，配置为用于通过湿度传感器检测待清扫区域内物体的湿度信息。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述物体信息包括所述图片信息，所述检测模块，包括：
第二检测子模块，配置为用于通过设置于扫地机器人上的摄像头拍摄待清扫区域内物体的图片信息。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述物体信息包括所述光强信息，所述检测模块，包括：
第三检测子模块，配置为用于通过光强度传感器检测预设光的光强信息。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
第一确定子模块，配置为用于在所述湿度信息超过预设的第一湿度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
第二确定子模块，配置为用于确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
第三确定子模块，配置为用于在所述相似度超过预设的第一相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述物体信息还包括湿度信息，所述确定模块，还包括：
第四确定子模块，配置为用于在所述相似度小于等于预设的第一相似度阈值时，若所述湿度信息超过预设的第二湿度阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
19.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述物体信息还包括图片信息，所述确定模块，包括：
第五确定子模块，配置为用于确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
第六确定子模块，配置为用于在所述相似度超过预设的第二相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
第七确定子模块，配置为用于在所述相似度小于等于预设的第二相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第一光强阈值，则确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
20.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述物体信息还包括光强信息和湿度信息，所述确定模块，包括：
第八确定子模块，配置为用于确定所述图片信息与预存的黏性异物的图像信息的相似度；
第九确定子模块，配置为用于在所述相似度超过预设的第三相似度阈值时，确定所述待清扫区域内的物体包括黏性异物；
第十确定子模块，配置为用于在所述相似度小于等于预设的第三相似度阈值时，若所述光强信息小于等于预设的第二光强阈值或所述湿度信息超过预设的第三湿度阈值，则所述待清扫区域内的物体包括黏性异物。
21.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：
控制子模块，配置为用于在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行除所述待清扫区域外的其他区域的清扫操作。
22.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
输出模块，配置为用于输出提示信息，所述提示信息包括语音信息，文字信息或所述图片信息。
23.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
通过传感器检测待清扫区域内的物体信息，所述物体信息包括用于确定物体黏性的信息，包括至少一项以下信息：湿度信息、图片信息或者光强信息；
根据所述物体信息确定所述待清扫区域内的物体是否包括黏性异物；
在所述物体包括黏性异物时，控制扫地机器人执行预设操作，所述预设操作包括不对所述黏性异物进行清扫的操作。
CN201710064604.6A 2017-02-04 2017-02-04 扫地机器人的清扫方法及装置 Active CN106725127B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710064604.6A CN106725127B (zh) 2017-02-04 2017-02-04 扫地机器人的清扫方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710064604.6A CN106725127B (zh) 2017-02-04 2017-02-04 扫地机器人的清扫方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106725127A true CN106725127A (zh) 2017-05-31
CN106725127B CN106725127B (zh) 2020-06-02

Family

ID=58955159

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710064604.6A Active CN106725127B (zh) 2017-02-04 2017-02-04 扫地机器人的清扫方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106725127B (zh)

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107638136A (zh) * 2017-08-31 2018-01-30 维沃移动通信有限公司 一种物体的清理方法及系统
CN107669219A (zh) * 2017-08-31 2018-02-09 维沃移动通信有限公司 一种污迹的清理方法及系统
CN107682624A (zh) * 2017-09-19 2018-02-09 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 系统维护方法及相关产品
CN107981791A (zh) * 2017-12-04 2018-05-04 深圳市沃特沃德股份有限公司 视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机
CN108125622A (zh) * 2017-12-15 2018-06-08 珊口（上海）智能科技有限公司 控制方法、系统及所适用的清洁机器人
CN108577701A (zh) * 2018-04-18 2018-09-28 蒋乙禾 一种智能家居机器人
CN108664027A (zh) * 2018-05-17 2018-10-16 深圳市沃特沃德股份有限公司 监控扫地机异常状态的方法和装置
CN109008791A (zh) * 2018-07-06 2018-12-18 四川斐讯信息技术有限公司 一种防止吸尘器误清洁的方法及系统
CN109077671A (zh) * 2018-09-11 2018-12-25 张家港市鸿嘉数字科技有限公司 一种扫地机器人运动控制方法及装置
CN109129484A (zh) * 2018-09-13 2019-01-04 北京小米移动软件有限公司 机器人控制方法、装置及存储介质
CN109407670A (zh) * 2018-12-07 2019-03-01 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人的距离探测方法及其装置和扫地机器人
US10293489B1 (en) 2017-12-15 2019-05-21 Ankobot (Shanghai) Smart Technologies Co., Ltd. Control method and system, and cleaning robot using the same
WO2019109227A1 (zh) * 2017-12-04 2019-06-13 深圳市沃特沃德股份有限公司 视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机
CN109875463A (zh) * 2019-03-04 2019-06-14 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁机器人及其清洁方法
CN109984691A (zh) * 2019-04-04 2019-07-09 尚科宁家(中国)科技有限公司 一种扫地机器人控制方法
CN110458068A (zh) * 2019-07-31 2019-11-15 秒针信息技术有限公司 酒店卫生的管理方法，装置以及系统
CN110597081A (zh) * 2019-09-30 2019-12-20 青岛海尔科技有限公司 基于智能家居操作系统的控制指令的发送方法及装置
CN110897556A (zh) * 2019-11-29 2020-03-24 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁机器人
CN110946509A (zh) * 2018-09-27 2020-04-03 广东美的生活电器制造有限公司 扫地机器人的清扫方法及扫地机器人的清扫装置
CN111084589A (zh) * 2019-12-17 2020-05-01 万翼科技有限公司 清洁方法及相关产品
CN111166247A (zh) * 2019-12-31 2020-05-19 深圳飞科机器人有限公司 垃圾分类处理方法及清洁机器人
CN111492234A (zh) * 2018-11-09 2020-08-04 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 可移动电动装置
CN111578610A (zh) * 2020-05-09 2020-08-25 珠海格力电器股份有限公司 冰箱清扫检测装置、方法和智能冰箱
CN113342000A (zh) * 2021-06-30 2021-09-03 北京小狗吸尘器集团股份有限公司 一种动物排泄物识别及清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质
CN113966187A (zh) * 2019-05-07 2022-01-21 Lg电子株式会社 移动机器人和移动机器人的控制方法

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1223707A (zh) * 1996-07-01 1999-07-21 冈巴斯特国际有限公司 一种清洁方法与装置
JP2000041923A (ja) * 1998-07-30 2000-02-15 Toshiba Tec Corp 電気掃除機
CN1491094A (zh) * 2001-02-16 2004-04-21 机器人障碍管理系统
US7309365B2 (en) * 2002-10-15 2007-12-18 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vacuum cleaner
CN201572040U (zh) * 2009-10-09 2010-09-08 泰怡凯电器(苏州)有限公司 自移动地面处理机器人
US20110247566A1 (en) * 2007-01-23 2011-10-13 Radio Systems Corporation Robotic Pet Waste Treatment or Collection
US20130198991A1 (en) * 2012-02-05 2013-08-08 Lloyd Cadigan Attachable uv light for cleaning tools
CN104771115A (zh) * 2014-06-27 2015-07-15 朱国同 一种自动吸尘器控制系统
CN205322249U (zh) * 2016-01-28 2016-06-22 响水县智诚知识产权信息服务有限公司 一种平面地板口香糖清理机器
CN105744218A (zh) * 2014-12-11 2016-07-06 小米科技有限责任公司 垃圾清理方法及装置
US20160334800A1 (en) * 2015-05-12 2016-11-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot and controlling method thereof
CN106333631A (zh) * 2016-11-11 2017-01-18 北京地平线机器人技术研发有限公司 可移动清洁设备及其控制方法
JP2017502372A (ja) * 2013-12-19 2017-01-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機の障害物の乗り上げの検出

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1223707A (zh) * 1996-07-01 1999-07-21 冈巴斯特国际有限公司 一种清洁方法与装置
JP2000041923A (ja) * 1998-07-30 2000-02-15 Toshiba Tec Corp 電気掃除機
CN1491094A (zh) * 2001-02-16 2004-04-21 机器人障碍管理系统
US7309365B2 (en) * 2002-10-15 2007-12-18 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vacuum cleaner
US20110247566A1 (en) * 2007-01-23 2011-10-13 Radio Systems Corporation Robotic Pet Waste Treatment or Collection
CN201572040U (zh) * 2009-10-09 2010-09-08 泰怡凯电器(苏州)有限公司 自移动地面处理机器人
US20130198991A1 (en) * 2012-02-05 2013-08-08 Lloyd Cadigan Attachable uv light for cleaning tools
JP2017502372A (ja) * 2013-12-19 2017-01-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機の障害物の乗り上げの検出
CN104771115A (zh) * 2014-06-27 2015-07-15 朱国同 一种自动吸尘器控制系统
CN105744218A (zh) * 2014-12-11 2016-07-06 小米科技有限责任公司 垃圾清理方法及装置
US20160334800A1 (en) * 2015-05-12 2016-11-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot and controlling method thereof
CN205322249U (zh) * 2016-01-28 2016-06-22 响水县智诚知识产权信息服务有限公司 一种平面地板口香糖清理机器
CN106333631A (zh) * 2016-11-11 2017-01-18 北京地平线机器人技术研发有限公司 可移动清洁设备及其控制方法

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107669219A (zh) * 2017-08-31 2018-02-09 维沃移动通信有限公司 一种污迹的清理方法及系统
CN107638136A (zh) * 2017-08-31 2018-01-30 维沃移动通信有限公司 一种物体的清理方法及系统
CN107682624A (zh) * 2017-09-19 2018-02-09 深圳市盛路物联通讯技术有限公司 系统维护方法及相关产品
WO2019109227A1 (zh) * 2017-12-04 2019-06-13 深圳市沃特沃德股份有限公司 视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机
CN107981791A (zh) * 2017-12-04 2018-05-04 深圳市沃特沃德股份有限公司 视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机
CN107981791B (zh) * 2017-12-04 2020-01-14 深圳市无限动力发展有限公司 视觉扫地机的清扫方法、装置及视觉扫地机
CN108125622A (zh) * 2017-12-15 2018-06-08 珊口（上海）智能科技有限公司 控制方法、系统及所适用的清洁机器人
WO2019114221A1 (zh) * 2017-12-15 2019-06-20 珊口（上海）智能科技有限公司 控制方法、系统及所适用的清洁机器人
US10293489B1 (en) 2017-12-15 2019-05-21 Ankobot (Shanghai) Smart Technologies Co., Ltd. Control method and system, and cleaning robot using the same
CN108577701A (zh) * 2018-04-18 2018-09-28 蒋乙禾 一种智能家居机器人
CN108577701B (zh) * 2018-04-18 2020-06-02 绍兴市华获智能装备有限公司 一种智能家居机器人
CN108664027A (zh) * 2018-05-17 2018-10-16 深圳市沃特沃德股份有限公司 监控扫地机异常状态的方法和装置
CN109008791A (zh) * 2018-07-06 2018-12-18 四川斐讯信息技术有限公司 一种防止吸尘器误清洁的方法及系统
CN109008791B (zh) * 2018-07-06 2022-10-14 杭州吉吉知识产权运营有限公司 一种防止吸尘器误清洁的方法及系统
CN109077671A (zh) * 2018-09-11 2018-12-25 张家港市鸿嘉数字科技有限公司 一种扫地机器人运动控制方法及装置
CN109129484A (zh) * 2018-09-13 2019-01-04 北京小米移动软件有限公司 机器人控制方法、装置及存储介质
CN110946509A (zh) * 2018-09-27 2020-04-03 广东美的生活电器制造有限公司 扫地机器人的清扫方法及扫地机器人的清扫装置
CN111492234A (zh) * 2018-11-09 2020-08-04 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 可移动电动装置
US12042106B2 (en) 2018-11-09 2024-07-23 Guangdong Midea White Home Appliance Technology Innovation Center Co., Ltd. Movable electronic apparatus
CN109407670A (zh) * 2018-12-07 2019-03-01 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人的距离探测方法及其装置和扫地机器人
CN109407670B (zh) * 2018-12-07 2022-03-04 美智纵横科技有限责任公司 扫地机器人的距离探测方法及其装置和扫地机器人
CN109875463A (zh) * 2019-03-04 2019-06-14 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁机器人及其清洁方法
CN109984691A (zh) * 2019-04-04 2019-07-09 尚科宁家(中国)科技有限公司 一种扫地机器人控制方法
CN113966187A (zh) * 2019-05-07 2022-01-21 Lg电子株式会社 移动机器人和移动机器人的控制方法
CN110458068A (zh) * 2019-07-31 2019-11-15 秒针信息技术有限公司 酒店卫生的管理方法，装置以及系统
CN110597081A (zh) * 2019-09-30 2019-12-20 青岛海尔科技有限公司 基于智能家居操作系统的控制指令的发送方法及装置
CN110897556A (zh) * 2019-11-29 2020-03-24 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁机器人
CN111084589A (zh) * 2019-12-17 2020-05-01 万翼科技有限公司 清洁方法及相关产品
CN111166247A (zh) * 2019-12-31 2020-05-19 深圳飞科机器人有限公司 垃圾分类处理方法及清洁机器人
CN111578610A (zh) * 2020-05-09 2020-08-25 珠海格力电器股份有限公司 冰箱清扫检测装置、方法和智能冰箱
CN113342000A (zh) * 2021-06-30 2021-09-03 北京小狗吸尘器集团股份有限公司 一种动物排泄物识别及清扫方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN106725127B (zh) 2020-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106725127A (zh) 扫地机器人的清扫方法及装置
KR102314637B1 (ko) 로봇 청소기 및 이를 구비하는 로봇 청소 시스템
JP6369878B2 (ja) 電気掃除装置
CN106580193A (zh) 智能扫地方法、装置及扫地机器人
CN104571922B (zh) 触摸响应方法、装置及终端
CN107550399A (zh) 定时清扫方法及装置
EP3453794A1 (en) Foreign matter recognition method and device
CN107049155B (zh) 扫地机器人的控制方法和装置
CN105559696A (zh) 设备控制方法、系统及终端
CN105278380A (zh) 智能设备的控制方法和装置
CN106403123A (zh) 加湿器的用水量获取方法及装置
CN104601918A (zh) 视频录制方法和装置
CN106408603A (zh) 拍摄方法及装置
CN105301183B (zh) 空气质量检测方法和装置
CN105044658B (zh) 无线信号特征的生成方法、探测器及服务器
CN105093980B (zh) 控制智能设备启停的方法及装置
CN105245809A (zh) 视频录制方法及装置
CN105049807A (zh) 监控画面声音采集方法及装置
CN106101365A (zh) 通话过程中调整麦克风的方法及装置
CN105653085A (zh) 触摸响应方法和装置
CN108733535A (zh) 电子设备防尘网的清洁方法及装置、电子设备
CN105959545A (zh) 摄像机及控制摄像机的方法和装置
CN106648063A (zh) 手势识别方法及装置
CN106600530A (zh) 照片合成方法及装置
CN106651777A (zh) 图像处理方法及装置、电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant