JP7248792B2 - ムーバブル電動装置 - Google Patents

Description

本発明は清潔技術分野に関し、特に、ムーバブル電動装置に関する。

床面清掃用ロボットによってペット排泄物を検出する場合、通常に赤外センサ、匂いセンサなどの非タッチ式センサが用いられ、センサが直接的に排泄物に接触しないため、排泄物の検出は正確的でなく、床面清掃用ロボットによって検出結果を正確的に判断するには不利である。

本発明の主な目的は、ムーバブル電動装置による拡散可能な汚れ物の検出精度を向上するムーバブル電動装置を提供することにある。

本発明は上記した目的を実現するために、廃棄物を検出又は清掃するためのムーバブル 電動装置であって、
電動駆動装置を有する移動装置本体と、
前記移動装置本体に取り付けられ、拡散可能な汚れ物に接触した場合、電気抵抗、容量又はインピーダンスが変化するタッチ式検出電極と
を備えることを特徴とするムーバブル電動装置を開示した。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は、
環形正電極と、
前記環形正電極の外側又は内部に設けられる環形負電極と
を含み、
前記環形正電極と前記環形負電極との間に検出領域が形成される。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は、
正極アーム、及び前記正極アームの長さ方向に配列されている複数の正極歯を有する櫛歯正電極と、
負極アーム、及び前記負極アームの長さ方向に配列されている複数の負極歯を有する櫛歯負電極と、
を含み、
前記正極歯と前記負極歯は交互に配列されていて、前記正極歯と前記負極歯との間に検出領域が形成される。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は、
１つの方向に湾曲に延伸されている曲線正電極と、
前記曲線正電極の長さ方向に延伸されている曲線負電極と
を含み、
前記曲線正電極と曲線負電極との間に検出領域が形成される。

好ましくは、前記曲線正電極は、正弦曲線、余弦曲線、一様配列曲線、放物線、波状折り線及び方形波曲線の中の１つ又は複数の形で延伸されていて、及び／又は、
前記曲線負電極は、正弦曲線、余弦曲線、一様配列曲線、放物線、波状折り線及び方形波曲線の中の１つ又は複数の形で延伸されている。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は複数の正極点と負極点を含み、前記正極点と負極点は交互に配列されていて、前記正極点と前記負極点との間に検出領域が形成される。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は、
中央から周囲へ放射状に配列している複数の正電極タブと、
隣り合う前記正電極タブの隙間に位置する複数の負電極と
を含み、
前記正電極タブと前記負電極との間に検出領域が形成され、又は、
前記タッチ式検出電極は、
中央から周囲へ放射状に配列している複数の負電極タブと、
隣り合う前記負電極タブの隙間に位置する複数の正電極と
を含み、
前記負電極タブと前記正電極との間に検出領域が形成される。

好ましくは、前記正電極タブが放射状に配列されている場合、前記負電極は前記正電極タブの放射中心を円心として円環に配列されていて、
前記負電極タブが放射状に配列されている場合、前記正電極は前記負電極タブの放射中心を円心として円環に配列されている。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は、
中心正電極、及び前記中心正電極の周方向に配列されているいくつかの負電極を含み、
前記中心正電極と負電極との間に検出領域が形成され、又は、
前記タッチ式検出電極は、
中心負電極、及び前記中心負電極の周方向に配列されているいくつかの正電極を含み、
前記中心負電極と正電極との間に検出領域が形成される。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は正電極と負電極を含み、前記正電極の厚さは前記負電極の厚さよりも大きく、又は、
前記負電極の厚さは前記正電極の厚さよりも大きい。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は正電極と負電極を含み、前記正電極及び／又は負電極は尖歯部を有し、又は、
前記正電極及び／又は負電極は弧形遷移部を有する。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は複数群あり、その少なくとも１つの群における前記タッチ式検出電極の厚さは他の前記タッチ式検出電極の厚さよりも大きい。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は正電極と負電極を含み、前記正電極と前記負電極は可撓性を有し、前記正電極と前記負電極の長さは隣り合う正電極と負電極とのピッチの半分よりも小さい。

好ましくは、前記移動装置本体はハウジング、及び前記ハウジングの底部に設けられるローラを含み、
前記タッチ式検出電極は前記ローラの外周面及び／又は側部に設けられる。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は正電極と負電極を含み、前記正電極は正極コネクタにより接続されているいくつかの正極タブを含み、隣り合う２つの前記正極タブの間に正極隙間があり、
前記負電極は負極コネクタにより接続されるいくつかの負極タブを含み、隣り合う２つの前記負極タブの間に負極隙間があり、
前記正電極と前記負電極は並行して設置され、前記正極タブは前記負極隙間に対応して設置され、前記負極タブは前記正極隙間に対応して設置される。

好ましくは、前記正電極と負電極は環形として設置され、前記正電極と負電極は前記ローラの周方向に前記ローラの外周面に巻き付けられる。

好ましくは、前記移動装置本体は前記ローラの軸方向の一方の側に設けられる第１のストッパを含み、前記タッチ式検出電極は前記第１のストッパに設けられる。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は前記第１のストッパの底部に取り付けられる。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は正電極と負電極を含み、前記第１のストッパの前記ローラに面する側に正電極及び／又は負電極が取り付けられ、前記ローラの前記第１のストッパに面する側に負電極及び／又は正電極が取り付けられる。

好ましくは、前記ローラの回転軸は前記第１のストッパに回動接続される。

好ましくは、前記ローラの周側壁に取付チャンバーが開設され、前記タッチ式検出電極は前記取付チャンバー内に取り付けられ、前記タッチ式検出電極の頂部は前記取付チャンバーの開口と面一になり、又は開口の縁よりも低い。

好ましくは、前記移動装置本体は前記ローラ上部に設けられる第２のストッパを含み、前記タッチ式検出電極は前記第２のストッパに取り付けられる。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は正電極と負電極を含み、前記正電極及び／又は負電極は前記第２のストッパに取り付けられ、
前記負電極及び／又は正電極は前記ローラに取り付けられる。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は複数群あり、複数群の前記タッチ式検出電極は前記移動装置本体の複数の方位に分布されている。

好ましくは、前記移動装置本体は底盤を含み、前記タッチ式検出電極は前記底盤に設けられる。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は絶縁基板、及び前記絶縁基板に取り付けられた基板正電極と基板負電極を含み、前記基板正電極と前記基板負電極との間に検出領域が形成される。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は固定部、及び前記固定部に接続される検出部を含み、前記固定部は前記底盤に取り外し可能に接続され、前記検出部は前記固定部から離れる方向に延伸されている。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は長尺状として設置され、前記タッチ式検出電極は前記底盤の周方向に延伸されている。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は前記底盤前側の縁寄りに設けられる。

好ましくは、前記移動装置本体はサイドブラシを有し、前記サイドブラシの取付台は外へ凸出し、前記取付台にタッチ式検出電極が設けられる。

好ましくは、前記サイドブラシは２つあり、２つの前記サイドブラシはハウジング底部前側の左右両側に設けられ、前記タッチ式検出電極は前記取付台の中部に面する側に取り付けられる。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は前記サイドブラシに取り付けられる。

好ましくは、前記移動装置本体はハウジング中部に設けられるローリングブラシを含み、前記タッチ式検出電極は前記ローリングブラシに取り付けられる。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は可撓性電極であり、前記タッチ式検出電極は前記ローリングブラシのブラシ毛に並行して設置される。

好ましくは、前記移動装置本体はハウジングを含み、前記タッチ式検出電極は前記ハウジングの周側壁に設けられる。

好ましくは、前記タッチ式検出電極は可撓性基板を含み、前記タッチ式検出電極の正電極と負電極は前記可撓性基板に取り付けられ、前記可撓性基板は前記ハウジングの周側壁に絡んで取り付けられる。

好ましくは、前記正電極はいくつかの正極タブを含み、前記負電極はいくつかの負極タブを含み、前記正極タブと前記負極タブは順に前記可撓性基板に交互に配列されている。

好ましくは、前記正極タブと前記負極タブは前記可撓性基板の長さ方向に延伸されていて、又は前記可撓性基板の幅方向に延伸されている。

好ましくは、前記正極タブ及び／又は前記負極タブは前記可撓性基板の板面に貼り付けて固定される。

好ましくは、前記正極タブ及び／又は負極タブの一端は前記可撓性基板の板面に接続され、もう一端は前記可撓性基板から離れる方向に延伸されている。

好ましくは、前記可撓性基板は前記ハウジング周側壁の下部に取り付けられ、前記正極タブ及び／又は負極タブは前記ハウジングの底部へ延伸されている。

好ましくは、前記正電極は正極バンプを含み、前記負電極は負極バンプを含み、前記正極バンプと前記負極バンプは順にアレーとして配列され、前記アレーは前記可撓性基板の板面にレーアウトされる。

好ましくは、前記ムーバブル電動装置はムーバブル検出装置又はムーバブル清潔装置である。

本発明の技術手段によれば、ムーバブル電動装置移動が移動している過程において、物体がタッチ式検出電極に接触してタッチ式検出電極の検出領域に入ると、タッチ式検出電極の容量値、電気抵抗値又はインピーダンス値は変化し、当該タッチ式検出電極を含む検出回路における電流も変化し、タッチ式検出電極の容量値、電気抵抗値又はインピーダンス値の変化又は検出回路における電流の変化に基づいて、目の前に検出された物体が拡散可能な汚れ物であるかどうかを判断する。タッチ式検出電極が直接的に物体に接触して検出するため、精度に影響を与える多くの要素を回避し、検出結果の精度が大幅に向上し、ムーバブル電動装置による拡散可能な汚れ物の検出精度の向上に寄与し、ムーバブル電動装置による正確的な判断と操作にも寄与する。

本発明に係るムーバブル電動装置の１つの実施例の構造模式図である。 図１の底部から見た構造模式図である。 図２におけるＡ部の部分拡大図である。 本発明に係るムーバブル電動装置のタッチ式検出電極の１つの実施例の構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置のタッチ式検出電極のもう１つの実施例の構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置のタッチ式検出電極のもう１つの実施例の構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置のタッチ式検出電極のもう１つの実施例の構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置のタッチ式検出電極のもう１つの実施例の構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置のタッチ式検出電極のもう１つの実施例の構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置のタッチ式検出電極のもう１つの実施例の構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置のローラの構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置における、ローラに取り付けられたタッチ式検出電極の構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置における、底盤上に取り付けられたタッチ式検出電極の構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置における、底盤上に取り付けられたタッチ式検出電極の構造模式図である。 本発明に係るムーバブル電動装置における、ハウジングに取り付けられたタッチ式検出電極の構造模式図である。 図１５におけるＢ部の部分拡大図である。 本発明に係るムーバブル電動装置における、底盤上に取り付けられたタッチ式検出電極の構造模式図である。 図１７におけるＣ部の部分拡大図である。 本発明に係るムーバブル電動装置における、底盤上に取り付けられたタッチ式検出電極の構造模式図である。 図１９におけるＤ部の部分拡大図である。 本発明に係るムーバブル電動装置における、底盤上に取り付けられたタッチ式検出電極の構造模式図である。 図２１におけるＥ部の部分拡大図である。 タッチ式検出電極の１つの実施例の構造模式図である。 ローラと第１のストッパと構造模式図である。

以下、本願の実施例又は従来技術における手段を更に明らかに説明するために、実施例又は従来技術の記載に利用必要である添付図面を簡単に紹介するが、明らかであるように、以下に記載される添付図面はただ本願の一部の実施例であり、業者は創造的労働をしない限り、これらの添付図面に示す構造に基づいて他の添付図面を得ることができる。

実施例に基づいて、添付図面を参照して本願目的の実現、機能特徴及び利点を更に説明する。

以下、本願実施例における添付図面に基づいて、本願に係る実施例の技術手段を明らかで完璧に記載する。明らかであるように、記載された実施例は全部の実施例ではなく、ただ本願の一部の実施例である。業者が本願における実施例に基づいて創造的労働をしない限り得られた他の実施例は、いずれも本願の保護範囲に属する。

説明する必要があるように、本願に係る実施例において、全ての方向的な指示（例えば上、下、左、右、前、後…）は、ある特定の姿態（例えば、添付図面に示す）で各部材の間の相対位置関係、運転状況などを解釈するためのものであり、もし当該特定の姿態が変更すると、当該方向的な指示も対応的に変更するようになる。

また、本願にかかる「第１」、「第２」という記載はただ記述のためのものであり、相対重要性を指示・示唆し、又は指示された技術特徴の数を隠蔽的に指定すると理解できない。そのため、「第１」、「第２」という限定を有する特徴は、少なくとも１つの当該特徴を明示的又は隠蔽的に含むことができる。また、各実施例の間の技術手段は、当業者によって実現できる限り互いに組み合わせてもよいが、技術手段の組み合わせが互いに矛盾する又は実現できない場合、このような技術手段の組み合わせは存在しないと考えるべきであり、また、本願の請求する保護範囲に含まない。

本発明は主にムーバブル電動装置を開示し、ムーバブル電動装置は床面清掃用ロボットのようなムーバブル清潔装置（検出と清潔の機能を両立する）であってもよいし、検出機能だけを有する電動検出装置であってもよい。ムーバブル電動装置はタッチ式検出電極を有し、タッチ式検出電極は検出領域を有し、タッチ式検出電極が拡散可能な汚れ物に接触した場合、電気抵抗値、容量値及びインピーダンス値の中の１つが変化するため、ムーバブル電動装置の検出回路における電流も変化する。ムーバブル電動装置の制御回路は、タッチ式検出電極の電気抵抗値、容量値又はインピーダンス値の変化又は検出回路における電流値の変化に基づいて、ムーバブル電動装置の提示装置をトリガーする。提示装置は、ライト、音声及び振動の中の１つ又は複数によって外界にアラームを発することができる。もちろん、一部の実施例において、提示装置は更に指定された端末に信号を送信し、端末によって提示してもよい。

もちろん、ムーバブル電動装置自身が拡散可能な汚れ物を清潔する機能を有する場合、ムーバブル装置は清潔装置を拡散可能な汚れ物の清潔ツールに切替え、拡散可能な汚れ物を除去する。ムーバブル電動装置自身が拡散可能な汚れ物を清潔する機能を有しない場合、ムーバブル電動装置は、汚れ物を拡散させて清掃される床面を汚染することを回避するように停止する。要するに、拡散可能な汚れ物は、例えば動物の排泄物、溶けたキャンディー、液体（例えば水）、流動可能な媒体（例えばトマトソース、スープ）などは、通常に一定の湿度と粘調度を有し、担体に伴って拡散し易い。

以下、主にムーバブル電動装置の具体的構造を記述する。

図１～図３を参照し、本発明の実施例において、ムーバブル電動装置は廃棄物を検出又は清掃するためのものであり、当該ムーバブル電動装置は電動駆動装置を含む移動装置本体１００を有し、電動駆動装置はモータ、電気で駆動する液圧ポンプ、気圧ポンプ、又は電磁誘導駆動機器などであってもよく、電気で駆動する装置であればよい。当該ムーバブル電動装置は更にタッチ式検出電極２００を含み、前記タッチ式検出電極２００は前記移動装置本体１００上に取り付けられ、拡散可能な汚れ物に接触した場合、電気抵抗、容量又はインピーダンスが変化する。

その中、移動装置本体１００はハウジング１１０とローラ１３０を含み、ローラ１３０はハウジング１１０の底部に設けられ、ハウジング１１０に回動接続され、電動駆動装置とローラ１３０を接続することによってローラ１３０を駆動して転動させる。電動駆動装置はハウジング１１０に接続される。ハウジング１１０の形状としては複数あり、例えば多角形、楕円形、円形などであってもよく、同じ体積の場合、ムーバブル電動装置をより狭いスペースに入らせるため、ハウジング１１０を円形とする。防止外的要因からローラ１３０の転動に与える影響を防止するために、ローラ１３０軸線方向の一方の側に第１のストッパ１７０が設けられ、ローラ１３０の頂部に第２のストッパ１６０が設けられる。ハウジング１１０の底部に底盤１２０が設けられ（底盤１２０はハウジング１１０に属しない）、又はハウジング１１０の底部は底盤１２０であり、即ち、底盤１２０はハウジング１１０の一部である。

ハウジング１１０に床面塵埃などの雑物を清潔するためのローリングブラシ１５０が取り付けられ、モータによりローリングブラシ１５０を駆動する。本実施例において、底盤１２０には更にサイドブラシ１４０が設けられ、サイドブラシ１４０は底盤１２０からハウジング１１０の外まで延伸され、ムーバブル電動装置の清潔範囲を拡大させ、清潔効率を向上した。

本実施例において、ムーバブル電動装置移動が移動している過程において、物体がタッチ式検出電極２００に接触してタッチ式検出電極２００の検出領域に入ると、タッチ式検出電極２００の容量値、電気抵抗値又はインピーダンス値は変化するため、当該タッチ式検出電極２００を含む検出回路における電流も変化し、タッチ式検出電極２００の容量値、電気抵抗値又はインピーダンス値の変化又は検出回路における電流の変化に基づいて、目の前に検出された物体が拡散可能な汚れ物であるかどうかを判断する。タッチ式検出電極２００が直接的に物体に接触して検出するため、精度に影響を与える多くの要因を回避し、検出結果の精度が大幅に向上し、ムーバブル電動装置による拡散可能な汚れ物の検出精度の向上に寄与し、ムーバブル電動装置による正確的な判断と操作にも寄与する。

要するに、容量値、電気抵抗値、インピーダンス値又は電流値に基づいて目の前に検出された物体が拡散可能な汚れ物であるかどうかを判断することは、比較回路により実現してもよく、例えば、予め定められた容量値を設置し、検出容量値が予め定められた容量値以上である場合、目の前の物体が拡散可能な汚れ物であると判断し、検出容量値が予め定められた容量値よりも小さい場合、目の前の物体が拡散できない汚れ物であると判断する。また、ソフトによって実現してもよく、例えば、検出容量値とムーバブル電動装置のメモリに事前に格納された容量値を比較してもよく、格納された異なる容量値は異なるタイプの物体に対応し、もちろん、その中の１つ又は複数は拡散性汚れ物である。

タッチ式検出電極２００を設置可能な位置は複数あり、例えば、ハウジング１１０の周側壁、底盤１２０、ローラ１３０、第１のストッパ１７０、第２のストッパ１６０、サイドブラシ１４０及びローリングブラシ１５０などの位置のいずれかに設置してもよい。以下、タッチ式検出電極２００の一部の具体態様、設置された具体位置、具体位置の優先電極態様などを紹介する。

まず、タッチ式検出電極２００のいくつかの具体構造を紹介する。
図４を参照し、環形タッチ式検出電極２００であり、前記タッチ式検出電極２００は、
環形正電極２１１と、
前記環形正電極２１１の外側又は内部に設けられる環形負電極２１２と、
を含み、
前記環形正電極２１１と前記環形負電極２１２との間に検出領域が形成される。

具体的には、本実施例において、環形正電極２１１は環形として設置され、環形の形状は複数あり、例えば円形、楕円形、三角形、方形などの他の多角形で設置してもよく、ここでの環形は完璧な閉合環であってもよいし、サイズが小さい開口を有する環であってもよく、即ち、環形は電極の延伸勢いを説明するためのものである。同じ理由で、環形負電極２１２も環形として設置され、その形状としては、円形、楕円形、三角形、四角形などの形状で設置してもよく、その形状は環形正電極２１１に相当してもよいし、全然異なってもよい。環形負電極２１２は環形正電極２１１の外部に設けられてもよいし、環形正電極２１１により囲まれた領域内に取り付けられてもよい。環形正電極２１１と環形負電極２１２との間に離間領域があり、当該離間領域はタッチ式電極の検出領域であり、物品が検出領域に入いると、タッチ式検出電極２００の電気抵抗、容量又はインピーダンスは変化し、ムーバブル電動装置の主制御回路によってパラメータ変化を取得し、変化に基づいて物体が拡散可能な汚れ物であるかどうかを判断する。

図５を参照し、櫛歯状電極であり、前記タッチ式検出電極２００は、
正極アーム２５２、及び前記正極アーム２５２の長さ方向に配列されている複数の正極歯２５３を含む櫛歯正電極２５１と、
負極アーム２５６、及び前記負極アーム２５６の長さ方向に配列されている複数の負極歯２５５を含む櫛歯負電極２５４と、
を含み、
前記正極歯２５３と前記負極歯２５５は交互に配列されていて、前記正極歯２５３と負極歯２５５との間に検出領域が形成される。

櫛歯正電極２５１の正極歯２５３は長尺状として設置され、その一端が正極アーム２５２に接続され、もう一端が正極アーム２５２から離れる方向に延伸されていて、正極歯２５３とアームは３０°～１５０°にある挟み角で設置され、両方が互いに垂直している場合を例とする。正極歯２５３は正極アーム２５２の同一の側に配列されてもよいし、アーム２５２の対向する両側に配列されてもよく、もちろん、一部の実施例において、正極歯２５３はアームの周方向に配列されてもよい。正極歯２５３と正極アーム２５２は一体として成形されて設置されてもよいし、別個に設置されてもよい。

同様に、櫛歯負電極２５４の負極歯２５５は長尺状として設置され、その一端が負極アーム２５６に接続され、もう一端が負極アーム２５６から離れる方向に延伸されていて、負極歯２５５とアームは３０°～１５０°にある挟み角で設置され、両方が互いに垂直している場合を例とする。負極歯２５５は負極アーム２５６の同一の側に配列されてもよいし、アームの対向する両側に配列されてもよく、もちろん、一部の実施例において、負極歯２５５は負極アーム２５６の周方向に配列されてもよい。負極歯２５５と負極アーム２５６は一体として成形されて設置されてもよいし、別個に設置されてもよい。

正極アーム２５２と負極アーム２５６は並行して設置され、正極歯２５３は負極アーム２５６へ延伸され、負極歯２５５は正極アーム２５２へ延伸され、正極歯２５３と負極歯２５５は離間して互いに交互に配列されていて、正極歯２５３と負極歯２５５により直接的に検出領域が形成される。正極アーム２５２と負極アーム２５６の複数の方向に正極歯２５３又は負極歯２５５が配列されている場合、１つの櫛歯正電極２５１は複数の櫛歯負電極２５４に対応し、１つの櫛歯負電極２５４は複数の櫛歯正電極２５１に対応する。

図６を参照し、曲線電極であり、前記タッチ式検出電極２００は、
１つの方向に湾曲に延伸されている曲線正電極２２２と、
前記曲線正電極２２２の長さ方向に延伸されている曲線負電極２２１と、
を含み、
前記曲線正電極２２２と曲線負電極２２１との間に検出領域が形成される。

具体的には、本実施例において、曲線正電極２２２は湾曲の線状として設置され、その延伸方向は実際な必要に応じて設置されてもよく、即ち、予め定められた方程曲線、例えば正弦曲線、余弦曲線、放物線、一様配列曲線などであってもよいし、方形波で延伸されてもよく、波状折り線で設置されてもよい。同じ理由で、曲線負電極２２１は湾曲の線状として設置され、その延伸方向は実際な必要に応じて設置されてもよく、即ち、予め定められた方程曲線、例えば正弦曲線、余弦曲線、放物線、一様配列曲線などであってもよいし、方形波で延伸されてもよく、波状折り線で設置されてもよい。具体的には、前記曲線正電極２２２は正弦曲線、余弦曲線及び方形波曲線の中の１つ又は複数の形で延伸されていて、及び／又は、前記曲線負電極２２１は正弦曲線、余弦曲線及び方形波曲線の中の１つ又は複数の形で延伸されている。曲線正電極２２２と曲線負電極２２１は並行して設置され、曲線正電極２２２と曲線負電極２２１により囲まれて検出領域が形成され、曲線正電極２２２の形状と曲線負電極２２１の形状は同じでもよいし、同じでなくてもよく、形状が同じ場合を例とする。

図７を参照し、アレー電極であり、前記タッチ式検出電極２００は複数の正極点２３１と負極点２３２を含み、前記正極点２３１と負極点２３２は交互に配列されていて、前記正極点２３１と前記負極点２３２との間に検出領域が形成される。
具体的には、本実施例において、タッチ式検出電極２００の正電極と負電極は点状として設置され、いくつかの正極点２３１と負極点２３２は実情に応じて必要な形状に配列されてもよい。例えば、直線、曲線、円形、楕円形、多角形（三角形、斜方形など）などであり、正極点２３１と負極点２３２の体積が小さいため、正極点２３１と負極点２３２により配列されて成る形状は実際に必要である形状と高度に合致でき、タッチ式検出電極２００をいずれかの必要な位置に設置できてタッチ式検出電極２００の適応性を向上するだけでなく、普通の電極が検出し難い位置もタッチ式検出電極２００が検出でき、タッチ式検出電極２００の検出範囲が拡大された。

図９と図１０を参照し、スター放射状であり、前記タッチ式検出電極２００は、
中央から周囲へ放射状に配列している複数の正電極タブ２８１と、
隣り合う前記正電極タブ２８１の隙間に位置する複数の負電極２８２と、
を含み、
前記正電極タブ２８１と前記負電極２８２との間に検出領域が形成され、又は、
前記タッチ式検出電極２００は、
中央から周囲へ放射状に配列している複数の負電極２８２タブと、
隣り合う前記負電極２８２タブの隙間に位置する複数の正電極と、
を含み、
前記負電極２８２タブと前記正電極との間に検出領域が形成される。

具体的には、本実施例において、正電極タブ２８１は長尺状として設置され、長尺矩形、台形、三角形などであってもよく、複数の正電極タブ２８１の一端は同一の集中点へ延伸されていて、もう一端は集中点から離れる方向へ放射延伸されている。正電極タブ２８１の集中点に近づく端は接続されてもよいし、接続されなくてもよいが、全ての正電極タブ２８１に同時に給電するように、接続される場合を例とする。隣り合う２つの正電極タブ２８１の集中点から離れる一端の間に隙間があり、隙間は均一な隙間であってもよいし、漸進的変化している隙間であってもよい。

負電極２８２の態様は複数あり、例えば、長尺状、塊状、点状などであってもよく、長尺状の場合、負電極２８２は隙間の長さ方向に延伸されていて、塊状と点状の場合、負電極２８２は隙間に配列され、同一の隙間に複数の負電極２８２が設置されてもよい。複数の正電極タブ２８１の集中点に近づく一端により囲まれて中心領域が形成され、中心領域内に負電極２８２が設けられる。

要するに、一部の実施例において、負電極２８２はスター放射状に配列され、正電極は隣り合う負電極２８２の間の隙間に埋め込まれる。

タッチ式検出電極２００の検出効率と検出精度を向上するために、前記正電極タブ２８１が放射状に配列されている場合、前記負電極２８２は前記正電極タブ２８１の放射中心を円心として円環に配列されていて、
前記負電極２８２タブが放射状に配列されている場合、前記正電極は前記負電極２８２タブの放射中心を円心として円環に配列されている。

正電極タブ２８１が放射状に配列されている場合を例として、負電極２８２は隣り合う正電極の隙間に配列されていて、異なる隙間における負電極２８２は環形に配列されていて、当該環形は集中点を中心とする。このようにして、負電極２８２の配列はルールがあり、負電極２８２が合理的に配列されていて、負電極２８２と正電極タブとの間の検出領域面積が適当になり、タッチ式電極によって正確的に検出できるだけでなく、検出領域の有効な面積を確保した。

図８を参照し、中心電極であり、前記タッチ式検出電極２００は、
中心正電極２４１、及び前記中心正電極２４１の周方向に配列されているいくつかの負電極２４２を含み、
前記中心正電極２４１と負電極２４２との間に検出領域が形成され、
又は、
前記タッチ式検出電極２００は、
中心負電極２４２、及び前記中心負電極２４２の周方向に配列されているいくつかの正電極を含み、
前記中心負電極２４２と正電極との間に検出領域が形成される。

具体的には、本実施例において、中心正電極２４１は中部にあり、その周囲に負電極２４２が配列されていて、負電極２４２は１つであってもよいし、複数であってもよく、複数の負電極２４２は中心正電極２４１を囲んで配列されている。負電極２４２の数は正電極の面積に関連し、負電極２４２に面する面積が大きければ、同時に対になる負電極２４２の数は多くなる。負電極２４２は中心正電極２４１を中心として中心正電極２４１の周囲へ放射される。中心正電極２４１と負電極２４２の形状としては、ここで限定されなく、例えば三角形、四角形及び他の多角形、円形、楕円形などであってもよい。もちろん、一部の実施例において、中心正電極２４１の周囲に正電極が配列されてもよく、正電極は隣り合う負電極２４２と対になって検出領域が形成される。

もう一部の実施例において、負電極２４２を中間にセットして中心負電極２４２を形成し、その周囲に正電極を配列し、正電極は１つであってもよいし、複数であってもよく、複数の正電極環は中心負電極２４２を囲んで配列されている。正電極の数は負電極２４２の面積に関連し、正電極に面する面積が大きければ、同時に対になる正電極の数は多くなる。正電極は中心負電極２４２を中心として中心負電極２４２の周囲へ放射される。中心負電極２４２と正電極の形状の形状としては、ここで限定されなく、例えば三角形、四角形及び他の多角形、円形、楕円形などなどであってもよい。もちろん、一部の実施例において、中心負電極２４２の周囲に負電極２４２が配列されてもよく、負電極２４２は隣り合う正電極と対になって検出領域が形成される。

タッチ式電極の適応性を向上するために、前記タッチ式検出電極２００は正電極と負電極を含み、前記正電極の厚さは前記負電極の厚さよりも大きく、又は、前記負電極の厚さは前記正電極の厚さよりも大きい。

本実施例において、タッチ式検出電極２００を移動装置本体１００に取り付けた場合、一部の取付部の輪郭表面が平らでないため、電極を取り付けた後、電極の移動装置本体１００から離れる一端は揃っていなく、検出精度が高くない（単独の電極だけ検出物に接触した場合がある）。この場合、電極の厚さを調節することによって平らでない輪郭表面による検出精度問題を補償する必要がある。凸出した輪郭表面に対応して厚さが薄い正電極又は負電極を利用し、窪んだ輪郭表面に対応して厚さが厚い負電極又は正電極を利用することによって、対になる正電極と負電極の移動装置本体１００から離れる一端を揃う。

タッチ式検出電極２００の検出効果を更に良好にし、又はその利用寿命を延長するために、前記タッチ式検出電極２００は正電極と負電極を含み、前記正電極及び／又は負電極は尖歯部を有し、又は、前記正電極及び／又は負電極は弧形遷移部を有する。

正電極又は負電極が尖歯部を有する場合、検出された汚れ物が尖歯部に貼り付けられ易くなり、検出精度の向上に寄与する。尖歯部を有する形状は複数あり、例えば三角形、台形などである。正電極又は負電極が弧形遷移部を有する場合、検出過程において電極を割って損傷することを防止できる。弧形遷移部の弧形としては複数の態様があり、円弧形を例とする。

異なる動作環境に適応するために、前記タッチ式検出電極２００は複数群あり、その少なくとも１つの群における前記タッチ式検出電極２００の厚さは他の前記タッチ式検出電極２００の厚さよりも大きい。複数群タッチ式検出電極２００の厚さとしては、前部が異なってもよいし、一部が同じであってもよく、異なるプロセス要求に応じて異なる厚さのタッチ式検出電極２００を移動装置本体１００に取り付けた。一部の実施例において、タッチ式検出電極２００の配列としては、その厚さが移動装置本体１００の縁から中部への延伸方向に次第に増加している。このようにして、ムーバブル電動装置によって異なる場合の汚染物を検出でき、タッチ式検出電極２００の適応性向上に寄与する。

一部の実施例において、タッチ式検出電極２００の利用寿命を延長するために、タッチ式検出電極２００を可撓性電極として設置し、前記タッチ式検出電極２００は正電極と負電極を含み、前記正電極と前記負電極は可撓性を有し、前記正電極と前記負電極の長さは隣り合う正電極と負電極とのピッチの半分よりも小さい。可撓性を有する電極は、汚れ物を検出している過程において、硬い物体に当たると、自身の形状が弾性変形し、衝撃終了後、電極は弾性回復力で戻の形状に回復し、このように繰り返す。タッチ式検出電極２００が可撓性を有するため、損傷され難くなり、その利用寿命の延長に寄与する。

以下、異なる位置に取り付けられたタッチ式検出電極２００を説明する。
図１１と図１２を参照し、ローラ１３０に取り付けた場合。前記移動装置本体１００はハウジング１１０及びローラ１３０を含み、前記ローラ１３０は前記ハウジング１１０の底部に設けられ、前記タッチ式検出電極２００は前記ローラ１３０の外周面１３１及び／又は側部に設けられる。

具体的には、本実施例において、タッチ式検出電極２００はローラ１３０の外周面１３１に取り付けられてもよいし、ローラ１３０軸線方向の一方の側に取り付けられてもよい。接触検出電極をローラ１３０に取り付けた態様としては複数あり、係合、ねじ止、スロット嵌め込み、粘着などによって取り付けてもよいし、直接にローラ１３０内に埋め込んでよい。ローラ１３０におけるタッチ式検出電極２００の配列としては、複数の態様があり、例えば、ローラ１３０の周方向に複数が配列され、ローラ１３０のいずれの位置でも検出でき、このようにして、検出の効率と精度の向上に寄与する。もちろん、一部の実施例において、ローラ１３０の周方向を複数の領域に分け、領域毎に複数のタッチ式検出電極２００を設置して対応領域の汚れ物を検出する。

タッチ式検出電極２００の取り付け、取り外し効率を更に向上するために、前記タッチ式検出電極２００は正電極２６１と負電極２６５を含み、前記正電極２６１は正極コネクタ２６３により接続されているいくつかの正極タブ２６２を含み、隣り合う２つの前記正極タブ２６２の間に正極隙間２６８があり、前記負電極２６５は負極コネクタ２６７により接続されているいくつかの負極タブ２６６を含み、隣り合う２つの前記負極タブ２６６の間に負極隙間２６８があり、前記正電極２６１と前記負電極２６５は並行して設置され、前記正極タブ２６２は前記負極隙間２６８に対応して設置され、前記負極タブ２６６は前記正極隙間２６８に対応して設置される。

具体的には、本実施例において、正電極２６１は複数の正極タブ２６２を含み、複数の正極タブ２６２は正極コネクタ２６３によって互いに接続されてもよいし、互いに独立して設置されてもよい。同じ理由で、負電極２６５は複数の負極タブ２６６を含み、複数の負極タブ２６６は負極コネクタ２６７によって互いに接続されてもよいし、互いに独立して設置されてもよい。その中、接続正極タブ２６２の正極コネクタ２６３は正極タブ２６２の端部に設けられ、又は正極タブ２６２の中部に設けられる。正極タブ２６２が正極コネクタ２６３の同一の側に設けられる場合を例とする。正極隙間２６８の幅は負極タブ２６６の幅よりも僅か大きく、負極隙間２６８の幅は正極タブ２６２の幅よりも僅か大きい。正極タブ２６２と負極タブ２６６との間に隙間がある。その中、接続負極タブ２６６の負極コネクタ２６７は負極タブ２６６の端部に設けられ、又は負極タブ２６６の中部に設けられる。負極タブ２６６が負極コネクタ２６７の同一の側に設けられる場合を例とする。一部の実施例において、複数の正極タブ２６２と正極コネクタ２６３は一体として成形されて設置され、複数の負極タブ２６６と負極コネクタ２６７は一体として成形されて設置され。

本実施例において、前記正電極２６１と負電極２６５は環形として設置され、前記正電極２６１と負電極２６５は前記ローラ１３０の周方向に前記ローラ１３０の外周面１３１に巻き付けられる。正電極２６１と負電極２６５がローラ１３０の外周面１３１（円周面）に沿って設けられる態様として複数あり、本実施例において、正電極２６１と負電極２６５は同一のローラ１３０に設けられ、ローラ１３０の転動に従って、異なる正極タブ２６２と負極タブ２６６は次第に床面に接触する。その中、ローラ１３０外周面１３１の両側がそれぞれ正電極２６１と負電極２６５に覆われる。正電極２６１と負電極２６５を環形として設置することによって、正電極２６１と負電極２６５の取り付け・取り外しは非常に便利である。

ローラ１３０の第１のストッパ１７０に取り付けた場合。一部の実施例において、前記移動装置本体１００は前記ローラ１３０軸方向の一方の側に設けられる第１のストッパ１７０を含み、前記タッチ式検出電極２００は前記第１のストッパ１７０に設けられる。タッチ式検出電極２００は、第１のストッパ１７０のローラ１３０に面する側に取り付けられてもよいし、第１のストッパ１７０のローラ１３０に反対する側に取り付けられてもよい。タッチ式検出電極２００の正電極と負電極は第１のストッパ１７０の前後方向に配列されている。もちろん、一部の実施例において、前記タッチ式検出電極２００は前記第１のストッパ１７０の底部に取り付けられ、この場合、第１のストッパ１７０とローラ１３０の底部との間にピッチがあり、このピッチはタッチ式検出電極２００の厚さよりも大きい。これによって、タッチ式検出電極と床面との隙間を確保し、タッチ式検出電極２００が直接的に床面に摩擦することを回避する。

一部の実施例において、タッチ式検出電極２００の正電極と負電極はそれぞれローラ１３０と第１のストッパ１７０に取り付けられてもよく、前記タッチ式検出電極２００は正電極と負電極を含み、前記第１のストッパ１７０の前記ローラ１３０に面する側に正電極及び／又は負電極が取り付けられ、前記ローラ１３０の前記第１のストッパ１７０に面する側に負電極及び／又は正電極が取り付けられる。即ち、ここでの検出領域としては、ローラ１３０の軸方向の正・負極形成領域、第１の側板での正・負極形成領域以外、ローラ１３０又は第１のストッパ１７０に位置する正電極や、第１のストッパ１７０又はローラ１３０に位置する負電極の検出領域を含む。

一部の実施例において、第１のストッパ１７０によってローラ１３０を外乱から保護するだけでなく、ローラ１３０の回動軸を支持する。前記ローラ１３０の回転軸は前記第１のストッパ１７０に回動接続される。本実施例において、ローラ１３０の回動軸の一端がモータに接続され、もう一端が第１のストッパにおける軸穴内に挿入される。

一部の実施例において、タッチ式検出電極と床面との摩擦を低減するために、前記ローラの周側壁に取付チャンバーが開設され、前記タッチ式検出電極は前記取付チャンバー内に取り付けられ、前記タッチ式検出電極の頂部は前記取付チャンバーの開口と面一になり、又は開口の縁よりも低い。タッチ式検出電極の頂部が取付チャンバーの開口と面一になる場合、タッチ式検出電極とローラの周側壁の両方が床面に接触し、摩擦が小さい。タッチ式検出電極の頂部が取付チャンバー開口の縁よりも低い場合、タッチ式検出電極は直接的に床面に接触しなく、ローラの周側壁だけ直接的に床面に接触し、このようにして、タッチ式検出電極は摩擦力がなく、タッチ式検出電極の利用寿命を延長し、損害を回避し、精度を保証することに寄与する。

もちろん、一部の実施例において、タッチ式検出電極も取付チャンバーの開口から突出して設置されてもよく、このようにして、タッチ式検出センサは対応位置のローラよりも優先に被検出物に接触し、これによって、タッチ式検出電極のサンプリング量を効果的に保証し、検出効率の向上に寄与する。

図１２を参照し、第２のストッパ１６０に取り付けた場合。前記移動装置本体１００は前記ローラ１３０上部に設けられる第２のストッパ１６０を含み、前記タッチ式検出電極２００は前記第２のストッパ１６０に取り付けられる。第２のストッパ１６０はローラ１３０の上方にあり、ローラ１３０の回動過程において液体の汚れ物を移動装置本体１００に振ることを防止するように、ローラ１３０の外周面に沿って延伸されている。第２のストッパ１６０の一端（前端又は後端）のローラ１３０に近づく位置にタッチ式検出電極２００が設けられ、タッチ式検出電極２００の正電極２７１と負電極２７２は第２のストッパ１６０の長さ方向に配列されてもよいし、第２のストッパ１６０の幅方向に配列されてもよい。もちろん、一部の実施例において、正電極２７１は第２のストッパ１６０又はローラ１３０に取り付けられてもよく、負電極２７２は対応的にローラ１３０又は第２のストッパ１６０に取り付けられてもよい。具体的には、前記タッチ式検出電極２００は正電極２７１と負電極２７２を含み、前記正電極２７１及び／又は負電極２７２は前記第２のストッパ１６０に取り付けられ、前記負電極２７２及び／又は正電極２７１は前記ローラ１３０に取り付けられる。この場合の検出領域としては、第２のストッパ１６０とローラ１３０でのタッチ式検出電極２００に形成されるだけでなく、第２のストッパ１６０とローラ１３０との間の領域にも形成される。

一部の実施例において、拡散可能な汚れ物の方位を正確的で速やかに分るように、前記タッチ式検出電極２００は複数群あり、複数群の前記タッチ式検出電極２００は前記移動装置本体１００の複数の方位に分布されている。異なる方位にタッチ式検出電極２００を設置することによって、主制御回路によってある方位のタッチ式検出電極２００が拡散可能な汚れ物を検出したと判断した場合、対応するタッチ式電極の位置に基づいて拡散可能な汚れ物の位置を判断することができる。このようにして、主制御回路によって汚れ物を避けて移動するようにムーバブル電動装置の移動を制御することに寄与し、拡散可能な汚れ物を拡散させることを回避する。

タッチ式検出電極２００が底盤１２０に取り付けられた場合。前記移動装置本体１００は底盤１２０を含み、前記タッチ式検出電極２００は前記底盤１２０に設けられる。

図１３と図１４を参照し、本実施例において、底盤１２０は移動装置本体１００の底部にあり、底盤１２０の形状と構造は必要に応じて設置される。その中、底盤１２０にローリングブラシ１５０を動作させるための開口が開設され、当該開口は底盤１２０の中部にある。もちろん、他の実施例において、実情に基づいて当該開口の位置を設置してもよい。２つのローラ１３０はそれぞれ当該開口の両端にあり、即ち、ローリングブラシ１５０の両端にある。

底盤１２０にタッチ式電極を設置可能な位置は複数あり、例えば、底盤１２０の前、後、左、右及び中部のいずれでも設置できる。タッチ式検出電極２００の取付態様も複数あり、例えば係合、ねじ止又は粘着などの態様によって取り付けてもよく、底盤１２０に取付溝を開設して電極を取付溝に取り付けてもよい。もちろん、一部の実施例において、電極を別の部材に取り付けてから、当該部材を底盤１２０に取り付けてもよい。具体的には、以下の実施例を参照する。

タッチ式検出電極２００の載置・メンテナンスのため、前記タッチ式検出電極２００は絶縁基板２１５、及び前記絶縁基板２１５に取り付けられた基板正電極２１６と基板負電極２１７を含み、前記基板正電極２１６と前記基板負電極２１７との間に検出領域が形成される。本実施例において、まず、基板正電極２１６と基板負電極２１７を絶縁基板２１５に取り付け、そして基板と底盤１２０を取り外し可能に接続する。このようにして、基板正電極２１６及び基板負電極２１７と底盤１２０の取り付け・取り外しを、絶縁基板２１５と底盤１２０の取り付けと取り外しに変換し、その中、絶縁基板２１５は単独な部材であるため、基板正電極２１６及び基板負電極２１７との自動化生産が実現でき、基板正電極２１６、基板負電極２１７の取り付けが簡略化され、その取り付け精度の向上に寄与する。

基板正電極２１６と基板負電極２１７の態様としては、以上の実施例を参照でき、絶縁基板２１５によって取り付けることができる実施例であれは、例えば、アレー電極、スター放射電極、中心電極、曲線電極、櫛歯電極などは、いずれも本実施例において実現できる。

図２３を参照し、一部の実施例において、タッチ式電極の取付安定性を向上するために、前記タッチ式検出電極２００は固定部２８３及び前記固定部２８３に接続される検出部２８４を含み、前記固定部２８３は前記底盤１２０に取り外し可能に接続され、前記検出部２８４は前記固定部２８３から離れる方向に延伸されている。固定部２８３は長尺状として設置され、検出部２８４は複数の検出歯を含み、複数の検出歯は固定部２８３の長さ方向に配列されている。検出歯の極性は互いに同じてもよいし、同じでなくてもよく、即ち、同一の固定部２８３に正電極と負電極を設置してもよく、もちろん、電極を同じとしてもよく、この場合、複数の固定部２８３と検出部２８４を設置して対応的に利用する必要がある。

一部の実施例において、前記タッチ式検出電極２００は長尺状として設置され、前記タッチ式検出電極２００は前記底盤１２０の周方向に延伸されている。タッチ式検出電極２００は正電極と負電極を含み、正電極と負電極は長尺状として設置され、正電極と負電極は底盤１２０の縁の延伸方向に延伸されていて、正電極と負電極は複数あってもよく、正電極と負電極は交互に配列されている。

一部の実施例において、タッチ式検出電極２００の検出効率を向上するために、前記タッチ式検出電極２００は前記底盤１２０前側の縁寄りに設けられる。タッチ式検出電極２００を底盤１２０前側の縁に設置することによって、電極によって大範囲に検出できるだけでなく、できるだけ早く被検出物に接触でき、床面清掃用ロボットによる被検出の破壊をできるだけ回避し、タッチ式検出電極２００によってできるだけ早く最も完璧なサンプルをサンプリングして検出でき、底盤１２０によって被検出物を連れてより多い所を汚染することを全く回避すると同時に、検出の効率と精度を大幅に向上した。その中、最大の範囲で被検出物を検出するように、底盤１２０前側の縁は弧形として設置され、タッチ式検出電極２００も弧形として設置される。

図１～図３を参照し、サイドブラシ１４０に近づく位置に取り付けた場合。前記移動装置本体１００はサイドブラシ１４０を含み、前記サイドブラシ１４０の取付台１４１は外へ凸出し、前記取付台１４１にタッチ式検出電極２００が設けられる。サイドブラシ１４０は回動軸及び回動軸に設けられるブラシ体を含み、ブラシ体は複数あってもよく、３つを例とする。ブラシ体は回動軸から外へ底盤１２０の外部まで延伸され、回動軸の回動に伴って回動する。

取り付けサイドブラシ１４０の取付台１４１が底盤１２０の表面から凸出するため、凸出した取付台が更に床面に近づき、取付台１４１におけるタッチ式検出電極２００も更に容易に被検出汚れ物に接触するようになる。取付台１４１に設けられるタッチ式検出電極２００の態様としては複数あり、アレー電極などであってもよく、上記した実施例を具体的に参照し、ここでは繰り返して記述しない。

一部の実施例において、汚れ物を更に正確的で速やかに検出するために、前記サイドブラシ１４０は２つあり、２つの前記サイドブラシ１４０は前記ハウジング１１０底部前側の左右両側に設けられ、前記タッチ式検出電極２００は前記取付台１４１の中部に面する側に取り付けられる。底盤１２０の左前側と右前側にそれぞれサイドブラシ１４０を設置することによって、サイドブラシ１４０により大範囲で清掃しようとする領域を検出でき、ローラ１３０、底盤１２０とハウジング１１０が拡散可能な汚れ物に当たることを回避する。同時に、拡散できない汚れ物を底盤１２０の中部に掃き、ローリングブラシ１５０により更に検出・清掃する。

もちろん、一部の実施例において、タッチ式検出電極２００は直接的に前記サイドブラシ１４０に取り付けられてもよい。タッチ式検出電極２００が可撓性電極であることを例とし、サイドブラシ１４０におけるブラシ毛に並列的に設置され、サイドブラシ１４０の動作に伴って汚れ物を検出する。

タッチ式検出電極２００はローリングブラシ１５０に取り付けられ、前記移動装置本体１００は前記ハウジング１１０中部に設けられるローリングブラシ１５０を含み、前記タッチ式検出電極２００は前記ローリングブラシ１５０に取り付けられる。前記タッチ式検出電極２００は可撓性電極であり、前記ローリングブラシ１５０のブラシ毛に並行して設置される。タッチ式検出電極２００の正電極と負電極は離間してブラシ毛に配列されていて、ローリングブラシ１５０の転動に伴って清掃し、汚れ物を検出する。もちろん、一部の実施例において、検出の精度を更に向上するために、ローリングブラシ１５０におけるタッチ式検出電極２００とサイドブラシ１４０におけるタッチ式検出電極２００を同時に設置して検出精度を確保する。

図１５～図２２を参照し、ハウジング１１０の周側壁に取り付けた場合。前記移動装置本体１００はハウジング１１０を含み、前記タッチ式検出電極２００は前記ハウジング１１０の周側壁に設けられる。周側壁に取り付ける態様は複数あり、例えば、係合、ねじ止、粘着、スロット嵌め込みなどによって取り付けてもよい。周側壁に取り付けたタッチ式検出電極２００の態様として複数あり、以下、例を挙げて説明する。

スペースを合理的に利用するために、タッチ式検出電極２００をハウジング１１０の表面に貼り付けた。前記タッチ式検出電極２００は可撓性基板２９１を含み、前記タッチ式検出電極２００の正電極と負電極は前記可撓性基板２９１に取り付けられ、前記可撓性基板２９１は前記ハウジング１１０の周側壁に巻きて取り付けられる。可撓性基板２９１は長尺状として設置され、可撓性基板２９１の板面に順に正電極と負電極が交互に配列されていて、正電極と負電極との間に隙間がある。可撓性基板２９１の下側は底盤１２０寄りに設けられるため、正電極と負電極は更に床面に近づき、タッチ式検出電極２００による検出に寄与する。

正電極と負電極の態様としては複数あり、以下、例を挙げて説明する。前記正電極はいくつかの正極タブを含み、前記負電極はいくつかの負極タブ２９３を含み、前記正極タブと前記負極タブ２９３は順に前記可撓性基板２９１に交互に配列されている。もちろん、一部の実施例において、正極タブ２９２を電気的に接続するために、全ての正極タブ２９２の一端が導電コネクタにより接続されていて、負極タブ２９３を電気的に接続するために、全ての負極タブ２９３の一端が導電コネクタにより接続されている。正極タブ２９２を接続するコネクタと負極タブ２９３を接続するコネクタはそれぞれ可撓性絶縁基板に対向する両側にある。

可撓性基板２９１における正極タブ２９２と負極タブ２９３の配列としては、前記正極タブ２９２と前記負極タブ２９３は前記可撓性基板２９１の長さ方向に延伸されていて、又は前記可撓性基板２９１の幅方向に延伸されている。即ち、正極タブ２９２は可撓性基板２９１の長さ方向に延伸されてもよいし、可撓性基板２９１の幅方向に延伸されてもよい。負極タブ２９３と正極タブ２９２は並行して設置され、即ち、可撓性基板２９１の長さ方向に延伸されてもよいし、可撓性基板２９１の幅方向に延伸されてもよい。

正極タブ２９２及び負極タブ２９３と可撓性基板２９１との接続強度を更に向上するために、前記正極タブ２９２及び／又は前記負極タブ２９３は前記可撓性基板２９１の板面に貼り付けられて固定される。貼付固定の態様としては複数あり、粘着により接続されてもよいし、スロットによって嵌め込んでもよい。このように設置すれば、正極タブ２９２及び負極タブ２９３と可撓性基板２９１との接続面積を増加することによって、その接続強度が向上される。

タッチ式検出電極２００の検出精度を向上するために、前記正電極タブ及び／又は負電極タブの一端は前記可撓性基板２９１の板面に接続され、もう一端は前記可撓性基板２９１から離れる方向に延伸されている。正極タブ２９２及び／又は負極タブ２９３は可撓性基板２９１から離れる一端へ延伸されているため、隣り合う正極タブ２９２と負極タブ２９３との間に深い検出領域が形成され、また、当該検出領域の高さ（底盤１２０までの距離、又は床面までの距離）は可撓性基板２９１の高さに相当するため、タッチ式検出電極２００による検出過程において汚れ物の電極に接触する面積を増加でき、検出の精度を効果的に向上できる。

タッチ式検出電極２００の検出精度を更に向上するために、前記可撓性基板２９１は前記ハウジング１１０周側壁の下部に取り付けられ、前記正電極タブ及び／又は負電極タブは前記ハウジング１１０の底部へ延伸されている。可撓性基板２９１を周側壁の下部に取り付けると共に、正極タブ２９２及び／又は負極タブ２９３を底部へ延伸することによって、正極タブ２９２と負極タブ２９３により囲まれた検出領域は更に底盤１２０又は底面に近づくため、検出過程において汚れ物に接触する面積を更に増加し、検出の精度を効果的に向上した。

タッチ式検出電極２００の適応性を向上するために、前記正電極は正極バンプ２９４を含み、前記負電極は負極バンプ２９５を含み、前記正極バンプ２９４と前記負極バンプ２９５はアレーとして配列されていて、前記アレーは前記可撓性基板２９１の板面にレーアウトされる。正極バンプ２９４と負極バンプ２９５の面積が小さいため、必要に応じて弾力的に設置でき、検出領域の形成も非常に弾力的であり、タッチ式検出電極２００のプロセスにおける適用性の向上に寄与し、タッチ式検出電極２００の適応性を向上する。

以上に記載されたのは本願の好ましい実施例であって、本願の特許範囲はこれに制限されない。本願の発明構想で本願の明細書及び添付図面の内容に基づいて成された等価構造変換、又は他の関連する技術分野における直接／間接的な適用は、いずれも本願の特許の保護範囲内にある。

１００ 移動装置本体
１１０ ハウジング
１２０ 底盤
１３０ ローラ
１３１ 外周面
１４０ サイドブラシ
１４１ 取付台
１５０ ローリングブラシ
１６０ 第２のストッパ
１７０ 第１のストッパ
２００ タッチ式検出電極
２１１ 環形正電極
２１２ 環形負電極
２１５ 絶縁基板
２１６ 基板正電極
２１７ 基板負電極
２２１ 曲線負電極
２２２ 曲線正電極
２３１ 正極点
２３２ 負極点
２４１ 中心正電極
２４２ 負電極
２５１ 櫛歯正電極
２５２ 正極アーム
２５３ 正極歯
２５４ 櫛歯負電極
２５５ 負極歯
２５６ 負極アーム
２６１ 正電極
２６２ 正極タブ
２６３ 正極コネクタ
２６４ 正極隙間
２６５ 負電極
２６６ 負極タブ
２６７ 負極コネクタ
２６８ 負極隙間
２７１ 正電極
２７２ 負電極
２８１ 正電極タブ
２８２ 負電極
２８３ 固定部
２８４ 検出部
２９１ 可撓性基板
２９２ 正極タブ
２９３ 負極タブ
２９４ 正極バンプ
２９５ 負極バンプ

Claims (40)

1. 床面清掃用ロボットであって、
   電動駆動装置を有する移動装置本体と、
   前記移動装置本体に取り付けられ、タッチ式検出電極が拡散可能な汚れ物に接触した場合、タッチ式検出電極の電気抵抗、容量、及びインピーダンスの少なくとも一つ以上が変化するタッチ式検出電極と、
   を備え、
   前記拡散可能な汚れ物は、動物の排泄物、溶けたキャンディー、液体、及び流動可能な媒体の少なくとも一つ以上を含み、
   前記移動装置本体はハウジング、及び前記ハウジングの底部に設けられるローラを含み、
   前記タッチ式検出電極は少なくとも、前記ローラの外周面及び／又はローラ軸線方向の一方の側に設けられ、
   前記ローラは、前記ハウジングに回動接続され、
   前記電動駆動装置と前記ローラとを接続することによって前記ローラを駆動して転動させ、
   前記タッチ式検出電極は、互いに離間して配置される正電極及び負電極を含み、
   前記移動装置本体はハウジング中部に設けられるローリングブラシを含み、
   前記正電極の厚さは前記負電極の厚さよりも大きく、又は、
   前記負電極の厚さは前記正電極の厚さよりも大きいことを特徴とする床面清掃用ロボット。
2. 前記タッチ式検出電極は、
   環形正電極と、
   前記環形正電極の外側又は内部に設けられる環形負電極と
   を含み、
   前記環形正電極と前記環形負電極との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項１に記載の床面清掃用ロボット。
3. 前記タッチ式検出電極は、
   正極アーム、及び前記正極アームの長さ方向に配列されている複数の正極歯を有する櫛歯正電極と、
   負極アーム、及び前記負極アームの長さ方向に配列されている複数の負極歯を有する櫛歯負電極と、
   を含み、
   前記正極歯と前記負極歯は交互に配列されていて、前記正極歯と前記負極歯との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項１に記載の床面清掃用ロボット。
4. 前記タッチ式検出電極は、
   １つの方向に湾曲に延伸されている曲線正電極と、
   前記曲線正電極の長さ方向に延伸されている曲線負電極と
   を含み、
   前記曲線正電極と曲線負電極との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項１に記載の床面清掃用ロボット。
5. 前記曲線正電極は、正弦曲線、余弦曲線、一様配列曲線、放物線、波状折り線及び方形波曲線の中の１つ又は複数の形で延伸されていて、及び／又は、
   前記曲線負電極は、正弦曲線、余弦曲線、一様配列曲線、放物線、波状折り線及び方形波曲線の中の１つ又は複数の形で延伸されていることを特徴とする請求項４に記載の床面清掃用ロボット。
6. 前記タッチ式検出電極は複数の正極点と負極点を含み、前記正極点と負極点は交互に配列されていて、前記正極点と前記負極点との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項１に記載の床面清掃用ロボット。
7. 前記タッチ式検出電極は、
   中央から周囲へ放射状に配列している複数の正電極タブと、
   隣り合う前記正電極タブの隙間に位置する複数の負電極と
   を含み、
   前記正電極タブと前記負電極との間に検出領域が形成され、又は、
   前記タッチ式検出電極は、
   中央から周囲へ放射状に配列している複数の負電極タブと、
   隣り合う前記負電極タブの隙間に位置する複数の正電極と
   を含み、
   前記負電極タブと前記正電極との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項１に記載の床面清掃用ロボット。
8. 前記正電極タブが放射状に配列されている場合、前記負電極は前記正電極タブの放射中心を円心として円環に配列されていて、
   前記負電極タブが放射状に配列されている場合、前記正電極は前記負電極タブの放射中心を円心として円環に配列されていることを特徴とする請求項７に記載の床面清掃用ロボット。
9. 前記タッチ式検出電極は、
   中心正電極、及び前記中心正電極の周方向に配列されているいくつかの負電極を含み、
   前記中心正電極と負電極との間に検出領域が形成され、又は、
   前記タッチ式検出電極は、
   中心負電極、及び前記中心負電極の周方向に配列されているいくつかの正電極を含み、
   前記中心負電極と正電極との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項１に記載の床面清掃用ロボット。
10. 前記正電極及び／又は負電極は尖歯部を有し、又は、
    前記正電極及び／又は負電極は弧形遷移部を有することを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
11. 前記タッチ式検出電極は複数群あり、その少なくとも１つの群における前記タッチ式検出電極の厚さは他の前記タッチ式検出電極の厚さよりも大きいことを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
12. 前記正電極と前記負電極は可撓性を有し、前記正電極と前記負電極の長さは隣り合う正電極と負電極とのピッチの半分よりも小さいことを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
13. 前記正電極は正極コネクタにより接続されているいくつかの正極タブを含み、隣り合う２つの前記正極タブの間に正極隙間があり、
    前記負電極は負極コネクタにより接続されるいくつかの負極タブを含み、隣り合う２つの前記負極タブの間に負極隙間があり、
    前記正電極と前記負電極は並行して設置され、前記正極タブは前記負極隙間に対応して設置され、前記負極タブは前記正極隙間に対応して設置されることを特徴とする請求項１２に記載の床面清掃用ロボット。
14. 前記正電極と負電極は環形として設置され、前記正電極と負電極は前記ローラの周方向に前記ローラの外周面に巻き付けられることを特徴とする請求項１３に記載の床面清掃用ロボット。
15. 前記移動装置本体は前記ローラの軸方向の一方の側に設けられる第１のストッパを含み、前記タッチ式検出電極は前記第１のストッパに設けられることを特徴とする請求項１２に記載の床面清掃用ロボット。
16. 前記タッチ式検出電極は前記第１のストッパの底部に取り付けられることを特徴とする請求項１５に記載の床面清掃用ロボット。
17. 前記第１のストッパの前記ローラに面する側に正電極及び／又は負電極が取り付けられ、前記ローラの前記第１のストッパに面する側に負電極及び／又は正電極が取り付けられることを特徴とする請求項１５に記載の床面清掃用ロボット。
18. 前記ローラの回転軸は前記第１のストッパに回動接続されることを特徴とする請求項１５に記載の床面清掃用ロボット。
19. 前記ローラの周側壁に取付チャンバーが開設され、前記タッチ式検出電極は前記取付チャンバー内に取り付けられ、前記タッチ式検出電極の頂部は前記取付チャンバーの開口と面一になり、又は開口の縁よりも低いことを特徴とする請求項１２に記載の床面清掃用ロボット。
20. 前記移動装置本体は前記ローラ上部に設けられる第２のストッパを含み、前記タッチ式検出電極は前記第２のストッパに取り付けられることを特徴とする請求項１２に記載の床面清掃用ロボット。
21. 前記正電極及び／又は負電極は前記第２のストッパに取り付けられ、
    前記負電極及び／又は正電極は前記ローラに取り付けられることを特徴とする請求項２０に記載の床面清掃用ロボット。
22. 前記タッチ式検出電極は複数群あり、複数群の前記タッチ式検出電極は前記移動装置本体の複数の方位に分布されていることを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
23. 前記移動装置本体は底盤を含み、前記タッチ式検出電極は前記底盤に設けられることを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
24. 前記タッチ式検出電極は絶縁基板、及び前記絶縁基板に取り付けられた基板正電極と基板負電極を含み、前記基板正電極と前記基板負電極との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項２３に記載の床面清掃用ロボット。
25. 前記タッチ式検出電極は固定部、及び前記固定部に接続される検出部を含み、前記固定部は前記底盤に取り外し可能に接続され、前記検出部は前記固定部から離れる方向に延伸されていることを特徴とする請求項２３に記載の床面清掃用ロボット。
26. 前記タッチ式検出電極は長尺状として設置され、前記タッチ式検出電極は前記底盤の周方向に延伸されていることを特徴とする請求項２３に記載の床面清掃用ロボット。
27. 前記タッチ式検出電極は前記底盤前側の縁寄りに設けられることを特徴とする請求項２６に記載の床面清掃用ロボット。
28. 前記移動装置本体はサイドブラシを有し、前記サイドブラシの取付台は外へ凸出し、前記取付台にタッチ式検出電極が設けられることを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
29. 前記サイドブラシは２つあり、２つの前記サイドブラシはハウジング底部前側の左右両側に設けられ、前記タッチ式検出電極は前記取付台の中部に面する側に取り付けられることを特徴とする請求項２８に記載の床面清掃用ロボット。
30. 前記タッチ式検出電極は前記サイドブラシに取り付けられることを特徴とする請求項２８に記載の床面清掃用ロボット。
31. 前記タッチ式検出電極は前記ローリングブラシに取り付けられることを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
32. 前記タッチ式検出電極は可撓性電極であり、前記タッチ式検出電極は前記ローリングブラシのブラシ毛に並行して設置されることを特徴とする請求項３１に記載の床面清掃用ロボット。
33. 前記移動装置本体はハウジングを含み、前記タッチ式検出電極は前記ハウジングの周側壁に設けられることを特徴とする請求項１に記載の床面清掃用ロボット。
34. 前記タッチ式検出電極は可撓性基板を含み、前記タッチ式検出電極の正電極と負電極は前記可撓性基板に取り付けられ、前記可撓性基板は前記ハウジングの周側壁に絡んで取り付けられることを特徴とする請求項３３に記載の床面清掃用ロボット。
35. 前記正電極はいくつかの正極タブを含み、前記負電極はいくつかの負極タブを含み、前記正極タブと前記負極タブは順に前記可撓性基板に交互に配列されていることを特徴とする請求項３４に記載の床面清掃用ロボット。
36. 前記正極タブと前記負極タブは前記可撓性基板の長さ方向に延伸されていて、又は前記可撓性基板の幅方向に延伸されている請求項３５に記載の床面清掃用ロボット。
37. 前記正極タブ及び／又は前記負極タブは前記可撓性基板の板面に貼り付けて固定されることを特徴とする請求項３５に記載の床面清掃用ロボット。
38. 前記正極タブ及び／又は負極タブの一端は前記可撓性基板の板面に接続され、もう一端は前記可撓性基板から離れる方向に延伸されていることを特徴とする請求項３５に記載の床面清掃用ロボット。
39. 前記可撓性基板は前記ハウジング周側壁の下部に取り付けられ、前記正極タブ及び／又は負極タブは前記ハウジングの底部へ延伸されていることを特徴とする請求項３５に記載の床面清掃用ロボット。
40. 前記正電極は正極バンプを含み、前記負電極は負極バンプを含み、前記正極バンプと前記負極バンプは順にアレーとして配列され、前記アレーは前記可撓性基板の板面にレーアウトされることを特徴とする請求項３４に記載の床面清掃用ロボット。

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