CN216907812U - 前撞组件及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于智能家居设备技术领域，提供了一种前撞组件及清洁机器人。前撞组件包括前撞本体以及弹性件，弹性件设有两个且分设于前撞本体两侧的后端，弹性件为一体成型结构，具有与前撞本体抵接的第一回弹部和第二回弹部，第一回弹部用于接收前撞本体传递的第一压力，并能够向前撞本体施加第一反作用力，第二回弹部用于接收前撞本体传递的第二压力，并能够向前撞本体施加第二反作用力，第一压力为清洁机器人行进方向上的压力，第二压力为与行进方向垂直或呈锐角设置的侧方压力。本实用新型还提供了一种清洁机器人。本实用新型提供的前撞组件及清洁机器人，所需弹性件数量少，占用空间小，制造成本低。

Description

前撞组件及清洁机器人

技术领域

本实用新型属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种前撞组件及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人，又称扫地机器人、自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。清洁机器人一般包括清洁机器人主机、前撞组件和碰撞检测机构，前撞组件和碰撞检测机构安装于清洁机器人主机的前端，两者相互配合在清洁机器人清洁过程中，检测清洁机器人是否撞到障碍物。

前撞组件包括前撞本体和设置于前撞本体和清洁机器人主体之间的回弹结构。而目前的回弹结构一般包括设置于清洁机器人主体前端的两个第一回弹件，以及分设于清洁机器人主体左右两侧的第二回弹件。其中，第一回弹件能够向前撞本体施加前后方向的回弹力，第二回弹件能够向前撞本体施加左右方向的回弹力。但回弹结构采用这种方式会占用比较大的结构空间，且零件较多，使得前撞组件和清洁机器人的制造成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种前撞组件及清洁机器人，旨在解决现有技术中回弹结构零件较多、占用空间较大、制造成本高的技术问题。

本实用新型是这样实现的，第一方面，提供了一种前撞组件，应用于清洁机器人，包括前撞本体以及弹性件，所述弹性件设有两个且分设于所述前撞本体两侧的后端，所述弹性件为一体成型结构，具有与所述前撞本体抵接的第一回弹部和第二回弹部，所述第一回弹部用于接收所述前撞本体传递的第一压力，并能够向所述前撞本体施加与所述第一压力方向相反的第一反作用力，所述第二回弹部用于接收所述前撞本体传递的第二压力，并能够向所述前撞本体施加与所述第二压力方向相反的第二反作用力，所述第一压力为所述清洁机器人行进方向上的压力，第二压力为与所述行进方向垂直或呈锐角设置的侧方压力。

在一个可选实施例中，所述弹性件由一根条形件弯折而成，包括依次连接的第一弯折部、弹簧部和第二弯折部，所述第一弯折部用于与所述清洁机器人的主体连接，所述弹簧部为所述第一回弹部，所述第二弯折部由所述弹簧部的端部向所述弹簧部的侧方延伸以形成所述第二回弹部。

在一个可选实施例中，所述弹性件由一个片体弯折而成，包括相互连接的第一弯折部和第二弯折部，所述第一弯折部用于与所述清洁机器人的主体连接，所述第二弯折部为开口朝向所述第一弯折部所在侧的V型结构，所述V型结构为所述第一回弹部，所述V型结构的自由端为所述第二回弹部。

在一个可选实施例中，所述第一弯折部为套接部，所述套接部用于套接在所述清洁机器人的主体上。

在一个可选实施例中，所述前撞本体包括横向部和分别连接于所述横向部的两端的纵向部，所述纵向部的自由端上形成有第一限位结构，所述第一限位结构包括第一限位部和第二限位部，所述第一限位部凸设于所述纵向部的内侧壁上，用于与所述第一回弹部抵接，所述第二限位部沿所述纵向部的长度方向凸设于所述纵向部的端面上，用于与所述第二回弹部抵接。

在一个可选实施例中，所述第一限位结构还包括形成于所述第一限位部和所述第二限位部之间的支撑部，所述支撑部用于支撑所述弹性件。

在一个可选实施例中，所述第一限位部、所述第二限位部和所述支撑部均为板体，且三者两两垂直。

第二方面，提供了一种清洁机器人，包括清洁机器人主体、安装于所述清洁机器人主体上的碰撞检测机构和上述各实施例提供的前撞组件。

在一个可选实施例中，所述清洁机器人主体包括底座和安装于所述底座上的上壳，所述上壳和所述底座之间形成安装空间，所述前撞本体的一部分位于所述安装空间内，另一部分凸出所述安装空间，且所述前撞本体能够在预设范围内相对所述上壳和所述底座移动，所述碰撞检测机构和所述弹性件均固定安装于所述底座和/或所述上壳上。

在一个可选实施例中，所述底座和所述上壳之间形成有第二限位结构和第三限位结构，所述第二限位结构用于限定所述前撞本体在垂直方向上的移动范围，所述第三限位结构用于限定所述前撞本体在水平面上的移动范围。

在一个可选实施例中，所述第二限位结构包括凸设于所述上壳的下表面的第一凸起部，所述第一凸起部的底面低于所述上壳的底面，且所述第一凸起部的底面与所述底座的上表面抵接；

或者，所述第二限位结构包括凸设于所述底座的上表面的第一凸起部，所述第一凸起部的顶面高于所述底座的顶面，且所述第一凸起部的顶面与所述上壳的下表面抵接。

在一个可选实施例中，所述前撞本体上开设有供所述第一凸起部穿过的避让孔。

在一个可选实施例中，所述第三限位结构包括限位板和第二凸起部，所述限位板位于所述前撞本体的内侧且与所述前撞本体连接，所述限位板的中部开设有贯通孔，所述第二凸起部凸设于所述上壳的下表面或者所述底座的上表面，且至少部分所述第二凸起部位于所述贯通孔内；其中，所述贯通孔的横截面积大于所述第二凸起部位于所述贯通孔内的部分的横截面积。

在一个可选实施例中，所述底座的上表面形成有用于支撑所述前撞本体的第三凸起部。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：本实用新型实施例提供的前撞组件及清洁机器人，仅在前撞本体两侧的后端分别安装了弹性件，取消了安装于前撞本体前侧面上的回弹结构，且该弹性件一体成型，同时具有第一回弹部和第二回弹部。通过该弹性件，仅需两个便既可实现前撞本体前后方向上的回弹，又可实现前撞本体左右方向上的回弹，从而在保证其正常功能的基础上，可有效减少弹性件的数量，装配简单化，同时有效降低了前撞组件和清洁机器人的制造成本。另外，本实用新型实施例中的弹性件体积小，只占用了前撞本体后端左右位置的一点空间，可充分利用清洁机器人主体的结构空间，且便于组装。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例提供的前撞组件的俯视结构示意图；

图2是本实用新型另一实施例提供的前撞组件的俯视结构示意图；

图3是采用图1所示的前撞组件的清洁机器人的结构示意图，图中未示出上壳；

图4是图3所示清洁机器人的爆炸结构示意图；

图5是本实用新型一实施例所采用的弹性件的结构示意图；

图6是本实用新型另一实施例所采用的弹性件的结构示意图；

图7是本实用新型实施例所采用的前撞本体的结构示意图；

图8是图7中第一限位结构的结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图10是图9所示清洁机器人的局部剖视图；

图11是图10中A处的局部放大示意图；

图12是图10中B处的局部放大示意图；

图13是图3中C处的局部放大示意图；

图14是图4中D处的局部放大示意图。

附图标记说明：

100、前撞本体；110、横向部；120、纵向部；130、避让孔；140、第四凸起部；200、弹性件；210、第一弯折部；220、弹簧部；230、第二弯折部；250、第一回弹部；260、第二回弹部；300、第一限位结构；310、第一限位部；320、第二限位部；330、支撑部；500、清洁机器人主体；510、底座；520、上壳；530、安装空间；540、第三凸起部；700、第一凸起部；800、第三限位结构；810、限位板；820、贯通孔；830、第二凸起部；F1、第一反作用力；F2、第二反作用力。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

请参照图1至图6所示，在本实用新型实施例中，提供了一种前撞组件，应用于清洁机器人。前撞组件包括前撞本体100以及弹性件200。弹性件200设有两个且分设于前撞本体100两侧的后端。弹性件200为一体成型结构，具有与前撞本体100抵接的第一回弹部250和第二回弹部260。第一回弹部250用于接收前撞本体100传递的第一压力，并能够向前撞本体100施加与第一压力方向相反的第一反作用力F1。第二回弹部260用于接收前撞本体100传递的第二压力，并能够向前撞本体100施加与第二压力方向相反的第二反作用力F2。第一压力为清洁机器人行进方向上的压力，第二压力为与行进方向垂直或呈锐角设置的侧方压力。具体的，第一压力为前撞本体100接收到的前后方向的受力，第二压力为前撞本体100接收到的左右方向的受力。

需要说明的是，本实施例以及下面各实施例中，按照图3中所建立的XYZ直角坐标系定义：位于X轴正方向的一侧定义为前，位于X轴负方向的一侧定义为后；位于Y轴正方向的一侧定义为左方，位于Y轴负方向的一侧定义为右方；位于Z轴正方向的一侧定义为上，位于Z轴负方向的一侧定义为下。

本实施例提供的前撞组件的回弹原理如下：

使用时，将前撞组件中的前撞本体100和弹性件200分别安装于清洁机器人的主体上，使得前撞本体100具有能够相对清洁机器人主体500前后、左右移动的自由度，弹性件200则固定安装于清洁机器人主体500上，并通过第一回弹部250和第二回弹部260与前撞本体100的内壁抵接。

当清洁机器人运行时，遇到障碍物，由于前撞组件位于清洁机器人主体500的前端，因此会先接触到障碍物，并在障碍物的顶推下，靠近清洁机器人主体500，以触发位于清洁机器人主体500上的碰撞检测机构。

上述过程中，若障碍物与前撞本体100的区域为前撞本体100的前表面，则前撞本体100接收到的顶推力的方向处于清洁机器人行进方向上，此时弹性件200中的第一回弹部250接收到与上述顶推力对应的第一压力，进而发生变形，并向前撞本体100施加与第一压力方向相反的第一反作用力F1。

若障碍物与前撞本体100的区域为前撞本体100的左侧，此时前撞本体100接收到的顶推力的方向与清洁机器人的行进方向垂直或者呈锐角设置，位于前撞本体100左侧的弹性件200中的第二回弹部260接收到与上述顶推力对应的第二压力，进而发生变形，并向前撞本体100施加朝向左侧的第二反作用力F2。

若障碍物与前撞本体100的区域为前撞本体100的右侧，此时前撞本体100接收到的顶推力的方向与清洁机器人的行进方向垂直或者呈锐角设置，位于前撞本体100右侧的弹性件200中的第二回弹部260接收到与上述顶推力对应的第二压力，进而发生变形，并向前撞本体100施加朝向右侧的第二反作用力F2。

上述第一反作用力F1和第二反作用力F2分别用于在前撞本体100未接收到外部顶推力时，使前撞本体100与清洁机器人主体500之间保持在预设间距内，同时还用于在外壁顶推力撤销时推动前撞本体100回复原位。

需要说明的是，上述各步骤中，初始状态下，弹性件200中的第一回弹部250和第二回弹部260可以仅与前撞本体100接触，但不对其施加作用力；也可以第一回弹部250和第二回弹部260在初始状态下便处于预压状态，对前撞本体100施加第一反作用力F1和第二反作用力F2，以使前撞本体100与清洁机器人主体500之间保持预设间距。

本实用新型实施例提供的前撞组件，仅在前撞本体100两侧的后端分别安装了弹性件200，取消了安装于前撞本体100前侧面上的回弹结构，且该弹性件200一体成型，同时具有第一回弹部250和第二回弹部260。通过该弹性件200，仅需两个便既可实现前撞本体100前后方向上的回弹，又可实现前撞本体100左右方向上的回弹，从而在保证其正常功能的基础上，可有效减少弹性件200的数量，装配简单化，同时有效降低了前撞组件和清洁机器人的制造成本。另外，本实施例中的弹性件200体积小，只占用了前撞本体100后端左右位置的一点空间，应用于清洁机器人时可充分利用清洁机器人主体500的结构空间，且便于组装。

请参照图5所示，在一个可选的实施例中，弹性件200由一根条形件弯折而成，包括依次连接的第一弯折部210、弹簧部220和第二弯折部230。第一弯折部210用于与清洁机器人的主体连接。第二弯折部230由弹簧部220的端部向弹簧部220的侧方延伸以形成第二回弹部260。弹簧部220为第一回弹部250。具体的，第二弯折部230远离弹簧部220的一端悬空设置。如此当第二弯折部230接收到前撞本体100传递的与行进方向垂直或呈锐角设置的侧方压力时，可发生弯折，并蓄能以及向前撞本体100施加第二反作用力F2。弹性件200采用本实施例提供的结构，结构简单、紧凑且稳定，同时便于安装，且制造成本低廉，一举多得。

请参照图6所示，在一个可选的实施例中，弹性件200由一个片体弯折而成，包括相互连接的第一弯折部210和第二弯折部230，第一弯折部210用于与清洁机器人的主体连接，第二弯折部230为开口朝向第一弯折部210所在侧的V型结构，V型结构为第一回弹部250，V型结构的自由端为第二回弹部260。

具体的，V型结构本体具有沿第一方向伸缩的变形能力，还具有绕自身与连接部的连接点在预设角度内转动的变形能力。使用时，V型结构中的顶角和自由端分别与前撞本体100接触，当前撞本体100接收到行进方向上的顶推力时，将该顶推力传导至V型结构中的顶角处，推动V型结构的整体绕其自身与连接部之间的连接点向内弯折，V型结构则通过变形蓄能并向前撞本体100施加第一反作用力F1。当弹性件200接收到垂直于行进方向或者与行进方向呈锐角设置的顶推力，即侧方压力时，V型结构中的自由端，向内收缩，并蓄能，同时向前撞本体100施加第二反作用力F2。

弹性件200采用本实施例提供的结构，结构简单、紧凑且稳定，同时便于安装，且制造成本低廉，一举多得。

进一步的，在一个可选的实施例中，上述实施例中的弹性件200所用片体为不规则片体，第一弯折部210对应区域的宽度大于第二弯折部230对应区域的宽度，从而使得第一弯折部210与清洁机器人主体500之间具有足够大的接触面积，进而使得弹性件200可以与清洁机器人稳定连接。同时使得第一回弹部250和第二回弹部260对应区域的片体尺寸较小，便于其弯折、回弹，符合使用要求。

在一个可选的实施例中，上述各实施例中的第一弯折部210为套接部，套接部用于套接在清洁机器人的主体上。第一弯折部210采用本实施例提供的结构，便于与清洁机器人的主体连接，且连接结构稳定，可有效提高弹性件200和清洁机器人主体组装时的组装效率。

请参照图7及图8所示，在一个可选的实施例中，前撞本体100包括横向部110和分别连接于横向部110的两端的纵向部120，纵向部120的自由端上形成有第一限位结构300，第一限位结构300包括第一限位部310和第二限位部320，第一限位部310凸设于纵向部120的内侧壁上，用于与第一回弹部250抵接，第二限位部320沿纵向部120的长度方向凸设于纵向部120的端面上，用于与第二回弹部260抵接。

前撞本体100采用本实施例提供的结构，结构简单，且可实现与第一回弹部250和第二回弹部260相对位置的固定，避免使用过程中，第一回弹部250和/或第二回弹部260与前撞本体100的接触点发生较大偏移，影响回弹效果的现象发生，进而保证了前撞组件工作性能的稳定性。

请参照图7及图8所示，在一个可选的实施例中，第一限位结构300还包括形成于第一限位部310和第二限位部320之间的支撑部330，支撑部330用于支撑弹性件200。具体的，支撑部330可以为连接第一限位部310和第二限位部320的板体、块体、杆体等，只要能实现弹性件200的支撑即可，这里不做唯一限定。支撑部330的设置，避免了弹性件200与前撞本体100在上下方向上的相对位置在搬运或使用过程中发生偏移，进一步提高了前撞组件工作性能的稳定性。

在一个具体的实施例中，第一限位部310、第二限位部320和支撑部330为三个相互垂直的板体。弹性件200中的第一回弹部250和第二回弹部260均位于三个板体围成的空间内。如此，第一回弹部250和第二回弹部260分别与相应限位部之间具有较大的接触面积，进而保证了前撞组件工作性能的稳定性。同时，支撑部330与弹性件200之间也具有较大的接触面积，可实现对弹性件200的稳定支撑。

进一步的，支撑部330连接第一限位部310的中部和第二限位部320的中部，以将弹性件200与第一限位部310和第二限位部320的作用部分限定于第一限位部310和第二限位部320的中部及上部。

请参照图9所示，在本实用新型的另一实施例中，提供了一种清洁机器人，包括清洁机器人主体500、安装于清洁机器人主体500上的碰撞检测机构和上述各实施例提供的前撞组件。本实施例中的清洁机器人可以为D字形清洁机器人，也可为其他型号的清洁机器人，只要能应用相应实施例所提供的前撞组件即可，这里不做唯一限定。

具体的，请参照图7所示，前撞本体100的内侧壁上凸设有用于与碰撞检测机构接触的第四凸起部140。当前撞本体100受到外部顶推力时，朝向清洁机器人主体500方向移动，在此期间，第四凸起部140与碰撞检测机构接触并对其进行按压，以触发碰撞检测机构。

本实用新型实施例提供的清洁机器人，采用了上述各实施例提供的前撞组件，通过较少的弹性件200便既可实现前撞本体100前后方向上的回弹，又可实现前撞本体100左右方向上的回弹，从而在保证其正常功能的基础上，可有效减少弹性件200的数量，装配简单化，同时有效降低了前撞组件和清洁机器人的制造成本。另外，本实施例中的弹性件200体积小，只占用了前撞本体100后端左右位置的一点空间，充分利用了清洁机器人主体500的结构空间，且便于组装。

请参照图10所示，在一个可选的实施例中，清洁机器人主体500包括底座510和安装于底座510上的上壳520，上壳520和底座510之间形成安装空间530，前撞本体100的一部分位于所述安装空间530内，另一部分凸出所述安装空间530。一般情况下，前撞本体100凸出上壳520的前表面3mm以上。且前撞本体100能够在预设范围内相对上壳520和底座510移动。碰撞检测机构和弹性件200均固定安装于底座510和/或上壳520上。

具体的，前撞本体100活动安装于上壳520和底座510之间，且能够相对上壳520和底座510在上下方向、前后方向、左右方向上进行一定范围的移动，即上述预设范围内移动。这里所说的预设范围可根据具体使用要求进行设置，这里不做唯一限定。

而前撞本体100、碰撞检测机构和弹性件200可以分别与底座510和上壳520中的一个连接，也可以与上述两个均连接，具体可根据安装和使用要求灵活选择，这里不做唯一限定。前撞本体100采用本实施例提供的结构安装于清洁机器人主体500上，可在预设范围内进行活动，以降低其被碰撞时被撞坏的风险，保证其工作性能的稳定性。

请参照图10至图13所示，在一个可选的实施例中，底座510和上壳520之间形成有第二限位结构和第三限位结构800，第二限位结构用于限定前撞本体100在垂直方向(即上下方向)上的移动范围，第三限位结构800用于限定前撞本体100在水平面上的移动范围。

具体的，第三限位结构800可用于限定前撞本体100在前后方向、左右方向上的移动范围。通过本实施例提供的结构，可实现前撞本体100在上下方向以及水平面上移动范围的分别限定，容易加工和设计。

在一个可选的实施例中，如图11所示，第二限位结构包括凸设于上壳520的下表面的第一凸起部700，第一凸起部700的底面低于上壳520的底面，且第一凸起部700的底面与底座510的上表面抵接；

或者，如图12所示，第二限位结构包括凸设于底座510的上表面的第一凸起部700，第一凸起部700的顶面高于底座510的顶面，且第一凸起部700的顶面与上壳520的下表面抵接。

具体的，第一凸起部700可以为柱体、块体、锥体等，具体可根据使用需要进行设定，这里不做唯一限定。组装后，在第一凸起部700的支撑作用下，上壳520和底座510之间形成上述安装空间530。整体结构简单且便于组装。

请参照图1至图4，以及图7所示，在一个可选的实施例中，前撞本体100上开设有供第一凸起部700穿过的避让孔130。安装时，使得第一凸起部700穿过避让孔130与位于对侧的上壳520或者底座510抵接。如此，前撞本体100可借助第一凸起部700限位于上壳520和底座510之间，无需其他结构，使得清洁机器人整体结构简单，且便于组装。

请参照图1至图4，以及图13所示，在一个可选的实施例中，第三限位结构800包括限位板810和第二凸起部830。限位板810位于前撞本体100的内侧且与前撞本体100连接，限位板810的中部开设有贯通孔820。具体的，限位板810的板面与水平面平行，或者与水平面呈锐角设置。贯通孔820的尺寸较大。

第二凸起部830凸设于上壳520的下表面或者底座510的上表面，且至少部分第二凸起部830位于贯通孔820内。其中，贯通孔820的横截面积大于第二凸起部830位于贯通孔820内的部分的横截面积。

当前撞本体100受到外力时，可带动限位板810相对第二凸起部830移动，从而使得第二凸起部830在贯通孔820内的位置发生移动，该移动可以是前后移动或者左右移动。当贯通孔820的内壁与第二凸起部830抵接时，则前撞本体100在第二凸起部830的阻挡下不能继续向内移动，进而避免前撞本体100受到外部顶推力作用较大时，对底座510或者上壳520造成损伤的现象发生，进而有效提高了清洁机器人整体结构的稳定性。

在一个具体的实施例中，上壳520和底座510的前端通过螺栓连接，上述第一凸起部700和第二凸起部830分别为螺栓柱。如此，可使得第一凸起部700和第二凸起部830分别具有多种功能，降低上壳520和底座510上的凸起部数量，从而降低其生产成本。

为降低前撞本体100相对底座510移动时，两者之间的摩擦力，请参照图14所示，在一个可选的实施例中，底座510的上表面形成有用于支撑前撞本体100的第三凸起部540。具体的，第三凸起部540可以为凸棱、凸点等，具体可根据设计需要进行选择，这里不做唯一限定。采用本实施例提供的清洁机器人，可有效降低前撞本体100用于底座510的接触面积，降低前撞本体100相对底座510移动的摩擦力，提高前撞本体100回弹灵活度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，仅具体描述了本实用新型的技术原理，这些描述只是为了解释本实用新型的原理，不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处解释，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进，及本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其他具体实施方式，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (14)

1.前撞组件，应用于清洁机器人，其特征在于，包括前撞本体以及弹性件，所述弹性件设有两个且分设于所述前撞本体两侧的后端，所述弹性件为一体成型结构，具有与所述前撞本体抵接的第一回弹部和第二回弹部，所述第一回弹部用于接收所述前撞本体传递的第一压力，并能够向所述前撞本体施加与所述第一压力方向相反的第一反作用力，所述第二回弹部用于接收所述前撞本体传递的第二压力，并能够向所述前撞本体施加与所述第二压力方向相反的第二反作用力，所述第一压力为所述清洁机器人行进方向上的压力，第二压力为与所述行进方向垂直或呈锐角设置的侧方压力。

2.如权利要求1所述的前撞组件，其特征在于，所述弹性件由一根条形件弯折而成，包括依次连接的第一弯折部、弹簧部和第二弯折部，所述第一弯折部用于与所述清洁机器人的主体连接，所述弹簧部为所述第一回弹部，所述第二弯折部由所述弹簧部的端部向所述弹簧部的侧方延伸以形成所述第二回弹部。

3.如权利要求1所述的前撞组件，其特征在于，所述弹性件由一个片体弯折而成，包括相互连接的第一弯折部和第二弯折部，所述第一弯折部用于与所述清洁机器人的主体连接，所述第二弯折部为开口朝向所述第一弯折部所在侧的V型结构，所述V型结构为所述第一回弹部，所述V型结构的自由端为所述第二回弹部。

4.如权利要求2或3所述的前撞组件，其特征在于，所述第一弯折部为套接部，所述套接部用于套接在所述清洁机器人的主体上。

5.如权利要求1-3任一项所述的前撞组件，其特征在于，所述前撞本体包括横向部和分别连接于所述横向部的两端的纵向部，所述纵向部的自由端上形成有第一限位结构，所述第一限位结构包括第一限位部和第二限位部，所述第一限位部凸设于所述纵向部的内侧壁上，用于与所述第一回弹部抵接，所述第二限位部沿所述纵向部的长度方向凸设于所述纵向部的端面上，用于与所述第二回弹部抵接。

6.如权利要求5所述的前撞组件，其特征在于，所述第一限位结构还包括形成于所述第一限位部和所述第二限位部之间的支撑部，所述支撑部用于支撑所述弹性件。

7.如权利要求6所述的前撞组件，其特征在于，所述第一限位部、所述第二限位部和所述支撑部均为板体，且三者两两垂直。

8.清洁机器人，其特征在于，包括清洁机器人主体、安装于所述清洁机器人主体上的碰撞检测机构和权利要求1-7任一项所述的前撞组件。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人主体包括底座和安装于所述底座上的上壳，所述上壳和所述底座之间形成安装空间，所述前撞本体的一部分位于所述安装空间内，另一部分凸出所述安装空间，且所述前撞本体能够在预设范围内相对所述上壳和所述底座移动，所述碰撞检测机构和所述弹性件均固定安装于所述底座和/或所述上壳上。

10.如权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述底座和所述上壳之间形成有第二限位结构和第三限位结构，所述第二限位结构用于限定所述前撞本体在垂直方向上的移动范围，所述第三限位结构用于限定所述前撞本体在水平面上的移动范围。

11.如权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二限位结构包括凸设于所述上壳的下表面的第一凸起部，所述第一凸起部的底面低于所述上壳的底面，且所述第一凸起部的底面与所述底座的上表面抵接；

或者，所述第二限位结构包括凸设于所述底座的上表面的第一凸起部，所述第一凸起部的顶面高于所述底座的顶面，且所述第一凸起部的顶面与所述上壳的下表面抵接。

12.如权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述前撞本体上开设有供所述第一凸起部穿过的避让孔。

13.如权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述第三限位结构包括限位板和第二凸起部，所述限位板位于所述前撞本体的内侧且与所述前撞本体连接，所述限位板的中部开设有贯通孔，所述第二凸起部凸设于所述上壳的下表面或者所述底座的上表面，且至少部分所述第二凸起部位于所述贯通孔内；其中，所述贯通孔的横截面积大于所述第二凸起部位于所述贯通孔内的部分的横截面积。

14.如权利要求9-13任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述底座的上表面形成有用于支撑所述前撞本体的第三凸起部。

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