KR20210072075A - 이동가능 전동 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명에서는 이동가능 전동 장치를 공개하는바, 상기 이동가능 전동 장치는, 전동 구동 장치를 구비하는 이동 장치 본체; 상기 이동 장치 본체 상에 설치되고, 확산가능 오물을 접촉할 경우, 저항, 전기 용량 또는 임피던스에 변화가 발생하는 접촉식 탐지 전극을 포함한다. 본 발명의 기술적 방안은 이동가능 전동 장치의 확산가능 오물에 대한 탐지 정밀도를 향상시키는 데에 유리하다.

Description

이동가능 전동 장치

본 출원은 클리닝 기술분야에 관한 것으로서, 특히, 이동가능 전동 장치에 관한 것이다.

청소 로봇은 애완동물 배설물을 탐지할 때, 일반적으로 적외선 센서, 냄새 센서 등 비접촉식 센서를 사용하며, 센서가 배설물과 직접 접촉하지 않기 때문에, 배설물의 탐지가 정확하지 않고, 청소 로봇이 탐지 결과에 대하여 정확한 판단을 하는 데에 불리하다.

본 발명은 주로 이동가능 전동 장치를 제공하는 것을 목적으로 하여, 이동가능 전동 장치가 확산가능 오물을 탐지하는 정밀도를 향상시키는 것이다.

상기 목적을 이루기 위하여, 본 발명은 이동가능 전동 장치를 제공하는바, 상기 이동가능 전동 장치는 폐기물을 탐지하거나 청소하기 위한 것으로서,

전동 구동 장치를 구비하는 이동 장치 본체;

상기 이동 장치 본체 상에 설치되고, 확산가능 오물을 접촉할 경우, 저항, 전기 용량 또는 임피던스에 변화가 발생하는 접촉식 탐지 전극을 포함한다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은, 고리형 양전극;

상기 고리형 양전극의 외측에 씌워지는 고리형 음전극을 포함하거나; 또는

상기 고리형 음전극은 상기 고리형 양전극의 내부에 구비되고;

상기 고리형 양전극과 상기 고리형 음전극 간에 탐지 구역을 형성한다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은,

양극 연결암 및 상기 양극 연결암 길이 방향을 따라 배치되는 복수의 양극 투스을 포함하는 빗 양전극; 및

음극 연결암 및 상기 음극 연결암 길이 방향을 따라 배치되는 복수의 음극 투스을 포함하는 빗 음전극을 포함하고;

상기 양극 투스와 상기 음극 투스는 교차로 배열되어, 상기 양극 투스와 음극 투스 간에 탐지 구역을 형성한다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은,

일 방향을 따라 만곡 연장되는 곡선 양전극;

상기 곡선 양전극의 길이 방향을 따라 연장되어, 상기 곡선 양전극과의 사이에 탐지 구역을 형성하는 곡선 음전극을 포함한다.

바람직하게는, 상기 곡선 양전극은 사인 곡선, 코사인 곡선, 정규 분포 곡선, 포물선, 웨이브 파선과 구형파 곡선 중의 하나 또는 여러 가지 형식으로 연장되며; 또한/또는

상기 곡선 음전극은 사인 곡선, 코사인 곡선, 정규 분포 곡선, 포물선, 웨이브 파선과 구형파 곡선 중의 하나 또는 여러 가지 형식으로 연장된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 복수의 양극점과 음극점을 포함하고, 상기 양극점과 음극점은 교차 배열되며, 상기 양극점과 음극점 간에 탐지 구역을 형성한다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은,

중앙으로부터 주변으로 방사형으로 배치되는 복수의 양전극 플레이트; 및

상기 양전극 플레이트에 인접하는 틈에 위치하고, 상기 양전극 플레이트와의 사이에 탐지 구역을 형성하는 복수의 음전극을 포함하거나; 또는

상기 접촉식 탐지 전극은,

중앙으로부터 주변으로 방사형으로 배치되는 복수의 음전극 플레이트; 및

상기 음전극 플레이트에 인접하는 틈에 위치하고, 상기 음전극 플레이트와의 사이에 탐지 구역을 형성하는 복수의 양전극을 포함한다.

바람직하게는, 상기 양전극 플레이트가 방사형으로 배치될 경우, 상기 음전극은 상기 양전극 플레이트의 방사 중심을 원심으로 원형 고리로 배열되며;

상기 음전극 플레이트가 방사형으로 배치될 경우, 상기 양전극은 상기 음전극 플레이트의 방사 중심을 원심으로 원형 고리로 배열된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은,

중심 양전극 및 상기 중심 양전극을 둘러싸고 둘레 방향으로 배열되는 복수의 음전극을 포함하되, 상기 중심 양전극과 음전극 간에 탐지 구역을 형성하거나; 또는

중심 음전극 및 상기 중심 음전극을 둘러싸고 둘레 방향으로 배열되는 복수의 양전극을 포함하되, 상기 중심 음전극과 양전극 간에 탐지 구역을 형성한다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하되, 상기 양전극의 두께는 상기 음전극의 두께보다 크거나; 또는

상기 음전극의 두께는 상기 양전극의 두께보다 크다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하되, 상기 양전극 및/또는 음전극은 샤프 투스부를 구비하거나; 또는

상기 양전극 및/또는 음전극은 아크형 과도부를 구비한다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극의 수량은 복수 그룹이고, 적어도 그 중의 한 그룹의 상기 접촉식 탐지 전극의 두께는 기타 상기 접촉식 탐지 전극의 두께보다 크다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 양전극과 상기 음전극은 연성을 구비하며, 상기 양전극과 상기 음전극의 길이는 인접하는 양전극과 음전극 간의 간격의 절반보다 작다.

바람직하게는, 상기 이동 장치 본체는 케이스와 롤러를 포함하되, 상기 롤러는 상기 케이스의 저부에 구비되고;

상기 접촉식 탐지 전극은 상기 롤러의 외주면 및/또는 측부 상에 구비된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 양전극은 커넥터를 통하여 연결되는 복수의 양극 플레이트를 포함하되, 인접하는 두 상기 양극 플레이트 간에는 양극 틈이 구비되고;

상기 음전극은 커넥터를 통하여 연결되는 복수의 음극 플레이트를 포함하되, 인접하는 두 상기 양극 플레이트 간에는 음극 틈이 구비되고; 상기 양전극과 상기 음전극은 병렬 구비되고, 또한 상기 양극 플레이트는 상기 음극 틈에 대응되게 구비되고, 상기 음극 플레이트는 상기 양극 틈에 대응되게 구비된다.

바람직하게는, 상기 양전극과 음전극은 고리형으로 구비되고, 상기 양전극과 음전극은 상기 롤러의 둘레 방향을 따라 상기 롤러의 외주면 상에 둘러싸여 있다.

바람직하게는, 상기 이동 장치 본체는 상기 롤러의 축방향 일측에 구비되는 제1 배플을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 제1 배플 상에 구비된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 제1 배플의 저부에 설치된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전지를 포함하고, 상기 제1 배플의 상기 롤러와 마주하는 일측에는 양전극 및/또는 음전극이 설치되고, 상기 롤러의 상기 제1 배플과 마주하는 일측에는 음전극 및/또는 양전극이 설치된다.

바람직하게는, 상기 롤러의 회전축은 상기 제1 배플과 회전가능하게 연결된다.

바람직하게는, 상기 롤러의 둘레측 상에는 설치강이 개설되고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 설치강 내에 설치되며, 상기 접촉식 탐지 전극의 탑은 상기 설치강의 개구와 일치하거나 또는 개구의 변두리보다 낮다.

바람직하게는, 상기 이동 장치 본체는 상기 롤러의 상부에 구비되는 제2 배플을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 제2 배플 상에 설치된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하되, 상기 양전극 및/또는 음전극은 상기 제2 배플 상에 설치되며;

상기 음전극 및/또는 양전극은 상기 롤러 상에 설치된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극의 수량은 복수 그룹이고, 복수 그룹의 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 이동 장치 본체의 복수의 방향에 분포된다.

바람직하게는, 상기 이동 장치 본체는 밑판을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 밑판 상에 구비된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 절연 기판 및 상기 절연 기판 상에 설치되는 양전극과 음전극을 포함하되, 상기 양전극과 상기 음전극 간에 탐지 구역을 형성한다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 고정부 및 상기 고정부와 연결되는 탐지부를 포함하되, 상기 고정부는 상기 밑판과 착탈가능하게 연결되고, 상기 탐지부는 상기 고정부와 멀어지는 방향으로 연장된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 긴 바 형상으로 구비되고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 밑판의 둘레 방향을 따라 연장된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 밑판 앞측의 변두리에 인접하게 구비된다.

바람직하게는, 상기 이동 장치 본체는 사이드 브러시를 포함하되, 상기 사이드 브러시의 설치대는 외부로 향하여 돌출되고, 상기 설치대 상에는 접촉식 탐지 전극이 구비된다.

바람직하게는, 상기 사이드 브러시의 수량은 두 개이고, 두 상기 사이드 브러시가 상기 케이스 저부 앞측의 좌, 우 양측에 구비되며, 상기 접촉식 탐지 전극이 상기 설치대의 중부를 마주하는 일측에 설치된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극이 상기 사이드 브러시 상에 설치된다.

바람직하게는, 상기 이동 장치 본체는 상기 케이스 중부에 구비되는 롤링 브러시를 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 롤링 브러시 상에 설치된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 플렉시블 전극이고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 롤링 브러시의 브리슬과 병렬 구비된다.

바람직하게는, 상기 이동 장치 본체는 케이스를 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 케이스의 둘레 측벽 상에 구비된다.

바람직하게는, 상기 접촉식 탐지 전극은 플렉시블 기판을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극의 양전극과 음전극은 상기 플렉시블 기판 상에 설치되며, 상기 플렉시블 기판은 상기 케이스의 둘레 측벽 상에 감겨 설치된다.

바람직하게는, 상기 양전극은 복수의 양극 플레이트를 포함하고, 상기 음전극은 복수의 음극 플레이트를 포함하며, 상기 양극 플레이트와 상기 음극 플레이트는 순차적으로 상기 플렉시블 기판 상에 교차 배열된다.

바람직하게는, 상기 양극 플레이트와 상기 음극 플레이트는 상기 플렉시블 기판의 길이 방향을 따라 연장되거나, 또는 상기 플렉시블 기판의 너비 방향을 따라 연장된다.

바람직하게는, 상기 양극 플레이트 및/또는 상기 음극 플레이트는 상기 플렉시블 기판의 기판면과 접합 고정된다.

바람직하게는, 상기 양극 플레이트 및/또는 음극 플레이트의 일단은 상기 플렉시블 기판의 기판면과 연결되고, 타단은 상기 플렉시블 기판과 멀어지는 방향으로 연장된다.

바람직하게는, 상기 플렉시블 기판은 상기 케이스 둘레 측벽의 하부에 설치되고, 상기 양극 플레이트 및/또는 음극 플레이트는 상기 케이스의 저부로 연장된다.

바람직하게는, 상기 양전극은 양극 볼록점을 포함하고, 상기 음전극은 음극 볼록점을 포함하며, 상기 양극 볼록점과 상기 음극 볼록점은 순차적으로 배열되어 격자를 형성하고, 상기 격자는 상기 플렉시블 기판의 기판면 상에 배치된다.

바람직하게는, 상기 이동가능 전동 장치는 이동가능 탐지 장치 또는 이동가능 클리닝 장치이다.

본 발명의 기술적 방안은, 이동가능 전동 장치의 이동 과정에서 물체가 접촉식 탐지 전극을 접촉하여 접촉식 탐지 전극의 탐지 구역에 진입한 후, 접촉식 탐지 전극의 전기 용량값, 저항값 또는 임피던스값에 변화가 발생하여, 그 소재하는 탐지 회로 중의 전류에 변화가 발생하고, 접촉식 탐지 전극의 전기 용량값, 저항값 또는 임피던스값에 의하여 변화가 발생하거나, 또는 회로 중의 전류의 변화를 탐지하여, 현재 탐지된 물체가 확산가능 오물인지 판단하고, 접촉식 탐지 전극이 직접 물체와 접촉하여 탐지하기 때문에, 정밀도에 영향을 미치는 많은 요소를 피하여, 탐지 결과의 정밀도를 크게 향상시켜, 이동가능 전동 장치가 확산가능 오물을 탐지하는 정밀도를 향상시키는 데에 유리하고, 이동가능 전동 장치가 더욱 정확한 판단과 조작을 진행하는 데에 유리하다.

본 발명의 실시예 또는 종래 기술 중의 기술적 방안에 대하여 더욱 명확하게 설명하기 위하여, 아래 실시예 또는 종래 기술의 설명 중에 사용될 도면에 대하여 간략한 설명을 진행하는바, 하기 설명 중의 도면은 단지 본 출원의 일부 실시예에 불과하며, 당업계의 기술자에게 발명적인 노력이 필요없이 이러한 도면에 도시된 구조에 의하여 기타 도면을 취득할 수 있다는 것은 분명하다.
도 1은 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 일 실시예의 구조 예시도;
도 2는 도 1 저부 시각의 구조 예시도;
도 3은 도 2 중 A 부분의 부분 확대도;
도 4는 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 접촉식 탐지 전극의 일 실시예의 구조 예시도;
도 5는 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 접촉식 탐지 전극의 다른 일 실시예의 구조 예시도;
도 6은 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 접촉식 탐지 전극의 또 다른 일 실시예의 구조 예시도;
도 7은 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 접촉식 탐지 전극의 또 다른 일 실시예의 구조 예시도;
도 8은 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 접촉식 탐지 전극의 또 다른 일 실시예의 구조 예시도;
도 9는 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 접촉식 탐지 전극의 또 다른 일 실시예의 구조 예시도;
도 10는 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 접촉식 탐지 전극의 또 다른 일 실시예의 구조 예시도;
도 11은 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 롤러의 구조 예시도;
도 12는 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 롤러 상에 설치된 접촉식 탐지 전극의 구조 예시도;
도 13 내지 도 14는 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의 밑판 상에 설치된 접촉식 탐지 전극의 구조 예시도;
도 15 내지 도 22는 본 발명에 따른 이동가능 전동 장치의케이스 상에 설치된 접촉식 탐지 전극의 구조 예시도; 그 중에서,
도 16은 도 15 중 B 부분의 부분 확대도;
도 18은 도 17 중 C 부분의 부분 확대도;
도 20는 도 19 중 D 부분의 부분 확대도;
도 22는 도 21 중 E 부분의 부분 확대도;
도 23는 접촉식 탐지 전극의 일 실시예의 구조 예시도;
도 24는 롤러와 제1 배플의 구조 예시도이다.
본 발명의 목적의 구현, 기능 특징 및 장점에 대하여 실시예와 결합시켜 도면을 참조하면서 더욱 상세한 설명을 진행하도록 한다.

이하, 본 발명의 실시예 중의 도면을 참조하여 본 발명의 실시예 중의 기술적 방안에 대하여 명확하고 완전한 설명을 진행하는바, 기재되는 실시예는 단지 본 발명의 일부 실시예이고 전부가 아님은 물론이다. 본 발명의 실시예에 의하여, 당업계의 기술자가 발명적인 노력을 필요로 하지 않고 취득한 모든 기타 실시예는 본 발명의 범위에 속한다 할 것이다.

설명하여야 할 바로는, 본 발명의 실시예 중의 모든 방향성 지시(예를 들면 상, 하, 좌, 우, 전, 후 ...)는 단지 어느 특정 자태(예를 들면 도면에 도시된 바와 같은) 하의 각 부품 사이의 상대적인 위치, 운동 상황 등을 설명하기 위한 것이며, 만일 해당 특정 자태가 변화될 경우, 해당 방향성 지시도 상응하게 변화된다.

그리고, 본 발명에 언급된 "제1", "제2” 등 기재는 단지 설명의 편의를 위한 것이고, 상대적인 중요성을 지시하거나 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, “제1”, “제2”로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 해당 특징을 포함한다. 그리고, 각 실시예 사이의 기술적 방안이 상호 결합될 수 있지만, 반드시 당업계의 기술자가 구현 가능한 것을 바탕으로 하여야 하며, 기술적 방안의 결합이 서로 충돌되거나 또는 구현될 수 없을 경우 이러한 기술적 방안의 결합은 존재하지 않는 것으로 간주되어야 하고, 본 발명이 요구하는 보호범위에서 배제된다.

본 발명에서는 이동가능 전동 장치를 주로 공개하는바, 이동가능 전동 장치는 예를 들면 청소 로봇 유형의 이동 가능 클리닝 장치(탐지 및 클리닝 기능 동시 겸비)일 수 있고, 또한 단지 탐지 기능을 구비한 전동 탐지 장치일 수도 있다. 이동가능 전동 장치는 접촉식 탐지 전극을 구비하고, 접촉식 탐지 전극에는 탐지 구역을 구비하며, 접촉식 탐지 전극이 확산가능 오물을 접촉할 경우, 접촉식 탐지 전극의 저항값, 전기 용량값과 임피던스값 중의 한 가지에 변화가 발생하여 이동가능 전동 장치의 탐지 회로 중의 전류에 변화가 발생하도록 한다. 이동가능 전동 장치의 제어 회로는 접촉식 탐지 전극의 저항값, 전기 용량값 또는 임피던스값의 변화, 또는 탐지 회로 중 전류값의 변화에 의하여, 이동가능 전동 장치의 알림 장치를 촉발시킨다. 알림 장치는 불빛, 음성과 진동 중의 한 가지 또는 여러 가지를 통하여 외부로 경고를 발송할 수 있다. 일부 실시예에서, 알림 장치는 또한 지정된 단말로 신호를 송신하여 단말을 통하여 알림을 진행할 수 있음은 물론이다.

만일 이동가능 전동 장치 자체가 확산가능 오물을 클리닝하는 기능을 구비할 경우, 이동가능 장치가 클리닝 장치를 확산가능 오물의 클리닝 툴로 전환시켜, 확산가능 오물을 제거할 수 있음은 물론이다. 이동가능 전동 장치 자체가 확산가능 오물을 클리닝하는 기능을 구비하지 않을 경우, 이동가능 전동 장치가 이동을 정지하여 오물을 확산시켜 청소된 지면을 오염시키는 것을 방지한다. 설명하여야 할 바로는, 확산가능 오물은 일반적으로 일정한 습도와 점성을 갖고, 캐리어와 함께 확장될 수 있으며, 동물의 배설물, 녹은 사탕, 액체(예를 들면, 물), 유동가능 매질(토마토 케첩, 국물) 등이다.

아래 주요 이동가능 전동 장치의 구체적인 구조를 설명하도록 한다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에서, 이동가능 전동 장치는 폐기물을 탐지 또는 청소하기 위한 것이고, 해당 이동가능 전동 장치는 전동 구동 장치를 포함하는 이동 장치 본체(100)를 구비하며, 전동 구동 장치는 모터, 전기 구동의 유압 펌프, 기압 펌프, 또는 전자기 유도 구동 장치 등 전력을 통하여 구동되는 장치이기만 하면 된다. 해당 장치는 또한 상기 이동 장치 본체(100) 상에 설치되고, 확산가능 오물을 접촉할 경우, 저항, 전기 용량 또는 임피던스에 변화가 발생하는 접촉식 탐지 전극(200)을 포함한다.

여기서, 이동 장치 본체(100)는 케이스(110)와 롤러(130)를 포함하고, 롤러(130)는 케이스(110)의 저부에 구비되고 또한 케이스(110)와 회전가능하게 연결되며, 전동 구동 장치는 롤러(130)와 연결되어 롤러(130)를 구동시켜 롤링한다. 전동 구동 장치는 케이스(110)와 연결된다. 케이스(110)의 형상은 여러 가지일 수 있는바, 예를 들면 다각형, 타원형, 원형 등이고, 동일한 체적의 상황 하에서, 이동가능 전동 장치가 더욱 좁은 공간으로 진입하도록 하기 위하여, 케이스(110)를 원형으로 구비한다. 외부 환경 요소가 롤러(130)의 롤링에 영향을 미치는 것을 방지하기 위하여, 롤러(130)의 축선 방향의 일측에는 제1 배플(170)이 구비되고, 롤러(130)의 상부에는 제2 배플(160)이 구비된다. 케이스(110)의 저부에는 밑판(120)(밑판(120)은 케이스(110)에 속하지 않음)이 구비되거나, 또는 케이스(110)의 저부가 밑판(120)인바, 즉, 밑판(120)이 케이스(110)의 일부이다.

케이스(110) 상에는 지면의 먼지 등 이물질을 클리닝하기 위한 롤링 브러시(150)가 설치되고, 롤링 브러시(150)는 모터를 통하여 구동된다. 본 실시예에서, 밑판(120) 상에는 또한 사이드 브러시(140)가 구비되고, 사이드 브러시(140)는 밑판(120)으로부터 케이스(110) 외부로 연장되어, 이동가능 전동 장치의 클리닝 범위를 확대하여, 클리닝 효율을 향상시킨다.

본 실시예에서, 이동가능 전동 장치의 이동 과정에서, 물체가 접촉식 탐지 전극을 접촉하여 접촉식 탐지 전극(200)의 탐지 구역에 진입한 후, 접촉식 탐지 전극(200)의 전기 용량값, 저항값 또는 임피던스값에 변화가 발생하여, 그 소재하는 탐지 회로 중의 전류에 변화가 발생하고, 접촉식 탐지 전극(200)의 전기 용량값, 저항값 또는 임피던스값에 의하여 변화가 발생하며, 또는 회로 중의 전류의 변화를 탐지하여, 현재 탐지된 물체가 확산가능 오물인지 판단하고, 접촉식 탐지 전극(200)이 직접 물체와 접촉하여 탐지를 진행하기 때문에, 정밀도에 영향을 미치는 많은 요소를 피하여, 탐지 결과의 정밀도를 크게 향상시켜, 이동가능 전동 장치가 확산가능 오물을 탐지하는 정밀도를 향상시키는 데에 유리하고, 이동가능 전동 장치가 더욱 정확한 판단과 조작을 진행하는 데에 유리하다.

설명하여야 할 바로는, 전기 용량값, 저항값 또는 임피던스값에 의하여 현재 탐지한 물체가 확산가능 오물인지 여부를 판단하는 것은 비교 회로를 통하여 구현할 수 있는바, 예를 들면 기설정된 전기 용량값을 구비하고, 탐지된 전기 용량값이 기설정된 전기 용량값보다 크거나 같을 경우, 현재 물체가 확산가능 오물이라고 판단하고, 탐지된 전기 용량값이 기설정된 전기 용량값보다 작을 경우, 현재 물체가 비확산가능 오물이라고 판단하며, 또한 소프트웨어를 통하여 구현할 수 있는바, 예를 들면, 탐지된 전기 용량값과 이동가능 전동 장치의 메모리에 사전 저장한 전기 용량값을 비교할 수 있는바, 저장된 서로 다른 전기 용량값이 서로 다른 유형의 물체에 대응되고, 그 중의 한 가지 유형 또는 여러 가지 유형이 확산가능 오물일 수 있음은 물론이다.

접촉식 탐지 전극(200)을 구비할 수 있는 위치는 아주 많은바, 예를 들면 케이스(110)의 둘레 측벽, 밑판(120), 롤러(130), 제1 배플(170), 제2 배플(160), 사이드 브러시(140)과 롤링 브러시(150) 등 위치가 모두 가능하다. 아래 구체적으로 접촉식 탐지 전극(200)의 일부 구체적인 형식, 구비되는 구체적인 위치 및 구체적인 위치의 바람직한 전극 형식 등을 구체적으로 소개하도록 한다.

우선 몇 가지 접촉식 탐지 전극(200)의 구체적인 구조를 소개하도록 한다.

도 4를 참조하면, 고리형 접촉식 탐지 전극(200)이고, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은, 고리형 양전극(211);

상기 고리형 양전극(211)의 외측에 씌워지는 고리형 음전극(212)을 포함하거나; 또는

상기 고리형 음전극(212)은 상기 고리형 양전극(211)의 내부에 구비되고;

상기 고리형 양전극(211)과 상기 고리형 음전극(212) 간에 탐지 구역을 형성한다.

구체적으로, 본 실시예에서, 고리형 양전극(211)이 고리형으로 구비되고, 고리형의 형상은 아주 많은바, 예를 들면 원형, 타원형, 삼각형, 사각형 등 기타 다각형으로 구비될 수 있으며, 여기에서의 고리형은 하나의 완전한 폐쇄된 고리일 수 있고, 또한 작은 크기의 개구가 구비된 고리일 수 있는바, 즉, 고리형이 설명하는 것은 전극의 연장 추세이다. 마찬가지로, 고리형 음전극(212)도 고리형으로 구비되고, 그 형상은 원형, 타원형, 삼각형, 사각형 등 형상일 수 있으며, 그 형상은 고리형 양전극(211)과 대응될 수 있고, 또한 완전히 다를 수도 있다. 고리형 음전극(212)은 고리형 양전극(211)의 외부에 씌워질 수 있고, 또한 고리형 양전극(211)이 둘러싸여 형성된 구역 내에 설치될 수도 있다. 고리형 양전극(211)과 고리형 음전극(212)은 직접 이격 구역을 구비하고, 해당 이격 구역은 접촉식 전극의 탐지 구역이며, 물품이 해당 구역으로 진입할 경우, 접촉식 탐지 전극(200)의 저항, 전기 용량 또는 임피던스에 변화가 발생하고, 이동가능 전동 장치의 메인 제어 회로가 파라미터 변화를 취득하고, 또한 변화에 의하여 물체가 확산가능 오물인지 여부를 판단한다.

도 5를 참조하면, 빗 형상 전극인바, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은,

양극 연결암(252) 및 상기 양극 연결암(252) 길이 방향을 따라 배치되는 복수의 양극 투스(253)를 포함하는 빗 양전극(251); 및

음극 연결암(256) 및 상기 음극 연결암(256) 길이 방향을 따라 배치되는 복수의 음극 투스(255)를 포함하는 빗 음전극(254)을 포함하고;

상기 양극 투스(253)와 상기 음극 투스(255)는 교차로 배열되어, 상기 양극 투스(253)와 음극 투스(255) 간에 탐지 구역을 형성한다.

빗 양전극(251)의 양극 투스(253)는 바 형상으로 구비되고, 그 일단이 양극 연결암(252)과 연결되고, 타단이 양극 연결암(252)과 멀어지는 방향으로 연장되며, 양극 투스(253)와 연결암에는 끼인각이 구비되고, 끼인각은 30°~150° 사이이며, 여기에서는 양자가 서로 수직인 것을 예로 든다. 양극 투스(253)는 양극 연결암(252)의 동일측에 배열될 수 있고, 또한 연결암(252)의 마주하는 양측에 배열될 수도 있으며, 일부 실시예에서, 양극 투스(253)는 또한 연결암의 둘레 방향을 따라 배열될 수 있음은 물론이다. 양극 투스(253)와 양극 연결암(252)은 일체 성형 구비될 수 있고, 또한 분리 구비될 수도 있다.

마찬가지로, 빗 음전극(254)의 음극 투스(255)는 바 형상으로 구비되고, 그 일단은 음극 연결암(256)과 연결되며, 타단이 음극 연결암(256)과 멀어지는 방향으로 연장되고, 음극 투스(255)와 연결암에는 끼인각이 구비되고, 끼인각은 30°~150° 사이이며, 여기에서는 양자가 서로 수직인 것을 예로 든다. 음극 투스(255)는 음극 연결암(256)의 동일측에 배열될 수 있고, 또한 연결암의 마주하는 양측에 배열될 수도 있으며, 일부 실시예에서, 음극 투스(255)는 또한 음극 연결암(256)의 둘레 방향을 따라 배열될 수 있음은 물론이다. 음극 투스(255)와 음극 연결암(256)은 일체 성형 구비될 수 있고, 또한 분리 구비될 수도 있다.

양극 연결암(252)과 음극 연결암(256)은 병렬 구비되며, 양극 투스(253)는 음극 연결암(256)으로 연장되고, 음극 투스(255)는 양극 연결암(252)으로 연장되며, 양극 투스(253)와 음극 투스(255)는 이격되게 상호 교차 배열되고, 양극 투스(253)와 음극 투스(255)는 직접 탐지 구역을 형성한다. 양극 연결암(252)과 음극 연결암(256)의 복수의 방향에 양극 투스(253) 또는 음극 투스(255)가 배치될 경우, 하나의 빗 양전극(251)은 복수의 빗 음전극(254)과 배합되고, 하나의 빗 음전극(254)은 복수의 빗 양전극(251)과 배합된다.

도 6를 참조하면, 곡선 전극인바, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은,

일 방향을 따라 만곡 연장되는 곡선 양전극(222);

상기 곡선 양전극(222)의 길이 방향을 따라 연장되어, 상기 곡선 양전극(222)과의 사이에 탐지 구역을 형성하는 곡선 음전극(221)을 포함한다.

구체적으로, 본 실시예에서, 곡선 양전극(222)은 만곡진 라인 형상으로 구비되고, 그 연장 방향은 실제 수요에 의하여 구비할 수 있는바, 즉, 기설정된 방정식 곡선, 예를 들면, 주전 곡선, 코사인 곡선, 포물선, 정규 분포 곡선 등일 수 있고, 또한 구형파 연장일 수 있고, 또한 웨이브 파선으로 구비될 수 있다. 마찬가지로, 곡선 음전극(221)은 만곡진 라인 형상으로 구비되고, 그 연장 방향은 실제 수요에 의하여 구비할 수 있는바, 즉, 기설정된 방정식 곡선, 예를 들면, 주전 곡선, 코사인 곡선, 포물선, 정규 분포 곡선 등일 수 있고, 또한 구형파 연장일 수 있고, 또한 웨이브 파선으로 구비될 수 있다. 구체적으로, 상기 곡선 음전극(222)은 사인 곡선, 코사인 곡선과 구형파 곡선 중의 한 가지 또는 여러 가지 형식으로 연장되며; 또한/또는 상기 곡선 음전극(221)은 사인 곡선, 코사인 곡선과 구형파 곡선 중의 한 가지 또는 여러 가지 형식으로 연장된다. 곡선 양전극(222)과 곡선 음전극(221)은 병렬 구비되고, 곡선 양전극(222)과 곡선 음전극(221) 간에 에워싸고 탐지 구역을 형성하며, 곡선 양전극(222)의 형상과 곡선 음전극(221)의 형상은 같을 수도 있고 또한 다를 수도 있으며, 여기에서는 형상이 같은 것을 예로 든다.

도 7을 참조하면, 격자 전극으로서, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 복수의 양극점(231)과 음극점(232)을 포함하고, 상기 양극점(231)과 음극점(232)은 교차 배열되며, 상기 양극점(231)과 음극점(232) 간에 탐지 구역을 형성한다.

구체적으로, 본 실시예에서, 접촉식 탐지 전극(200)의 양전극과 음전극은 점 형상으로 구비되고, 복수의 양전극(231)과 음전극(232)은 실제 상황 수요에 의하여 필요한 형상으로 배열될 수 있다. 예를 들면, 직선, 곡선, 원형, 타원형, 다각형(삼각형, 마름모 등) 등이고, 양극점(231)과 음극점(232)의 체적이 작기 때문에, 양극점(231)과 음극점(232)이 배열된 형상은 실제로 필요한 형상과 고도로 부합될 수 있고, 접촉식 탐지 전극(200)이 임의의 필요한 위치에 구비될 수 있게 하여 접촉식 탐지 전극(200)의 적응성을 향상시킬 뿐 아니라, 또한 접촉식 탐지 전극(200)이 일반 전극이 탐지할 수 없는 위치를 탐지하게 하여, 접촉식 탐지 전극(200)의 탐지 범위를 확대한다.

도 9와 도 10을 참조하면, 별모양 방사형 전극으로서, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은,

중앙으로부터 주변으로 방사형으로 배치되는 복수의 양전극 플레이트(281); 및

상기 양전극 플레이트(281)에 인접하는 틈에 위치하고, 상기 양전극 플레이트(281)와의 사이에 탐지 구역을 형성하는 복수의 음전극 플레이트(282)를 포함하거나; 또는

상기 접촉식 탐지 전극(200)은,

중앙으로부터 주변으로 방사형으로 배치되는 복수의 음전극 플레이트(282); 및

상기 음전극 플레이트(282)에 인접하는 틈에 위치하고, 상기 음전극 플레이트(282)와의 사이에 탐지 구역을 형성하는 복수의 양전극 플레이트를 포함한다.

구체적으로, 본 실시예에서, 양전극 플레이트(281)는 긴 바 형상으로 구비되고, 긴 바 직사각형, 제형, 삼각형 등이 모두 가능하고, 복수의 양전극 플레이트(281)의 일단이 동일한 집중점으로 연장되고, 타단이 집중점으로부터 멀어지는 방향을 방사형으로 연장된다. 양전극 플레이트(281)의 집중점과 인접하는 일단은 연결될 수도 있고 연결되지 않을 수도 있으며, 여기에서는 연결된 것을 예로 들어 모든 양전극 플레이트(281)가 동시에 전력을 공급하게 한다. 인접하는 두 양전극 플레이트(281)의 집중점과 멀어지는 일단 간에는 틈이 존재하고, 틈은 균일한 틈일 수도 있고 또한 점진적 틈일 수도 있다.

음전극(282)의 형식은 여러 가지일 수 있는바, 예를 들면 긴 바 형상, 블럭 형상, 점 형상 등이 모두 가능하고, 음전극(282)은 틈의 길이 방향을 따라 연장되며; 블럭 형상과 점 형상일 경우, 음전극(282)은 틈에 배열되고, 동일한 틈 중에 복수의 음전극(282)을 구비할 수 있다. 복수의 양전극 플레이트(281)의 집중점에 인접하는 일단이 에워싸여 하나의 중심 구역을 형성하고, 중심 구역 내에 음전극(282)이 구비된다.

설명하여야 할 바로는, 일부 실시예에서, 음전극(282)은 별모양 방사형으로 배치되고, 양전극은 인접하는 음전극(282) 간의 틈에 삽입된다.

접촉식 탐지 전극(200)의 탐지 효율과 탐지 정밀도를 향상시키기 위하여, 상기 양전극 플레이트(281)가 방사형으로 배치될 경우, 상기 음전극(282)은 상기 양전극 플레이트(281)의 방사 중심을 원심으로 원형 고리로 배열되며;

상기 음전극 플레이트(282)가 방사형으로 배치될 경우, 상기 양전극은 상기 음전극 플레이트(282)의 방사 중심을 원심으로 원형 고리로 배열된다.

양전극 플레이트(281)가 방사형으로 배치된 것을 예로 들면, 음전극(282)은 인접하는 양전극의 틈에 배열되고, 서로 다른 틈 중의 음전극(282)의 배열은 고리 형상을 이루며, 해당 고리 형상은 집중점을 중심으로 한다. 이로써 음전극(282)의 배치가 규칙적이도록 하여, 합리적인 방식으로 음전극(282)을 배치하도록 하여, 음전극(282)과 양전극 플레이트 간의 탐지 구역 면적이 적당하도록 하여, 접촉식 전극이 정확하게 탐지하도록 할 뿐 아니라 또한 탐지 구역의 유효 면적을 확보하였다.

도 8을 참조하면, 중심 전극인바, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은,

중심 양전극(241) 및 상기 중심 양전극(241)을 둘러싸고 둘레 방향으로 배열되는 복수의 음전극(242)을 포함하고, 상기 중심 양전극(241)과 음전극(242) 간에 탐지 구역을 형성하거나; 또는

중심 음전극(242) 및 상기 중심 음전극(242)을 둘러싸고 둘레 방향으로 배열되는 복수의 양전극을 포함하고, 상기 중심 음전극(242)과 양전극 간에 탐지 구역을 형성한다.

구체적으로, 본 실시예에서, 중심 양전극(241)은 중부에 위치하고, 그 주변에 음전극(242)이 배치되며, 음전극(242)의 수량은 하나일 수도 있고 또한 복수일 수도 있으며, 복수의 음전극(242)은 중심 양전극(241)을 에워싸고 배치된다. 음전극(242)의 수량은 양전극의 면적과 관련되는바, 음전극(242)을 향한 면적이 클수록 이것이 동시에 매칭할 수 있는 음전극(242)의 수량도 더욱 많다. 음전극(242)은 중심 양전극(241)을 중심으로 중심 양전극(241)의 주변으로 방사된다. 중심 양전극(241)과 음전극(242)의 형상을 여기에서는 제한하지 않는바, 예를 들면 삼각형, 사각형과 기타 다각형, 원형, 타원형 등이 모두 가능하다. 일부 실시예에서, 중심 양전극(241) 주변에 배치되는 것은 또한 양전극이 있을 수 있음은 물론이며, 양전극과 인접하는 음전극(242)이 배합되어 탐지 구역을 형성한다.

다른 일부 실시예에서, 음전극(242)을 중간에 위치시켜 중심 음전극(242)을 형성하고, 그 주변에 양전극이 배치되며, 양전극의 수량은 하나일 수도 있고 또한 복수일 수도 있으며, 복수의 양전극은 중심 음전극(242)을 에워싸고 배치된다. 양전극의 수량은 음전극(242)의 면적과 관련되는바, 양전극을 향한 면적이 클수록 이것이 동시에 매칭할 수 있는 양전극의 수량도 더욱 많다. 양전극은 중심 음전극(242)을 중심으로 중심 음전극(242)의 주변으로 방사된다. 중심 음전극(242)과 양전극의 형상을 여기에서는 제한하지 않는바, 예를 들면 삼각형, 사각형과 기타 다각형, 원형, 타원형 등이 모두 가능하다. 일부 실시예에서, 중심 음전극(242) 주변에 배치되는 것은 또한 음전극이 있을 수 있음은 물론이며, 음전극(242)과 인접하는 양전극)이 배합되어 탐지 구역을 형성한다.

접촉식 탐지 전극의 적응성을 향상시키기 위하여, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 양전극의 두께는 상기 음전극의 두께보다 크거나; 또는 상기 음전극의 두께는 상기 양전극의 두께보다 크다.

본 실시예에서, 접촉식 탐지 전극(200)이 이동 장치 본체(100) 상에 설치될 경우, 일부 설치 위치의 윤곽 표면이 평평하지 못하기 때문에, 전극 설치 후 전극의 이동 장치 본체(100)와 떨어진 일단이 가지런하지 못하여, 탐지 정밀도가 높지 못하다(단지 단일 전극이 탐지물을 접촉하는 상황이 발생). 이때, 전극의 두께를 조절하여 윤곽 표면이 평평하지 못하여 탐지 정밀도가 낮은 문제를 보상하여야 한다. 윤곽 표면이 돌출된 것에 대하여, 대응되게 두께가 비교적 얇은 양전극 또는 음전극을 사용하며; 윤곽 표면이 오목진 것에 대하여, 두께가 비교적 두꺼운 음전극 또는 양전극을 사용하여, 대응되는 양전극과 음전극의 이동 장치 본체(100)와 떨어진 일단이 가지런하게 한다.

접촉식 탐지 전극(200)의 탐지 효과를 더욱 훌륭하게 하거나, 또는 그 사용 수명을 연장시키기 위하여, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 양전극 및/또는 음전극은 샤프 투스부를 구비하거나; 또는 상기 양전극 및/또는 음전극은 아크형 과도부를 구비한다.

양전극 또는 음전극이 샤프 투스부를 구비할 경우, 샤프 투스부는 더욱 쉽게 피탐지 오물과 점착되어, 탐지의 정밀도를 향상시키는 데에 유리하다. 샤프 투스부가 구비된 형상은 여러 가지가 있는바, 예를 들면 삼각형, 제형 등이다. 양전극 또는 음전극이 아크형 과도부를 구비할 경우, 전극이 탐지 과정에서 긁혀 손상되는 것을 방지할 수 있다. 아크형 과도부의 아크 형상에는 여러 가지 형식이 있는바, 여기에서는 원호를 예로 든다.

서로 다른 작업 환경에 적응하기 위하여, 상기 접촉식 탐지 전극(200)의 수량은 복수 그룹이고, 적어도 그 중의 한 그룹의 상기 접촉식 탐지 전극(200)의 두께가 기타 상기 접촉식 탐지 전극(200)의 두께보다 크다. 여러 그룹의 접촉식 탐지 전극(200)의 두께는 모두 다를 수도 있고 또한 일부 다를 수도 있으며, 서로 다른 두께의 접촉식 탐지 전극(200)은 서로 다른 작업 상황 수요에 의하여, 이동 장치 본체(100) 상에 설치된다. 일부 실시예에서, 접촉식 탐지 전극(200)의 배치에서, 그 두께는 이동 장치 본체(100)의 변두리로부터 중부의 연장 방향을 향하여 점차적으로 증가한다. 이동가능 전동 장치가 서로 다른 상황의 오염물을 탐지하게 하여, 접촉식 탐지 전극(200)의 적응성을 향상시키는 데에 유리하다.

일부 실시예에서, 접촉식 탐지 전극(200)의 사용 수명을 연장시키기 위하여, 접촉식 탐지 전극(200)을 플렉시블 전극으로 구비하는바, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 양전극과 음전극을 포함하되, 상기 양전극과 상기 음전극은 연성을 구비하고, 상기 양전극과 상기 음전극의 길이는 인접하는 양전극과 음전극 간의 간격의 절반보다 작다. 연성을 구비한 전극은 오물을 탐지하는 과정에서, 만일 단단한 물체와 부딪히면, 자체의 형상이 탄성 변형되고, 부딪히고 나서 전극이 탄성 회복력의 작용 하에서 원상태로 회복되며, 이렇게 반복한다. 접촉식 탐지 전극(200)이 연성을 갖기 때문에, 이는 쉽게 파손되지 않아, 그 사용 수명을 연장시키는 데에 유리하다.

아래 서로 다른 위치에 설치되는 접촉식 탐지 전극(200)에 대하여 설명하도록 한다

도 11과 도 12를 참조하면, 롤러(130) 상에 설치되는바, 상기 이동가능 전동 장치(100)는 케이스(110)와 롤러(130)를 포함하고, 상기 롤러(130)는 상기 케이스(110)의 저부에 구비되며; 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 롤러(130)의 외주면(131) 및/또는 측부 상에 구비된다.

구체적으로 말하면, 본 실시예에서, 접촉식 탐지 전극(200)은 롤러(130)의 외주면(131) 상에 설치될 수도 있고 또한 롤러(130)의 축선 방향의 일측에 설치될 수도 있다. 접촉식 탐지 전극이 롤러(130) 상에 설치되는 방식은 여러 가지가 있는바, 클립, 스크류, 슬롯, 접착제 등을 통하여 설치될 수 있고, 또한 직접 롤러(130) 내에 삽입될 수도 있다. 접촉식 탐지 전극(200)의 롤러(130) 상의 배치는 여러 가지 형식이 있을 수 있는바, 예를 들면 롤러(130)의 둘레 방향을 따라 복수개 배치하여, 롤러(130)의 임의의 위치가 모두 탐지를 진행하게 하는바, 이로써 탐지의 효율과 정밀도를 향상시키는 데에 유리하다. 일부 실시예에서, 롤러(130)의 둘레 방향을 몇 개 구역으로 나누고, 각 구역 내에 복수의 접촉식 탐지 전극(200)이 구비되어, 대응되는 구역의 오물을 탐지하도록 할 수 있음은 물론이다.

나아가 접촉식 탐지 전극(200)의 설치, 분해 효율을 향상시키 위하여, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 양전극(261)과 음전극(265)을 포함하고, 상기 양전극(261)은 양극 커넥터 (263)를 통하여 연결되는 복수의 양극 플레이트(262)를 포함하며, 인접하는 두 상기 양극 플레이트(262) 간에는 양극 틈(268)이 구비되며; 상기 음전극(265)은 음극 커넥터(267)를 통하여 연결되는 복수의 음극 플레이트(266)를 포함하고, 인접하는 두 상기 양극 플레이트(266) 간에는 음극 틈(268)이 구비되며; 상기 양전극(261)과 상기 음전극(265)은 병렬 구비되며, 또한 상기 양극 플레이트(262)는 상기 음극 틈(268)에 대응되게 구비되고, 상기 음극 플레이트(266)는 상기 양극 틈(268)에 대응되게 구비된다.

구체적으로, 본 실시예에서, 양전극(261)은 복수의 양극 플레이트(262)를 포함하고, 복수의 양극 플레이트(262)는 양극 커넥터 (263)를 통하여 상호 연결될 수도 있고 또한 상호 독립적으로 구비될 수도 있다. 마찬가지로, 음전극(265)은 복수의 음극 플레이트(266)를 포함하고, 복수의 음극 플레이트(266)는 양극 커넥터(267)를 통하여 상호 연결될 수도 있고 또한 상호 독립적으로 구비될 수도 있다. 여기서, 양극 플레이트(262)를 연결하는 양극 커넥터 (263)가 양극 플레이트(262)의 단부에 구비되거나, 또는 양극 플레이트(262)의 중부에 구비된다. 여기에서는 양극 플레이트(262)가 양극 커넥터(263)의 동일측에 구비되는 것을 예로 든다. 양극 틈(268)의 너비가 음극 플레이트(266)의 너비보다 약간 크고, 음극 틈(268)의 너비가 양극 플레이트(262)의 너비보다 약간 넓다. 양극 플레이트(262)와 음극 플레이트(266) 간에는 틈이 구비된다. 여기서, 음극 플레이트(266)를 연결하는 음극 커넥터(267)가 음극 플레이트(266)의 단부에 구비되거나, 또는 음극 플레이트(266)의 중부에 구비된다. 여기에서는 음극 플레이트(266)가 음극 커넥터(267)의 동일측에 구비되는 것을 예로 든다. 일부 실시예에서, 복수의 양극 플레이트(262)와 양극 커넥터 (263)이 일체로 성형되어 구비되고, 복수의 음극 플레이트(266)와 음극 커넥터(267)가 일체로 성형 구비된다.

본 실시예에서, 상기 양전극(261)과 음전극(265)은 고리형으로 구비되고, 상기 양전극(261)과 음전극(265)은 상기 롤러(130)의 둘레 방향을 따라 상기 롤러(130)의 외주면(131) 상에 둘러싸여 있다. 양전극(261)과 음전극(265)이 롤러(130)의 외주면(131)(원주면)을 따라 구비되는 방식은 아주 많은바, 본 실시예에서, 양전극(261)과 음전극(265)은 모두 동일한 롤러(130) 상에 씌워지고, 롤러(130)의 롤링에 따라, 서로 다른 양극 플레이트(262)와 음극 플레이트(266)가 잇따라 지면과 접촉한다. 여기서, 양전극(261)과 음전극(265)이 각각 롤러(130)의 외주면(131) 양측에 커버된다. 양전극(261)과 음전극(265)을 고리 형상으로 구비함으로써, 양전극(261)과 음전극(265)의 설치와 해체가 아주 간편하게 된다.

롤러(130)의 제1 배플(170) 상에 설치되는바, 일부 실시예에서, 상기 이동 장치 본체(100)는 상기 롤러(130)의 축방향 일측에 구비되는 제1 배플(170)을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 제1 배플(170) 상에 구비된다. 접촉식 탐지 전극(200)은 제1 배플(170)의 제1 배플(170)의 롤러(130)를 마주하는 일측에 설치될 수도 있고 또한 제1 배플(170)의 롤러(130)를 등진 일측에 설치될 수도 있다. 접촉식 탐지 전극(200)의 양전극과 음전국이 제1 배플(170)의 전후 방향을 따라 배열된다. 일부 실시예에서, 상기 접촉식 탐지 전극(200)이 상기 제1 배플(170)의 저부에 설치될 수 있음은 물론이며, 이때, 제1 배플(170)과 롤러(130)의 저부 간에는 간격이 구비되고, 해당 간격이 접촉식 탐지 전극(200)의 두께보다 크다. 즉, 접촉식 탐지 전극과 지면 간에 간격을 유지하도록 확보하여, 접촉식 탐지 전극(200)이 직접 지면과 마찰하는 것을 방지한다.

일부 실시예에서, 접촉식 탐지 전극(200)의 양전극과 음전극이 각각 롤러(130)와 제1 배플(170) 상에 설치될 수 있는바, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 제1 배플(170)의 상기 롤러(130)와 마주하는 일측에 양전극 및/또는 음전극이 설치되고, 상기 롤러(130)의 상기 제1 배플(170)과 마주하는 일측에는 음전극 및/또는 양전극이 설치된다. 즉, 이때의 탐지 구역은 롤러(130)의 축방향 측에 위치하는 양, 음극이 형성하는 구역, 제1 측판 상의 양, 음극이 형성하는 구역을 제외하고, 또한 양전극의 롤러(130) 또는 제1 배플(170) 상에 위치하고, 음전극이 제1 배플(170) 또는 롤러(130) 상에 위치하는 탐지 구역을 포함한다.

일부 실시예에서, 제1 배플(170)은 롤러(130)를 위하여 외부의 간섭을 막아줄 뿐 아니라, 또한 롤러(130)의 회전축을 지지한다. 상기 롤러(130)의 회전축이 상기 제1 배플(170)과 회전가능하게 연결된다. 본 실시예에서, 롤러(130)의 회전축의 일단이 모터와 연결되고, 타단이 제1 배플 상의 축공 내에 삽입된다.

일부 실시예에서, 접촉식 탐지 전극과 지면 간의 마찰을 감소시키기 위하여, 상기 롤러의 둘레측 상에 설치강이 개설되고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 설치강 내에 설치되며, 상기 접촉식 탐지 전극의 상부은 상기 설치강의 개구와 일치하거나 또는 개구의 변두리보다 낮다. 접촉식 탐지 전극의 상부와 설치강의 개구가 나란할 경우, 접촉식 탐지 전극과 롤러의 둘레 측벽이 함께 지면에 접촉하고, 마찰이 비교적 작으며; 접촉식 탐지 전극의 상부가 설치강 개구의 변두리보다 낮을 경우, 접촉식 탐지 전극이 집적 지면에 접촉하지 않고, 단지 롤러의 둘레 측벽만 직접 지면과 접촉하며, 이로써 접촉식 탐지 전극에 마찰력이 존재하지 않아, 접촉식 탐지 전극의 사용 수명을 연장시키는 데에 유리하고, 손상을 방지하며 정밀도를 확보한다.

일부 실시예에서, 접촉식 탐지 전극이 또한 설치공의 개구보다 돌출되게 구비될 수 있음은 물론이며, 이로써 접촉식 탐지 센서가 대응되는 위치의 롤러보다 피탐지물을 접촉하므로, 효과적으로 접촉식 탐지 전극의 샘플링 양을 확보하여, 탐지 효율을 향상시키는 데에 유리하다.

도 12를 참조하면, 제2 배플(160) 상에 설치되는바, 상기 이동 장치 본체(100)는 상기 롤러(130)의 상부에 구비되는 제2 배플(160)을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 제2 배플(160) 상에 설치된다. 제2 배플(160)은 롤러(130)의 상방에 위치하고, 롤러(130)의 외주면을 따라 연장되어, 롤러(130)가 회전 과정에서 액체 오물을 이동 장치 본체(100) 상에 뿌리는 것을 방지한다. 제2 배플(160)의 일단(전단 또는 후단)의 롤러(130)에 인접하는 위치에는 접촉식 탐지 전극(200)이 구비되고, 접촉식 탐지 전극(200)의 양전극(271)과 음전극(272)은 제2 배플(160)의 길이 방향을 따라 배열될 수도 있고 또한 제2 배플(160)의 너비 방향을 따라 배열될 수도 있다. 일부 실시예에서, 양전극(271)이 제2 배플(160) 상 또는 롤러(130) 상에 설치되고, 음전극(272)이 상응하게 롤러(130) 상 또는 제2 배플(160) 상에 설치될 수 있음은 물론이다. 구체적으로 말하면, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 양전극(271)과 음전극(272)을 포함하고, 상기 양전극(271) 및/또는 음전극(272)은 상기 제2 배플(160) 상에 설치되며; 상기 음전극(272) 및/또는 양전극(271)은 상기 롤러(130) 상에 설치된다. 이때의 탐지 구역은 제2 배플(160) 상과 롤러(130) 상의 접촉식 탐지 전극(200)에 형성될 뿐 아니라, 또한 제2 배플(160)과 롤러(130) 간의 구역에도 형성된다.

일부 실시예에서, 정확하고 빠르게 확산가능 오물의 방향을 알기 위하여, 상기 접촉식 탐지 전극(200) 의 수량은 복수 그룹이고, 복수 그룹의 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 이동 장치 본체(100)의 복수의 방향으로 분포된다. 서로 다른 방향에 접촉식 탐지 전극(200)을 구비하는 것을 통하여, 메인 제어 회로가 어느 한 방향의 접촉식 탐지 전극(200)이 확산가능 오물이 존재한다는 것을 탐지하였다고 판단할 경우, 대응되는 접촉식 탐지 전극 위치에 의하여 확산가능 오물의 위치를 판단할 수 있다. 이로써 메인 제어 회로가 이동가능 전동 장치의 이동을 제어하여 오물을 피하여 이동하도록 하여, 확산가능 오물을 확산시키는 것을 방지하는 데에 유리하다.

접촉식 탐지 전극(200)은 밑판(120) 상에 설치되는바, 상기 이동 장치 본체(100)는 밑판(120)을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 밑판(120) 상에 구비된다.

도 13과 도 14를 참조하면, 본 실시예에서, 밑판(120)은 이동 장치 본체(100)의 저부에 위치하고, 밑판(120)의 형상과 구조를 수요에 의하여 구비한다. 여기서, 밑판(120) 상에는 롤링 브러시(150)가 작업하도록 하는 개구가 있고, 해당 개구는 밑판(120)의 중부에 위치하며, 기타 실시예에서, 실제 상황에 의하여 해당 개구의 위치를 구비할 수 있음은 물론이다. 두 롤러(130)가 각각 해당 개구의 양단, 즉, 롤링 브러시(150)의 양단에 위치한다.

밑판(120) 상에 접촉식 전극을 구비할 수 있는 위치는 아주 많은바, 예를 들면 밑판(120)의 전, 후, 좌, 우 및 중보에 모두 구비할 수 있다. 접촉식 탐지 전극(200)의 설치 형식도 아주 많은바, 예를 들면 클립, 스크류 또는 접착제 등 형식을 통하여 설치할 수도 있고 또한 밑판(120) 상에 설치홈을 개설하여 전극을 홈 내에 설치할 수 있으며; 일부 실시예에서, 또한 전극을 기타 부품 상에 설치한 후, 해당 부품을 밑판(120) 상에 설치할 수 있음은 물론이다. 구체적으로, 하기 실시예를 참조할 수 있다.

접촉식 탐지 전극(200)의 적재와 유지보수에 편리하도록, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 절연 기판(215) 및 상기 절연 기판(215) 상에 설치되는 기판 양전극(216)과 기판 음전극(217)을 포함하고, 상기 기판 양전극(216)과 상기 기판 음전극(217) 간에 탐지 구역을 형성한다. 본 실시예에서, 우선 기판 양전극(216)과 기판 음전극(217)을 하나의 절연 기판(215) 상에 설치하고, 다시 기판을 밑판(120)에 착탈가능하게 연결한다. 이로써 기판 양전극(216) 및 기판 음전극(217)과 밑판(120)의 설치와 해체를 절연 기판(215)과 밑판(120)의 설치와 해체로 전환시키며, 여기서, 절연 기판(215)은 독립적인 부품이기 때문에, 이는 기판 양전극(216) 및 기판 음전극(217)과 자동화 생산을 진행할 수 있어, 기판 양전극(216), 기판 음전극(217)의 설치를 간략화하는 데에 유리하고, 그 설치 정밀도를 향상시키는 데에 유리하다.

기판 양전극(216)과 기판 음전극(217)의 형식에 관하여, 위의 실시예를 참조할 수 있고, 절연 기판(215)을 통하여 설치하는 실시예이기만 하면, 예를 들면 격자 전극, 별모양 방사형 전극, 중심 전극, 곡선 전극, 빗 전극 등을 모두 본 실시예에서 구현할 수 있다.

도 23을 참조하면, 일부 실시예에서, 접촉식 탐지 전극의 설치 안정성을 향상시키기 위하여, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 고정부(283) 및 상기 고정부(283)와 연결되는 탐지부(284)를 포함히고, 상기 고정부(283)는 상기 밑판(120)과 착탈가능하게 연결되며, 상기 탐지부(284)는 상기 고정부(283)와 멀어지는 방향으로 연장된다. 고정부(283)는 긴 바 형상으로 구비되고, 탐지부(284)는 복수의 탐지 투스를 포함하며, 복수의 탐지 투스가 고정부(284)의 길이 방향을 따라 배열된다. 탐지 투스의 극성는 같을 수도 있고 또한 다를 수도 있는바, 즉, 동일한 고정부(284) 상에 양전극과 음전극을 구비할 수 있고, 또한 전극을 동일하게 구비할 수도 있음은 물론이며, 이때 복수의 고정부(283)와 탐지부(284)를 구비하여 배합 사용하여야 한다.

일부 실시예에서, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 긴 바 형상으로 구비되고, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 밑판(120)의 둘레 방향을 따라 연장된다. 접촉식 탐지 전극(200)은 양전극과 음전극을 포함하고, 양전극과 음전극은 긴 바 형상으로 구비되며, 양전극과 음전극은 밑판(120)의 변두리의 연장 방향을 따라 연장되고, 양전극과 음전극의 수량은 복수일 수 있으며, 양전극과 음전극은 교차 배열된다.

일부 실시예에서, 접촉식 탐지 전극(200)의 탐지 효율을 향상시키기 위하여, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 밑판(120) 앞측의 변두리에 인접하게 구비된다. 접촉식 탐지 전극(200)을 밑판(120) 앞측의 변두리에 구비함으로써, 전극이 큰 범위로 탐지를 진행하게 할 뿐 아니라, 또한 최대한 빨리 피탐지물과 접촉하게 하고, 청소 로봇의 피탐지물에 대한 파괴를 최대한 방지하여, 접촉식 탐지 전극(200)이 최대한 일찍 가장 완전한 샘플을 샘플링하여 탐지를 진행하도록 하여, 근본적으로 밑판(120)이 피탐지물을 붙이고 더욱 많은 곳을 오염시키는 것을 방지함과 아울러, 탐지의 효율과 정밀도를 대폭 향상시킨다. 여기서, 밑판(120) 앞측의 변두리는 아크형으로 구비되고, 접촉식 탐지 전극(200)도 아크형으로 구비되어, 가장 큰 범위로 피탐지물을 탐지하도록 한다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 사이드 브러시(140)에 인접하는 위치에 설치되는바, 상기 이동 장치 본체(100)는 사이드 브러시(140)를 포함하고, 상기 사이드 브러시(140)의 설치대(141)는 외부를 향하여 돌출되며, 상기 설치대(141) 상에는 접촉식 탐지 전극(200)이 구비된다. 사이드 브러시(140)는 회전축과 회전축 상에 구비되는 브러시 본체를 포함하고, 브러시 본체의 수량은 복수일 수 있으며, 여기에서는 세 개인 것을 예로 든다. 브러시 본체가 회전축으로부터 밑판(120)의 외부로 연장되고, 브러시 본체가 회전하는 축의 회전에 따라 회전한다.

사이드 브러시(140)를 설치하는 설치대(141)가 밑판(120)의 표면으로부터 돌출되기 때문에, 설치대가 더욱 지면에 인접하여, 설치대(141) 상의 접촉식 탐지 전극(200)이 더욱 쉽게 피탐지 오물을 접촉하게 한다. 설치대(141)에 구비된 접촉식 탐지 전극(200)의 형식은 여러 가지가 있을 수 있는바, 예를 들면 격자 전극 등이며, 구체적으로는 상기 실시예를 참조할 수 있고, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

일부 실시예에서, 더욱 정확하고 빠르게 오물을 탐지하기 위하여, 상기 사이드 브러시(140)의 수량은 두 개이고, 두 상기 사이드 브러시(140)는 상기 케이스(110) 저부 앞측의 좌, 우 양측에 구비되며, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 설치대(141)의 중부를 마주하는 일측에 설치된다. 밑판(120)의 왼쪽 앞측과 오른 앞측에 각각 사이드 브러시(140)를 구비함으로써, 사이드 브러시(140)가 큰 범위로 사전에 청소하고자 하는 구역에 대하여 탐지를 진행하여, 롤러(130), 밑판(120)과 케이스(110)가 확산가능 오물에 부딪히는 것을 방지할 수 있다. 아울러, 일부 확산가능 오물을 밑판(120)의 중부에 쓸어 모아, 롤링 브러시(150)가 추가적으로 탐지 또는 청소하게 한다.

일부 실시예에서, 접촉식 탐지 전극(200)이 직접 상기 접촉식 탐지 전극(200)에 설치되어 상기 사이드 브러시(140) 상에 설치될 수 있음은 물론이다. 접촉식 탐지 전극(200)은 플렉시블 전극을 예로 들며, 이는 사이드 브러시(140) 상의 브리슬과 병렬 구비되어, 사이드 브러시(140)의 작동에 따라 오물에 대하여 탐지를 진행한다.

접촉식 탐지 전극(200)이 롤링 브러시(150) 상에 설치되는바, 상기 이동 장치 본체(100)는 케이스(110) 중부에 구비되는 롤링 브러시(150)를 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 롤링 브러시(150) 상에 설치된다. 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 플렉시블 전극이고, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 롤링 브러시(150)의 브리슬과 병렬 구비된다. 접촉식 탐지 전극(200)의 양전극과 음전극 브러시 중에 이격 배열되고, 롤링 브러시(150)의 롤링 청소에 따라, 오물에 대하여 탐지를 진행한다. 일부 실시예에서, 나아가 탐지의 정밀도를 향상시키기 위하여, 롤링 브러시(150) 상의 접촉식 탐지 전극(200)은 사이드 브러시(140) 상의 접촉식 탐지 전극(200)과 동시에 구비되어 탐지 정밀도를 확보할 수 있다.

도 15 내지 도 22를 참조하면, 케이스(110)의 둘레 측벽 상에 설치되는바, 상기 이동 장치 본체(100)는 케이스(110)를 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 상기 케이스(110)의 둘레 측벽 상에 구비된다. 둘레 측벽 상에 설치되는 방식에는 여러 가지가 있는바, 예를 들면 클립, 스크류, 접착제, 슬롯 삽입 등 방식이다. 둘레 측벽 상에 설치되는 접촉식 탐지 전극(200)의 형식도 아주 많은바, 아래 일부 예를 들어 설명하도록 한다.

합리적으로 공간을 이용하기 위하여, 접촉식 탐지 전극(200)을 케이스(110)의 표면에 접착시키는바, 상기 접촉식 탐지 전극(200)은 플렉시블 기판(291)을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극(200)의 양전극과 음전극은 상기 플렉시블 기판(291) 상에 설치되며, 상기 플렉시블 기판(291)은 상기 케이스(110)의 둘레 측벽 상에 감겨 설치된다. 플렉시블 기판(291)은 긴 바 형상으로 구비되고, 플렉시블 기판(291)의 기판면 상에 순차적으로 양전극과 음전극이 교차 배열되어 있고, 양전극과 음전극 간에 틈이 구비된다. 플렉시블 기판(291)의 하측이 밑판(120)에 인접하게 구비되어, 양전극과 음전극이 더욱 지면에 인접하게 하여, 접촉식 탐지 전극(200)의 탐지에 유리하다.

양전극과 음전극의 형식은 아주 많고, 아래 한 예를 들어 설명을 진행하기로 하는바, 상기 양전극은 복수의 양극 플레이트를 포함하고, 상기 음전극은 복수의 음극 플레이트(293)를 포함하며, 상기 양극 플레이트와 상기 음극 플레이트(293)가 순차적으로 상기 플렉시블 기판(291) 상에 교차 배열된다. 일부 실시예에서, 양극 플레이트(292)를 전기적으로 한데 연결하기 위하여, 모든 양극 플레이트(292)의 일단을 전도 커넥터를 통하여 한데 연결시키고, 음극 플레이트(293)를 전기적으로 한데 연결하기 위하여, 모든 음극 플레이트(293)의 일단을 전도 커넥터를 통하여 한데 연결시킬 수 있음은 물론이다. 양극 플레이트(292)를 연결하는 커넥터와 음극 플레이트(293)를 연결하는 커넥터는 각각 연성 절연 기판의 마주하는 양측에 위치한다.

양극 플레이트(292)와 음극 플레이트(293)의 플렉시블 기판(291) 상의 배치에 관하여, 상기 양극 플레이트(292)와 상기 음극 플레이트(293)가 상기 플렉시블 기판(291)의 길이 방향을 따라 연장되거나, 또는 상기 플렉시블 기판(291)의 너비 방향을 따라 연장된다. 양극 플레이트(292)가 플렉시블 기판(291)의 길이 방향을 따라 연장될 수도 있고 또한 플렉시블 기판(291)의 너비 방향을 따라 연장될 수도 있으며; 음극 플레이트(293)가 양극 플레이트(292)와 병렬 구비되고, 플렉시블 기판(291)의 길이 방향을 따라 연장될 수 있을 뿐 아니라, 또한 플렉시블 기판(291)의 너비 방향을 따라 연장될 수도 있다.

나아가 양극 플레이트(292) 및 음극 플레이트(293)와 플렉시블 기판(291)의 연결 강도를 증가시키기 위하여, 상기 양극 플레이트(292) 및/또는 상기 음극 플레이트(293)와 상기 플렉시블 기판(291)의 기판면이 접합 고정된다. 접합 고정의 방식은 아주 많은바, 접착을 통하여 연결하거나 또는 슬롯을 통하여 클램핑할 수 있다. 이렇게 구비함으로써, 양극 플레이트(292) 및 음극 플레이트(293)와 플렉시블 기판(291)의 연결 면적을 증가하는 것을 통하여, 연결 강도가 증가되도록 한다.

접촉식 탐지 전극(200)의 탐지 정밀도를 향상시키기 위하여, 상기 양극 플레이트 및/또는 음극 플레이트의 일단이 상기 플렉시블 기판(291)의 기판면과 연결되고, 타단이 상기 플렉시블 기판(291)과 멀어지는 방향으로 연장된다. 양극 플레이트(292) 및/또는 음극 플레이트(293)의 일단이 플렉시블 기판(291)과 멀어지는 방향으로 연장되어, 인접하는 양극 플레이트(292)와 음극 플레이트(293) 간에 비교적 깊은 탐지 구역을 형성하고, 또한 해당 탐지 구역의 높이(밑판(120)으로부터의 높이 또는 지면으로부터의 높이)와 플렉시블 기판(291)의 높이가 상당하여, 접촉식 탐지 전극(200)이 탐지 과정에서 오물과 전극의 접촉 면적을 증가할 수 있어, 효과적으로 탐지의 정밀도를 향상시킬 수 있다.

나아가, 접촉식 탐지 전극(200)의 탐지 정밀도를 향상시키기 위하여, 상기 플렉시블 기판(291)이 상기 케이스(110) 둘레 측벽의 하부에 설치되고, 상기 양극 플레이트 및/또는 음극 플레이트가 상기 케이스(110)의 저부로 연장된다. 플렉시블 기판(291)을 둘레 측벽 하부에 설치하고, 또한 양극 플레이트(292) 및/또는 음극 플레이트(293)를 저부로 연장하는 것을 통하여, 양극 플레이트(292)와 음극 플레이트(293)가 에워싸 형성하는 탐지 구역이 더욱 밑판(120) 또는 저면에 인접하도록 하여, 탐지 과정에서 오물과의 접촉 면적이 더욱 증가되도록 하여, 효과적으로 탐지 정밀도를 향상시킨다.

접촉식 탐지 전극(200)의 적응성을 향상시키기 위하여, 상기 양전극은 양극 볼록점(294)을 포함하고, 상기 음전극은 음극 볼록점(295)을 포함히며, 상기 양극 볼록점(294)과 상기 음극 볼록점(295)은 순차적으로 배열되어 격자를 형성하고, 상기 격자는 상기 플렉시블 기판(291)의 기판면 상에 배치된다. 양극 볼록점(294)과 음극 볼록점(295)의 면적이 작기 때문에, 수요에 의하여 아주 유연하게 구비할 수 있어, 탐지 구역의 형성도 아주 유연하여, 접촉식 탐지 전극(200)의 적용되는 작업 상황을 향상시켜, 접촉식 탐지 전극(200)의 적응성을 향상시킨다.

이상은 본 발명의 바람직한 실시예일 뿐이고, 본 발명의 청구범위를 한정하는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 본 발명의 명세서와 도면 내용을 이용하여 도출하는 등가 구조변화 또는 직접적/간접적으로 기타 관련 기술분야에 사용하는 것은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다.

100: 이동 장치 본체
110: 케이스
120: 밑판
130: 롤러
131: 외주면
140: 사이드 브러시
141: 설치대
150: 롤링 브러시
160: 제2 배플
170: 제1 배플
200: 접촉식 탐지 전극
211: 고리형 양전극
212: 고리형 음전극
215: 절연 기판
216: 기판 양전극
217: 기판 음전극
221; 곡선 음전극
222: 곡선 양전극
231: 양극점
232: 음극점
241: 중심 양전극
242: 음전극
251: 빗 양전극
252: 양극 연결암
253: 양극 투스
254: 빗 음전극
255; 음극 투스
256: 음극 연결암
261; 양전극
262: 양극 플레이트
263: 양극 커넥터
264: 양극 틈
265: 음전극
266: 음극 플레이트
267: 음극 커넥터
268: 음극 틈
271: 양전극
272: 음전극
281: 양전극 플레이트
282: 음전극
283: 고정부
284: 탐지부
291: 플렉시블 기판
292: 양극 플레이트
293: 음극 플레이트
294: 양극 볼록점
295: 음극 볼록점

Claims (43)

1. 지면 오물을 탐지하거나 또는 폐기물을 청소하기 위한 이동가능 전동 장치로서,
   전동 구동 장치를 구비하는 이동 장치 본체;
   상기 이동 장치 본체 상에 설치되고, 확산가능 오물을 접촉할 경우, 저항, 전기 용량 또는 임피던스에 변화가 발생하는 접촉식 탐지 전극을 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 접촉식 탐지 전극은, 고리형 양전극;
   상기 고리형 양전극의 외측에 씌워지는 고리형 음전극을 포함하거나; 또는
   상기 고리형 음전극이 상기 고리형 양전극의 내부에 구비되고;
   상기 고리형 양전극과 상기 고리형 음전극 간에 탐지 구역을 형성하는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 접촉식 탐지 전극은,
   양극 연결암 및 상기 양극 연결암 길이 방향을 따라 배치되는 복수의 양극 투스를 포함하는 빗 양전극; 및
   음극 연결암 및 상기 음극 연결암 길이 방향을 따라 배치되는 복수의 음극 투스를 포함하는 빗 음전극을 포함하고;
   상기 양극 투스와 상기 음극 투스는 교차로 배열되어, 상기 양극 투스와 음극 투스 간에 탐지 구역을 형성하는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 접촉식 탐지 전극은,
   일 방향을 따라 만곡 연장되는 곡선 양전극;
   상기 곡선 양전극의 길이 방향을 따라 연장되어, 상기 곡선 양전극과의 사이에 탐지 구역을 형성하는 곡선 음전극을 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 곡선 양전극은 사인 곡선, 코사인 곡선, 정규 분포 곡선, 포물선, 웨이브 파선과 구형파 곡선 중의 하나 또는 여러 가지 형식으로 연장되고; 또한/또는
   상기 곡선 음전극은 사인 곡선, 코사인 곡선, 정규 분포 곡선, 포물선, 웨이브 파선과 구형파 곡선 중의 하나 또는 여러 가지 형식으로 연장되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
6. 제1항에 있어서,
   상기 접촉식 탐지 전극은 복수의 양극점과 음극점을 포함하고, 상기 양극점과 음극점은 교차 배열되며, 상기 양극점과 음극점 간에 탐지 구역을 형성하는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
7. 제1항에 있어서,
   상기 접촉식 탐지 전극은,
   중앙으로부터 주변으로 방사형으로 배치되는 복수의 양전극 플레이트; 및
   상기 양전극 플레이트에 인접하는 틈에 위치하고, 상기 양전극 플레이트과의 사이에 탐지 구역을 형성하는 복수의 음전극을 포함하거나; 또는
   상기 접촉식 탐지 전극은,
   중앙으로부터 주변으로 방사형으로 배치되는 복수의 음전극 플레이트; 및
   상기 음전극 플레이트에 인접하는 틈에 위치하고, 상기 음전극 플레이트과의 사이에 탐지 구역을 형성하는 복수의 양전극을 포함하는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 양전극 플레이트가 방사형으로 배치될 경우, 상기 음전극은 상기 양전극 플레이트의 방사 중심을 원심으로 원형 고리로 배열되고;
   상기 음전극 플레이트가 방사형으로 배치될 경우, 상기 양전극은 상기 음전극 플레이트의 방사 중심을 원심으로 원형 고리로 배열되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
9. 제1항에 있어서,
   상기 접촉식 탐지 전극은,
   중심 양전극 및 상기 중심 양전극을 둘러싸고 둘레 방향으로 배열되는 복수의 음전극을 포함하고, 상기 중심 양전극과 음전극 간에 탐지 구역을 형성하거나; 또는
   중심 음전극 및 상기 중심 음전극을 둘러싸고 둘레 방향으로 배열되는 복수의 양전극을 포함하고, 상기 중심 음전극과 양전극 간에 탐지 구역을 형성하는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
10. 제1항 내지 제9항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 양전극의 두께는 상기 음전극의 두께보다 크거나; 또는
    상기 음전극의 두께는 상기 양전극의 두께보다 큰 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
11. 제1항 내지 제9항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 양전극 및/또는 음전극은 샤프 투스부를 구비하거나; 또는
    상기 양전극 및/또는 음전극은 아크형 과도부를 구비하는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
12. 제1항 내지 제9항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극의 수량은 복수 그룹이고, 적어도 그 중의 한 그룹의 상기 접촉식 탐지 전극의 두께는 기타 상기 접촉식 탐지 전극의 두께보다 큰 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
13. 제1항 내지 제9항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 양전극과 상기 음전극은 연성을 구비하며, 상기 양전극과 상기 음전극의 길이는 인접하는 양전극과 음전극 간의 간격의 절반보다 작은 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
14. 제1항에 있어서,
    상기 이동 장치 본체는 케이스와 롤러를 포함하고, 상기 롤러는 상기 케이스의 저부에 구비되며;
    상기 접촉식 탐지 전극은 상기 롤러의 외주면 및/또는 측부 상에 구비되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
15. 제14항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 양전극은 양극 커넥터를 통하여 연결되는 복수의 양극 플레이트를 포함하며, 인접하는 두 상기 양극 플레이트 간에는 양극 틈이 구비되고;
    상기 음전극은 음극 커넥터를 통하여 연결되는 복수의 음극 플레이트를 포함하고, 인접하는 두 상기 양극 플레이트 간에는 음극 틈이 구비되며; 상기 양전극과 상기 음전극은 병렬 구비되고, 또한 상기 양극 플레이트가 상기 음극 틈에 대응되게 구비되며, 상기 음극 플레이트가 상기 양극 틈에 대응되게 구비되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
16. 제15항에 있어서,
    상기 양전극과 음전극은 고리형으로 구비되고, 상기 양전극과 음전극은 상기 롤러의 둘레 방향을 따라 상기 롤러의 외주면 상에 둘러싸여 있는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
17. 제14항에 있어서,
    상기 이동 장치 본체는 상기 롤러의 축방향 일측에 구비되는 제1 배플을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 제1 배플 상에 구비되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
18. 제17항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 상기 제1 배플의 저부에 설치되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
19. 제17항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 제1 배플의 상기 롤러와 마주하는 일측에 양전극 및/또는 음전극이 설치되며, 상기 롤러의 상기 제1 배플과 마주하는 일측에는 음전극 및/또는 양전극이 설치되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
20. 제17항에 있어서,
    상기 롤러의 회전축은 상기 제1 배플과 회전가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
21. 제14항에 있어서,
    상기 롤러의 둘레측 상에 설치강이 개설되고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 설치강 내에 설치되며, 상기 접촉식 탐지 전극의 탑은 상기 설치강의 개구와 일치하거나 또는 개구의 변두리보다 낮은 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
22. 제14항에 있어서,
    상기 이동 장치 본체는 상기 롤러의 상부에 구비되는 제2 배플을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 제2 배플 상에 설치되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
23. 제22항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 양전극과 음전극을 포함하고, 상기 양전극 및/또는 음전극은 상기 제2 배플 상에 설치되며;
    상기 음전극 및/또는 양전극은 상기 롤러 상에 설치되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
24. 제1항 내지 제9항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극의 수량은 복수 그룹이고, 복수 그룹의 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 이동 장치 본체의 복수의 방향에 분포되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
25. 제1항 내지 제9항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 장치 본체는 밑판을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 밑판 상에 구비되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
26. 제25항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 절연 기판 및 상기 절연 기판 상에 설치되는 기판 양전극과 기판 음전극을 포함하고, 상기 기판 양전극과 상기 기판 음전극 간에 탐지 구역을 형성하는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
27. 제25항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 고정부 및 상기 고정부와 연결되는 탐지부를 포함하고, 상기 고정부는 상기 밑판과 착탈가능하게 연결되며, 상기 탐지부는 상기 고정부와 멀어지는 방향으로 연장되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
28. 제25항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 긴 바 형상으로 구비되고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 밑판의 둘레 방향을 따라 연장되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
29. 제28항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 상기 밑판 앞측의 변두리에 인접하게 구비되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
30. 제1항 내지 제9항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 장치 본체는 사이드 브러시를 포함하고, 상기 사이드 브러시의 설치대는 외부로 향하여 돌출되며, 상기 설치대 상에 접촉식 탐지 전극이 구비되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
31. 제30항에 있어서,
    상기 사이드 브러시의 수량은 두 개이고, 두 상기 사이드 브러시는 상기 케이스 저부 앞측의 좌, 우 양측에 구비되며, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 설치대의 중부를 마주하는 일측에 설치되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
32. 제30항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 상기 사이드 브러시 상에 설치되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
33. 제1항 내지 제9항의 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 장치 본체는 상기 케이스 중부에 구비되는 롤링 브러시를 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 롤링 브러시 상에 설치되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
34. 제33항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 플렉시블 전극이고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 롤링 브러시의 브리슬과 병렬 구비되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
35. 제1항에 있어서,
    상기 이동 장치 본체는 케이스를 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극은 상기 케이스의 둘레 측벽 상에 구비되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
36. 제35항에 있어서,
    상기 접촉식 탐지 전극은 플렉시블 기판을 포함하고, 상기 접촉식 탐지 전극의 양전극과 음전극은 상기 플렉시블 기판 상에 설치되며, 상기 플렉시블 기판은 상기 케이스의 둘레 측벽 상에 감겨 설치되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
37. 제36항에 있어서,
    상기 양전극은 복수의 양극 플레이트를 포함하고, 상기 음전극은 복수의 음극 플레이트를 포함하며, 상기 양극 플레이트와 상기 음극 플레이트는 순차적으로 상기 플렉시블 기판 상에 교차 배열되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
38. 제37항에 있어서,
    상기 양극 플레이트와 상기 음극 플레이트는 상기 플렉시블 기판의 길이 방향을 따라 연장되거나, 또는 상기 플렉시블 기판의 너비 방향을 따라 연장되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
39. 제37항에 있어서,
    상기 양극 플레이트 및/또는 상기 음극 플레이트는 상기 플렉시블 기판의 기판면과 접합 고정되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
40. 제37항에 있어서,
    상기 양극 플레이트 및/또는 음극 플레이트의 일단은 상기 플렉시블 기판의 기판면과 연결되고, 타단은 상기 플렉시블 기판과 멀어지는 방향으로 연장되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
41. 제37항에 있어서,
    상기 플렉시블 기판은 상기 케이스 둘레 측벽의 하부에 설치되고, 상기 양극 플레이트 및/또는 음극 플레이트는 상기 케이스의 저부로 연장되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
42. 제36항에 있어서,
    상기 양전극은 양극 볼록점을 포함하고, 상기 음전극은 음극 볼록점을 포함하며, 상기 양극 볼록점과 상기 음극 볼록점은 순차적으로 배열되어 격자를 형성하고, 상기 격자는 상기 플렉시블 기판의 기판면 상에 배치되는 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.
43. 제1항에 있어서,
    상기 이동가능 전동 장치는 이동가능 탐지 장치 또는 이동가능 클리닝 장치인 것을 특징으로 하는, 이동가능 전동 장치.

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