CN106333631A - 可移动清洁设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种可移动清洁设备及其控制方法。该设备包括：行走单元，用于驱动该可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在该清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一和第二电极单元；检测单元，用于检测该第一和第二电极单元之间的电阻值；识别单元，用于接收该检测单元所检测的电阻值，并且根据该电阻值来识别该清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及控制单元，用于从该识别单元接收识别结果，并且根据该识别结果来控制该行走单元的行走操作。因此，可以很好地检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来合理地安排清扫操作。

Description

可移动清洁设备及其控制方法

技术领域

本申请涉及信号处理领域，且更具体地，涉及一种可移动清洁设备及其控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，出现了多种多样的可移动清洁设备，比如扫地机器人、拖地机器人、擦玻璃机器人、擦窗机器人等。可移动清洁设备可以在其工作区域内自动地执行清洁操作，减轻用户的劳动负担。以扫地机器人为例，它可以通过直接刷扫、真空吸尘等技术来实现对地面上诸如碎屑、毛发之类颗粒性杂物的自动清理。

然而，目前的可移动清洁设备均不具备检测杂物类型的能力。例如，扫地机器人在清扫地面的过程中并不关心自己正在处理什么样的杂物，只是不加区分地进行清理操作。这就导致在自主清扫过程中，如果地面有诸如冰淇淋、宠物粪便等黏附性脏污，扫地机器人会直接压上去，使得其清扫单元不但不能实现清扫，反而会沾满脏污并推着脏污继续前进，最终将脏污涂满整个房屋地面，甚至地毯，给主人带来极大的困扰和经济损失。

因此，现有的可移动清洁设备的清扫方式是不够理想的。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种可移动清洁设备及其控制方法，其可以检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来执行清扫操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种可移动清洁设备，所述设备包括：行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在所述清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一电极单元和第二电极单元；检测单元，与所述第一电极单元和所述第二电极单元电连接，用于检测所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值；识别单元，与所述检测单元电连接，用于接收所述检测单元所检测的电阻值，并且根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及控制单元，与所述识别单元和所述行走单元电连接，用于从所述识别单元接收识别结果，并且根据所述识别结果来控制所述行走单元的行走操作。

在本申请的一个实施例中，所述清扫单元包括：转动轴，能够旋转；以及清扫刷，固定在所述转动轴上，用于在所述转动轴的带动之下进行转动，以扫起工作区域内的杂物。

在本申请的一个实施例中，所述第一电极单元和所述第二电极单元中的每个包括：柔性导电体，与所述清扫刷一起固定在所述转动轴上。

在本申请的一个实施例中，所述柔性导电体是金属丝，并且所述金属丝满足以下要求中的至少一个：所述金属丝的直径与所述清扫刷的刷毛直径之间的差值小于预定差值；以及所述金属丝的柔性与所述清扫刷的刷毛柔性之间的差值小于预定差值。

在本申请的一个实施例中，所述第一电极单元包括彼此电连接的第一组金属丝，所述第二电极单元包括彼此电连接的第二组金属丝，所述第一组金属丝中的每个金属丝与所述第二组金属丝中的每个金属丝交替设置。

在本申请的一个实施例中，所述第一组金属丝和所述第二组金属丝中的每个金属丝包括绝缘外层，所述绝缘外层包覆在所述金属丝的外表面、但是暴露出所述金属丝远离所述转动轴的一端。

在本申请的一个实施例中，所述识别单元比较所述电阻值与预定数值，并且响应于所述电阻值小于或等于所述预定数值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于包含液体成分的杂物。

在本申请的一个实施例中，所述识别单元响应于所述电阻值处于一预设范围内，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于粘稠性杂物。

在本申请的一个实施例中，所述控制单元响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述行走单元以使得所述可移动清洁设备停止移动。

在本申请的一个实施例中，所述设备还包括：报警单元，与所述控制单元电连接，所述控制单元响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述报警单元执行报警操作。

根据本申请的另一方面，提供了一种可移动清洁设备的控制方法，所述可移动清洁设备包括：行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在所述清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一电极单元和第二电极单元；检测单元，与所述第一电极单元和所述第二电极单元电连接，用于检测所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值，并且所述方法包括：接收所述检测单元所检测的电阻值；根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作。

在本申请的一个实施例中，根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物包括：比较所述电阻值与预定数值；以及响应于所述电阻值小于或等于所述预定数值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于包含液体成分的杂物。

在本申请的一个实施例中，根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作包括：响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述行走单元以使得所述可移动清洁设备停止移动。

与现有技术相比，采用根据本申请实施例的可移动清洁设备及其控制方法，可以检测在清扫单元上设置的第一电极单元和第二电极单元之间的电阻值，根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物，并且根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作。因此，可以很好地检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来合理地安排清扫操作。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1图示了根据本申请实施例的可移动清洁设备的功能框图。

图2图示了根据本申请实施例的可移动清洁设备的行走单元和清扫单元的示例结构示意图。

图3图示了根据本申请实施例的电极单元的示例结构示意图。

图4A图示了根据本申请实施例的在滚刷结构上设置电极单元的结构示意图；而图4B图示了根据本申请实施例的在边刷结构上设置电极单元的结构示意图。

图5图示了根据本申请实施例的可移动清洁设备的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

如上所述，现有技术的可移动清洁设备无法检测所清扫的杂物的类型。这就使得该可移动清洁设备如果在不具备清理某种杂物的能力时进行盲目清扫，反而可能导致该杂物由于被带入清扫单元中而造成硬件受潮生锈或短路损坏，或者导致该杂物随着可移动清洁设备的行走而扩散并污染其他区域。

针对该技术问题，本申请的基本构思是提出一种新的可移动清洁设备及其控制方法，其可以检测在清扫单元上设置的第一电极单元和第二电极单元之间的电阻值，根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物，并且根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作。因此，根据该基本构思的本申请可以使得可移动设备能够很好地检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来合理地安排清扫操作，此外，基于电极的检测方式成本低廉，实用性很强。

本申请的实施例可以应用于各种场景。例如，下面，为了便于说明，将以本申请的实施例应用于扫地机器人等为例来继续描述，但是本申请不限于此。本申请的实施例还可以应用于诸如拖地机器人、擦玻璃机器人、擦窗机器人之类的各种可移动清洁设备。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

可移动清洁设备

图1图示了根据本申请实施例的可移动清洁设备的功能框图。

如图1所示，所述可移动清洁设备100可以包括行走单元110、清扫单元120、检测单元130、识别单元140、和控制单元150。此外，例如，该可移动清洁设备100在物理上还可以包括一壳体(未示出)。

壳体用于至少将检测单元130、识别单元140、和控制单元150等全部或部分地封装在其中，以防止它们由于磕碰或受潮等出现损坏。

取决于可移动清洁设备100的前进方向，该壳体可以包括前部和后部，两者组合在一起可以呈现为圆形、近似圆形、或其他形状，例如，该其他形状包括但不限于前方后圆的近似D形形状等。另外，该壳体还可以包括顶部和底部，该底部朝向清洁工作的作业面，该顶部朝向底部的相反方向。

行走单元110用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动。例如，该行走单元110可以设置在壳体的底部，并且基于距离和角度等信息来驱动可移动清洁设备100在诸如地面、玻璃面等工作区域内行驶。

图2图示了根据本申请实施例的可移动清洁设备的行走单元和清扫单元的示例结构示意图。

首先关注行走单元110。如图2所示，该行走单元110可以包括由驱动模块和行走轮形成的驱动轮，该驱动模块可以同时控制作为行走轮的左轮和右轮。为了更为精确地控制机器的运动，驱动模块分别包括左驱动模块和右驱动模块，以分别控制左轮和右轮。为了保持设备的稳定性，左轮和右轮以及左驱动模块和右驱动模块可以沿着由可移动清洁设备100的主体界定的中心线呈轴对置。此外，为了可移动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，行走单元110还可以包括一个或者多个从动轮，从动轮包括但不限于万向轮。该从动轮位于所述中心线上，并且在可移动清洁设备100的行进方向中位于左轮和右轮的前方。当然，在实际应用中，也可以采用驱动轮在前、从动轮在后的产品配置、或其他任意的可能情况。

清扫单元120用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫。该清扫单元120设置在壳体的底部，用于自主地(即，只要电源接通即开始清扫操作)或在控制单元150的控制之下对待作业区域进行打扫。

例如，所述清扫单元120可以包括：转动轴，能够旋转；以及清扫刷，固定在所述转动轴上，用于在所述转动轴的带动之下进行转动，以扫起工作区域内的杂物。

例如，取决于可移动清洁设备100的功能定位，该清扫单元120可以分为干式清洁系统和/或湿式清洁系统，前者往往适用于扫地机器人等，而后者往往适用于擦地机器人等。

继续参考图2，并关注清扫单元120。以干式清洁系统为例，在清扫单元120中，转动轴和清扫刷形成滚刷结构(一个可转动的长条形滚轮，上面嵌有有一定弹性的刷毛，因此，亦可称之为除尘导轮)，与地面具有一定接触深度的一个或一组滚刷结构可以一直转动，其刷毛将地面上的杂物(例如，纸屑、灰尘等垃圾)扫起，被扫起的杂物可以进一步被滚刷结构卷带到后续的吸尘结构中被收集起来。例如，吸尘结构可以由风机和尘盒构成，使得杂物可以被清扫刷卷带到滚刷结构与吸尘结构之间的吸尘口前方，然后被风机产生的有吸力的气体吸入到尘盒中。此外，除了滚刷结构和吸尘结构之外，清扫单元120还可以包含边刷结构(未示出)，边刷结构的旋转轴相对于地面成一定角度，以用于通过左右配置的一对集尘刷将散步在四处的碎屑更高效地集中到清扫单元120的滚刷区域中。

在本申请的实施例中，为了实现对于杂物类型的判断，在所述清扫单元120上可以设置有相互之间间隔开预定距离的第一电极单元和第二电极单元。所述电极单元由导电材料形成。例如，所述电极单元可以由金属、导电塑料、或导电橡胶等导电材料制成。同时，为了避免在检测过程中相互接触发生短路，两个电极单元之间可以间隔开一定距离。

例如，所述第一电极单元和所述第二电极单元中的每个可以包括：柔性导电体，与所述清扫刷一起固定在所述转动轴上。也就是说，电极单元可以设置在清扫刷的刷毛之中，并且在转动轴的带动之下随着清扫刷一起转动，在清扫刷的刷毛扫起工作区域内的杂物的同时，与该杂物产生接触。

所述柔性导电体可以采用呈现出各种形状的导电体。

例如，所述柔性导电体可以是金属丝，所述金属丝的直径与所述清扫刷的刷毛直径之间的差值小于预定差值。这样，电极单元不会由于过粗而影响清扫刷的刷扫效果，也不会由于过细而缠绕在刷毛之上，造成彼此之间不必要地短路或者间隔变大发生漏检。替换地或者附加地，所述金属丝的柔性与所述清扫刷的刷毛柔性之间的差值小于预定差值。这样，电极单元不会由于过硬而造成工作区域被划伤，也不会由于过软而产生弯曲，造成彼此之间不必要地短路或者间隔变大发生漏检。

此外，为了减小漏检概率，可以恰当地设置金属丝的数目和彼此之间的间距。例如，所述第一电极单元可以包括彼此电连接的第一组金属丝，所述第二电极单元可以包括彼此电连接的第二组金属丝，所述第一组金属丝中的每个金属丝与所述第二组金属丝中的每个金属丝交替设置，并且所述第一组金属丝和所述第二组金属丝中的每个金属丝包括绝缘外层，所述绝缘外层包覆在所述金属丝的外表面、但是暴露出所述金属丝远离所述转动轴的一端。

图3图示了根据本申请实施例的电极单元的示例结构示意图。

如图3所示，所述第一电极单元A包括多条金属丝，例如A1、A2、和A3(由实线表示)，它们共同地连接到第一导线上；所述第二电极单元B包括多条金属丝，例如B1、B2、和B3(由虚线表示)，它们共同地连接到第二导线上。该第一导线和该第二导线可以沿转动轴设置，例如设置在轴的外表面或者轴的内部。金属丝A1、A2、和A3与金属丝B1、B2、和B3间隔设置，并且两两之间间隔开一定距离。为了防止裸露的金属丝在受到地面挤压时发生弯曲而相互搭接，引起不期望的短路，可以在每条金属丝的外围设置一绝缘外层，该绝缘外层可以暴露出金属丝与转动轴相对的一端，用于实现杂物的特性检测。例如，该绝缘外层可以是绝缘漆、塑料皮等。由于发生相互搭接的区域往往是金属丝的中部区域，而其靠近转动轴的一侧由于相互之间已经间隔开一定距离而不可能出现接触，所以该绝缘外层也可以不必完全覆盖金属丝邻近转动轴的一端，而是留有一定长度。显然，第一电极单元和第二电极单元可以包括除了3条金属丝之外更多或更少数目的金属丝，并且每组金属丝的数目也可以相同或不同。另外，尽管这里以一对电极单元A和B分别包括多条金属丝进行说明，但是本申请不限于此。例如，也可以包括多对电极单元，每对电极单元中的每个可以包括一条或多条金属丝。在此情况下，多对电极单元后续也将对应于多个检测单元。

例如，所述第一电极单元和所述第二电极单元可以设置在所述清扫单元120上的各个位置。

图4A图示了根据本申请实施例的在滚刷结构上设置电极单元的结构示意图；而图4B图示了根据本申请实施例的在边刷结构上设置电极单元的结构示意图。

如图4A所示，第一电极单元A和所述第二电极单元B可以设置在清扫单元120的滚刷结构中。例如，滚刷结构可以由多束刷毛构成，并且多束刷毛可以根据清扫效果和需求，形成波浪形、V字形、螺旋形、圆筒形等的布局。如图4B所示，第一电极单元A和所述第二电极单元B也可以设置在清扫单元120的边刷结构中。例如，边刷结构也可以由多束刷毛构成，并且刷毛之间可以根据清扫效果和需求，形成60度、90度、180度等的夹角。

无论是在上述哪种情况中，第一电极单元A和所述第二电极单元B可以分别是夹在刷毛束中的金属丝。例如，可以在每束刷毛中交替地设置第一电极单元A和第二电极单元B，以获得较小的检测间距，减小漏检概率。替换地，也可以每隔几束刷毛设置第一电极单元A，再隔几束刷毛设置第二电极单元B，以防止在将两者设置得过近时，可能导致由于刷毛在清扫过程中受到压力发生弯折而造成电极单元彼此短路，减小误检概率。另外，在一束刷毛中可以设置一条或多条金属丝作为一个电极单元，以权衡刷毛的清扫效果和电极的检测效果。

需要说明的是，尽管这里以金属丝作为电极单元的示例进行了说明，但是本申请不限于此。例如，每个电极单元也可以选择金属丝之外的其他形状、其他材料的柔性导电体，只要它们的存在不会影响清扫单元的作业并且能够在清扫刷转动时采集到正在清扫的杂物的样本即可。例如，每个电极可以为彼此之间相隔一定距离的导电片、导电块，它们可以直接固定在旋转轴上，而清扫刷可以埋设在这些导电片、导电块上。这样，当清扫刷卷起工作区域内的杂物而转动时，也可以使得杂物流至刷毛根部的两个电极单元，从而使得它们同时与该杂物产生接触。

检测单元130与所述第一电极单元和所述第二电极单元电连接，可以用于检测所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值。

例如，该检测单元130是可以检测电阻值的任何器件。例如，该检测单元130可以是欧姆表、万用表等成熟仪表，也可以采用利用直流电桥、经典交流电桥、惠斯通电桥法等搭建电路来测量两个电极单元之间的电阻值。

识别单元140与所述检测单元130电连接，可以用于接收所述检测单元所检测的电阻值，并且根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物。

由于包含液体成分的杂物可能被可移动清洁设备带入清扫单元中而造成硬件受潮生锈或短路损坏，或者导致该杂物随着可移动清洁设备的行走而扩散并污染其他区域。因此，在本申请的实施例中，关注的特定类型的杂物属于包含液体成分的杂物。

相应地，所述识别单元140可以比较所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值与预定数值，并且响应于所述电阻值小于或等于所述预定数值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于包含液体成分的杂物。

控制单元150可以与所述识别单元140和所述行走单元110电连接，用于从所述识别单元140接收识别结果，并且根据所述识别结果来控制所述行走单元110的行走操作。

例如，该控制单元150可以包括多个处理器核心，和/或实现多个虚拟处理器。替换地，控制单元150可包括多个物理处理器。作为特定的示例，控制单元150可以包括专门配置的特定应用集成电路(ASIC)或其他集成电路、数字信号处理器、控制器、硬连线的电子或逻辑电路、可编程逻辑器件或现场可编程门阵列(FPGA)、特殊用途的计算机等。

例如，所述控制单元150可以响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物(例如，包含液体成分的杂物，或更具体地，粘稠性杂物或水性杂物等)，控制所述行走单元110以使得所述可移动清洁设备停止移动；或者，响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物不属于特定类型的杂物，控制所述行走单元110继续驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动。

下面，在一个具体实例中具体说明控制单元150的上述操作。

如背景技术中提及的，由于目前的可移动清洁设备(尤其是扫地机器人)100往往只能处理清理灰尘、纸屑等小颗粒状的干性杂物，而无法处理诸如水、饮料、动物粪便等包含液体成分的湿性杂物，所以如果不恰当地对这种杂物进行处理可能会导致设备受潮损坏、造成二次污染等不希望的状况发生。为此，可以分析上述两种杂物对电极单元之间电阻值的影响，判断杂物的类型，以使得可移动清洁设备100能够根据杂物的类型来合理地安排清扫操作。

因此，在本申请的实施例中，以扫地机器人为例，可移动清洁设备在扫地过程中会实时检测并识别分布在扫地刷中的两个电极单元AB端之间电阻阻值R的变化。在可移动清洁设备的清扫单元触未碰到湿性杂物时，由于两个电极单元彼此电绝缘，所以它们之间的电阻阻值R为无穷大，则说明被清扫的为固体颗粒物等杂物，清洁设备可以继续完成清扫工作。与之相对地，在可移动清洁设备的清扫单元触碰到湿性杂物时，由于液体成分具有一定的导电性，所以如果检测到AB端电阻阻值R下降到一定数值范围(例如，在0<R<1兆欧姆MΩ范围内)，则说明这时扫地刷已经接触到可以导电的诸如水、饮料、油污、粪便等湿性杂物，则为了防止上述可能的不利情况发生，此时机器将停止工作。

进一步地，还可以通过检测到的电阻值R的范围来确定湿性杂物的具体种类，从而决定相应的清扫策略。例如，表1示出了在电极单元的物理特性(例如，间距、与液体的接触面积等)固定情况下的一些常见湿性杂物的实际测量电阻值。

种类	电阻值(约)
		芬达饮料	15KΩ
自来水	150KΩ
		咖啡	33KΩ
红茶	110KΩ
		可口可乐	51KΩ
奶油	180KΩ

表1

参考表1，例如，当检测到电阻值R大约为150KΩ时，识别单元140可以判断出所述清扫单元所清扫的杂物属于自来水，这时由于即使继续清扫也不会进一步污染地面，因此，控制单元150可以控制行走单元110继续行走，以继续清扫(当然，如上所述，出于安全考虑，也可以控制行走单元110停车，以防止各部件受损)；而当检测到R大约为180KΩ时，识别单元140可以判断出所述清扫单元所清扫的杂物属于奶油，这时如果继续常规作业，清扫刷将会把奶油推着继续前进、甚至污染整个地面，因此，控制单元150可以控制所述行走单元110以使得所述可移动清洁设备停止移动。这样，通过检测到AB端电阻阻值R下降到不同的数值范围，识别单元140可以识别出检测到的杂物是否属于湿性杂物、以及属于何种湿性杂物，以便于控制单元150采用不同的后续策略。

进一步地，除了通过电阻值来检测湿性杂物的具体种类之外，还可以通过其他的替换手段或附加手段来实现上述目的。具体地，由于擦地机器人、擦玻璃机器人、擦窗机器人基本上都还可以较好地处理水、饮料等水性杂物，但是如果遇到诸如冰淇淋、宠物粪便等粘稠性杂物，则由于它们的高黏附性，继续常规作业更可能造成脏污在待清扫区域中继续蔓延并扩大。因此，希望进一步将粘稠性杂物作为一种更为特殊的类型而区分出来。

通过分析可以发现，在湿性杂物之中，水性杂物黏附性较弱、重量较轻，而粘稠性杂物的黏附性较强、重量较重。也即，被清扫刷扫起的诸如自来水、饮料等的水性杂物通常会随着转动轴的转动而脱离清扫刷，而诸如冰淇淋、宠物粪便等粘稠性杂物可能会长期附着在清扫刷上、甚至粘带更多的干性杂物，从而加大清扫刷的重量。基于上述区别，检测单元130还可以用于检测清扫单元120的当前重量，并将检测结果发送到识别单元140。所述识别单元140比较所述当前重量与预设重量，并且响应于清扫单元120的当前重量与其预设重量(其上没有附着任何杂物的重量)之间的差值大于一预定阈值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于粘稠性杂物(或称之为黏附性杂物)。

例如，简单地，该检测单元130可以是一重量传感器，用于对清扫单元(尤其是清扫刷)进行称重。替换地，由于当清扫刷上附着有粘稠性杂物时会导致转动轴的转动方式发生变化，所以也可以通过测量转动轴的转动速度/加速度来估计清扫单元(尤其是清扫刷)的重量。相应地，该检测单元130可以是一角加速度计，用于检测转动轴的转动速度/加速度。当然，本领域中已知的以及将来可能出现的任何其他类型的传感器都可以应用于本申请，本申请对获取清扫刷重量的方式没有特别限制。

在一个实施例中，所述可移动清洁设备100还可以包括报警单元160，与所述控制单元150电连接，所述控制单元150响应于所述识别结果指示出所述清扫单元120所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述报警单元160执行报警操作。

也就是说，在检测到特定类型的杂物(例如，包含液体成分的杂物，或更具体地，粘稠性杂物或水性杂物等)，控制单元150除了控制可移动清洁设备100停车，以避免损害加剧或污染扩大之外，还可以通过各种方式向用户发出报警。例如，报警单元160可以是显示器，用于显示诸如图像、符号、文字等之类的报警画面；也可以是扬声器，用于发出相应的声音提示信息，如播放语音信息或铃声信息等，或者，还可以是用于闪烁的指示灯、用于振动的振动器等，本领域普通技术人员可以根据实际情况对提示方式进行设置，本申请在此不作具体限制。此外，除了上述的本地报警之外，该报警单元160还可以实现远程报警。例如，该报警单元160可以是通信器，用于通过无线方式与用户的移动终端(例如，手机、平板电脑等)相关联。在无线方式的情况下，报警单元160与移动终端之间的通信协议可以包括但不限于无线保真(Wi-Fi)、无线局域网鉴别和保密基础结构(WAPI)、全球微波互联接入(WiMax)、nG(第n代移动通信)、文本短信息(SMS)、多媒体短信息(MMS)等。

此外，进一步考虑到，如果在可移动清洁设备的移动过程中持续地检测电极单元之间的电阻值并执行识别操作，必然会导致消耗过多的功耗，这对于往往依靠电池模块供电的可移动清洁设备来说是不想看到的。

因此，在本申请的一个实施例中，所述行走单元110可以包括：位置传感器，用于检测所述可移动清洁设备在所述工作区域内的移动距离，并且所述检测单元响应于所述移动距离大于或等于一预定长度，检测所述电阻值。

例如，该位置传感器可以是距离传感器，能够根据驱动轮的转动距离来计算可移动清洁设备的行走距离。替换地，该位置传感器也可以是角度传感器，以使得控制单元150能够根据驱动轮的转动角度来确定该行走距离。当然，本申请不限于此。例如，该位置传感器还可以是陀螺仪、加速度计等其他可能的传感器。该位置传感器可以与检测单元130直接电连接，以用于控制检测单元130的使能和关闭。替换地，该位置传感器也可以与控制单元150电连接，以便控制单元150来控制检测单元130的使能和关闭。

由此可见，根据本申请实施例的可移动清洁设备，可以检测在清扫单元上设置的第一电极单元和第二电极单元之间的电阻值，根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物，并且根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作。因此，可以很好地检测所清扫的杂物的类型，并且根据杂物的类型来合理地安排清扫操作。

示例性方法

图5图示了根据本申请实施例的可移动清洁设备的控制方法的流程图。

如图5所示，根据本申请实施例的可移动清洁设备的控制方法可以应用于如图1到图4B所图示的可移动清洁设备100，例如，该可移动清洁设备100可以包括：行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在所述清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一电极单元和第二电极单元；检测单元，与所述第一电极单元和所述第二电极单元电连接，用于检测所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值。并且，该控制方法可以包括：

在步骤S110中，接收所述检测单元所检测的电阻值。

在步骤S120中，根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物。

在步骤S130中，根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作。

在一个实施例中，步骤S120可以包括：比较所述电阻值与预定数值；以及响应于所述电阻值小于或等于所述预定数值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于包含液体成分的杂物。

在一个实施例中，可以响应于所述电阻值处于一预设范围内，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于粘稠性杂物。

在一个实施例中，步骤S130可以包括：响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述行走单元以使得所述可移动清洁设备停止移动。

在一个实施例中，步骤S130还可以包括：响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物不属于特定类型的杂物，控制所述行走单元继续驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动。

在一个实施例中，该控制方法还可以包括：响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，执行报警操作。

上述的控制方法中的各个步骤的具体功能和操作已经在上面参考图1到图4B所图示的可移动清洁设备中详细介绍，并因此，将省略其重复描述。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (13)

1.一种可移动清洁设备，其特征在于，所述设备包括：

行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；

清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在所述清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一电极单元和第二电极单元；

检测单元，与所述第一电极单元和所述第二电极单元电连接，用于检测所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值；

识别单元，与所述检测单元电连接，用于接收所述检测单元所检测的电阻值，并且根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及

控制单元，与所述识别单元和所述行走单元电连接，用于从所述识别单元接收识别结果，并且根据所述识别结果来控制所述行走单元的行走操作。

2.如权利要求1所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述清扫单元包括：

转动轴，能够旋转；以及

清扫刷，固定在所述转动轴上，用于在所述转动轴的带动之下进行转动，以扫起工作区域内的杂物。

3.如权利要求2所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述第一电极单元和所述第二电极单元中的每个包括：柔性导电体，与所述清扫刷一起固定在所述转动轴上。

4.如权利要求3所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述柔性导电体是金属丝，并且所述金属丝满足以下要求中的至少一个：

所述金属丝的直径与所述清扫刷的刷毛直径之间的差值小于预定差值；以及

所述金属丝的柔性与所述清扫刷的刷毛柔性之间的差值小于预定差值。

5.如权利要求4所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述第一电极单元包括彼此电连接的第一组金属丝，所述第二电极单元包括彼此电连接的第二组金属丝，所述第一组金属丝中的每个金属丝与所述第二组金属丝中的每个金属丝交替设置。

6.如权利要求5所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述第一组金属丝和所述第二组金属丝中的每个金属丝包括绝缘外层，所述绝缘外层包覆在所述金属丝的外表面、但是暴露出所述金属丝远离所述转动轴的一端。

7.如权利要求1所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述识别单元比较所述电阻值与预定数值，并且响应于所述电阻值小于或等于所述预定数值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于包含液体成分的杂物。

8.如权利要求7所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述识别单元响应于所述电阻值处于一预设范围内，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于粘稠性杂物。

9.如权利要求1所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述控制单元响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述行走单元以使得所述可移动清洁设备停止移动。

10.如权利要求9所述的可移动清洁设备，其特征在于，所述设备还包括：

报警单元，与所述控制单元电连接，所述控制单元响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述报警单元执行报警操作。

11.一种可移动清洁设备的控制方法，其特征在于，所述可移动清洁设备包括：行走单元，用于驱动所述可移动清洁设备在工作区域内移动；清扫单元，用于旋转以对工作区域内的杂物进行清扫，在所述清扫单元上设置有相互之间间隔开预定距离的第一电极单元和第二电极单元；检测单元，与所述第一电极单元和所述第二电极单元电连接，用于检测所述第一电极单元和所述第二电极单元之间的电阻值，并且所述方法包括：

接收所述检测单元所检测的电阻值；

根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物；以及

根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述电阻值来识别所述清扫单元所清扫的杂物是否属于特定类型的杂物包括：

比较所述电阻值与预定数值；以及

响应于所述电阻值小于或等于所述预定数值，确定所述清扫单元所清扫的杂物属于包含液体成分的杂物。

13.如权利要求11所述的可移动清洁设备，其特征在于，根据识别结果来控制所述行走单元的行走操作包括：

响应于所述识别结果指示出所述清扫单元所清扫的杂物属于特定类型的杂物，控制所述行走单元以使得所述可移动清洁设备停止移动。