ES2617079T3 - Procedimiento para controlar un aspirador automático - Google Patents

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Abstract

Un procedimiento para controlar un aspirador automático (10), que comprende: mover el aspirador automático (10) con un conjunto (200) de cepillo lateral en un primer tipo de operación; determinar un rincón durante el movimiento del aspirador automático en función de una señal procedente de un sensor (160) de obstáculos; cambiar el primer tipo de operación del conjunto (200) de cepillo lateral a un segundo tipo de operación para limpiar (S5) el rincón cuando se determine el rincón; determinar (S6) si el rincón está limpiado; y volver del segundo tipo de operación del conjunto (200) de cepillo lateral al primer tipo de operación cuando el rincón está limpiado, caracterizado por que durante la limpieza del rincón, se mantiene el aspirador automático (10) en un estado fijo.

Description

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DESCRIPCION
Procedimiento para controlar un aspirador automatico Antecedentes
La presente divulgacion versa sobre un aspirador automatico y un procedimiento para controlar un aspirador automatico.
Los aspiradores pueden aspirar y retirar un cuerpo extrano de una superficie de limpieza. Recientemente, se han presentado aspiradores automaticos para desempenar una operacion de limpieza de manera automatica. Los aspiradores automaticos se mueven mediante la fuerza motriz de un motor alimentado por una batena, para aspirar y retirar un cuerpo extrano de un suelo u otra superficie diana.
En general, se instala un dispositivo movil en una carcasa que define un aspecto de un aspirador automatico. El dispositivo movil mueve el aspirador automatico en una direccion predeterminada para aspirar un cuerpo extrano de un suelo. Con este fin, se dispone un puerto de succion en la parte inferior de la carcasa para aspirar un cuerpo extrano de un suelo. Se puede disponer en el puerto de succion un cepillo principal, que hace contacto directamente con un cuerpo extrano para aspirar el cuerpo extrano a traves del puerto de succion.
Sin embargo, el aspirador automatico solo aspira un cuerpo extrano ubicada en una region por debajo de la carcasa, espedficamente, por de bajo del puerto de succion. Por lo tanto, puede ser diffcil limpiar de manera eficaz una region fuera del area del puerto de succion.
Para abordar este problema, se puede disponer un cepillo lateral en la parte inferior de la carcasa. Al menos una porcion del cepillo lateral se extiende fuera del area de la carcasa.
El cepillo lateral gira con respecto a la carcasa para mover un cuerpo extrano ubicado fuera del area de la carcasa, espedficamente, fuera del area del puerto de succion, hacia el puerto de succion.
Sin embargo, tales aspiradores automaticos tienen las siguientes limitaciones.
Segun se ha descrito anteriormente, dado que se puede aspirar un cuerpo extrano situado fuera del area del puerto de succion a traves del puerto de succion mediante el giro del cepillo lateral, dado que aumenta la longitud del cepillo lateral, se aumenta sustancialmente una zona de limpieza del aspirador automatico. Sin embargo, cuando se aumenta la longitud del cepillo lateral, se puede danar el cepillo lateral mientras el aspirador automatico se encuentra en una operacion de limpieza o almacenada. Ademas, cuando se aumenta la longitud del cepillo lateral, el aspirador automatico requiere un gran espacio de almacenamiento. Por lo tanto, puede ser inconveniente almacenar el aspirador automatico. El documento US 2006/010638 A1 describe un aspirador. Solo cuando se limpia el lateral de una pared y las inmediaciones de un obstaculo, se opera un cepillo lateral y se lleva a cabo la limpieza, y cuando se limpia cualquier otra parte que el lateral de la pared y las inmediaciones del obstaculo, se mantiene el cepillo lateral en un estado detenido. Una porcion de procesamiento de determinacion detecta en funcion de una senal de deteccion procedente de una porcion de deteccion de obstaculos que un aspirador se aproxima a una pared o a un obstaculo. En respuesta a tal deteccion, la porcion de procesamiento de determinacion da instrucciones a una porcion de direccion de desplazamiento de que lleve a cabo un giro inmediato y un cambio de una direccion de desplazamiento o que se desplace por un lateral de una pared. Ademas, la porcion de procesamiento de determinacion da instrucciones a una porcion de accionamiento del cepillo lateral para que accione un cepillo lateral unicamente en rotacion y en el desplazamiento lateral de la pared, y para que detenga el cepillo lateral en un desplazamiento recto de avance.
El documento US 2012/169497 A1 describe un sistema de monitorizacion de desechos que incluye un receptaculo, unos emisores primero y segundo, y un primer receptor. El receptaculo define una abertura para recibir desechos en el receptaculo. Cada uno de los emisores primero y segundo esta dispuesto para emitir una senal a traves de al menos una porcion de la abertura. El primer receptor se encuentra proximo al primer emisor para recibir reflejos de la senal emitida por el primer emisor, y el primer receptor esta dispuesto hacia la abertura para recibir una porcion no reflejada de la senal emitida por el segundo emisor a traves de al menos una porcion de la abertura.
Sumario
Se soluciona el objeto mediante las caractensticas de las reivindicaciones independientes.
Las realizaciones proporcionan un procedimiento para controlar un aspirador automatico adaptada para limpiar un rincon de manera eficaz.
Preferentemente, un procedimiento para controlar un aspirador automatico incluye: mover el aspirador automatico con un conjunto de cepillo lateral en un primer tipo de operacion; determinar un rincon durante el movimiento del aspirador automatico en funcion de una senal procedente de un sensor de obstaculos; cambiar el primer tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral a un segundo tipo de operacion para limpiar el rincon cuando se detecta el
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rincon; determinar si el rincon esta limpiado; y volver del segundo tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral al primer tipo de operacion cuando el rincon esta limpiado.
Preferentemente, un procedimiento para controlar un aspirador automatico incluye: mover el aspirador automatico con un conjunto de cepillo lateral en un modo general; determinar un rincon
durante el movimiento del aspirador automatico en funcion de una senal procedente de un sensor de obstaculos; operar un conjunto de cepillo lateral en un modo de limpieza de rincones cuando se detecta el rincon, en el que el conjunto de cepillo lateral incluye: un miembro amovible proporcionado de forma amovible en el aspirador automatico; y un cepillo conectado de manera giratoria al miembro amovible, en el que el miembro amovible se encuentra en un primer tipo de operacion en el modo general, y cambia a un segundo tipo de operacion en el modo de limpieza de rincones.
La determinacion del rincon puede comprender: determinar si se detecta una pared lateral o un obstaculo lateral; y determinar si se detecta una pared frontal o un obstaculo frontal.
La determinacion del rincon puede comprender: determinar si el aspirador automatico lleva a cabo un movimiento de seguimiento de pared; y determinar si se detecta una pared frontal o un obstaculo frontal.
El conjunto de cepillo lateral comprende un miembro amovible proporcionado de forma amovible en una carcasa del aspirador automatico; y se proporciona un cepillo en el miembro amovible.
Preferentemente, el primer tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral comprende mantener el miembro amovible en una primera posicion.
Preferentemente, el primer tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral comprende mantener el cepillo en un estado fijo o giratorio.
El segundo tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral puede comprender mover el miembro amovible desde la primera posicion hasta una segunda posicion y hacer girar el cepillo.
El segundo tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral puede comprender mover el miembro amovible hasta una segunda posicion y luego alternar el miembro amovible entre las posiciones primera y segunda; y hacer girar el cepillo.
Preferentemente, la determinacion de si el rincon esta limpiado comprende al menos uno de: determinar si un tiempo de cambio del tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral supera un tiempo de referencia, determinar si el numero de giros del cepillo supera un numero de referencia despues del cambio de un tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral, determinar si un tiempo de operacion de una parte de accionamiento que acciona el cepillo supera un tiempo de referencia, o determinar cuando un numero de cambio del tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral supera un numero de referencia.
La determinacion de si el rincon esta limpiado, comprende: detectar mediante un sensor la limpieza de un suelo, y/o detectar mediante otro sensor una cantidad de polvo aspirado a traves de un puerto de succion.
Segun la invencion, en la limpieza del rincon, el aspirador automatico se mantiene en un estado fijo.
Preferentemente, el miembro amovible gira o se mueve de manera lineal para cambiar el conjunto de cepillo lateral desde la primera posicion hasta la segunda posicion o del primer tipo de operacion al segundo tipo de operacion.
En una realizacion preferente, una zona de solapamiento entre el miembro amovible y la carcasa cuando el conjunto de cepillo lateral se encuentra en el segundo tipo de operacion o en la segunda posicion es menor que una zona de solapamiento entre el miembro amovible y la carcasa cuando el conjunto de cepillo lateral se encuentra en el primer tipo de operacion o en la primera posicion.
Preferentemente, cuando se cambia un tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral, se mueve un eje de rotacion del cepillo.
El procedimiento comprende, ademas: determinar si el rincon esta limpiado.
Preferentemente, la determinacion de si el rincon esta limpiado comprende al menos uno de: determinar cuando un tiempo de cambio del tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral supera un tiempo de referencia, determinar cuando el numero de giros del cepillo supera un numero de referencia despues de que cambie un tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral, determinar cuando un tiempo de operacion de una parte de accionamiento que acciona el cepillo supera un tiempo de referencia, o determinar cuando un numero de cambio del tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral supera un numero de referencia.
En la determinacion de si el rincon esta limpiado, un sensor detecta la limpieza de un suelo, o un sensor detecta una cantidad de polvo aspirado a traves de un puerto de succion.
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Preferentemente, se proporciona un aspirador automatico que incluye: una parte de control para controlar completamente el aspirador automatico; y un sensor de obstaculos para detectar un obstaculo. La parte de control puede controlar el dispositivo movil, el miembro principal de accionamiento, la primera parte de accionamiento, y/o la segunda parte de accionamiento, en funcion de la informacion detectada mediante el sensor de obstaculos.
Preferentemente, el aspirador automatico comprende una parte principal de accionamiento para accionar el cepillo principal; un dispositivo de aspiracion; un conjunto de cepillo lateral que incluye un miembro amovible proporcionado de forma amovible en una carcasa del aspirador automatico y un cepillo proporcionado en el miembro amovible; un sensor de obstaculos para detectar obstaculos, y un controlador para controlar una parte principal de accionamiento, el dispositivo de aspiracion y el conjunto de cepillo lateral, estado adaptado el controlador para detectar un rincon para controlar el conjunto de cepillo lateral en un modo de limpieza de rincones o en un modo general.
El aspirador automatico puede incluir un sensor para detectar la limpieza de un suelo, y/o un sensor para detectar una cantidad de polvo aspirado a traves de un puerto de succion.
Se definen los detalles de una o mas realizaciones en los dibujos adjuntos y en la siguiente descripcion. Otras caractensticas seran evidentes a partir de la descripcion y de los dibujos, y de las reivindicaciones.
Breve descripcion de los dibujos
La Fig. 1 es una vista inferior que ilustra un aspirador automatico segun una primera realizacion.
La Fig. 2 es una vista inferior que ilustra una operacion de un conjunto de cepillo lateral segun la primera realizacion.
La Fig. 3 es un diagrama de bloques que ilustra el aspirador automatico segun la primera realizacion.
La Fig. 4 es un diagrama de flujo que ilustra un procedimiento para controlar el aspirador automatico segun la primera realizacion.
La Fig. 5 es un diagrama de bloques que ilustra un aspirador automatico segun una segunda realizacion.
La Fig. 6 es un diagrama de bloques que ilustra un aspirador automatico segun una tercera realizacion.
La Fig. 7 es una vista inferior que ilustra un aspirador automatico segun una cuarta realizacion.
Descripcion detallada de las realizaciones
En lo que sigue, se describiran realizaciones ejemplares con referencia a los dibujos adjuntos.
La Fig. 1 es una vista inferior que ilustra un aspirador automatico segun una primera realizacion. La Fig. 2 es una
vista inferior que ilustra una operacion de un conjunto de cepillo lateral segun la primera realizacion. La Fig. 3 es un
diagrama de bloques que ilustra el aspirador automatico segun la primera realizacion.
Con referencia a las Figuras 1 y 3, un aspirador automatico 10 segun la primera realizacion incluye una carcasa 110 que define un aspecto del aspirador automatico 10. La carcasa 110 puede tener una forma poliedrica plana, pero no esta limitada a ello.
La carcasa 110 puede acomodar diversos componentes que constituyen el aspirador automatico 10. Por ejemplo, un dispositivo 170 de aspiracion para aspirar un cuerpo extrano, y se puede disponer en la carcasa 110 un dispositivo de recogida (no mostrado) para recoger el cuerpo extrano aspirado.
Se dispone un puerto 111 de succion en una porcion inferior de la carcasa 110. El puerto 111 de succion funciona como una entrada a traves de la cual se aspira un cuerpo extrano al interior de la carcasa 110, en particular, al interior del dispositivo de recogida mediante el dispositivo 170 de aspiracion. El puerto 111 de succion puede formarse recortando parcialmente la porcion inferior de la carcasa 110 o formando una abertura en la porcion inferior de la carcasa 111.
Se dispone un cepillo principal 120 en el interior de la carcasa 110 en una zona correspondiente al puerto 111 de succion. El cepillo principal 120 pasa a traves del puerto 111 de succion para hacer contacto con un cuerpo extrano en una superficie diana de limpieza (por ejemplo, el suelo) y retirar el cuerpo extrano. Se instala el cepillo principal 120 de manera giratoria en la carcasa 110. Un miembro principal 122 de accionamiento proporciona una fuerza de accionamiento para hacer girar el cepillo principal 120.
La carcasa 110 esta dotada de un dispositivo movil 140 para mover la carcasa 110. El dispositivo movil 140 puede incluir un motor de accionamiento (no mostrado) dispuesto en el interior de la carcasa 110, y ruedas, en el que al menos una de las ruedas es accionada y gira mediante el motor de accionamiento.
Se instalan uno o mas conjuntos 200 de cepillo lateral en la carcasa, preferentemente en la parte inferior de la carcasa 110. En la primera realizacion, se proporcionan dos conjuntos 200 de cepillo lateral en la carcasa 110.
Se instalan de manera amovible los conjuntos 200 de cepillo lateral en la carcasa 110. El conjunto 200 de cepillo lateral puede ubicarse por debajo de la carcasa 110, o en el interior de la misma. Preferentemente, se proporciona un rebaje de asiento para acomodar el conjunto 200 de cepillo lateral en la carcasa 111. De manera alternativa, al
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menos una porcion del conjunto 200 de cepillo lateral puede estar ubicada por debajo de la carcasa 110 y el resto del mismo puede estar ubicado fuera del area de la carcasa 110. Por ejemplo, el conjunto 200 de cepillo lateral puede ser giratorio con respecto a la carcasa 110.
Los conjuntos 200 de cepillo lateral estan configurados para transportar un cuerpo extrano ubicado fuera del area del puerto 111 de succion en la direccion del dispositivo 170 de aspiracion. De ese modo, el dispositivo 170 de aspiracion aspira el cuerpo extrano ubicado fuera del area del puerto 111 de succion a traves del puerto 111 de succion.
El conjunto 200 de cepillo lateral puede incluir: un miembro amovible 210 conectado de manera giratoria a la carcasa 110 por medio de un primer eje de rotacion (no mostrado); y un cepillo 230 conectado de manera giratoria al miembro amovible 210 por medio de un segundo eje de rotacion 233.
Una porcion del miembro amovible 210 puede estar ubicada en el interior de la carcasa 110, y sobresalir fuera de la carcasa 110 segun una rotacion del miembro amovible 210. Por tanto, se puede hacer girar el miembro amovible 210 cuando el miembro amovible 210 se solapa con la carcasa 110 segun se muestra en la Fig. 1, de forma que no sobresalga fuera del area de la carcasa 110. Cuando se hace girar el miembro amovible 210 para que sobresalga fuera del area de la carcasa 110, una zona de solapamiento vertical entre el miembro amovible 210 y la carcasa 110 es menor que un solapamiento vertical entre la carcasa 110 y el miembro amovible 210 si el miembro amovible no sobresale fuera del area de la carcasa 110.
En otro ejemplo, el miembro amovible 210 puede estar ubicado completamente fuera de la carcasa 110 (en el lado inferior de la carcasa 110). En este estado, cuando se hace girar el miembro amovible 210, una porcion del miembro amovible 210 puede sobresalir fuera de un lado de la carcasa 110.
Cuando el miembro amovible 210 esta dispuesto en el interior de la carcasa 110, el cepillo 230 esta ubicado en el exterior y/o por debajo de la carcasa 110, de forma que se pueda hacer girar el cepillo 230. Por tanto, si el miembro amovible 210 esta ubicado en el interior de la carcasa o por debajo de la carcasa, el cepillo puede girar libremente.
El cepillo 230 puede incluir un portacepillo 232 y varias cerdas 234 dispuestas en el portacepillo 232. Las cerdas 234 o haces de cepillo estan separados entre sf, de forma que se proporcione un cierto espacio o angulo entre los mismos. En una realizacion preferente hay dos cerdas 234 dispuestas con un angulo de 180° en el portacepillo. En la realizacion segun se muestra en la fig. 1, las cerdas 234 estan separadas por un angulo de 120° entre sf. En un ejemplo no mostrado se proporcionan cuatro cerdas 234, cada una con un angulo de 90° respectivamente. Al proporcionar cerdas 234 o haces de cepillo que tienen un cierto angulo o distancia entre sf, se aumenta el rendimiento de la limpieza en comparacion con los cepillos convencionales que no tienen distancia entre sf o que tienen un cepillo circular.
Un aspirador automatico 10 puede incluir: una primera parte 240 de accionamiento que genera energfa para hacer girar el miembro amovible 210; y un desacelerador 242 (una parte de transmision) que transmite energfa de la primera parte 240 de accionamiento al miembro amovible 210. El desacelerador 242 puede incluir uno o mas engranajes, o uno o mas engranajes y una correa, pero no esta limitado a ello.
Un aspirador automatico 10 puede incluir: una segunda parte 250 de accionamiento para hacer girar el cepillo 230; y un desacelerador 252 (una parte de transmision) para transmitir energfa de la segunda parte 250 de accionamiento al cepillo 230. El desacelerador 252 puede incluir uno o mas engranajes, o uno o mas engranajes y una correa, pero no esta limitado a ello. Por tanto, el cepillo 230 y el miembro amovible 210 pueden ser accionados por medio de partes separadas de accionamiento, respectivamente. Las partes primera y/o segunda 240, 250 de accionamiento pueden realizarse ambas como un motor de pasos para proporcionar tasas bajas de velocidad al miembro amovible 210 y/o al cepillo 230.
Se puede proporcionar la primera parte 240 de accionamiento en la carcasa 110 o en el miembro amovible 210. Se puede proporcionar la segunda parte 250 de accionamiento en la carcasa 110 o en el miembro amovible 210.
Se puede proporcionar el desacelerador 242 completamente en la carcasa 110 o en el miembro amovible 210. De manera alternativa, se puede proporcionar una porcion del desacelerador 242 en la carcasa 110, y se puede proporcionar el resto del mismo en el miembro amovible 210.
Se puede proporcionar el desacelerador 252 en el miembro amovible 210. De manera alternativa, se puede proporcionar una porcion del desacelerador 252 en la carcasa 110, y se puede proporcionar el resto del mismo en el miembro amovible 210.
El aspirador automatico 10 puede incluir: una parte 150 de control para controlar el aspirador automatico 10 completamente; y un sensor 160 de obstaculos para detectar un obstaculo. La parte 150 de control puede controlar el dispositivo movil 140, el miembro principal 122 de accionamiento, la primera parte 240 de accionamiento, y/o la segunda parte 250 de accionamiento, en funcion de la informacion detectada por el sensor 160 de obstaculos.
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En particular, la parte 150 de control puede reconocer un rincon en funcion de la informacion detectada por el sensor 160 de obstaculos, controlando de ese modo el accionamiento de la primera parte 240 de accionamiento.
El sensor 160 de obstaculos puede incluir un sensor infrarrojo, un sensor ultrasonico o un sensor optico. Sin embargo, el tipo de sensor 160 de obstaculos no esta limitado de manera espedfica, y se pueden proporcionar varios sensores 160 de obstaculos. Dado que el sensor 160 de obstaculos es una tecnologfa bien conocida, se omitira una descripcion del mismo.
La Fig. 4, es un diagrama de flujo que ilustra un procedimiento para controlar un aspirador automatico segun la primera realizacion.
Con referencia a las Figuras 1 a 4, se activa el aspirador automatico 10 para limpiar la superficie diana de limpieza (por ejemplo, un suelo) en la operacion S1.
En la operacion S2, se puede operar automaticamente el aspirador automatico 10 en un modo general o puede ser operada en el modo general al introducir una orden de inicio. En el modo general del aspirador automatico 10, cuando se mueve el aspirador automatico 10 por medio del dispositivo movil 140, la limpieza puede ser realizada por el cepillo principal 120.
Se puede operar la segunda parte 250 de accionamiento en el modo general para hacer girar el cepillo 230 en un estado en el que el miembro amovible 210 esta detenido. Esto aumenta la zona de limpieza durante el modo general. De manera alternativa, en el modo general, pueden no operarse las partes primera y segunda 240 y 250 de accionamiento.
En las operaciones S3 y S4, cuando se opera el aspirador automatico 10 en el modo general, la parte 150 de control determina si se reconoce un rincon. En particular, en la operacion S3, la parte 150 de control determina si el aspirador automatico 10 realiza un movimiento de seguimiento de la pared (detecta una pared) o si se detecta un obstaculo lateral. El movimiento de seguimiento de la pared representa que el aspirador automatico 10 se mueve a lo largo de una pared.
Se puede determinar si se realiza el movimiento de seguimiento de la pared o si se detecta el obstaculo lateral en funcion de la informacion detectada por el sensor 160 de obstaculos.
Si se determina que el aspirador automatico 10 lleva a cabo el movimiento de seguimiento de la pared o se detecta el obstaculo lateral, la parte 150 de control determina si se detecta un obstaculo frontal (o una pared frontal) en la operacion S4. Dado que un rincon se corresponde, en general, con una region en la que varias superficies (que no estan limitadas a planos) se encuentran entre sf, cuando se detecta una pared o superficie lateral y una superficie frontal, la parte 150 de control puede determinar que se detecta un rincon.
Si se determina que se detecta un rincon en las operaciones S3 y S4, la parte 150 de control controla el aspirador automatico 10 para que lleve a cabo un modo de limpieza de rincones en la operacion S5.
En el modo de limpieza de rincones, la parte 150 de control activa la primera parte 240 de accionamiento. Cuando se activa la primera parte 240 de accionamiento, se hace girar el miembro amovible 210 desde el estado de la Fig. 1 (una primera posicion) hasta el estado de la Fig. 2 (una segunda posicion). En el estado en el que se hace girar el miembro amovible 210 con un angulo predeterminado, se desactiva la primera parte 240 de accionamiento.
Se denomina primer tipo de operacion al tipo de operacion del conjunto 200 de cepillo lateral (o miembro amovible 210) en el modo general. Se puede denominar segundo tipo de operacion al tipo de operacion (que incluye una posicion y una pauta de movimiento) del conjunto 200 de cepillo lateral (o miembro amovible 210) en el modo de limpieza de rincones. En el modo de limpieza de rincones, se cambia el conjunto 200 de cepillo lateral del primer tipo de operacion al segundo tipo de operacion.
Segun se ha descrito anteriormente, el miembro amovible 210 no sobresale fuera de la carcasa (en la primera posicion) en el primer tipo de operacion del conjunto 200 de cepillo lateral. El miembro amovible 210 sobresale y se detiene (en la segunda posicion) en el segundo tipo de operacion del conjunto 200 de cepillo lateral.
Cuando se hace girar el miembro amovible 210 para que sobresalga fuera de un lado de la carcasa 110 en el modo de limpieza de rincones, el cepillo 230 del miembro amovible 210 se encuentra adyacente al rincon, limpiando, por lo tanto, el rincon de manera eficaz.
En otro ejemplo, en el modo de limpieza de rincones, el segundo tipo de operacion del conjunto 200 de cepillo lateral puede incluir movimientos reiterados del miembro amovible 210 entre las posiciones primera y segunda. Por tanto, se puede mover reiteradamente el miembro amovible 210 entre las posiciones primera y segunda. En este caso, se pueden repetir secuencialmente una operacion en la que se activa la primera parte 240 de accionamiento para operar en una direccion y despues es desactivada, y una operacion en la que se activa la primera parte 240 de accionamiento para operar en la direccion opuesta y es desactivada.
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El aspirador automatico 10 puede incluir varias partes de deteccion para mover el miembro amovible 210 desde la primera posicion hasta la segunda posicion y luego detener el miembro amovible 210, o para mover el miembro amovible 210 desde la segunda posicion hasta la primera posicion y luego detener el miembro amovible 210. Por ejemplo, las partes de deteccion pueden incluir: una primera parte de deteccion para detectar un movimiento del miembro amovible 210 hasta la primera posicion; y una segunda parte de deteccion para detectar un movimiento del miembro amovible 210 hasta la segunda posicion.
De manera alternativa, se puede usar una parte de deteccion para detectar un angulo de rotacion del miembro amovible 210 o el numero de rotaciones de la primera parte 240 de accionamiento, detectando individualmente, de ese modo, las posiciones primera y segunda.
En el modo de limpieza de rincones, se puede mantener el dispositivo movil 140 en un estado detenido.
En la operacion S6, la parte 150 de control determina si el rincon esta limpiado. Por ejemplo, se puede determinar que el rincon esta limpiado, despues de que el periodo de tiempo del cambio del tipo de operacion del conjunto 200 de cepillo lateral supere un tiempo de referencia, o se cambie un tipo de operacion del conjunto 200 de cepillo lateral, cuando el numero de rotaciones del cepillo 230 (o la segunda parte 250 de accionamiento) supere un numero de referencia, o un tiempo de operacion de la segunda parte 250 de accionamiento supere un tiempo de referencia, o un numero de cambio del tipo de operacion del conjunto 200 de cepillo lateral supere un numero de referencia.
De manera alternativa, se puede determinar si el rincon esta limpiado mediante un sensor para detectar un estado limpio. Por ejemplo, se puede determinar si el rincon esta limpiado en funcion de una imagen capturada de rincon con una camara y/o se puede determinar en funcion de una cantidad de polvo aspirado a traves del puerto 111 de succion que es detectada utilizando un sensor. En la presente divulgacion, un procedimiento para determinar si un rincon esta limpiado no esta limitado espedficamente.
Si se determina que el rincon esta limpiado en la operacion S6, se opera el aspirador automatico 10 de nuevo en el modo general. Por tanto, se cambia el segundo tipo de operacion del conjunto 200 de cepillo lateral al primer tipo de operacion.
La Fig. 5 es un diagrama de bloques que ilustra un aspirador automatico segun una segunda realizacion.
La segunda realizacion es igual que la primera realizacion a excepcion de una estructura para operar un conjunto de cepillo lateral. Por lo tanto, se describira principalmente una parte caracterizada segun la segunda realizacion.
Con referencia a la Fig. 5, un aspirador automatico 30 segun la segunda realizacion puede incluir: una parte 310 de accionamiento que genera energfa para operar un conjunto 200 de cepillo lateral; y un desacelerador 320 (una parte de transmision) que transmite la energfa de la parte 310 de accionamiento al conjunto 200 de cepillo lateral. El desacelerador 320 puede trasmitir individualmente energfa a un miembro amovible 210 y a un cepillo 230.
Dado que la parte 310 de accionamiento puede operar el miembro amovible 210 y el cepillo 230, se reducen los costes de fabricacion del aspirador automatico 30, y se simplifica la estructura de la misma.
Ademas, dado que la parte 310 de accionamiento puede operar el miembro amovible 210 y el cepillo 230, el miembro amovible 210 puede alternar entre las posiciones primera y segunda de la primera realizacion.
En un modo general, no se opera la parte 310 de accionamiento para mantener los estados de detencion del miembro amovible 210 y del cepillo 230. En un modo de limpieza de rincones, se opera la parte 310 de accionamiento para hacer girar el cepillo 230 y alternar el miembro amovible 210 con un movimiento giratorio en un intervalo angular predeterminado.
Para alternar el miembro amovible 210 con un movimiento giratorio en un intervalo angular predeterminado, el desacelerador 320 puede incluir una leva y un enlace conectado con la leva.
La Fig. 6 es un diagrama de bloques que ilustra un aspirador automatico segun una tercera realizacion.
La tercera realizacion es igual que la primera realizacion a excepcion de una estructura para operar un conjunto de cepillo lateral. Por lo tanto, se describira principalmente una parte caracterizada segun la tercera realizacion.
Con referencia a la Fig. 6, un aspirador automatico 30 segun la tercera realizacion puede incluir: una parte 310 de accionamiento que genera energfa para operar un conjunto 200 de cepillo lateral; y un desacelerador 320 (una parte de transmision) que transmite energfa de la parte 310 de accionamiento al conjunto 200 de cepillo lateral. El desacelerador 320 puede transmitir par a un cepillo 230 y transmitir par del cepillo 230 al miembro amovible 210, haciendo girar, de ese modo, el miembro amovible 210.
En un modo general, no se opera la parte 310 de accionamiento para mantener los estados de detencion del miembro amovible 210 y del cepillo 230. En un modo de limpieza de rincones, se opera la parte 310 de accionamiento para hacer girar el cepillo 230 y alternar el miembro amovible 210 en un movimiento giratorio en un
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intervalo angular predeterminado. Para alternar el miembro amovible 210 con un movimiento giratorio en un intervalo angular predeterminado, el desacelerador 320 puede incluir una leva y un enlace conectado con la leva.
En otro ejemplo, el desacelerador 320 puede transmitir energfa al miembro amovible 210 y transmitir par del miembro amovible 210 al cepillo 230.
La Fig. 7 es una vista inferior que ilustra un aspirador automatico segun una cuarta realizacion.
La cuarta realizacion es igual que la primera realizacion a excepcion de una estructura para operar un conjunto de cepillo lateral. Por lo tanto, se describira principalmente una parte caracterizada segun la cuarta realizacion.
Con referencia a la Fig. 7, un conjunto 500 de cepillo lateral segun la cuarta realizacion, es decir, un miembro amovible, puede ser amovible linealmente en una carcasa 110. Por ejemplo, el conjunto 500 de cepillo lateral puede ser amovible linealmente en la carcasa 110 en una direccion diagonal. En otras palabras, el miembro amovible puede ser amovible linealmente en una direccion que cruza un eje de rotacion de una rueda que constituye un dispositivo movil 140.
Cuando la carcasa 110 tiene una forma circular, puede ser diffcil limpiar de manera eficaz una zona ubicada aproximadamente a 45° del centro de la carcasa 110. Dado que un rincon de una region de limpieza esta ubicado aproximadamente a 45° del centro de la carcasa 110, se mueve el miembro amovible en una lmea inclinada aproximadamente 45° desde eje de rotacion de la rueda que constituye el dispositivo movil 140, limpiando, de ese modo, el rincon de manera eficaz. Sin embargo, no esta limitado espedficamente un angulo entre un recorrido de movimiento del miembro amovible y la rueda.
Dado que los otros componentes que constituyen el conjunto 500 de cepillo lateral son iguales que los de las realizaciones primera a cuarta, se omite una descripcion de los mismos.
Segun las realizaciones, se cambia el tipo de operacion del conjunto de cepillo lateral durante la limpieza de un rincon para limpiar de manera eficaz el rincon por medio del conjunto de cepillo lateral. Ademas, puede evitar que se dane el cepillo y se puede almacenar convenientemente el conjunto de cepillo lateral.
Aunque se han descrito las realizaciones con referencia a varias realizaciones ilustrativas de las mismas, se debena entender que los expertos en la tecnica pueden concebir otras modificaciones y realizaciones diversas que se encuentren dentro del alcance de los principios de la presente divulgacion. Mas en particular, son posibles variaciones y modificaciones en las partes componentes y/o disposiciones de la presente disposicion de combinaciones dentro del alcance de la divulgacion, de los dibujos y de las reivindicaciones adjuntas. Ademas de variaciones y modificaciones en las partes componentes y/o disposiciones, tambien seran evidentes para los expertos en la tecnica usos alternativos.

Claims (14)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un procedimiento para controlar un aspirador automatico (10), que comprende:
    mover el aspirador automatico (10) con un conjunto (200) de cepillo lateral en un primer tipo de operacion; determinar un rincon durante el movimiento del aspirador automatico en funcion de una senal procedente de un sensor (160) de obstaculos;
    cambiar el primer tipo de operacion del conjunto (200) de cepillo lateral a un segundo tipo de operacion para limpiar (S5) el rincon cuando se determine el rincon; determinar (S6) si el rincon esta limpiado; y
    volver del segundo tipo de operacion del conjunto (200) de cepillo lateral al primer tipo de operacion cuando el rincon esta limpiado, caracterizado porque
    durante la limpieza del rincon, se mantiene el aspirador automatico (10) en un estado fijo.
  2. 2. El procedimiento de la reivindicacion 1, en el que la determinacion del rincon comprende:
    determinar (S3) si se detecta una pared lateral o un obstaculo lateral; y determinar (S4) si se detecta una pared frontal o un obstaculo frontal.
  3. 3. El procedimiento de la reivindicacion 1 o 2, en el que la determinacion del rincon comprende:
    determinar (S3) si el aspirador automatico desempena un movimiento de seguimiento de pared; y determinar (S4) si se detecta una pared frontal o un obstaculo frontal.
  4. 4. El procedimiento segun se reivindica en una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el conjunto (200) de cepillo lateral comprende:
    un miembro amovible (210) proporcionado de manera amovible en una carcasa (110) del aspirador automatico (10); y
    un cepillo (230) proporcionado en el miembro amovible (210),
    en el que el primer tipo de operacion del conjunto (200) de cepillo lateral comprende mantener el miembro amovible (210) en una primera posicion.
  5. 5. El procedimiento segun se reivindica en una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el primer tipo de operacion del conjunto (200) de cepillo lateral comprende mantener el cepillo (230) en un estado fijo o giratorio.
  6. 6. El procedimiento de la reivindicacion 4 o 5, en el que el segundo tipo de operacion del conjunto (200) de cepillo lateral comprende mover el miembro amovible (210) desde la primera posicion hasta una segunda posicion y hacer girar el cepillo (230).
  7. 7. El procedimiento de la reivindicacion 4 o 5, en el que el segundo tipo de operacion del conjunto (200) de cepillo lateral comprende:
    mover el miembro amovible (210) hasta una segunda posicion y luego alternar el miembro amovible (210) entre las posiciones primera y segunda; y hacer girar el cepillo (230).
  8. 8. El procedimiento de la reivindicacion 1, en el que el conjunto (200) de cepillo lateral comprende:
    un miembro amovible (210) proporcionado de manera amovible en una carcasa (110) del aspirador automatico (10); y
    un cepillo (230) proporcionado en el miembro amovible, en el que la determinacion de si el rincon esta limpiado comprende al menos uno de:
    determinar si un tiempo de cambio del tipo de operacion del conjunto (200) de cepillo lateral supera un tiempo de referencia,
    determinar si el numero de giros del cepillo (230) supera un numero de referencia despues de un cambio del tipo de operacion del conjunto (200) de cepillo lateral,
    determinar si un tiempo de operacion de una parte de accionamiento que acciona el cepillo (230) supera un tiempo de referencia, o
    determinar cuando un numero de cambio del tipo de operacion del conjunto (200) de cepillo lateral supera un numero de referencia.
  9. 9. El procedimiento segun se reivindica en una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la determinacion de si el rincon esta limpiado,
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    un sensor detecta la limpieza de un suelo, y/o un sensor detecta una cantidad de polvo aspirado a traves de un puerto (111) de succion.
  10. 10. El procedimiento segun se reivindica en una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el conjunto (200) de cepillo lateral comprende:
    un miembro amovible (210) proporcionado de manera amovible en una carcasa del aspirador automatico; y un cepillo (230) proporcionado en el miembro amovible (210),
    en el que el miembro amovible (210) gira o se mueve linealmente para cambiar el conjunto (200) de cepillo lateral desde la primera posicion hasta la segunda posicion o desde el primer tipo de operacion hasta el segundo tipo de operacion.
  11. 11. El procedimiento segun se reivindica en una cualquiera de las reivindicaciones precedentes 4-10, en el que una zona de solapamiento entre el miembro amovible (210) y la carcasa (110) cuando el conjunto (200) de cepillo lateral se encuentra en el segundo tipo de operacion o en la segunda posicion es menor que la zona de solapamiento entre el miembro amovible (210) y la carcasa (110) cuando el conjunto (200) de cepillo lateral se encuentra en el primer tipo de operacion o en la primera posicion.
  12. 12. El procedimiento segun se reivindica en una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que cuando se cambia un tipo de operacion del conjunto (200) de cepillo lateral, se mueve un eje (233) de rotacion del cepillo (230).
  13. 13. Un aspirador automatico (10) que comprende:
    una parte principal (122) de accionamiento para accionar el cepillo principal (120); un dispositivo (170) de aspiracion;
    un conjunto (200) de cepillo lateral que incluye un miembro amovible (210) proporcionado de manera amovible en una carcasa (110) del aspirador automatico (10) y un cepillo (230) proporcionado en el miembro amovible (210); un sensor (160) de obstaculos para detectar obstaculos, y
    un controlador (150) para controlar una parte principal (122) de accionamiento, el dispositivo de aspiracion y el conjunto (200) de cepillo lateral, estando adaptado el controlador (150) para detectar un rincon y para controlar el aspirador automatico (10) en un modo de limpieza de rincones en funcion de un procedimiento para controlar un aspirador automatico (10) segun se ha definido en una de las reivindicaciones 1-12.
  14. 14. El aspirador automatico (10) segun se reivindica en la reivindicacion 13, que comprende, ademas, un sensor para detectar la limpieza de un suelo, y/o un sensor para detectar una cantidad de polvo aspirado a traves de un puerto (111) de succion.
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