KR20140049751A - 자동 청소기의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 청소기의 제어방법에 관한 것이다. 일 측면에 따른 자동 청소기의 제어방법은, 사이드 브러시 조립체가 제1형태를 가지며 자동 청소기가 주행하는 단계; 상기 자동 청소기의 주행 중에 구석을 인식하는 단계; 상기 구석의 인식 시, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 제1형태에서 제2형태로 변경되어 구석을 청소하는 단계; 상기 구석의 청소가 완료되었는지 판단되는 단계; 및 상기 구석의 청소 완료 시, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 제1형태로 복귀하는 단계를 포함한다.

Description

자동 청소기의 제어방법{Method of controlling an automatic cleaner}
본 명세서는 자동 청소기의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 청소기란, 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 가전기기이다. 최근에는, 이와 같은 청소기 중 특히, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기를 자동 청소기라 칭한다. 상기 자동 청소기는, 충전지에 의하여 동작하는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거한다.
일반적인 자동 청소기의 외관을 형성하는 케이싱에는 이동 장치가 설치된다. 그리고 상기 이동 장치에 의하여 상기 자동 청소기가 소정의 방향으로 이동하면서 바닥면에 위치되는 이물질을 흡입한다. 이를 위하여 상기 케이싱의 저면에는 바닥면의 이물질의 흡입을 위한 흡입구가 형성된다. 그리고 상기 흡입구 상에는, 이물질과 직접 접촉하여 이물질이 상기 흡입구를 통하여 흡입되도록 하는 메인 브러시가 구비될 수 있다.
그런데 이와 같은 자동 청소기는, 상기 케이싱의 하방에 해당하는 영역, 실질적으로는 상기 흡입구의 하방에 해당하는 영역의 이물질만 흡입하게 된다. 따라서 상기 흡입구의 외측에 해당되는 영역의 경우에는, 청소가 정확하게 이루어지지 않는 단점이 발생된다.
이를 방지하기 위하여 종래에는, 상기 케이싱의 저면에 사이드 브러시가 구비된다. 상기 사이드 브러시는, 적어도 일부가 상기 케이싱의 외부로 연장된다.
그리고 상기 사이드 브러시는, 상기 케이싱에 대하여 회전하여, 상기 케이싱, 실질적으로 상기 흡입구의 외측에 해당하는 영역의 이물질을 상기 흡입구를 향하여 쓸어 오는 역할을 한다.
그러나 이와 같은 종래 기술에 의한 자동 청소기에는 다음과 같은 문제점이 발생된다.
상술한 바와 같이, 상기 사이드 브러시의 회전에 의하여 상기 흡입구의 외측에 해당하는 영역의 이물질이 상기 흡입구를 통하여 흡입된다. 따라서 상기 사이드 브러시의 길이가 증가될수록 실질적으로 상기 자동 청소기에 의하여 청소되는 영역이 증가된다. 그러나 상기 사이드 브러시의 길이가 증가되면, 청소 과정 또는 보관 중에 상기 사이드 브러시의 손상이 우려된다. 또한 상기 사이드 브러시의 길이가 증가되면, 상기 자동 청소기가 차지하는 영역이 증가되어 상기 자동 청소기의 보관이 불편해지는 단점이 발생된다.
본 발명의 목적은, 구석 청소가 효과적으로 수행될 수 있는 자동 청소기의 제어방법을 제공하는 것에 있다.
일 측면에 따른 자동 청소기의 제어방법은, 사이드 브러시 조립체가 제1형태를 가지며 자동 청소기가 주행하는 단계; 상기 자동 청소기의 주행 중에 구석을 인식하는 단계; 상기 구석의 인식 시, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 제1형태에서 제2형태로 변경되어 구석을 청소하는 단계; 상기 구석의 청소가 완료되었는지 판단되는 단계; 및 상기 구석의 청소 완료 시, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 제1형태로 복귀하는 단계를 포함한다.
다른 측면에 따른 자동 청소기의 제어방법은, 사이드 브러시 조립체를 가지는 자동 청소기가 일반 모드로 주행하는 단계; 상기 자동 청소기의 주행 중에 구석을 인식하는 단계; 상기 구석의 인식 시, 상기 사이드 브러시 조립체가 구석 청소 모드로 작동하는 단계를 포함하고, 상기 사이드 브러시 조립체는, 상기 자동 청소기에 움직임 가능하게 구비되는 가동 부재와, 상기 가동 부재에 회전 가능하게 연결되는 브러시를 포함하고, 상기 일반 모드에서 상기 가동 부재의 작동 형태는 제1형태를 가지고, 상기 구석 청소 모드에서 상기 가동 부재의 작동 형태는 상기 제1형태에서 변경된 제2형태를 가지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 구석의 청소 시 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 변경됨에 따라, 상기 사이드 브러시 조립체에 의한 구석의 효과적인 청소가 가능하게 되고, 상기 브러시의 손상 및 상기 사이드 브러시 조립체의 보관의 불편함을 방지할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시 예에 따른 자동 청소기의 저면도.
도 2는 본 발명의 제1실시 예에 따른 사이드 브러시 조립체가 움직인 상태를 보여주는 도면.
도 3은 본 발명의 제1실시 예에 따른 자동 청소기의 구성도.
도 4는 본 발명의 제1실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 본 발명의 제2실시 예에 따른 자동 청소기의 구성도.
도 6은 본 발명의 제3실시 예에 따른 자동 청소기의 구성도.
도 7은 본 발명의 제4실시 예에 따른 자동 청소기의 저면도.
이하에서는 도면을 참조하여 실시 예에 대해서 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 제1실시 예에 따른 자동 청소기의 저면도이고, 도 2는 본 발명의 제1실시 예에 따른 사이드 브러시 조립체가 움직인 상태를 보여주는 도면이며, 도 3은 본 발명의 제1실시 예에 따른 자동 청소기의 구성도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제1실시 예에 따른 자동 청소기(10)는, 외관을 형성하는 케이싱(110)을 포함한다. 상기 케이싱(110)은 납작한 다면체 형상으로 형성될 수 있으나, 상기 케이싱(110)의 형상이 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 케이싱(110)의 내부에는 상기 자동 청소기(10)를 구성하는 각종 부품이 설치될 수 있다. 예를 들면, 상기 케이싱(110)의 내부에는, 이물질의 흡입을 위한 흡입 장치(170) 및 흡입된 이물질이 포집되는 집진 장치(미도시) 등이 구비될 수 있다.
그리고 상기 케이싱(110)의 저면에는 흡입구(111)가 형성된다. 상기 흡입구(111)는, 상기 흡입 장치(170)에 의하여 상기 케이싱(110)의 내부, 실질적으로 상기 집진 장치로 이물질이 흡입되는 입구 역할을 한다. 상기 흡입구(111)는 상기 케이싱(110)의 저면 일부가 절개되어 형성될 수 있다.
상기 케이싱(110) 내부의 상기 흡입구(111)와 대응되는 위치에는 메인 브러시(120)가 설치된다. 상기 메인 브러시(120)는, 상기 흡입구(111)를 관통하여 바닥면의 이물질과 접촉하여 이물질을 제거하는 역할을 한다. 상기 메인 브러시(120)는, 상기 케이싱(110)에 회전 가능하게 설치된다. 그리고 상기 메인 브러시(120)의 회전을 위한 구동력을 메인 구동부(122)가 제공한다.
또한, 상기 케이싱(110)에는 상기 케이싱(110)의 이동을 위한 이동 장치(140)가 구비될 수 있다. 상기 이동 장치(140)는, 상기 케이싱(110)의 내부에 설치되는 구동 모터(미도시)와, 상기 구동 모터에 의해서 회전되는 휠(140)을 포함할 수 있다.
상기 케이싱(110)의 하측에는 하나 이상의 사이드 브러시 조립체(200)가 설치된다. 본 실시 예에서는 일 예로 상기 케이싱(110)에 복수의 사이드 브러시 조립체(200)가 설치되는 것에 대해서 설명하기로 한다.
상기 사이드 브러시 조립체(200)는 상기 케이싱(110)에 움직임 가능하게 설치될 수 있다. 상기 사이드 브러시 조립체(200)는 상기 케이싱(110)의 하측에 위치되거나, 상기 케이싱(110) 내부에 적어도 일부가 위치되고 다른 일부가 상기 케이싱(110)의 외부에 위치할 수 있다. 일 예로 상기 사이드 브러시 조립체(200)는 회전 동작할 수 있다.
상기 사이드 브러시 조립체(200)는, 상기 흡입 장치(170)가 상기 흡입구(111)의 외측에 해당하는 영역에 위치되는 이물질을 상기 흡입구(111)를 통하여 흡입할 수 있도록 하는 역할을 한다.
상기 사이드 브러시 조립체(200)는, 상기 케이싱(110)에 제1회전축(미도시)에 의해서 회전 가능하게 연결되는 가동 부재(210)와, 상기 가동 부재(210)에 제2회전축(233)에 의해서 회전 가능하게 연결되는 브러시(230)를 포함할 수 있다.
상기 가동 부재(210)의 일부는 상기 케이싱(110)의 내부에 위치하고, 상기 가동 부재(210)의 회전에 의해서 상기 케이싱(110)의 외부로 돌출될 수 있다. 즉, 상기 가동 부재(210)는 도 1과 같이 상기 케이싱(110)과 오버랩된 상태에 있다가 회전 동작에 의해서 상기 케이싱(110)의 외부로 돌출될 수 있다. 상기 가동 부재(210)가 회전 동작에 의해서 상기 케이싱(110)의 외부로 돌출되면, 상기 가동 부재(210)와 상기 케이싱(110)의 상하 방향으로의 오버랩 면적은 상기 가동 부재(210)가 상기 케이싱(110)의 외부로 돌출되기 전보다 줄어들게 된다.
다른 예로서, 상기 가동 부재(210) 전체가 상기 케이싱(110)의 외측(케이싱의 하측)에 위치하고, 상기 가동 부재(210)의 회전 시 상기 가동 부재(210)의 일부가 상기 케이싱(110)의 측 방향으로 돌출되는 것도 가능하다.
상기 가동 부재(210)가 상기 케이싱(110)의 내부에 위치하는 경우에, 상기 브러시(230)는 회전 동작을 하기 위하여 상기 케이싱(110)의 외측에 위치하게 된다.
상기 브러시(230)는, 브러시 홀더(232)와, 상기 브러시 홀더(232)에 구비되는 다수의 모(234)를 포함할 수 있다.
한편, 상기 자동 청소기(10)는 상기 가동 부재(210)를 회전시키기 위한 동력을 발생하는 제1구동부(240)와, 상기 제1구동부(240)의 동력을 상기 가동 부재(210)로 전달하기 위한 감속기(242)(동력 전달부)를 포함할 수 있다. 상기 감속기(242)는 하나 이상의 기어 또는 하나 이상의 기어와 벨트를 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 상기 감속기(242)의 종류에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 자동 청소기(10)는, 상기 브러시(230)를 회전시키기 위한 제2구동부(250)와, 상기 제2구동부의 동력을 상기 브러시(230)로 전달하기 위한 감속기(252)(동력 전달부)를 더 포함할 수 있다. 상기 감속기(252)는 하나 이상의 기어 또는 하나 이상의 기어와 벨트를 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 상기 감속기(252)의 종류에는 제한이 없음을 밝혀둔다. 즉, 본 실시 예에서, 상기 브러시(230)와 상기 가동 부재(210)는 별도의 구동부에 의해서 독립적으로 구동될 수 있다.
상기 제1구동부(240)는 상기 케이싱(110)에 구비되거나 상기 가동 부재(210)에 구비될 수 있다. 상기 제2구동부(250)는 상기 케이싱(110)에 구비되거나 상기 가동 부재(210)에 구비될 수 있다.
상기 감속기(242)는 전부가 상기 케이싱(110)에 구비되거나, 일부가 상기 케이싱(110)에 구비되고, 다른 일부가 상기 가동 부재(210)에 구비되거나, 전부가 상기 가동 부재(210)에 구비될 수 있다.
상기 감속기(252)는 상기 가동 부재(210)에 구비되거나, 일부가 상기 케이싱(110)에 구비되고, 다른 일부가 상기 가동 부재(210)에 구비될 수 있다.
상기 자동 청소기(10)는, 상기 자동 청소기(10)의 전체적인 제어를 수행하기 위한 제어부(150)와, 장애물을 감지하기 위한 장애물 센서(160)를 더 포함할 수 있다. 상기 제어부(150)는 상기 장애물 센서(160)에서 감지된 정보를 기초로 상기 이동 장치 또는 각 구동부(122, 240, 250)를 제어할 수 있다.
특히, 상기 제어부(150)는 상기 장애물 센서(160)에서 감지된 정보를 기초로 구석을 인식할 수 있고, 구석을 인식한 경우, 상기 제1구동부(240)의 구동을 제어할 수 있다.
상기 장애물 센서(160)는 적외선 센서, 초음파 센서, 광 센서 등이 사용될 수 있으며, 본 실시 예에서 상기 장애물 센서의 종류 및 개수에 제한이 없으며, 공지의 기술에 의해서 구현될 수 있으므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.
도 4는 본 발명의 제1실시 예에 따른 자동 청소기의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 상기 자동 청소기를 이용하여 피청소면(일 예로 바닥면)을 청소하기 위하여 상기 자동 청소기의 전원이 온된다(S1).
상기 자동 청소기가 온된 후 자동으로 또는 시작 명령의 입력에 의해서 상기 자동 청소기는 일반 모드를 수행하게 된다(S2). 상기 자동 청소기의 일반 모드에서는 상기 이동 장치에 의해서 상기 자동 청소기가 움직이면서 상기 메인 브러시(120)에 의해서 청소가 수행될 수 있다.
경우에 따라서, 상기 일반 모드에서 상기 제2구동부(250)가 동작하여 상기 가동 부재(210)가 정지한 상태에서 상기 브러시(230)가 회전하는 것도 가능하다. 또는, 일반 모드에서는 상기 제1구동부(240) 및 상기 제2구동부(250)가 구동되지 않는 것도 가능하다.
상기 자동 청소기(10)가 일반 모드를 수행하는 중에, 상기 제어부(150)는 구석이 인식되었는지 여부를 판단한다(S3 및 S4). 구체적으로, 상기 제어부(150)는 자동 청소기(10)가 벽면 추종(Wall following) 주행을 수행하는지 여부(벽면을 감지하는 것임) 또는 측면 장애물이 감지되었는지 여부를 판단한다(S3). 벽면 추종 주행은 상기 자동 청소기가 벽면을 따라 주행하는 것을 의미한다.
벽면 추종 주행을 수행하는지 여부 또는 측면 장애물이 감지되었는지 여부는 상기 장애물 센서(160)에서 감지된 정보에 기초하여 판단할 수 있다.
만약, 상기 제어부(150)가, 상기 자동 청소기(10)가 벽면 추종 주행을 수행하거나 측면 장애물(또는 측벽)이 감지된 것으로 판단한 후에는, 전면 장애물(또는 전면 벽)이 감지되었는지 여부를 판단한다(S4). 일반적으로 구석은 복수의 면(평면에 제한되지 않음)이 만나는 부분에 해당하므로, 상기 제어부(150)는, 벽면 또는 측면과 전면을 감지한 경우에 구석이 감지된 것으로 판단하게 된다.
단계 S3 및 S4를 통하여, 구석이 감지된 것으로 판단되면, 상기 제어부(150)는 상기 자동 청소기(10)가 구석 청소 모드를 수행하도록 제어한다(S5).
상기 구석 청소 모드에서 상기 제어부(150)는 상기 제1구동부(240)를 온시킨다. 상기 제1구동부(240)가 온되면, 상기 가동 부재(210)는 도 1의 상태(제1위치)에서 도 2와 같은 상태(제2위치)로 회전하게 된다. 그리고, 상기 가동 부재(210)가 일정 각도 회전된 상태에서 상기 제1구동부(240)는 오프된다.
본 실시 예에서 일반 모드일 때의 상기 사이드 브러시 조립체(또는 가동 부재)의 작동 형태를 제1형태라고 할 때, 구석 청소 모드일 때의 상기 사이드 브러시 조립체(또는 가동 부재)의 작동 형태(위치 및 동작 패턴을 포함함)를 제2형태라고 할 수 있다. 그리고, 구석 청소 모드에서 상기 사이드 브러시 조립체는 제1형태에서 제2형태로 형태가 변경된다.
상술한 바와 같이 상기 사이드 브러시의 제1형태는 가동 부재(210)가 미인출된 상태(가동 부재가 제1위치에 있는 것으로 설명할 수 있음)이고, 제2형태는 가동 부재(210)가 인출되어 정지된 상태(가동 부재가 제2위치에 있는 것으로 설명할 수 있음)이다.
상기 구석 청소 모드에서 상기 가동 부재(210)가 회전되어 상기 케이싱의 측방으로 돌출되면, 상기 가동 부재(210)에 구비되는 브러시(230)가 구석에 인접하기 때문에, 구석 청소가 효과적으로 수행될 수 있다.
다른 예로서, 상기 구석 청소 모드에서, 상기 사이드 브러시 조립체(200)의 제2형태는 상기 가동 부재(210)가 제1위치에서 제2위치로의 변경 및 제2위치에서 제1위치로의 변경을 반복하는 것을 포함할 수 있다. 즉, 상기 가동 부재가 제1위치와 제2위치 사이에서 반복 운동할 수 있다. 이 경우에는 상기 제1구동부(240)가 온되어 일방향으로 작동한 후에 오프되고, 다시 온되어 타방향으로 작동한 후에 오프되는 것을 반복할 수 있다.
상기 가동 부재(210)가 상기 제1위치에서 상기 제2위치로 이동한 후에 정지하거나 상기 제2위치에서 상기 제1위치로 이동한 후에 정지하기 위하여, 상기 자동 청소기(10)는, 복수의 감지부를 더 포함할 수 있다. 일 예로, 상기 복수의 감지부는, 상기 가동 부재가 제1위치로 이동한 것을 감지하기 위한 제1감지부와, 상기 가동 부재가 제2위치로 이동한 것을 감지하기 위한 제2감지부를 포함할 수 있다.
또는, 하나의 감지부에 의해서 상기 가동 부재의 회전 각도 또는 상기 제1구동부의 회전 수를 감지함으로써, 제1위치 및 제2위치를 개별적으로 감지할 수도 있다.
상기 구석 청소 모드에서는 상기 이동 장치는 정지한 상태를 유지할 수 있다.
그 다음, 상기 제어부(150)는 구석의 청소가 완료되었는지 여부를 판단한다(S6). 일 례로, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 변경된 시간이 기준 시간을 초과하거나, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 변경된 후, 상기 브러시(또는 제2구동부)의 회전 수가 기준 수를 초과하거나 상기 제2구동부의 작동 시간이 기준 시간을 초과한 경우, 또는 작동 형태의 변경 횟수가 기준 수를 초과한 경우, 구석 청소가 완료되었다고 판단될 수 있다.
또는 청소 상태를 감지하기 위한 센서를 기초로 구석 청소의 완료 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 카메라에서 촬영된 구석 영상을 기초로 구석 청소의 완료 여부를 판단하거나, 흡입구를 통하여 흡입되는 먼지량을 센서를 이용하여 판단함으로써, 구석 청소의 완료 여부를 판단할 수 있다. 본 발명에서 구석 청소 완료 여부를 판단하는 방법에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
단계 S6에서 판단 결과, 구석 청소가 완료되었다고 판단되면, 상기 자동 청소기(10)는 다시 일반 모드로 작동하게 된다. 즉, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 제2형태에서 제1형태로 변경된다.
도 5는 본 발명의 제2실시 예에 따른 자동 청소기의 구성도이다.
본 발명의 제2실시 예는 다른 부분에 있어서는 제1실시 예와 동일하고, 다만, 상기 사이드 브러시 조립체를 작동시키기 위한 구조에 있어서 차이가 있다. 따라서, 이하에서는 본 실시 예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제2실시 예에 따른 자동 청소기(30)는, 상기 사이드 브러시 조립체(200)를 작동시키기 위한 동력을 발생시키는 단일의 구동부(310)와, 상기 구동부(310)의 동력을 상기 사이드 브러시 조립체(200)로 전달하는 감속기(320)(동력 전달부)를 포함할 수 있다. 상기 감속기(320)는 상기 가동 부재(210) 및 상기 브러시(230)로 각각 동력을 전달할 수 있다.
본 실시 예에 의하면, 단일의 구동부(310)에 의해서 상기 가동 부재(210) 및 상기 브러시(230)가 동작될 수 있으므로, 상기 자동 청소기(10)의 제조 비용이 줄어들고, 구조가 간단해지는 장점이 있다.
본 실시 예의 경우, 단일의 구동부(310)에 의해서 상기 가동 부재(210)와 상기 브러시(230)가 동작될 수 있으므로, 상기 가동 부재(210)는 제1실시 예에서 설명한 제1위치와 제2위치 사이에서 왕복 운동할 수 있을 것이다.
본 실시 예의 경우에는 일반 모드에서는 상기 구동부(310)가 작동하지 않아 상기 가동 부재(210)와 상기 브러시(230)가 정지한 상태를 유지하고, 구석 청소 모드에서는 상기 구동부(310)가 작동하여 상기 브러시(230)가 회전하고, 상기 가동 부재(210)가 일정 각도 범위 내에서 왕복 회전할 수 있을 것이다.
다만, 상기 가동 부재(210)가 일정 각도 범위 내에서 왕복 회전하기 위해서는, 상기 감속기(320)는, 캠과, 상기 캠에 연결되는 링크를 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명의 제3실시 예에 따른 자동 청소기의 구성도이다.
본 발명의 제3실시 예는 다른 부분에 있어서는 제1실시 예와 동일하고, 다만, 상기 사이드 브러시 조립체를 작동시키기 위한 구조에 있어서 차이가 있다. 따라서, 이하에서는 본 실시 예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제3실시 예에 따른 자동 청소기(40)는, 상기 사이드 브러시 조립체(200)를 작동시키기 위한 동력을 발생시키는 단일의 구동부(310)와, 상기 구동부(310)의 동력을 상기 사이드 브러시 조립체(200)로 전달하는 감속기(320)(동력 전달부)를 포함할 수 있다. 상기 감속기(320)는 상기 브러시(230)로 회전력을 전달하고, 상기 브러시(230)의 회전력을 상기 가동 부재(210)로 전달되어 상기 가동 부재(210)가 회전할 수 있다.
본 실시 예의 경우, 일반 모드에서는 상기 구동부(310)가 작동하지 않아 상기 가동 부재(210)와 상기 브러시(230)가 정지한 상태를 유지하고, 구석 청소 모드에서는 상기 구동부(310)가 작동하여 상기 브러시(230)가 회전하고, 상기 가동 부재(210)가 일정 각도 범위 내에서 왕복 회전할 수 있을 것이다. 다만, 상기 가동 부재(210)가 일정 각도 범위 내에서 왕복 회전하기 위해서는, 상기 감속기(320)는, 캠과, 상기 캠에 연결되는 링크를 포함할 수 있다.
다른 예로서, 상기 감속기(320)가 상기 가동 부재(210)로 동력을 전달하고, 상기 가동 부재(210)의 회전력이 상기 브러시(230)로 전달되는 것도 가능하다.
도 7은 본 발명의 제4실시 예에 따른 자동 청소기의 저면도이다.
본 발명의 제4실시 예는 다른 부분에 있어서는 제1실시 예와 동일하고, 다만, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태에 있어서 차이가 있다. 따라서, 이하에서는 본 실시 예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 제4실시 예에 따른 사이드 브러시 조립체(500), 즉 가동 부재가 케이싱(110)에서 직선 운동 가능하게 설치될 수 있다. 일 예로, 상기 사이드 브러시 조립체(500)가 상기 케이싱(110)에서 대각선 방향으로 직선 운동 가능하게 설치될 수 있다. 다시 말하면, 상기 가동 부재가 상기 이동 장치(140)를 구성하는 휠의 회전축과 교차하는 방향으로 직선 운동할 수 있다.
상기 케이싱(110)이 원형으로 형성되는 경우에는 상기 케이싱(110)의 중심에서 대략 45도 각도에 위치하는 부분의 청소가 원활하지 않을 수 있다. 청소 영역에서 구석은 상기 케이싱(110)의 중심에서 대략 45도 각도에 위치하므로, 본 실시 예에서는 상기 가동 부재가 이동 장치(140)를 구성하는 휠의 회전축을 기준으로 대략 45로 각도로 경사진 상태에서 직선 이동함에 따라 구석을 효과적으로 청소할 수 있는 장점이 있다. 다만, 본 실시 예에서 상기 가동 부재의 이동 경로와 상기 휠이 이루는 각도에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
그리고 상기 사이드 브러시 조립체(500)를 구성하는 다른 구성 요소는 제1실시 예 내지 제4실시 예와 동일할 수 있으므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.
110: 케이싱 200: 사이드 브러시 조립체

Claims (14)

  1. 사이드 브러시 조립체가 제1형태를 가지며 자동 청소기가 주행하는 단계;
    상기 자동 청소기의 주행 중에 구석을 인식하는 단계;
    상기 구석의 인식 시, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 제1형태에서 제2형태로 변경되어 구석을 청소하는 단계;
    상기 구석의 청소가 완료되었는지 판단되는 단계; 및
    상기 구석의 청소 완료 시, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 제1형태로 복귀하는 단계를 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 구석을 인식하는 단계는, 측벽 또는 측면 장애물을 인식하였는지 판단하는 단계와,
    전면 장애물 또는 전면 벽을 인식하였는지 판단하는 단계를 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 구석을 인식하는 단계는, 상기 자동 청소기가 벽면 추종 주행을 수행하는지 판단하는 단계와,
    전면 장매물 또는 전면 벽을 인식하였는지 판단하는 단계를 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 조립체는, 상기 자동 청소기의 케이싱에 움직임 가능하게 구비되는 가동 부재와,
    상기 가동 부재에 구비되는 브러시를 포함하고,
    상기 사이드 브러시 조립체의 제1형태는 상기 가동 부재가 제1위치에서 정지한 상태를 유지하는 것을 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 조립체의 제1형태는, 상기 브러시가 정지한 상태를 유지하거나 회전하는 것을 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 조립체의 제2형태는, 상기 가동 부재가 움직여 제1위치에서 제2위치로 이동한 상태 및 상기 브러시가 회전하는 상태를 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 조립체의 제2형태는, 상기 가동 부재가 움직여 제2위치로 이동한 후에 상기 제1위치와 제2위치에서 왕복 운동하는 상태 및 상기 브러시가 회전 하는 상태를 포함하는 자동 청소기의 제어방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 조립체는, 상기 자동 청소기의 케이싱에 움직임 가능하게 구비되는 가동 부재와,
    상기 가동 부재에 구비되는 브러시를 포함하고,
    상기 구석의 청소가 완료되었는지 판단되는 단계에서는, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 변경된 시간이 기준 시간을 초과하거나, 상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태가 변경된 후, 상기 브러시의 회전 수가 기준 수를 초과하거나 상기 브러시를 구동하기 위한 구동부의 작동 시간이 기준 시간을 초과하거나 상기 사이드 브러시의 작동 형태의 변경 횟수가 기준 수를 초과한 경우, 상기 구석의 청소가 완료되었다고 판단되는 자동 청소기의 제어방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 구석의 청소가 완료되었는지 판단되는 단계에서는, 바닥면의 청소 상태를 감지하기 위한 센서를 기초로 구석 청소의 완료 여부를 판단하거나, 흡입구를 통하여 흡입되는 먼지량을 센서를 이용하여 구석 청소의 완료 여부를 판단하는 자동 청소기의 제어방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 구석을 청소하는 단계에서는 상기 자동 청소기는 정지한 상태를 유지하는 자동 청소기의 제어방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 조립체는, 상기 자동 청소기의 케이싱에 움직임 가능하게 구비되는 가동 부재와,
    상기 가동 부재에 구비되는 브러시를 포함하고,
    상기 가동 부재는 회전 운동 또는 직선 운동에 의해서 상기 사이드 브러시 조립체가 제1형태에서 제2형태로 변경되는 자동 청소기의 제어방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 조립체가 제2형태일 때의 상기 가동 부재와 상기 케이싱의 상하 방향 오버랩 면적은 상기 사이드 브러시 조립체가 제1형태일 때의 상기 가동 부재와 상기 케이싱의 상하 방향 오버랩 면적 보다 작은 자동 청소기의 제어방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 조립체의 작동 형태의 변경 시, 상기 브러시의 회전축이 이동하는 자동 청소기의 제어방법.
  14. 사이드 브러시 조립체를 가지는 자동 청소기가 일반 모드로 주행하는 단계;
    상기 자동 청소기의 주행 중에 구석을 인식하는 단계;
    상기 구석의 인식 시, 상기 사이드 브러시 조립체가 구석 청소 모드로 작동하는 단계를 포함하고,
    상기 사이드 브러시 조립체는, 상기 자동 청소기에 움직임 가능하게 구비되는 가동 부재와, 상기 가동 부재에 회전 가능하게 연결되는 브러시를 포함하고,
    상기 일반 모드에서 상기 가동 부재의 작동 형태는 제1형태를 가지고, 상기 구석 청소 모드에서 상기 가동 부재의 작동 형태는 상기 제1형태에서 변경된 제2형태를 가지는 자동 청소기의 제어방법.
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