JP7248792B2 - ムーバブル電動装置 - Google Patents
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Description
電動駆動装置を有する移動装置本体と、
前記移動装置本体に取り付けられ、拡散可能な汚れ物に接触した場合、電気抵抗、容量又はインピーダンスが変化するタッチ式検出電極と
を備えることを特徴とするムーバブル電動装置を開示した。
環形正電極と、
前記環形正電極の外側又は内部に設けられる環形負電極と
を含み、
前記環形正電極と前記環形負電極との間に検出領域が形成される。
正極アーム、及び前記正極アームの長さ方向に配列されている複数の正極歯を有する櫛歯正電極と、
負極アーム、及び前記負極アームの長さ方向に配列されている複数の負極歯を有する櫛歯負電極と、
を含み、
前記正極歯と前記負極歯は交互に配列されていて、前記正極歯と前記負極歯との間に検出領域が形成される。
1つの方向に湾曲に延伸されている曲線正電極と、
前記曲線正電極の長さ方向に延伸されている曲線負電極と
を含み、
前記曲線正電極と曲線負電極との間に検出領域が形成される。
前記曲線負電極は、正弦曲線、余弦曲線、一様配列曲線、放物線、波状折り線及び方形波曲線の中の1つ又は複数の形で延伸されている。
中央から周囲へ放射状に配列している複数の正電極タブと、
隣り合う前記正電極タブの隙間に位置する複数の負電極と
を含み、
前記正電極タブと前記負電極との間に検出領域が形成され、又は、
前記タッチ式検出電極は、
中央から周囲へ放射状に配列している複数の負電極タブと、
隣り合う前記負電極タブの隙間に位置する複数の正電極と
を含み、
前記負電極タブと前記正電極との間に検出領域が形成される。
前記負電極タブが放射状に配列されている場合、前記正電極は前記負電極タブの放射中心を円心として円環に配列されている。
中心正電極、及び前記中心正電極の周方向に配列されているいくつかの負電極を含み、
前記中心正電極と負電極との間に検出領域が形成され、又は、
前記タッチ式検出電極は、
中心負電極、及び前記中心負電極の周方向に配列されているいくつかの正電極を含み、
前記中心負電極と正電極との間に検出領域が形成される。
前記負電極の厚さは前記正電極の厚さよりも大きい。
前記正電極及び/又は負電極は弧形遷移部を有する。
前記タッチ式検出電極は前記ローラの外周面及び/又は側部に設けられる。
前記負電極は負極コネクタにより接続されるいくつかの負極タブを含み、隣り合う2つの前記負極タブの間に負極隙間があり、
前記正電極と前記負電極は並行して設置され、前記正極タブは前記負極隙間に対応して設置され、前記負極タブは前記正極隙間に対応して設置される。
前記負電極及び/又は正電極は前記ローラに取り付けられる。
図4を参照し、環形タッチ式検出電極200であり、前記タッチ式検出電極200は、
環形正電極211と、
前記環形正電極211の外側又は内部に設けられる環形負電極212と、
を含み、
前記環形正電極211と前記環形負電極212との間に検出領域が形成される。
正極アーム252、及び前記正極アーム252の長さ方向に配列されている複数の正極歯253を含む櫛歯正電極251と、
負極アーム256、及び前記負極アーム256の長さ方向に配列されている複数の負極歯255を含む櫛歯負電極254と、
を含み、
前記正極歯253と前記負極歯255は交互に配列されていて、前記正極歯253と負極歯255との間に検出領域が形成される。
1つの方向に湾曲に延伸されている曲線正電極222と、
前記曲線正電極222の長さ方向に延伸されている曲線負電極221と、
を含み、
前記曲線正電極222と曲線負電極221との間に検出領域が形成される。
具体的には、本実施例において、タッチ式検出電極200の正電極と負電極は点状として設置され、いくつかの正極点231と負極点232は実情に応じて必要な形状に配列されてもよい。例えば、直線、曲線、円形、楕円形、多角形(三角形、斜方形など)などであり、正極点231と負極点232の体積が小さいため、正極点231と負極点232により配列されて成る形状は実際に必要である形状と高度に合致でき、タッチ式検出電極200をいずれかの必要な位置に設置できてタッチ式検出電極200の適応性を向上するだけでなく、普通の電極が検出し難い位置もタッチ式検出電極200が検出でき、タッチ式検出電極200の検出範囲が拡大された。
中央から周囲へ放射状に配列している複数の正電極タブ281と、
隣り合う前記正電極タブ281の隙間に位置する複数の負電極282と、
を含み、
前記正電極タブ281と前記負電極282との間に検出領域が形成され、又は、
前記タッチ式検出電極200は、
中央から周囲へ放射状に配列している複数の負電極282タブと、
隣り合う前記負電極282タブの隙間に位置する複数の正電極と、
を含み、
前記負電極282タブと前記正電極との間に検出領域が形成される。
前記負電極282タブが放射状に配列されている場合、前記正電極は前記負電極282タブの放射中心を円心として円環に配列されている。
中心正電極241、及び前記中心正電極241の周方向に配列されているいくつかの負電極242を含み、
前記中心正電極241と負電極242との間に検出領域が形成され、
又は、
前記タッチ式検出電極200は、
中心負電極242、及び前記中心負電極242の周方向に配列されているいくつかの正電極を含み、
前記中心負電極242と正電極との間に検出領域が形成される。
図11と図12を参照し、ローラ130に取り付けた場合。前記移動装置本体100はハウジング110及びローラ130を含み、前記ローラ130は前記ハウジング110の底部に設けられ、前記タッチ式検出電極200は前記ローラ130の外周面131及び/又は側部に設けられる。
110 ハウジング
120 底盤
130 ローラ
131 外周面
140 サイドブラシ
141 取付台
150 ローリングブラシ
160 第2のストッパ
170 第1のストッパ
200 タッチ式検出電極
211 環形正電極
212 環形負電極
215 絶縁基板
216 基板正電極
217 基板負電極
221 曲線負電極
222 曲線正電極
231 正極点
232 負極点
241 中心正電極
242 負電極
251 櫛歯正電極
252 正極アーム
253 正極歯
254 櫛歯負電極
255 負極歯
256 負極アーム
261 正電極
262 正極タブ
263 正極コネクタ
264 正極隙間
265 負電極
266 負極タブ
267 負極コネクタ
268 負極隙間
271 正電極
272 負電極
281 正電極タブ
282 負電極
283 固定部
284 検出部
291 可撓性基板
292 正極タブ
293 負極タブ
294 正極バンプ
295 負極バンプ
Claims (40)
- 床面清掃用ロボットであって、
電動駆動装置を有する移動装置本体と、
前記移動装置本体に取り付けられ、タッチ式検出電極が拡散可能な汚れ物に接触した場合、タッチ式検出電極の電気抵抗、容量、及びインピーダンスの少なくとも一つ以上が変化するタッチ式検出電極と、
を備え、
前記拡散可能な汚れ物は、動物の排泄物、溶けたキャンディー、液体、及び流動可能な媒体の少なくとも一つ以上を含み、
前記移動装置本体はハウジング、及び前記ハウジングの底部に設けられるローラを含み、
前記タッチ式検出電極は少なくとも、前記ローラの外周面及び/又はローラ軸線方向の一方の側に設けられ、
前記ローラは、前記ハウジングに回動接続され、
前記電動駆動装置と前記ローラとを接続することによって前記ローラを駆動して転動させ、
前記タッチ式検出電極は、互いに離間して配置される正電極及び負電極を含み、
前記移動装置本体はハウジング中部に設けられるローリングブラシを含み、
前記正電極の厚さは前記負電極の厚さよりも大きく、又は、
前記負電極の厚さは前記正電極の厚さよりも大きいことを特徴とする床面清掃用ロボット。 - 前記タッチ式検出電極は、
環形正電極と、
前記環形正電極の外側又は内部に設けられる環形負電極と
を含み、
前記環形正電極と前記環形負電極との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項1に記載の床面清掃用ロボット。 - 前記タッチ式検出電極は、
正極アーム、及び前記正極アームの長さ方向に配列されている複数の正極歯を有する櫛歯正電極と、
負極アーム、及び前記負極アームの長さ方向に配列されている複数の負極歯を有する櫛歯負電極と、
を含み、
前記正極歯と前記負極歯は交互に配列されていて、前記正極歯と前記負極歯との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項1に記載の床面清掃用ロボット。 - 前記タッチ式検出電極は、
1つの方向に湾曲に延伸されている曲線正電極と、
前記曲線正電極の長さ方向に延伸されている曲線負電極と
を含み、
前記曲線正電極と曲線負電極との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項1に記載の床面清掃用ロボット。 - 前記曲線正電極は、正弦曲線、余弦曲線、一様配列曲線、放物線、波状折り線及び方形波曲線の中の1つ又は複数の形で延伸されていて、及び/又は、
前記曲線負電極は、正弦曲線、余弦曲線、一様配列曲線、放物線、波状折り線及び方形波曲線の中の1つ又は複数の形で延伸されていることを特徴とする請求項4に記載の床面清掃用ロボット。 - 前記タッチ式検出電極は複数の正極点と負極点を含み、前記正極点と負極点は交互に配列されていて、前記正極点と前記負極点との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項1に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記タッチ式検出電極は、
中央から周囲へ放射状に配列している複数の正電極タブと、
隣り合う前記正電極タブの隙間に位置する複数の負電極と
を含み、
前記正電極タブと前記負電極との間に検出領域が形成され、又は、
前記タッチ式検出電極は、
中央から周囲へ放射状に配列している複数の負電極タブと、
隣り合う前記負電極タブの隙間に位置する複数の正電極と
を含み、
前記負電極タブと前記正電極との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項1に記載の床面清掃用ロボット。 - 前記正電極タブが放射状に配列されている場合、前記負電極は前記正電極タブの放射中心を円心として円環に配列されていて、
前記負電極タブが放射状に配列されている場合、前記正電極は前記負電極タブの放射中心を円心として円環に配列されていることを特徴とする請求項7に記載の床面清掃用ロボット。 - 前記タッチ式検出電極は、
中心正電極、及び前記中心正電極の周方向に配列されているいくつかの負電極を含み、
前記中心正電極と負電極との間に検出領域が形成され、又は、
前記タッチ式検出電極は、
中心負電極、及び前記中心負電極の周方向に配列されているいくつかの正電極を含み、
前記中心負電極と正電極との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項1に記載の床面清掃用ロボット。 - 前記正電極及び/又は負電極は尖歯部を有し、又は、
前記正電極及び/又は負電極は弧形遷移部を有することを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。 - 前記タッチ式検出電極は複数群あり、その少なくとも1つの群における前記タッチ式検出電極の厚さは他の前記タッチ式検出電極の厚さよりも大きいことを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記正電極と前記負電極は可撓性を有し、前記正電極と前記負電極の長さは隣り合う正電極と負電極とのピッチの半分よりも小さいことを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記正電極は正極コネクタにより接続されているいくつかの正極タブを含み、隣り合う2つの前記正極タブの間に正極隙間があり、
前記負電極は負極コネクタにより接続されるいくつかの負極タブを含み、隣り合う2つの前記負極タブの間に負極隙間があり、
前記正電極と前記負電極は並行して設置され、前記正極タブは前記負極隙間に対応して設置され、前記負極タブは前記正極隙間に対応して設置されることを特徴とする請求項12に記載の床面清掃用ロボット。 - 前記正電極と負電極は環形として設置され、前記正電極と負電極は前記ローラの周方向に前記ローラの外周面に巻き付けられることを特徴とする請求項13に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記移動装置本体は前記ローラの軸方向の一方の側に設けられる第1のストッパを含み、前記タッチ式検出電極は前記第1のストッパに設けられることを特徴とする請求項12に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記タッチ式検出電極は前記第1のストッパの底部に取り付けられることを特徴とする請求項15に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記第1のストッパの前記ローラに面する側に正電極及び/又は負電極が取り付けられ、前記ローラの前記第1のストッパに面する側に負電極及び/又は正電極が取り付けられることを特徴とする請求項15に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記ローラの回転軸は前記第1のストッパに回動接続されることを特徴とする請求項15に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記ローラの周側壁に取付チャンバーが開設され、前記タッチ式検出電極は前記取付チャンバー内に取り付けられ、前記タッチ式検出電極の頂部は前記取付チャンバーの開口と面一になり、又は開口の縁よりも低いことを特徴とする請求項12に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記移動装置本体は前記ローラ上部に設けられる第2のストッパを含み、前記タッチ式検出電極は前記第2のストッパに取り付けられることを特徴とする請求項12に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記正電極及び/又は負電極は前記第2のストッパに取り付けられ、
前記負電極及び/又は正電極は前記ローラに取り付けられることを特徴とする請求項20に記載の床面清掃用ロボット。 - 前記タッチ式検出電極は複数群あり、複数群の前記タッチ式検出電極は前記移動装置本体の複数の方位に分布されていることを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記移動装置本体は底盤を含み、前記タッチ式検出電極は前記底盤に設けられることを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記タッチ式検出電極は絶縁基板、及び前記絶縁基板に取り付けられた基板正電極と基板負電極を含み、前記基板正電極と前記基板負電極との間に検出領域が形成されることを特徴とする請求項23に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記タッチ式検出電極は固定部、及び前記固定部に接続される検出部を含み、前記固定部は前記底盤に取り外し可能に接続され、前記検出部は前記固定部から離れる方向に延伸されていることを特徴とする請求項23に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記タッチ式検出電極は長尺状として設置され、前記タッチ式検出電極は前記底盤の周方向に延伸されていることを特徴とする請求項23に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記タッチ式検出電極は前記底盤前側の縁寄りに設けられることを特徴とする請求項26に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記移動装置本体はサイドブラシを有し、前記サイドブラシの取付台は外へ凸出し、前記取付台にタッチ式検出電極が設けられることを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記サイドブラシは2つあり、2つの前記サイドブラシはハウジング底部前側の左右両側に設けられ、前記タッチ式検出電極は前記取付台の中部に面する側に取り付けられることを特徴とする請求項28に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記タッチ式検出電極は前記サイドブラシに取り付けられることを特徴とする請求項28に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記タッチ式検出電極は前記ローリングブラシに取り付けられることを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記タッチ式検出電極は可撓性電極であり、前記タッチ式検出電極は前記ローリングブラシのブラシ毛に並行して設置されることを特徴とする請求項31に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記移動装置本体はハウジングを含み、前記タッチ式検出電極は前記ハウジングの周側壁に設けられることを特徴とする請求項1に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記タッチ式検出電極は可撓性基板を含み、前記タッチ式検出電極の正電極と負電極は前記可撓性基板に取り付けられ、前記可撓性基板は前記ハウジングの周側壁に絡んで取り付けられることを特徴とする請求項33に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記正電極はいくつかの正極タブを含み、前記負電極はいくつかの負極タブを含み、前記正極タブと前記負極タブは順に前記可撓性基板に交互に配列されていることを特徴とする請求項34に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記正極タブと前記負極タブは前記可撓性基板の長さ方向に延伸されていて、又は前記可撓性基板の幅方向に延伸されている請求項35に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記正極タブ及び/又は前記負極タブは前記可撓性基板の板面に貼り付けて固定されることを特徴とする請求項35に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記正極タブ及び/又は負極タブの一端は前記可撓性基板の板面に接続され、もう一端は前記可撓性基板から離れる方向に延伸されていることを特徴とする請求項35に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記可撓性基板は前記ハウジング周側壁の下部に取り付けられ、前記正極タブ及び/又は負極タブは前記ハウジングの底部へ延伸されていることを特徴とする請求項35に記載の床面清掃用ロボット。
- 前記正電極は正極バンプを含み、前記負電極は負極バンプを含み、前記正極バンプと前記負極バンプは順にアレーとして配列され、前記アレーは前記可撓性基板の板面にレーアウトされることを特徴とする請求項34に記載の床面清掃用ロボット。
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