CN104825099B - 一种智能清洁方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能清洁方法及装置，涉及清洁机器人领域，包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器、驱动装置和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接。本发明的目的在于提供一种智能清洁装置，以有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。

Description

一种智能清洁方法及装置

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体而言，涉及一种智能清洁方法及装置。

背景技术

全自动清洁机器人，由于性价比优势，正被越来越多的普通家庭采用。但研究发现市面上的机器人，都有些不足，对墙边，角落，桌下等最容易藏污纳垢的地方，却清扫不干净。主要因为，家用清洁机器人大多数采用圆型的外形结构，底板上开吸尘口，同时在头两侧45°角位置各安装一个旋转边刷，辅助清扫，一起完成除尘工作。在墙角或者边缝的位置，靠一个小刷子扫尘，漂浮毛绒和小块的碎纸等物容易遗漏；而另一种半截方形，半截圆形的机器人，用矩形的。

由于圆形的外壳无法与方形的墙角完全契合，导致清洁机器人无法有效清洁墙角等最容易藏污纳垢的地方。例如，国内最大的清洁机器人生产商科沃斯生产的地宝清洁机器人，该清洁机器人的壳体的边缘设有能够旋转的刷子，壳体中部设有吸尘口，旋转的刷子将灰尘等赃物扫到中部由吸尘口吸走，但是在墙角等位置，刷子很难伸到墙角内，导致墙角无法清扫干净。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能清洁方法及装置，以有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。

第一方面，本发明实施例提供的一种智能清洁装置，包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接；

所述地形扫描仪用于建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行驶到墙角的行驶轨迹；

所述控制器用于根据所述行驶轨迹发出行驶控制指令至所述驱动装置；

所述驱动装置用于根据所述控制器发送的行驶控制指令，控制所述智能清洁装置行驶到墙角位置；

所述控制器还用于当所述智能清洁装置行驶至所述墙角时，控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫。

结合第一方面，本发明实施例还提供了第一方面的第一种可能实施方式，其中，所述清扫装置包括用于带动所述清扫装置转向的转向轴和用于带动所述转向轴转动的转向马达，所述转向轴设置在所述壳体的底部边缘，所述转向马达与所述控制器电耦合，所述转向马达包括用于带动所述转向轴水平方向移动的第一转向马达和用于带动所述转向轴竖直方向移动的第二转向马达；

所述控制器还用于控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，包括：

所述控制器控制所述转向马达工作，所述转向马达带动所述转向轴转动以使所述清扫装置由所述壳体下表面旋转出，以使所述清扫装置的长度方向与所述智能清洁装置的行驶至所述墙角的方向一致，对所述墙角清扫。

结合第一方面的第一种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第二种可能实施方式，其中，所述清扫装置还包括转轴和电机，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述电机的转子与所述转轴连接，所述转轴上设有毛刷；

所述控制器还用于控制所述电机的工作状态，其中，所述电机的工作状态包括电机的输出功率、电机的启动和停止；

所述电机用于带动所述转轴转动。

结合第一方面的第二种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第三种可能实施方式，其中，所述清扫装置还包括外壳，所述外壳包裹所述毛刷，所述外壳贴近地面的一面为开口。

结合第一方面的第三种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第四种可能实施方式，其中，所述的外壳的朝向地面的开口处设有第一通口，所述第一通口与所述吸尘器的进风口连通。

结合第一方面的第四种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第五种可能实施方式，其中，所述转轴的后端与所述电机的转子连接，所述转轴的前端穿过所述外壳的前端外壁，所述转轴前端设有所述毛刷。

结合第一方面的第五种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第六种可能实施方式，其中，所述壳体设有第二通口，所述第二通口位于所述外壳的前端，所述第二通口与所述吸尘器的进风口连通。

结合第一方面的第六种可能实施方式，本发明实施例还提供了第一方面的第七种可能实施方式，其中，所述清扫装置包括两个，分别位于所述壳体的下表面的两侧的边缘。

第二方面，本发明实施例提供了一种智能清扫方法，应用于智能清洁装置，所述智能清洁装置包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接，所述方法包括：

所述控制器根据行驶轨迹发出行驶控制指令至所述驱动装置，触发所述驱动装置控制所述智能清洁装置行驶到墙角位置，其中，所述行驶轨迹包括所述地形扫描仪建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行驶到墙角的行驶轨迹；

当所述智能清洁装置行驶至所述墙角时，所述控制器控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，其中，所述清扫装置的伸出方向与所述智能清洁装置的行驶至所述墙角的方向一致。

结合第二方面，本发明实施例还提供了第二方面的第一种可能实施方式，其中，所述的控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，包括：

所述控制器控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出，触发所述清扫装置根据预先设定的清扫规则清扫所述墙角。

本发明实施例通过地形扫描仪对房间内的环境进行图形扫面，然后建立一个虚拟模型，所述智能清洁装置根据所述地形扫描仪扫描的周围环境设定行驶轨迹，例如沿着墙边清扫，或者避开障碍物清扫。本发明实施例中，所述清扫装置能够变形，在清扫墙壁或者其他宽广的地面时，所述清扫装置位于壳体下方，所述清扫装置清扫的杂物由吸尘器开口吸走。

当智能清洁装置行驶到墙角附近时，控制器控制清扫装置由壳体下方伸出，伸入墙角内进行清扫。

因此，与现有技术的清洁机器人相比，本发明实施例提供的智能清洁装置，依靠地形扫描仪精确定位墙角位置，行驶到墙角后，将清扫装置由壳体的下方伸出，清扫墙角，有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本发明的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1示出了本发明实施例提供的一种智能清洁装置的结构图；

图2示出了本发明实施例提供的一种智能清洁装置的清扫装置的结构图；

图3示出了本发明实施例提供的一种智能清扫方法的方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

全自动清洁机器人，由于性价比优势，正被越来越多的普通家庭采用。但研究发现市面上的机器人，都有些不足，对墙边，角落，桌下等最容易藏污纳垢的地方，却清扫不干净。主要因为，家用清洁机器人大多数采用圆型的外形结构，底板上开吸尘口，同时在头两侧45°角位置各安装一个旋转边刷，辅助清扫，一起完成除尘工作。在墙角或者边缝的位置，靠一个小刷子扫尘，漂浮毛绒和小块的碎纸等物容易遗漏；而另一种半截方形，半截圆形的机器人，用矩形的。

由于圆形的外壳无法与方形的墙角完全契合，导致清洁机器人无法有效清洁墙角等最容易藏污纳垢的地方。例如，国内最大的清洁机器人生产商科沃斯生产的地宝清洁机器人，该清洁机器人的壳体的边缘设有能够旋转的刷子，壳体中部设有吸尘口，旋转的刷子将灰尘等赃物扫到中部由吸尘口吸走，但是在墙角等位置，刷子很难伸到墙角内，导致墙角无法清扫干净。

如图1所示的本发明实施例提供的一种智能清洁装置，包括：壳体101，所述壳体上设有地形扫描仪、控制器103、吸尘器、驱动装置104和可变形的清扫装置102，所述壳体101的下表面设有驱动装置104，所述清扫装置102和所述吸尘器开口位于所述壳体101的下表面，所述控制器103分别与所述吸尘器、清扫装置102和驱动装置104连接。

所述清扫装置包括转向轴105和转向马达，所述转向轴用于带动所述清扫装置转向，所述转向马达用于带动所述转向轴转动。所述转向马达与所述控制器电耦合，所述转向马达包括用于带动所述转向轴水平方向移动的第一转向马达和用于带动所述转向轴竖直方向移动的第二转向马达。

如图2所示，所述清扫装置还包括转轴111和电机110，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述电机的转子与所述转轴连接，所述转轴上设有毛刷114，还包括外壳112，所述外壳112包裹所述毛刷114。

如图2所示，所述外壳贴近地面的那一侧为开口，另外，本发明实施例中所述外壳可以是矩形管状结构体，所述管状结构体的两个开口中的一个开口贴近地面，使所述外壳内的毛刷穿过所述开口清扫底面。

所述外壳设有通口113，所述通口113与所述吸尘器的进风口连通，所述通口113朝向地面。所述转轴的后端与所述电机的转子连接，所述转轴的前端穿过所述外壳的前端外壁，所述转轴前端设有所述毛刷，所述清扫装置的前端设有开口，所述开口与所述吸尘器的进风口连通。

本发明实施例中，如图1所示，所述壳体101为圆形，所述清扫装置为两个，所述两个清扫装置分别安装在所述壳体的两侧，例如以图1所述的平面的直角坐标系中，两个清扫装置分别安装在第一象限和第二象限，其而两个清扫装置的位置与中心线对称。

本发明实施例中，驱动装置设有两个后轮和一起前轮，其中，所述前轮为万向轮，所述驱动装置为电动机。

本发明实施例中，所述地形扫描仪可以是蓝光系统，也可以是科沃斯地宝九系所使用的LDS激光定位系统。

例如，有一种通过激光定位系统的原理为：在机器人的工作区域预先放置若干反光件，反光件在机器人工作区域的坐标是已知的，机器人的机体内设置激光发射器和激光接收器，机器人在行进的过程中以一定的角速度360°水平向外部发射旋转的扫描激光，扫描激光扫过每个预置的反光件时，反光件形成平行于扫描激光的反射激光。激光接收器接收反射激光，同时机器人具有角度传感器能够检测扫描激光和机器人航行方向上的夹角。机器人导航系统包括中央处理器，和预置在存储器中的导航算法，中央处理器利用已知的反光件坐标和夹角能够计算出当前机器人在工作区域所处的坐标。随着机器人的航行和激光扫描的过程。

因此通过蓝光系统或者LDS激光定位系统能够精确的扫描周围的环境而建立清洁机器人的行走路线。

本发明实施例中，针对三种地形做清扫：

第一，墙角。所述智能清洁装置根据地形扫描仪设定的路线运动到墙角附近，所述控制器控制所述清扫装置变形，由所述壳体的下方伸出，两个清扫装置伸入墙角内，毛刷将灰尘和赃物扬起，再由所述通孔113将赃物吸走。另外，在清扫装置的前端也设有毛刷和通孔，所述设置在前端的通孔与吸尘器的进风口连通。

在清扫墙角的时候，前端的毛刷将赃物扬起，再由前端的通孔吸入吸尘器。另外，所述转向轴还可以控制所述清扫装置上下移动，在清扫墙角的时候，所述控制器控制所述清扫装置上下移动，因此，增加了清扫的面积，使墙壁的清扫更全面。

再者，所述地形扫描仪能够检测出墙角的种类，属于直角还是钝角还是锐角。

当墙角是直角时，所述智能清洁装置的两个清扫装置类似两个变形臂，由所述第一转向马达控制两个清扫装置水平方向移动，使两个清扫装置以一定角度组合成直角，即两个清扫装置的前端的夹角为直角。所述智能清洁装置将组合成直角的清扫装置挤入直角墙角，由第一通口定时吸尘一段时间，例如，可以是五秒。再由所述第二转向马达控制两个清扫装置竖直方向以一定幅度上下摆动一定次数，例如可以是以25度的摆动幅度上下摆动3次。

当墙角是锐角时，由所述第一转向马达控制两个清扫装置水平方向移动，使两个清扫装置以一定角度组合成锐角，即两个清扫装置的前端的夹角为锐角。所述智能清洁装置将组合成锐角的清扫装置挤入锐角墙角，再由所述第二转向马达控制两个清扫装置竖直方向以一定幅度上下摆动一定次数，例如可以是以25度的摆动幅度上下摆动3次。

控制一个清扫装置摆动到另一个清扫装置，使两个清扫装置靠在一起，然后，另一个清扫装置也重复此动作。另外，两个清扫装置的摆动处在同一水平面上，例如，以25度的幅度使两个清扫装置上摆，再控制两个清扫装置按上述方式摆动，本发明实施例中，可以选择摆动3次。

当墙角是钝角时，由所述第一转向马达控制两个清扫装置水平方向移动，两个清扫装置伸出壳体底部，使两个所述清扫装置水平伸出，使两个清扫装置贴地清扫，控制两个清扫装置左右摆动，具体摆动方式可以是：两个清扫装置同时向左摆动，当一个清扫装置碰到左边的墙壁时，停止摆动，再控制两个清扫装置向右摆动，当一个清扫装置碰到右边的墙壁时，在控制两个清扫装置向左摆动，类似于汽车的雨刷，重复此动作。

还可以使清扫装置上下摆动，摆动幅度可以为10度。因此，本发明实施例中所述清扫装置可以上下摆动也可以实现类似汽车雨刷似的左右摆动。而本发明实施例在清扫钝角时，清扫方式可以是：

进入钝角后，首先两个清扫装置水平伸出，在水平面上左右摆动三次，两个清扫装置再同时上摆10度，再左右摆动三次，然后再上摆10度后左右摆动三次，再上摆10度后左右摆动三次，再上摆10度后左右摆动三次，完成一次清扫流程。当然，也可以采用其他的清扫流程，在此不做限定。

第二，墙边。在平常状态下，例如在清扫房间内宽广的地面时，两个清扫装置平行放置在壳体底面，当所述清扫装置的长度与壳体的半径类似时，或者选择合适的长度，使两个清扫装置平行放置在壳体底面时，所述清扫装置的前端的毛刷刚好位于墙边，所述智能清洁装置沿着墙边走，所述清扫装置的前端的毛刷清扫墙边。

第三，类似床底下的领域。所述智能清洁装置行驶到床边时，所述控制器控制所述清扫装置伸入所述床底下进行清扫。当所述地形扫描仪判断床底的高度大于所述智能清洁装置的高度时，所述智能清洁装置行驶进床底，进行清扫。当所述地形扫描仪判断床底的高度小于或等于所述智能清洁装置的高度时，所述智能清洁装置将所述清扫装置伸入所述床底，左右摆动，进行清扫工作。

因此，与现有技术的清洁机器人相比，本发明实施例提供的智能清洁装置，依靠地形扫描仪精确定位墙角位置，行驶到墙角后，将清扫装置由壳体的下方伸出，清扫墙角，有效提高现有的清洁机器人的清洁效果。

另外，本发明实施例还提供了一种智能清扫方法，应用于智能清洁装置，所述智能清洁装置包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接，如图3所示，所述方法包括：

S31：控制器根据行驶轨迹发出行驶控制指令至驱动装置，触发驱动装置控制智能清洁装置行驶到墙角位置；

所述控制器根据行驶轨迹发出行驶控制指令至所述驱动装置，触发所述驱动装置控制所述智能清洁装置行驶到墙角位置，其中，所述行驶轨迹包括所述地形扫描仪建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行驶到墙角的行驶轨迹。

S32：控制器控制清扫装置由壳体下表面伸出对墙角清扫；

当所述智能清洁装置行驶至所述墙角时，所述控制器控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫。

本发明实施例中，所述的清扫方法可以参考图1和图2的实施例，所述控制器控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出，触发所述清扫装置根据预先设定的清扫规则清扫所述墙角，其中，所述清扫规则包括：

在清扫墙角的时候，前端的毛刷将赃物扬起，再由前端的通孔吸入吸尘器。另外，所述转向轴还可以控制所述清扫装置上下移动，在清扫墙角的时候，所述控制器控制所述清扫装置上下移动，因此，增加了清扫的面积，使墙壁的清扫更全面。

再者，所述地形扫描仪能够检测出墙角的种类，属于直角还是钝角还是锐角。

当墙角是直角时，所述智能清洁装置的两个清扫装置类似两个变形臂，由所述第一转向马达控制两个清扫装置水平方向移动，使两个清扫装置以一定角度组合成直角，即两个清扫装置的前端的夹角为直角。所述智能清洁装置将组合成直角的清扫装置挤入直角墙角，由第一通口定时吸尘一段时间，例如，可以是五秒。再由所述第二转向马达控制两个清扫装置竖直方向以一定幅度上下摆动一定次数，例如可以是以25度的摆动幅度上下摆动3次。

当墙角是锐角时，由所述第一转向马达控制两个清扫装置水平方向移动，使两个清扫装置以一定角度组合成锐角，即两个清扫装置的前端的夹角为锐角。所述智能清洁装置将组合成锐角的清扫装置挤入锐角墙角，再由所述第二转向马达控制两个清扫装置竖直方向以一定幅度上下摆动一定次数，例如可以是以25度的摆动幅度上下摆动3次。

然后控制一个清扫装置摆回至水平位置，再摆回到墙角内，另外一个清扫装置也做上述动作，类似于汽车的雨刷，两个清扫装置重复该步骤3次。然后，将清扫装置复位到壳体底部，后退。

当墙角是钝角时，由所述第一转向马达控制两个清扫装置水平方向移动，两个清扫装置伸出壳体底部，所述清扫装置的长度方向与所述智能清洁装置的行驶方向一致，当两个清扫装置碰到墙壁时，所述智能清洁装置停止，根据所述地形扫描仪计算的墙角的角度，使所述清扫装置左右摆动所计算的墙角角度的幅度，再使所述清扫装置上下摆动，摆动幅度为10度，再重复使所述清扫装置左右摆动所计算的墙角角度的幅度，然后再重复使所述清扫装置上下摆动10度。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法的具体工作过程，可以参考前述装置实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本发明实施例所提供的进行一种信息交互方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种智能清洁装置，其特征在于，包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器的开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接；

所述地形扫描仪用于建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行驶到墙角的行驶轨迹；

所述控制器用于根据所述行驶轨迹发出行驶控制指令至所述驱动装置；

所述驱动装置用于根据所述控制器发送的行驶控制指令，控制所述智能清洁装置行驶到墙角位置；

所述控制器还用于当所述智能清洁装置行驶至所述墙角时，控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫；

所述清扫装置包括转轴和电机，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述电机的转子与所述转轴连接，所述转轴上设有毛刷，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述转轴的后端与所述电机的转子连接；

所述控制器还用于控制所述电机的工作状态，其中，所述电机的工作状态包括电机的输出功率、电机的启动和停止；

所述电机用于带动所述转轴转动；

所述清扫装置包括外壳，所述外壳包裹所述毛刷，所述外壳贴近地面的一面为开口，所述外壳的朝向地面的开口处设有第一通口，所述第一通口与所述吸尘器的进风口连通；

所述转轴的前端穿过所述外壳的前端外壁，所述转轴前端设有所述毛刷；

所述外壳设有第二通口，所述第二通口位于所述外壳的前端，所述第二通口与所述吸尘器的进风口连通。

2.根据权利要求1所述的智能清洁装置，其特征在于，所述清扫装置包括用于带动所述清扫装置转向的转向轴和用于带动所述转向轴转动的转向马达，所述转向轴设置在所述壳体的底部边缘，所述转向马达与所述控制器电耦合，所述转向马达包括用于带动所述转向轴水平方向移动的第一转向马达和用于带动所述转向轴竖直方向移动的第二转向马达；

所述控制器还用于控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，包括：

所述控制器控制所述转向马达工作，所述转向马达带动所述转向轴转动以使所述清扫装置由所述壳体下表面旋转出，以使所述清扫装置的长度方向与所述智能清洁装置的行驶至所述墙角的方向一致，对所述墙角清扫。

3.根据权利要求2所述的智能清洁装置，其特征在于，所述清扫装置包括两个，分别位于所述壳体的下表面的两侧的边缘。

4.一种智能清扫方法，其特征在于，应用于智能清洁装置，所述智能清洁装置包括：壳体，所述壳体设有地形扫描仪、控制器、吸尘器和可变形的清扫装置，所述壳体的下表面设有驱动装置，所述清扫装置和所述吸尘器的开口位于所述壳体的下表面，所述控制器分别与所述吸尘器、清扫装置和驱动装置连接，所述清扫装置包括转轴和电机，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述电机的转子与所述转轴连接，所述转轴上设有毛刷，所述电机的电枢绕组与所述控制器连接，所述转轴的后端与所述电机的转子连接；

所述清扫装置包括外壳，所述外壳包裹所述毛刷，所述外壳贴近地面的一面为开口，所述外壳的朝向地面的开口处设有第一通口，所述第一通口与所述吸尘器的进风口连通；

所述转轴的前端穿过所述外壳的前端外壁，所述转轴前端设有所述毛刷；

所述外壳设有第二通口，所述第二通口位于所述外壳的前端，所述第二通口与所述吸尘器的进风口连通；

所述方法包括：

所述控制器根据行驶轨迹发出行驶控制指令至所述驱动装置，触发所述驱动装置控制所述智能清洁装置行驶到墙角位置，其中，所述行驶轨迹包括所述地形扫描仪建立周围环境的空间坐标，找到墙角的精确坐标，生成所述智能清洁装置行驶到墙角的行驶轨迹；

当所述智能清洁装置行驶至所述墙角时，所述控制器控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，其中，所述清扫装置的伸出方向与所述智能清洁装置的行驶至所述墙角的方向一致。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出对所述墙角清扫，包括：

所述控制器控制所述清扫装置由所述壳体下表面伸出，触发所述清扫装置根据预先设定的清扫规则清扫所述墙角。