CN216907813U - 易触发的碰撞检测装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于智能家居设备技术领域，提供了一种易触发的碰撞检测装置及清洁机器人。易触发的碰撞检测装置包括壳体、雷达罩体以及碰撞感应组件，碰撞感应组件包括第一碰撞感应件，壳体上形成有凹槽，凹槽的底部形成有向下凹陷的凹陷部，第一碰撞感应件的至少部分位于凹陷部所围成区域内，雷达罩体活动设置于凹槽内，且至少部分悬空设置于凹陷部对应区域内，雷达罩体悬空设置部分能够相对第一碰撞感应件上下移动，以将自身受到的下压力传导至第一碰撞感应件上。本实用新型还提供了一种清洁机器人。本实用新型提供的易触发的碰撞检测装置及清洁机器人，灵敏度高。

Description

易触发的碰撞检测装置及清洁机器人

技术领域

本实用新型属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种易触发的碰撞检测装置及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人，包括扫地机器人、自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器、洗地机器人、扫拖一体机器人等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。随着技术的发展，目前的清洁机器人智能化程度越来越高，很多清洁机器人具有激光导航功能。但这种清洁机器人，安装雷达激光头的位置会高出机器本身高度，导致整机高度过高，在清洁机器人进入床下、沙发下或者桌子下面时容易卡死、无法脱困，从而影响其正常使用。为避免这一情况发生，目前的解决方式是在清洁机器人上安装雷达碰撞感应装置，以检测雷达激光头是否遇到障碍物。但目前用于检测雷达激光头下压力的雷达碰撞感应装置需要较大压力才能触发、灵敏度较差，从而导致清洁机器人在正常使用中容易卡住。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种易触发的碰撞检测装置及清洁机器人，旨在解决现有技术中雷达碰撞感应装置需要较大压力才能触发、灵敏度较差的技术问题。

本实用新型是这样实现的，第一方面，提供了一种易触发的碰撞检测装置，应用于清洁机器人，包括壳体、雷达罩体以及碰撞感应组件，所述碰撞感应组件包括第一碰撞感应件，所述第一碰撞感应件用于在接收到所述雷达罩体所传导的具有预设强度的下压力时、向所述清洁机器人上的控制器发送碰撞信号，所述壳体上形成有凹槽，所述凹槽的底部形成有向下凹陷的凹陷部，所述第一碰撞感应件的至少部分位于所述凹陷部所围成区域内，所述雷达罩体活动设置于所述凹槽内，且至少部分悬空设置于所述凹陷部对应区域内，所述雷达罩体悬空设置部分能够相对所述第一碰撞感应件上下移动，以将自身受到的下压力传导至所述第一碰撞感应件上。

在一个可选实施例中，所述碰撞感应组件还包括安装于所述壳体上的第二碰撞感应件，所述第二碰撞感应件设有两个且分设于所述雷达罩体在第一方向的两侧，所述第二碰撞感应件用于在接收到所述雷达罩体所传导的具有预设强度的侧方压力时、向所述控制器发送碰撞信号。

在一个可选实施例中，所述凹陷部的底面低于与所述凹槽的底面，且两者相互平行并连接，以形成台阶结构。

在一个可选实施例中，所述雷达罩体的非悬空部分的底部设有与所述凹槽的底面滑动接触的凸点结构。

在一个可选实施例中，所述凸点结构设有多组且沿第二方向间隔排布；每组所述凸点结构分别包括与所述雷达罩体的底部滚动接触的多个滚动件，所述第二方向与所述第一方向垂直或者呈锐角设置。

在一个可选实施例中，所述雷达罩体包括活动设置于所述凹槽内的雷达固定板、以及可拆卸安装于所述雷达固定板上方的雷达盖，所述雷达盖和所述雷达固定板围成用于容纳雷达的安装腔，所述雷达固定板在所述第一方向上的两侧分别具有凸出于自身侧壁的第一凸部，所述第一凸部用于与所述第二碰撞感应件接触，在第二方向靠近所述第一碰撞感应件的一侧设有凸出于自身侧壁的第二凸部，所述第二凸部用于与所述第一碰撞感应件接触。

在一个可选实施例中，所述易触发的碰撞检测装置还包括安装于所述壳体上的第一弹性件，以及限位于所述壳体与所述雷达罩体之间的第二弹性件，所述第一弹性件具有与所述雷达罩体靠近所述第二碰撞感应件的一侧抵接，所述第一弹性件用于在所述雷达罩体受到侧方压力时、对所述雷达罩体施加远离所述第二碰撞感应件所在侧的弹力，所述第二弹性件用于在所述雷达罩体受到下压力时、对所述雷达罩体施加远离所述第二碰撞感应件所在侧的弹力。

在一个可选实施例中，所述第一碰撞感应件包括本体和与所述本体连接的受力部，所述本体安装于所述凹陷部的背面，所述受力部远离所述本体的一端穿过所述凹陷部的底壁延伸至所述凹陷部所围成空间内。

在一个可选实施例中，所述凹陷部在水平面的投影面积为所述凹槽在水平面的投影面积的三分之二以上。

第二方面，提供了一种清洁机器人，包括清洁机器人主体、安装于所述清洁机器人主体上的控制器、安装于所述清洁机器人主体上的上述各实施例提供的易触发的碰撞检测装置、以及安装于所述雷达罩体内的雷达，所述碰撞感应组件与所述控制器电连接。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：本实用新型提供的易触发的碰撞检测装置及清洁机器人，在壳体的凹槽内设置了向下凹陷的凹陷部，并将第一碰撞感应件的至少一部分安装于凹陷部内，同时使得雷达罩体的至少部分悬空设置于凹陷部对应区域，如此当雷达罩体受到下压力时，其悬空设置部分可轻易发生弯曲形变，进而将该下压力快速传递至第一碰撞感应件上。整个下压过程十分省力，进而使得第一碰撞感应件可以轻易被触发，有效提高了易触发的碰撞检测装置的灵敏度，降低了使用过程中清洁机器人被卡住的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的易触发的碰撞检测装置的爆炸结构示意图；

图2是本实用新型实施例所采用的壳体的结构示意图；

图3是本实用新型实施例所采用的雷达固定板在凹槽内的位置示意图；

图4是本实用新型实施例所采用的雷达罩体接收到具有预设强度的下压力时与第一碰撞感应件之间的位置示意图，图中未示出雷达盖；

图5是本实用新型实施例所采用的第二弹性件的安装位置结构示意图；

图6是本实用新型实施例所采用的第二碰撞感应件和第一碰撞感应件的安装位置示意图，图中未示出雷达盖；

图7是本实用新型实施例所采用的雷达罩体接收到具有预设强度的侧方压力时与第二碰撞感应件之间的位置示意图，图中未示出雷达盖；

图8是本实用新型实施例所采用的雷达固定板的后视结构示意图。

附图标记说明：

100、壳体；110、凹槽；120、凹陷部；200、雷达罩体；210、雷达固定板；220、雷达盖；230、第一凸部；240、第二凸部；250、滚动件；300、碰撞感应组件；310、第一碰撞感应件；311、本体；312、受力部；320、第二碰撞感应件；400、雷达；500、第一弹性件；600、前面板；700、第二弹性件；X、第一方向；Y、第二方向；F1、下压力；F2、侧方压力。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

请参照图1至图4所示，在本实用新型实施例中，提供一种易触发的碰撞检测装置，应用于清洁机器人，包括壳体100、雷达罩体200以及碰撞感应组件300。具体的，雷达罩体200以及碰撞感应组件300均安装于壳体100上，且雷达罩体200能够在外力作用下相对壳体100移动，以与碰撞感应组件300接触。

碰撞感应组件300包括第一碰撞感应件310。具体的，第一碰撞感应件310可以采用按键式感应件，或者通过应变片接收受力的结构，具体可根据使用需要选择，这里不做唯一限定。第一碰撞感应件310用于在接收到雷达罩体200所传导的具有预设强度的下压力F1时、向清洁机器人上的控制器发送碰撞信号。这里所说的预设强度，是指能够触发第一碰撞感应件310的强度，具体根据第一碰撞感应件310的型号而定。

壳体100上形成有凹槽110，凹槽110的底部形成有向下凹陷的凹陷部120。具体的，凹槽110的底面包括上下设置也连接的两个表面，位于下方的表面和两个表面之间的连接面围成凹陷区域。制造时，凹槽110和凹陷部120可以一体成型，也可先制备凹槽110，之后再在凹槽110的底部开设凹陷部120，具体可根据工艺要求选择，这里不做唯一限定。

上述第一碰撞感应件310的至少部分位于凹陷部120所围成区域内。具体的，第一碰撞感应件310可以全部位于凹陷部120所围成区域内，也可以仅与雷达罩体200接触部分位于凹陷部120所围成区域内，具体可根据使用需要灵活选择。雷达罩体200活动设置于凹槽110内，且至少部分悬空设置于凹陷部120对应区域内。这里所说的凹陷部120对应区域包括凹陷部120上方区域以及凹陷部120所围成区域。雷达罩体200悬空设置部分能够相对第一碰撞感应件310上下移动，以将自身受到的下压力F1传导至第一碰撞感应件310上。

初始状态下，雷达罩体200的悬空部分与第一碰撞感应件310不接触，或者接触但不对第一碰撞感应件310施加向下的压力，或者虽对第一碰撞感应件310施加向下的压力，但该压力小于第一碰撞感应件310能够被触发的最小压力值。

本实施例提供的易触发的碰撞检测装置的检测原理为：

当雷达罩体200接收到向下的压力，且该压力大于第一碰撞感应件310能够被触发的最小压力值时，雷达罩体200的悬空部分发生弯曲形变，将该下压力F1传导至第一碰撞感应件310，第一碰撞感应件310被触发，进而向清洁机器人中的控制器传送碰撞信号。之后控制器则根据该信号调整清洁机器人主体的运行轨迹，避开障碍物，从而避免其继续前进出现卡死的现象。

本实用新型提供的易触发的碰撞检测装置，在壳体100的凹槽110内设置了向下凹陷的凹陷部120，并将第一碰撞感应件310的至少一部分安装于凹陷部120内，同时使得雷达罩体200的至少部分悬空设置于凹陷部120对应区域，如此当雷达罩体200受到下压力F1时，其悬空设置部分可轻易发生弯曲形变，进而将该下压力快速传递至第一碰撞感应件310上。整个下压过程十分省力，进而使得第一碰撞感应件310可以轻易被触发，有效提高了易触发的碰撞检测装置的灵敏度，降低了使用过程中清洁机器人被卡住的风险。

请参照图6及图7所示，在一个可选的实施例中，碰撞感应组件300还包括安装于壳体100上的第二碰撞感应件320，第二碰撞感应件320设有两个且分设于雷达罩体200在第一方向X的两侧，第二碰撞感应件320用于在接收到雷达罩体200所传导的具有预设强度的侧方压力F2时、向控制器发送碰撞信号。这里所说的第一方向X一般为清洁机器人的行进方向。

本实施例提供的易触发的碰撞检测装置在受到侧方压力时的检测原理为：

当雷达罩体200受到朝向左方的压力时，雷达罩体200相对壳体100向左移动，并与位于雷达罩体200左侧的第二碰撞感应件320接触，并对其施加压力，若该压力足够大，大于等于第二碰撞感应件320能够被触发的最小压力值，则第二碰撞感应件320被触发进而向控制器发送碰撞信号。控制器接收到该第二碰撞感应件320发送的碰撞信号时，向清洁机器人主体发送信号，使其向右或向后移动，远离障碍物。

同理，当雷达罩体200受到朝向右方的压力时，雷达罩体200相对壳体100向右移动，并与位于雷达罩体200右侧的第二碰撞感应件320接触，并对其施加压力，若该压力足够大，大于等于第二碰撞感应件320能够被触发的最小压力值，则该第二碰撞感应件320被触发进而向控制器发送碰撞信号。当控制器接收到该第二碰撞感应件320发送的碰撞信号时，向清洁机器人主体发送信号，使其向左或向后移动，远离障碍物。

采用本实施例提供的易触发的碰撞检测装置不仅可检测雷达罩体200是否受到下压力F1，还可以检测其是否受到侧方压力F2，功能更加全面，智能化程度更高。

一般情况下，第一碰撞感应件310设于雷达罩体200的前侧下方，第二碰撞感应件320设于雷达罩体200的后侧两边。这里所说的前、后是以清洁机器人的行进方向为参照而定的。如此，当清洁机器人进入障碍物与地面之间的空间时，若该空间高度较小，第一碰撞感应件310可以在雷达罩体200的前端进入空间时，便被触发，进而使得控制器可以及时获取碰撞信号，控制清洁机器人转向，避免雷达罩体200整个或者过多部分进入空间后再被第一碰撞感应件310检测到而不易退出的现象发生。

进一步的，为避免使用过程中第二碰撞感应件320发生短路，在一个可选的实施例中，第二碰撞感应件320的结构与第一碰撞感应件310的结构相同，其本体安装于壳体100的背面，受力部穿过凹槽110的侧壁延伸至凹槽110内。本实施例中的第二碰撞感应件320的本体安装于壳体100的背面，使得液体喷洒至壳体100上时，不易落至第二碰撞感应件320上，进而有效降低了第二碰撞感应件320发生短路的风险，提高了其工作性能的稳定性。图6

在一个可选的实施例中，凹陷部120的底面低于与凹槽110的底面，且两者相互平行并连接，以形成台阶结构。采用此结构，便于加工和相应碰撞感应件的安装，同时可保证雷达罩体200平放及受力时的平稳性较高。

请参照图7及图8所示，在一个可选的实施例中，雷达罩体200的底部设有与凹槽110的底面滑动接触的凸点结构。具体的，凸点结构位于雷达罩体200的非悬空部分的底部。凸点结构包括与凹槽110的底面点接触的多个凸点。如此，降低了雷达罩体200相对壳体100滑动时，与凹槽110底面之间的摩擦力，同时与上述凹陷部120配合使得上述下压过程更加省力，使得清洁机器人在遇到障碍物时可以将易触发的碰撞检测装置轻松触发，进一步提高了易触发的碰撞检测装置的灵敏度，降低了使用过程中清洁机器人被卡住的风险。

请参照图8所示，在一个可选的实施例中，凸点结构设有多组且沿第二方向Y间隔排布，每组凸点结构分别包括与雷达罩体200的底部滚动接触的多个滚动件250。第二方向Y与第一方向X垂直或者呈锐角设置。具体的，第二方向Y可以为所述清洁机器人的行进方向，或者与行进方向呈预设夹角之内的方向。上述预设夹角可人为规定，如10°以内的夹角。

凸点结构设有多组可保证雷达罩体200与凹槽110底面接触的稳定性。本实施例中的滚动件250为球体，如钢珠、塑料球等，嵌装于雷达罩体200的底部，且可以相对雷达罩体200滚动。凸点结构采用这一结构，进一步降低了雷达罩体200相对壳体100滑动时，与凹槽110底面之间的摩擦力，提高了易触发的碰撞检测装置的灵敏度，降低了使用过程中清洁机器人被卡住的风险。

请参照图1、图3及图8所示，在一个可选的实施例中，雷达罩体200包括活动设置于凹槽110内的雷达固定板210、以及可拆卸安装于雷达固定板210上方的雷达盖220，雷达盖220和雷达固定板210围成用于容纳雷达400的安装腔，雷达固定板210在第一方向X上的两侧分别具有凸出于自身侧壁的第一凸部230，第一凸部230用于与第二碰撞感应件320接触，在第二方向Y靠近第一碰撞感应件310的一侧设有凸出于自身侧壁的第二凸部240，第二凸部240用于与第一碰撞感应件310接触。

第一凸部230和第二凸部240的设置使得雷达固定板210无需设置太大，便可在接收到外部压力时，轻松与相应碰撞感应件接触。如此，既保证了易触发的碰撞检测装置工作性能的稳定性，又降低了雷达罩体200制造所需材料及制作成本。

请参照图3及图5所示，在一个可选的实施例中，易触发的碰撞检测装置还包括安装于壳体100上的第一弹性件500，以及限位于壳体100与雷达罩体200之间的第二弹性件700。第一弹性件500具有与雷达罩体200靠近第二碰撞感应件320的一侧抵接，第一弹性件500用于在雷达罩体200受到侧方压力F2时、对雷达罩体200施加远离第二碰撞感应件320所在侧的弹力。第二弹性件700用于在雷达罩体200受到下压力时、对雷达罩体200施加远离第二碰撞感应件320所在侧的弹力。

如此，当雷达罩体200未受到侧方压力F2时，在第一弹性件500的作用下，雷达罩体200可与第二碰撞感应件320保持分离，或者虽与第二碰撞感应件320接触，但雷达罩体200对第二碰撞感应件320施加的压力小于其被触发所需压力，以避免第二碰撞感应件320被误触发。当雷达罩体200未受到下压力F1时，在第二弹性件700的作用下，雷达罩体200可与第一碰撞感应件310保持分离，或者虽与第一碰撞感应件310接触，但雷达罩体200对第一碰撞感应件310施加的压力小于其被触发所需压力，以避免第一碰撞感应件310被误触发。

具体的，在一个可选的实施例中，上述第一弹性件500为一端与壳体100固定连接，另一端与雷达罩体200接触的弹性片。第二弹性件700为弹簧。

请参照图4所示，在一个可选的实施例中，第一碰撞感应件310包括本体311和与本体311连接的受力部312，本体311安装于凹陷部120的背面，受力部312远离本体311的一端穿过凹陷部120的底壁延伸至凹陷部120所围成空间内。本实施例中将第一碰撞感应件310的主体安装于凹陷部120的背面，即壳体100的背面，使得液体喷洒至壳体100上时，不易落至第一碰撞感应件310上，进而有效降低了第一碰撞感应件310发生短路的风险，提高了其工作性能的稳定性。

请参照图1、图4及图7所示，在一个可选的实施例中，易触发的碰撞检测装置还包括安装于壳体100上表面的前面板600，前面板600用于与壳体100配合将雷达固定板210限位于凹槽110内。采用本实施例的结构，既可保证雷达固定板210始终在凹槽110内活动，确保其工作性能的稳定性，又使得易触发的碰撞检测装置整体结构美观。

请参照图2所示，在一个可选的实施例中，凹陷部120在水平面的投影面积为凹槽110在水平面的投影面积的三分之二以上。如此，雷达罩体200底面的大部分悬空设置，使其受到下压力F1时，更易朝向凹陷部120底部下沉，进而可以更加快速、轻松的将下压力F1传导至第一碰撞感应件310上，从而使得易触发的碰撞检测装置的灵敏度可以有效提升。

在本实用新型的另一实施例中，提供了一种清洁机器人，包括清洁机器人主体、设置在清洁机器人主体上的控制器、设置在清洁机器人主体上的上述各实施例提供的易触发的碰撞检测装置、以及设置在雷达罩体内的雷达，碰撞感应组件与控制器电连接。

本实用新型实施例提供的清洁机器人包括上述各实施例提供的易触发的碰撞检测装置，在壳体100的凹槽110内设置了向下凹陷的凹陷部120，并将第一碰撞感应件310的至少一部分安装于凹陷部120内，同时使得雷达罩体200的至少部分悬空设置于凹陷部120对应区域，如此当雷达罩体200受到下压力F1时，其悬空设置部分可轻易发生弯曲形变，进而将该下压力快速传递至第一碰撞感应件310上。整个下压过程十分省力，进而使得第一碰撞感应件310可以轻易被触发，有效提高了易触发的碰撞检测装置的灵敏度，降低了使用过程中清洁机器人被卡住的风险。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，仅具体描述了本实用新型的技术原理，这些描述只是为了解释本实用新型的原理，不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处解释，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进，及本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其他具体实施方式，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.易触发的碰撞检测装置，应用于清洁机器人，包括壳体、雷达罩体以及碰撞感应组件，所述碰撞感应组件包括第一碰撞感应件，所述第一碰撞感应件用于在接收到所述雷达罩体所传导的具有预设强度的下压力时、向所述清洁机器人上的控制器发送碰撞信号，其特征在于，所述壳体上形成有凹槽，所述凹槽的底部形成有向下凹陷的凹陷部，所述第一碰撞感应件的至少部分位于所述凹陷部所围成区域内，所述雷达罩体活动设置于所述凹槽内，且至少部分悬空设置于所述凹陷部对应区域内，所述雷达罩体悬空设置部分能够相对所述第一碰撞感应件上下移动，以将自身受到的下压力传导至所述第一碰撞感应件上。

2.如权利要求1所述的易触发的碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞感应组件还包括安装于所述壳体上的第二碰撞感应件，所述第二碰撞感应件设有两个且分设于所述雷达罩体在第一方向的两侧，所述第二碰撞感应件用于在接收到所述雷达罩体所传导的具有预设强度的侧方压力时、向所述控制器发送碰撞信号。

3.如权利要求2所述的易触发的碰撞检测装置，其特征在于所述凹陷部的底面低于与所述凹槽的底面，且两者相互平行并连接，以形成台阶结构。

4.如权利要求2所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述雷达罩体的非悬空部分的底部设有与所述凹槽的底面滑动接触的凸点结构。

5.如权利要求4所述的易触发的碰撞检测装置，其特征在于，所述凸点结构设有多组且沿第二方向间隔排布；每组所述凸点结构分别包括与所述雷达罩体的底部滚动接触的多个滚动件，所述第二方向与所述第一方向垂直或者呈锐角设置。

6.如权利要求2所述的易触发的碰撞检测装置，其特征在于，所述雷达罩体包括活动设置于所述凹槽内的雷达固定板、以及可拆卸安装于所述雷达固定板上方的雷达盖，所述雷达盖和所述雷达固定板围成用于容纳雷达的安装腔，所述雷达固定板在所述第一方向上的两侧分别具有凸出于自身侧壁的第一凸部，所述第一凸部用于与所述第二碰撞感应件接触，在第二方向靠近所述第一碰撞感应件的一侧设有凸出于自身侧壁的第二凸部，所述第二凸部用于与所述第一碰撞感应件接触。

7.如权利要求2所述的易触发的碰撞检测装置，其特征在于，所述易触发的碰撞检测装置还包括安装于所述壳体上的第一弹性件，以及限位于所述壳体与所述雷达罩体之间的第二弹性件，所述第一弹性件具有与所述雷达罩体靠近所述第二碰撞感应件的一侧抵接，所述第一弹性件用于在所述雷达罩体受到侧方压力时、对所述雷达罩体施加远离所述第二碰撞感应件所在侧的弹力，所述第二弹性件用于在所述雷达罩体受到下压力时、对所述雷达罩体施加远离所述第二碰撞感应件所在侧的弹力。

8.如权利要求1-7任一项所述的易触发的碰撞检测装置，其特征在于，所述第一碰撞感应件包括本体和与所述本体连接的受力部，所述本体安装于所述凹陷部的背面，所述受力部远离所述本体的一端穿过所述凹陷部的底壁延伸至所述凹陷部所围成空间内。

9.如权利要求1-7任一项所述的易触发的碰撞检测装置，其特征在于，所述凹陷部在水平面的投影面积为所述凹槽在水平面的投影面积的三分之二以上。

10.清洁机器人，其特征在于，包括清洁机器人主体、安装于所述清洁机器人主体上的控制器、安装于所述清洁机器人主体上的权利要求1-9任一项所述的易触发的碰撞检测装置、以及安装于所述雷达罩体内的雷达，所述碰撞感应组件与所述控制器电连接。

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