CN218738788U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种清洁机器人，清洁机器人包括机器人本体、把手以及控制单元，机器人本体能够在工作模式和建图模式之间切换，把手可拆卸地连接于机器人本体，把手包括施力部；控制单元响应于把手连接至机器人本体上的信号，切换机器人本体至建图模式；其中，施力部在外力作用下能够驱动机器人本体相对地面移动。通过以上的结构形式，一方面在复杂场所下进行建图时，可通过人推动清洁机器人移动以克服清洁机器人自身的爬坡越障能力不足导致的无法完成建图的缺陷；另一方面，通过人推动清洁机器人行走，可节省电力，即便在清洁机器人续航能力不足的情况下也能完成建图过程。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人。

背景技术

目前清洁机器人在某一场景下进行自动化作业之前，通常需要先对该场景进行建图，以测得该场景周围的障碍物的位置信息，并记录清洁机器人自身行走的里程信息，同时通过定位和地图构建的方法计算机器人所处环境的地图和清洁机器人的位置信息。

对于小型的清洁机器人，在对工况较为复杂的场所，例如具有一定坡度的场所进行建图时，清洁机器人由于其自身的爬坡越障能力不足，导致清洁机器人无法完成建图。另外，清洁机器人在进行大型场所建图时，由于机器人自身的续航能力有限，往往不足以支撑完成全部的建图任务。

综上所述，现有技术中的清洁机器人由于其本身结构特征，对于大型场所或者场景较为复杂的工况，无法满足正常的建图任务。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中清洁机器人无法满足正常的建图任务的问题，提供一种清洁机器人。

一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：

机器人本体，能够在工作模式和建图模式之间切换；

把手，可拆卸地连接于所述机器人本体，所述把手包括施力部；

控制单元，用于在所述把手连接至所述机器人本体上时，切换所述机器人本体至所述建图模式；

其中，所述施力部在外力作用下能够驱动所述机器人本体相对地面移动。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括感应件，所述感应件设于所述机器人本体上，并与所述控制单元电连接，所述机器人本体上具有感应区域，所述感应件能够检测所述把手是否位于所述感应区域内，并将检测结果传输给所述控制单元，所述控制单元响应于所述把手位于所述感应区域内的所述检测结果，切换所述机器人本体至所述建图模式。

在其中一个实施例中，所述机器人本体包括壳体，所述壳体上设置有具有开口的容置腔，所述开口开设于所述壳体的外侧壁上，所述感应件设于所述容置腔内，所述感应区域位于所述开口处，所述把手与所述壳体可拆卸连接，所述把手连接于所述壳体时，所述把手的一部分位于所述感应区域内。

在其中一个实施例中，所述感应件包括：

感应本体，电连接于所述控制单元，所述感应本体固定于所述壳体的内侧壁，所述感应本体上设置有用于连通或者断开与所述控制单元电连接的触点；

驱动杆，设于所述容置腔内并部分伸出于所述开口，所述驱动杆能够向靠近或远离所述感应本体的方向移动；

其中，所述把手连接于所述壳体，所述把手能够作用力于所述驱动杆上，以使所述驱动杆移动至与所述触点接触，以使所述感应本体电连接于所述控制单元，并使所述机器人本体切换至建图模式。在其中一个实施例中，所述机器人本体上设有定位槽，所述把手的端部设于所述定位槽内，并与所述定位槽的底部固定。

在其中一个实施例中，所述把手的端部的与所述定位槽的槽壁面相贴合，所述把手上位于所述定位槽内的部分的表面不露出于所述机器人本体的表面。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括紧固件，所述机器人本上还设置有安装孔，所述把手上设置有连接孔，所述紧固件穿过所述连接孔与所述安装孔固定连接。

在其中一个实施例中，所述紧固件的一端设置有手柄，所述紧固件的另一端设置有外螺纹，所述安装孔上设置有内螺纹，所述紧固件上的外螺纹与所述安装孔上的内螺纹相配合，施加作用力于所述手柄上，所述紧固件可绕自身轴线转动。

在其中一个实施例中，所述把手还包括：

两个连接部，两个所述连接部间隔设置，分别可拆卸地连接于所述机器人本体上相对的两个侧面上；

两个延伸部，与两个所述连接部一一对应，各所述延伸部的一端连接于各自对应的所述连接部，两个所述延伸部的另一端分别与所述施力部的两端连接；

其中，所述连接部和所述施力部分别位于两个所述延伸部所在的平面的两侧，并向远离所述延伸部的方向延伸。

在其中一个实施例中，所述把手连接至所述机器人本体上后，所述施力部高于所述机器人本体的顶面。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供了一种清洁机器人，通过将把手可拆卸地安装在机器人本体上，并且通过将把手安装至机器人本体上后，控制单元可将清洁机器人的模式切换至建图模式。当清洁机器人进行建图时，可通过人在把手的施力部上施加推力或者拉力，使得清洁机器人能够正常移动，进而实现清洁机器人的建图过程。通过以上的结构形式，一方面在复杂场所下进行建图时，可通过人推动清洁机器人移动以克服清洁机器人自身的爬坡越障能力不足导致的无法完成建图的缺陷；另一方面，通过人推动清洁机器人行走，可节省电力，即便在清洁机器人续航能力不足的情况下也能完成建图过程。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的清洁机器人中的机器人本体的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的清洁机器人中的机器人本体的侧视图；

图3为本实用新型实施例提供的清洁机器人中的机器人本体的局部放大示意图；

图4为本实用新型实施例提供的清洁机器人中的机器人本体上安装把手后的立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的清洁机器人中的把手的立体结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的清洁机器人中的感应件的立体结构示意图。

机器人本体10；壳体101；容置腔1011；定位槽1012；安装孔1013；

把手20；连接部201；连接孔2011；延伸部202；施力部203；

感应件30；感应本体301；驱动杆302。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1-图6，图1示出了本实用新型一实施例中的清洁机器人中机器人本体10的结构示意图，本实用新型一实施例提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括机器人本体10、把手20以及控制单元，机器人本体10能够在工作模式和建图模式之间切换，把手20可拆卸地连接于机器人本体10，把手20包括施力部203；控制单元用于在把手20连接至机器人本体10上时，切换机器人本体10至建图模式；其中，施力部203在外力作用下能够驱动机器人本体10相对地面移动。

本技术方案提供了一种清洁机器人，通过将把手20可拆卸地安装在机器人本体10上，并且通过将把手20安装至机器人本体10上后，控制单元可将清洁机器人的模式切换至建图模式。当清洁机器人进行建图时，可通过人在把手20的施力部203上施加推力或者拉力，使得清洁机器人能够正常移动，进而实现清洁机器人的建图过程。通过以上的结构形式，一方面在复杂场所下进行建图时，可通过人推动清洁机器人移动以克服清洁机器人自身的爬坡越障能力不足导致的无法完成建图的缺陷；另一方面，通过人推动清洁机器人行走，可节省电力，即便在清洁机器人续航能力不足的情况下也能完成建图过程。

其中，在本技术方案中，机器人本体10为用于实现清洁机器人清洁功能的机体，机器人本体10包括壳体101、清洁组件等，在本实施例中，把手20与机器人本体10的壳体101可拆卸连接。对于壳体101的外形及结构不做限制，可以为正方体结构、长方体结构或者圆柱体结构等。把手20的结构，可以为任意一种便于人手握持，并可对把手20进行施力，以推动机器人本体10进行移动的结构形式。

把手20与机器人本体10的可拆卸连接形式，可以为通过螺栓固定连接，需要拆除把手20时，只需要旋拧螺栓即可实现把手20的拆卸；当然把手20和机器人本体10也可以采用卡扣的结构形式实现两者的可拆卸连接，采用卡扣的结构形式，安装可拆卸更为方便、便捷；当然，也可采用其他的结构形式实现二者的可拆卸连接。

在其中一个实施例中，如图1-图3所示，清洁机器人还包括感应件30，感应件30设于机器人本体10上，并与控制单元电连接，机器人本体10上具有感应区域，感应件30能够检测把手20是否位于感应区域内，并将检测结果传输给控制单元，控制单元响应于把手20位于感应区域内的检测结果，切换机器人本体10至所述建图模式。通过在机器人本体10上安装感应件30，来识别在感应区域是否安装有把手20，若机器人本体10上安装有把手20后，机器人本体10将切换至建图模式，通过这种设置，使得整个清洁机器人更加智能化，使用更加方便。

进一步地，机器人本体10包括内部中空的壳体101，壳体101上设置有具有开口的容置腔1011，开口开设于壳体101的外侧壁上，感应件30设于容置腔1011内，感应区域位于开口处，把手20与壳体101可拆卸连接，把手20连接于壳体101时，把手20的一部分位于感应区域内。将感应件30放置在容置腔1011内，一方面可对感应件30进行保护，防止感应件30外露以受外部环境影响导致受损；另一方面，可使得整个机器人本体10的结构更为紧凑。而将感应区域设于容置腔1011的开口处，便于感应件30检测到感应区域是否安装有把手20，可提高感应件30检测的可靠性。

感应件30可以为位置传感器，也可以为微动开关。具体地，如图6所示，感应件30包括感应本体301和驱动杆302，感应本体301电连接于控制单元，感应本体301固定于壳体101的内侧壁，感应本体301上设置有用于连通或者断开与控制单元电连接的触点；驱动杆302设于容置腔1011内并部分伸出于开口，驱动杆302能够向靠近或远离感应本体301的方向移动；其中，把手20连接于壳体101时，把手20能够作用力于驱动杆302上，以使驱动杆302移动至与触点接触，以使感应本体301电连接于控制单元，并使机器人本体10切换至建图模式。需要说明的是，在本实施例中，驱动杆302为一种具有弹性的钣金结构，当将把手20安装至机器人本体10的壳体101上时，把手20将驱动杆302上露出于开口的部分压回至容置腔1011内，此时驱动杆302刚好触碰到触点，感应件30本体与控制单元连通，控制单元控制机器人本体10切换至建图模式。通过这种接触式的感应件30，可提高建图模式切换的可靠性。

在其中一个实施例中，如图1至图3所示，机器人本体10上设有定位槽1012，把手20的端部设于定位槽1012内，并与定位槽1012的底部固定。通过在机器人本体10上设置定位槽1012，并将把手20的端部设在定位槽1012内，一方面，在安装时，定位槽1012可对把手20起定位作用，以使把手20快速安装；另一方面，将把手20安装至定位槽1012内后，定位槽1012的槽壁能对把手20进行限位，进而使得把手20与机器人本体10的连接更加稳固，使得人通过把手20推动清洁机器人时，手感及体验更好。

进一步地，把手20的端部的与定位槽1012的槽壁面相贴合，把手20上位于定位槽1012内的部分的表面不露出于机器人本体10的表面。将把手20的端部与定位槽1012的槽壁面相贴合，可增大把手20与定位槽1012的接触面积，进而提高定位槽1012对把手20的限位效果。把手20的表面不露出于机器人本体10的表面，使得整个清洁机器人，安装把手20后的机器的最大尺寸还是机器人本体10的尺寸，这就使得即便是安装了把手20，也不会影响清洁机器人的整体长度和宽度方向的整体尺寸，一方面使得整个清洁机器人的结构更为紧凑，另一方面，对于特殊环境，不会因为机器人尺寸的变化导致清洁机器人无法进入的问题出现。

在其中一个实施例中，清洁机器人还包括紧固件，机器人本体10上还设置有安装孔1013，把手20上设置有连接孔2011，紧固件穿过连接孔2011与安装孔1013固定连接。通过在把手20上设置连接孔2011，使得紧固件可穿过连接孔2011与安装孔1013连接。当然对于紧固件的结构形式不做限制，紧固件可以为螺栓，紧固件与安装孔1013螺纹固定连接；也可以为端部设置有卡扣的结构件，紧固件与安装孔1013卡扣固定连接。

在本实施例中，紧固件的一端设置有手柄，紧固件的另一端设置有外螺纹，安装孔1013上设置有内螺纹，紧固件上的外螺纹与安装孔1013上的内螺纹相配合，施加作用力于手柄上，紧固件可绕自身轴线转动。通过在紧固件的一端设置手柄，拆装把手20时，无所其他工具即可实现，另外将紧固件与机器人本体10螺纹连接，可保证把手20与机器人本体10连接的可靠性及稳定定。

在其中一个实施例中，如图5所示，把手20还包括两个连接部201和两个延伸部202，两个连接部201间隔设置，分别可拆卸地连接于机器人本体10上相对的两个侧面上；两个延伸部202与两个连接部201一一对应，各延伸部202的一端连接于各自对应的连接部201，两个延伸部202的另一端分别与施力部203的两端连接；其中，连接部201和施力部203分别位于两个延伸部202所在的平面的两侧，并向远离延伸部202的方向延伸。将把手20的结构设置成如上的形式，不仅结构简单，而且与机器人本体10连接后更加稳固可靠。需要说明的是，把手20连接至机器人本体10上后，施力部203高于机器人本体10的顶面。将施力部203的高度设置地高于机器人本体10的顶面，使得施力部203的高度设置到更加有利于人手握持并施力的位置，可进一步提高使用的舒适性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机器人本体，能够在工作模式和建图模式之间切换；

把手，可拆卸地连接于所述机器人本体，所述把手包括施力部；

控制单元，用于在所述把手连接至所述机器人本体上时，切换所述机器人本体至所述建图模式；

其中，所述施力部在外力作用下能够驱动所述机器人本体相对地面移动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括感应件，所述感应件设于所述机器人本体上，并与所述控制单元电连接，所述机器人本体上具有感应区域，所述感应件能够检测所述把手是否位于所述感应区域内，并将检测结果传输给所述控制单元，所述控制单元响应于所述把手位于所述感应区域内的所述检测结果，切换所述机器人本体至所述建图模式。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体包括壳体，所述壳体上设置有具有开口的容置腔，所述开口开设于所述壳体的外侧壁上，所述感应件设于所述容置腔内，所述感应区域位于所述开口处，所述把手与所述壳体可拆卸连接，所述把手连接于所述壳体时，所述把手的一部分位于所述感应区域内。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述感应件包括：

感应本体，电连接于所述控制单元，所述感应本体固定于所述壳体的内侧壁，所述感应本体上设置有用于连通或者断开与所述控制单元电连接的触点；

驱动杆，设于所述容置腔内并部分伸出于所述开口，所述驱动杆能够向靠近或远离所述感应本体的方向移动；

其中，所述把手连接于所述壳体时，所述把手能够作用力于所述驱动杆上，以使所述驱动杆移动至与所述触点接触，以使所述感应本体电连接于所述控制单元，并使所述机器人本体切换至建图模式。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器人本体上设有定位槽，所述把手的端部设于所述定位槽内，并与所述定位槽的底部固定。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述把手的端部的与所述定位槽的槽壁面相贴合，所述把手上位于所述定位槽内的部分的表面不露出于所述机器人本体的表面。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括紧固件，所述机器人本体上还设置有安装孔，所述把手上设置有连接孔，所述紧固件穿过所述连接孔与所述安装孔固定连接。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述紧固件的一端设置有手柄，所述紧固件的另一端设置有外螺纹，所述安装孔上设置有内螺纹，所述紧固件上的外螺纹与所述安装孔上的内螺纹相配合，施加作用力于所述手柄上，所述紧固件可绕自身轴线转动。

9.根据权利要求1-4中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述把手还包括：

两个连接部，两个所述连接部间隔设置，分别可拆卸地连接于所述机器人本体上相对的两个侧面上；

两个延伸部，与两个所述连接部一一对应，各所述延伸部的一端连接于各自对应的所述连接部，两个所述延伸部的另一端分别与所述施力部的两端连接；

其中，所述连接部和所述施力部分别位于两个所述延伸部所在的平面的两侧，并向远离所述延伸部的方向延伸。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述把手连接至所述机器人本体上后，所述施力部高于所述机器人本体的顶面。

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