CN110840336B - 一种扫地机器人系统及其清扫方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种扫地机器人系统及其清扫方法。所述扫地机器人系统包括圆盘主体、两个驱动轮、垃圾收纳盒、吸入架、万向轮、两个边刷、上部清扫组件与两个角落清扫组件，所述两个驱动轮分别安装于所述圆盘主体的底部的相对两侧，所述垃圾收纳盒设置于所述圆盘主体的底部，所述吸入架设置于所述两个驱动轮之间，所述吸入架与所述垃圾收纳盒连通，所述万向轮设置于所述圆盘主体远离所述垃圾收纳盒的一侧边缘，所述两个边刷分别安装于所述万向轮的相对两侧。所述扫地机器人系统使用较为方便。

Description

一种扫地机器人系统及其清扫方法

技术领域

本发明涉及一种扫地机器人系统及其清扫方法。

背景技术

扫地机器人是一种智能家用电器，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。然而，扫地机器人一般为圆盘状，对于屋角等角落，难以抵达实现清扫。而且对于床底粘附的灰尘，无法实现清扫，从而使得其使用较为不便。

发明内容

基于此，有必要提供一种使用较为方便的扫地机器人系统及其清扫方法。

一种扫地机器人系统，包括圆盘主体、两个驱动轮、垃圾收纳盒、吸入架、万向轮、两个边刷、上部清扫组件与两个角落清扫组件，所述两个驱动轮分别安装于所述圆盘主体的底部的相对两侧，所述垃圾收纳盒设置于所述圆盘主体的底部，所述吸入架设置于所述两个驱动轮之间，所述吸入架与所述垃圾收纳盒连通，所述万向轮设置于所述圆盘主体远离所述垃圾收纳盒的一侧边缘，所述两个边刷分别安装于所述万向轮的相对两侧，所述上部清扫组件安装于所述圆盘主体的上表面上，用于清扫家具底部的灰尘，所述两个角落清扫组件凸伸所述圆盘主体的侧壁上，用于清扫墙壁角落的灰尘。

在其中一个实施方式中，所述圆盘主体的底部设置有安装底壳，所述安装底壳将电路板封装于所述圆盘主体内。

在其中一个实施方式中，所述安装底壳的一侧抵持于所述垃圾收纳盒的侧壁，所述安装底壳的底面形成有倾斜面。

在其中一个实施方式中，所述倾斜面与所述圆盘主体的上表面之间的距离沿所述圆盘主体的径向向外的方向逐渐减小。

在其中一个实施方式中，所述安装底壳上还安装有驱动件，所述驱动件邻近所述吸入架设置并与驱动轴连接，所述两个驱动轮分别安装于所述驱动轴的相对两端。

在其中一个实施方式中，所述安装底壳上开设有矩形开口，所述吸入架安装于所述矩形开口内。

在其中一个实施方式中，所述垃圾收纳盒内形成有垃圾收纳腔，所述垃圾收纳腔与所述矩形开口连通，所述垃圾收纳盒的底面设置有擦洗毛层。

在其中一个实施方式中，所述吸入架为辊子架，其上设置有螺旋状的毛刷条，所述垃圾收纳盒的一侧设置有负压吸附件。

在其中一个实施方式中，每个所述边刷包括动力件、转轴与三个刷条，所述动力件安装于所述圆盘主体的底部，所述转轴安装于所述动力件上，所述三个刷条均安装于所述转轴的底端，每相邻两个所述刷条之间形成有度的夹角。

一种采用如上所述的扫地机器人系统的清扫方法，包括以下步骤：

所述两个驱动轮带动所述圆盘主体移动并利用所述万向轮作为引导；

所述两个边刷将地面灰尘刷向所述吸入架处，所述负压吸附件将所述地面灰尘吸入所述垃圾收纳盒内；

所述上部清扫组件清扫家具底部的灰尘；以及

所述两个角落清扫组件清扫墙壁角落的灰尘。

所述扫地机器人系统在使用时，所述两个驱动轮带动所述圆盘主体移动并利用所述万向轮作为引导；所述两个边刷将地面灰尘刷向所述吸入架处，所述吸入架将所述地面灰尘扫入所述垃圾收纳盒内。当所述扫地机器人系统处于家具底部时，所述上部清扫组件清扫家具底部的灰尘。在墙壁角落处，所述两个角落清扫组件清扫墙壁角落的灰尘。由于所述扫地机器人系统设置有上部清扫组件，因此可以向家具底部吹风以进行清扫，而所述两个角落清扫组件的设置，则可以对墙壁角落进行清扫，进而使得所述扫地机器人的使用较为方便。

附图说明

图1为一实施例的扫地机器人系统的俯视图。

图2为图1所示扫地机器人系统的仰视图。

图3为一实施例的扫地机器人系统的立体示意图。

图4为图3所示扫地机器人系统的另一视角的立体示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明涉及一种扫地机器人系统。例如，所述扫地机器人系统包括圆盘主体、两个驱动轮、垃圾收纳盒、吸入架、万向轮、两个边刷、上部清扫组件与两个角落清扫组件，所述两个驱动轮分别安装于所述圆盘主体的底部的相对两侧，所述垃圾收纳盒设置于所述圆盘主体的底部。例如，所述吸入架设置于所述两个驱动轮之间，所述吸入架与所述垃圾收纳盒连通，所述万向轮设置于所述圆盘主体远离所述垃圾收纳盒的一侧边缘。例如，所述两个边刷分别安装于所述万向轮的相对两侧，所述上部清扫组件安装于所述圆盘主体的上表面上，用于清扫家具底部的灰尘。例如，所述两个角落清扫组件凸伸所述圆盘主体的侧壁上，用于清扫墙壁角落的灰尘。

请参阅图1至图4，一种扫地机器人系统，包括圆盘主体10、两个驱动轮20、垃圾收纳盒30、吸入架40、万向轮50、两个边刷60、上部清扫组件70与两个角落清扫组件80，所述两个驱动轮20分别安装于所述圆盘主体10的底部的相对两侧，所述垃圾收纳盒30设置于所述圆盘主体10的底部，所述吸入架40设置于所述两个驱动轮20之间，所述吸入架40与所述垃圾收纳盒30连通，所述万向轮50设置于所述圆盘主体10远离所述垃圾收纳盒30的一侧边缘，所述两个边刷60分别安装于所述万向轮50的相对两侧，所述上部清扫组件70安装于所述圆盘主体10的上表面上，用于清扫家具底部的灰尘，所述两个角落清扫组件80凸伸所述圆盘主体10的侧壁上，用于清扫墙壁角落的灰尘。

例如，所述扫地机器人系统在使用时，所述两个驱动轮20带动所述圆盘主体10移动并利用所述万向轮50作为引导；所述两个边刷60将地面灰尘刷向所述吸入架40处，所述吸入架40将所述地面灰尘扫入所述垃圾收纳盒30内。当所述扫地机器人系统处于家具底部时，所述上部清扫组件70清扫家具底部的灰尘。在墙壁角落处，所述两个角落清扫组件80清扫墙壁角落的灰尘。由于所述扫地机器人系统设置有上部清扫组件70，因此可以向家具底部吹风以进行清扫，而所述两个角落清扫组件80的设置，则可以对墙壁角落进行清扫，进而使得所述扫地机器人的使用较为方便。

例如，为了便于驱动所述两个驱动轮20滚动行走，所述圆盘主体10的底部设置有安装底壳11，所述安装底壳11将电路板封装于所述圆盘主体10内。所述安装底壳11的一侧抵持于所述垃圾收纳盒30的侧壁，所述安装底壳11的底面形成有倾斜面。所述倾斜面与所述圆盘主体10的上表面之间的距离沿所述圆盘主体10的径向向外的方向逐渐减小。所述安装底壳11上还安装有驱动件(图未示)，所述驱动件邻近所述吸入架40设置并与驱动轴连接，所述两个驱动轮20分别安装于所述驱动轴的相对两端。所述安装底壳11上开设有矩形开口，所述吸入架40安装于所述矩形开口内。通过设置所述驱动件，进而方便驱动所述两个驱动轮20旋转，以实现所述圆盘主体10的行走。

例如，为了便于将灰尘刷入所述垃圾收纳盒30内，所述垃圾收纳盒30内形成有垃圾收纳腔，所述垃圾收纳腔与所述矩形开口连通，所述垃圾收纳盒30的底面设置有擦洗毛层。所述吸入架40为辊子架，其上设置有螺旋状的毛刷条，所述垃圾收纳盒30的一侧设置有负压吸附件(图未示)。每个所述边刷60包括动力件61、转轴62与三个刷条63，所述动力件61安装于所述圆盘主体10的底部，所述转轴62安装于所述动力件61上，所述三个刷条63均安装于所述转轴62的底端，每相邻两个所述刷条63之间形成有120度的夹角。通过设置所述负压吸附件，进而可以利用负压将灰尘吸入所述垃圾收纳盒30内。而所述边刷60的设置，则方便利用所述两个边刷60把灰尘刷入所述吸入架40内，进而便于灰尘在负压下进入所述垃圾收纳腔内。

例如，本发明还提供一种采用如上所述的扫地机器人系统的清扫方法。所述扫地机器人系统的清扫方法包括以下步骤：

步骤一、所述两个驱动轮20带动所述圆盘主体10移动并利用所述万向轮50作为引导；

步骤二、所述两个边刷60将地面灰尘刷向所述吸入架40处，所述负压吸附件将所述地面灰尘吸入所述垃圾收纳盒30内；

步骤三、所述上部清扫组件70清扫家具底部的灰尘；以及

步骤四、所述两个角落清扫组件80清扫墙壁角落的灰尘。

例如，尤其重要的是，为了便于清扫家具例如床底或者沙发底下的灰尘，所述上部清扫组件70包括旋转气缸71与螺旋架72，所述旋转气缸71安装于所述圆盘主体10的上表面中心，所述螺旋架72安装于所述旋转气缸71的输出轴上，所述螺旋架72包括中心轴721与多个螺旋扇叶722，所述中心轴721同轴固定于所述旋转气缸71的输出轴上，所述多个螺旋扇叶722围绕所述中心轴721设置，每个所述螺旋扇叶722沿所述中心轴721的径向向外延伸。所述多个螺旋扇叶722用于向上扇风，以吹拂所述家具底部的灰尘。例如，为了便于拂去所述家具底部的灰尘，每个所述螺旋扇叶722的上侧边缘还设置有拂动毛刷(图未示)。所述螺旋架72以第一速度旋转时，所述多个螺旋扇叶722的拂动毛刷用于拂去所述家具底部的灰尘，所述螺旋架72以第二速度旋转时，所述多个螺旋扇叶722的拂动毛刷在风力作用下贴附于所述螺旋扇叶722上，所述多个螺旋扇叶722用于向上扇风。其中，所述第二速度小于所述第二速度。

例如，为了便于清扫墙壁角落的灰尘，所述圆盘主体10的上表面的一侧凹设有两个收纳槽15，所述两个收纳槽15相邻设置，所述两个角落清扫组件80安装于所述两个收纳槽15内，所述两个角落清扫组件80相互平行设置，二者之间的距离为所述圆盘主体10的半径的0.5倍。每个所述角落清扫组件80包括鼓风泵(图未示)、延伸软管81、电机82、拉簧(图未示)与旋转清扫件85，所述鼓风泵安装于所述收纳槽15内，所述延伸软管81的一端连接于所述鼓风泵上，另一端向外凸伸。所述电机82安装于所述延伸软管81远离所述鼓风泵的一端，所述拉簧穿设于所述延伸软管81内，所述拉簧的一端连接所述鼓风泵，另一端连接所述电机82。所述旋转清扫件85安装于所述电机82的输出轴上。所述拉簧能够支撑所述电机82。所述鼓风泵用于向所述延伸软管81内鼓风，以使得所述延伸软管81克服所述拉簧的拉力而伸长，使得所述电机82探入墙壁角落处，所述电机82驱动所述旋转清扫件85旋转以清扫灰尘，迫使灰尘朝所述两个边刷60处移动。所述鼓风泵停止作业时，所述拉簧用于拉持所述延伸软管81收缩，以使得所述电机82带动所述旋转清扫件85朝所述收纳槽15移动，直至所述电机82收纳于所述收纳槽15内，并使所述电机82的输出轴卡入所述收纳槽15的底部一侧，使得所述两个旋转清扫件85分别邻近所述两个边刷60，以配合所述两个边刷60将灰尘扫入所述吸入架40处。所述两个旋转清扫件85之间的距离小于所述两个边刷60之间的距离。通过设置所述两个角落清扫组件80，一方面便于探入墙壁角落以对墙壁角落进行清扫，另一方面还方便收缩后，所述两个旋转清扫件85分别协助所述两个边刷60进行清扫作业。

例如，在所述清扫方法中，所述步骤二具体为：所述两个旋转清扫件85邻近所述两个边刷60旋转，并协助所述两个边刷60将地面灰尘刷向所述吸入架40处，所述负压吸附件将所述地面灰尘吸入所述垃圾收纳盒30内；

所述步骤三具体为：所述旋转气缸71驱动所述螺旋架72以第一速度旋转，所述多个螺旋扇叶722的拂动毛刷用于拂去所述家具底部的灰尘，所述旋转气缸71驱动所述螺旋架72以第二速度旋转时，所述多个螺旋扇叶722的拂动毛刷在风力作用下贴附于所述螺旋扇叶722上，所述多个螺旋扇叶722用于向上扇风以吹落家具底部的灰尘。其中，所述第二速度小于所述第二速度；

所述步骤四具体为：所述鼓风泵用于向所述延伸软管81内鼓风，以使得所述延伸软管81克服所述拉簧的拉力而伸长，使得所述电机82探入墙壁角落处，所述电机82驱动所述旋转清扫件85旋转以清扫灰尘，迫使灰尘朝所述两个边刷60处移动，以清扫墙壁角落的灰尘。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施方式仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (1)

1.一种扫地机器人系统，其特征在于，包括圆盘主体、两个驱动轮、垃圾收纳盒、吸入架、万向轮、两个边刷、上部清扫组件与两个角落清扫组件，两个驱动轮分别安装于圆盘主体的底部的相对两侧，垃圾收纳盒设置于圆盘主体的底部，吸入架设置于两个驱动轮之间，吸入架与垃圾收纳盒连通，万向轮设置于圆盘主体远离垃圾收纳盒的一侧边缘，两个边刷分别安装于万向轮的相对两侧，上部清扫组件安装于圆盘主体的上表面上，用于清扫家具底部的灰尘，两个角落清扫组件凸伸圆盘主体的侧壁上，用于清扫墙壁角落的灰尘；

圆盘主体的底部设置有安装底壳，安装底壳将电路板封装于圆盘主体内，安装底壳的一侧抵持于垃圾收纳盒的侧壁，安装底壳的底面形成有倾斜面，倾斜面与圆盘主体的上表面之间的距离沿圆盘主体的径向向外的方向逐渐减小，安装底壳上还安装有驱动件，驱动件邻近吸入架设置并与驱动轴连接，两个驱动轮分别安装于驱动轴的相对两端，安装底壳上开设有矩形开口，吸入架安装于矩形开口内，垃圾收纳盒内形成有垃圾收纳腔，垃圾收纳腔与矩形开口连通，垃圾收纳盒的底面设置有擦洗毛层，吸入架为辊子架，其上设置有螺旋状的毛刷条，垃圾收纳盒的一侧设置有负压吸附件，每个边刷包括动力件、转轴与三个刷条，动力件安装于圆盘主体的底部，转轴安装于动力件上，三个刷条均安装于转轴的底端，每相邻两个刷条之间形成有120度的夹角；

上部清扫组件包括旋转气缸与螺旋架，旋转气缸安装于圆盘主体的上表面中心，螺旋架安装于旋转气缸的输出轴上，螺旋架包括中心轴与多个螺旋扇叶，中心轴同轴固定于旋转气缸的输出轴上，多个螺旋扇叶围绕中心轴设置，每个螺旋扇叶沿中心轴的径向向外延伸，多个螺旋扇叶用于向上扇风，以吹拂家具底部的灰尘，每个螺旋扇叶的上侧边缘还设置有拂动毛刷，螺旋架以第一速度旋转时，多个螺旋扇叶的拂动毛刷用于拂去家具底部的灰尘，螺旋架以第二速度旋转时，多个螺旋扇叶的拂动毛刷在风力作用下贴附于螺旋扇叶上，多个螺旋扇叶用于向上扇风，其中第一速度小于第二速度，圆盘主体的上表面的一侧凹设有两个收纳槽，两个收纳槽相邻设置，两个角落清扫组件安装于两个收纳槽内，两个角落清扫组件相互平行设置，二者之间的距离为圆盘主体的半径的0.5倍，每个角落清扫组件包括鼓风泵、延伸软管、电机、拉簧与旋转清扫件，鼓风泵安装于收纳槽内，延伸软管的一端连接于鼓风泵上，另一端向外凸伸，电机安装于延伸软管远离鼓风泵的一端，拉簧穿设于延伸软管内，拉簧的一端连接鼓风泵，另一端连接电机，旋转清扫件安装于电机的输出轴上，拉簧能够支撑电机，鼓风泵用于向延伸软管内鼓风，以使得延伸软管克服拉簧的拉力而伸长，使得电机探入墙壁角落处，电机驱动旋转清扫件旋转以清扫灰尘，迫使灰尘朝两个边刷处移动，鼓风泵停止作业时，拉簧用于拉持延伸软管收缩，以使得电机带动旋转清扫件朝收纳槽移动，直至电机收纳于收纳槽内，并使电机的输出轴卡入收纳槽的底部一侧，使得两个旋转清扫件分别邻近两个边刷，以配合两个边刷将灰尘扫入吸入架处，两个旋转清扫件之间的距离小于两个边刷之间的距离。

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