JP2003052582A - 掃除装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 障害物の近くの塵埃も効率よく吸塵できる電
気掃除機を提供する。 【解決手段】 電池パック22にて制御回路23に電力を供
給すると、制御回路23にてモータが駆動し走行輪５が回
転駆動して掃除機本体１が自走する。掃除機本体１が障
害物に対してある一定以上の距離まで近づくと、制御回
路23にてモータ9cが駆動しピニオン9aが回転駆動する。
ピニオン9aが吸込口体７の前面のギア7aに噛合して吸込
口体７が掃除機本体１の進行方向に直交する方向に移動
する。制御回路23は接触検知手段10にて吸込口体７が障
害物に接触したことを検知すると吸込口体７の移動を停
止させる。障害物の近くの塵埃を吸込口８から電動送風
機21bの駆動にて吸引して集塵する。障害物の近くの塵
埃を効率よく掃除する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自立移動可能な掃
除機本体を具備した掃除装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の掃除装置として、たとえ
ば次のような構成の電気掃除機が知られている。

【０００３】すなわち、この電気掃除機は、底面に吸込
口を有した中空な掃除機本体を備え、移動手段としての
車輪がこの掃除機本体に取り付けられている。さらに、
車輪を駆動させる駆動手段としてのモータと、吸込口か
ら塵埃を吸入する吸塵手段としての電動送風機とが掃除
機本体に取り付けられている。

【０００４】そして、この電気掃除機は、モータにて車
輪を駆動させて掃除機本体を自走させつつ、電動送風機
にて塵埃を吸引して掃除する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
掃除装置では、吸込口が掃除機本体の底面に備えられて
いることにより、一般に塵埃のたまりやすいたとえば壁
などの障害物の近くに対してはこの掃除機本体が障害物
に衝突して吸込口が届きにくく、壁などの障害物の近く
の塵埃を吸塵しにくいという問題点を有している。

【０００６】本発明はこのような点に鑑みなされたもの
で、障害物の近くの塵埃を効率よく掃除できる掃除装置
を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の掃除装置
は、掃除機本体と、この掃除機本体を移動させる移動手
段と、この移動手段を駆動させて前記掃除機本体を自立
移動させる駆動手段と、前記掃除機本体と障害物との距
離を検知する距離検知手段と、前記掃除機本体に移動可
能に設けられ、吸込口を備えた吸込口体と、この吸込口
体を移動させる吸込口体移動手段と、前記吸込口から塵
埃を吸引する吸塵手段と、前記距離検知手段にて前記掃
除機本体と障害物との距離を検知するとともに前記掃除
機本体が障害物に対してある一定の距離まで近づいた場
合に前記吸込口体移動手段にて前記障害物の方向へ前記
吸込口体を移動させる制御手段とを具備したものであ
る。

【０００８】そして、制御手段は、掃除機本体と障害物
との距離を検知する距離検知手段にてこの掃除機本体と
障害物との距離を検知するとともに掃除機本体が障害物
に対してある一定の距離まで近づいた場合に、吸込口体
移動手段にて吸込口体を障害物の方向へ移動させる。こ
の結果、掃除機本体が障害物に近づくと吸込口体を移動
させてこの障害物の近くの塵埃も吸塵するため、障害物
の近くの塵埃が効率よく掃除される。

【０００９】請求項２記載の掃除装置は、請求項１記載
の掃除装置において、吸込口体と障害物との接触を検知
する接触検知手段を具備し、制御手段は、前記接触検知
手段にて前記吸込口体と障害物との接触を検知するまで
吸込口体移動手段にて前記障害物の方向へ前記吸込口体
を移動させるものである。

【００１０】そして、制御手段は、接触を検知する接触
検知手段にて吸込口体と障害物との接触を検知するまで
吸込口体移動手段にてこの吸込口体を障害物の方向へ移
動させる。この結果、吸込口体が障害物の近くに移動し
て障害物の近くにある塵埃が吸引されるため、障害物の
近くの塵埃がより効率よく掃除される。

【００１１】請求項３記載の掃除装置は、掃除機本体
と、この掃除機本体を移動させる移動手段と、前記掃除
機本体に移動可能に設けられ、吸込口を備えた吸込口体
と、この吸込口体の吸込口から塵埃を吸引する吸塵手段
と、前記吸込口体と障害物との接触を検知する接触検知
手段と、前記移動手段を駆動させて前記掃除機本体を自
立移動させる駆動手段と、前記吸込口体を移動させる吸
込口体移動手段と前記接触検知手段にて前記吸込口体と
障害物との接触を検知した場合に前記駆動手段にて前記
掃除機本体の移動を停止させ、前記吸込口体移動手段に
て前記吸込口体を前記掃除機本体の外周よりも内側まで
移動させる制御手段とを具備したものである。

【００１２】そして、制御手段は、接触検知手段にて吸
込口体および障害物の接触を検知した場合に、駆動手段
にて掃除機本体の移動を停止させ、吸込口体移動手段に
て吸込口体を掃除機本体外周よりも内側まで移動させ
る。この結果、掃除機本体が障害物の近くを掃除する際
に、吸込口体が障害物に引っ掛かるなどして掃除機本体
の移動を妨げないため、掃除機本体が障害物の近くを円
滑に移動する。

【００１３】請求項４記載の掃除装置は、請求項１ない
し３いずれか一記載の掃除装置において、吸込口体と吸
塵手段とを連通する筒状体を具備し、前記吸込口体は、
前記筒状体が伸縮自在に形成されたことにより移動可能
であるものである。

【００１４】そして、吸込口体は、筒状体が伸縮自在に
形成されたことで移動可能であることにより、吸込口体
が障害物の方向へ移動してこの障害物に近づいた際で
も、筒状体が伸縮して吸込口体と吸塵手段とが確実に接
続されているため、塵埃が吸塵手段にて確実に吸引され
る。

【００１５】請求項５記載の掃除装置は、請求項１ない
し３いずれか一記載の掃除装置において、吸込口体およ
び吸塵手段を連通接続させる本体側接続部と、吸込口体
および前記本体側接続部のいずれか一方に設けられた複
数の吸塵穴と、前記吸込口体および前記本体側接続部の
いずれか他方に設けられ前記吸塵穴の少なくともいずれ
かと常に連通する貫通穴とを具備し、前記複数の吸塵穴
および前記貫通穴の少なくともいずれかは吸込口と連通
しているものである。

【００１６】そして、吸込口体と本体側接続部とのいず
れか一方には複数の吸塵穴が設けられ、吸込口体と本体
側接続部とのいずれか他方には吸塵穴の少なくともいず
れかと常に連通する貫通穴が設けられて、これら複数の
吸塵穴と貫通穴との少なくともいずれかは吸込口と連通
している。この結果、複数の吸塵穴と貫通穴とは、吸込
口体が移動した際にも比較的短い距離で連通されるた
め、吸塵手段にて塵埃を吸引する力の損失がより少なく
なるので、より効率よく塵埃が吸引される。

【００１７】請求項６記載の掃除装置は、請求項１ない
し３いずれか一記載の掃除装置において、吸込口体およ
び吸塵手段を連通接続させる本体側接続部と、吸込口体
および前記本体側接続部のいずれか一方に設けられた長
穴と、前記吸込口体および前記本体側接続部のいずれか
他方に設けられ前記長穴と常に連通する貫通穴とを具備
し、前記長穴および前記貫通穴の少なくともいずれかは
吸込口と連通しているものである。

【００１８】そして、吸込口体と本体側接続部とのいず
れか一方に長穴が設けられ、吸込口体と本体側接続部と
のいずれか他方に長穴と常に連通する貫通穴が設けられ
て、長穴と貫通穴との少なくともいずれかは吸込口と連
通している。これにより、吸込口体が障害物の方向へ微
小に移動した際でも確実に吸込口体と本体側接続部とが
連通する。この結果、この吸込口体をより精密に障害物
の方向へ移動させられるため、より塵埃に近い位置にこ
の吸込口体を移動してこの塵埃を吸引できるので、掃除
効率がより向上する。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の掃除装置の一実施
の形態の構成を図１ないし図４を参照して説明する。

【００２０】図１において、１は掃除装置としての電気
掃除機の自走可能な掃除機本体であり、この掃除機本体
１は略半球状の中空な本体ケース２を備えている。この
本体ケース２は、底板2aと、下方に向けた開口をこの底
板2aにて閉塞された略半球状の中空なカバー2bとで構成
されており、このカバー2bは、図示しないねじなどにて
底板2aに取り付けられている。また、図３に示すよう
に、この本体ケース２は外周面に、掃除機本体１と障害
物との距離を検知するたとえば赤外線センサなどの距離
検知手段としての複数の距離センサ３が、底板2aの径方
向に向けて周方向に沿って取り付けられている。

【００２１】さらに、図４に示すように、掃除機本体１
の進行前後方向にそれぞれ旋回輪４が回転自在に取り付
けられており、進行方向に略直交する方向に対向して移
動手段としての一対の走行輪５が同軸上に回転自在に取
り付けられている。掃除機本体１は、旋回輪４にて移動
方向を設定され、走行輪５にて走行可能となっている。

【００２２】そして、図２に示すように、これらの走行
輪５の回転軸5aには、これら一対の走行輪５を回転駆動
させて掃除機本体１を自走させる駆動手段としてのモー
タ６が接続されている。また、底板2aにおける旋回輪４
の後方には、略直方体状の吸込口体７が取り付けられて
いる。この吸込口体７は、前面にはギア7aが設けられて
ラック状に形成されており、下面には掃除機本体１の進
行方向に略直交する方向に沿って長手方向を有した略矩
形状の吸込口８が開口されている。

【００２３】さらに、掃除機本体１内の前方には、吸込
口体移動手段９が取り付けられている。この吸込口体移
動手段９は、ギア7aに噛合する略円柱状のピニオン9a、
このピニオン9aの回転軸9b、およびこの回転軸9bに接続
されピニオン9aを回転駆動させるモータ9cにて構成され
ている。このピニオン9aは、回転軸9bに取り付けられた
回転駆動手段としてのモータ9cにて回転駆動され、吸込
口体７を障害物の方向、たとえば掃除機本体１の進行方
向に直交する方向へ移動させる。

【００２４】また、モータ9cの上部には、モータ9cの電
流を検知することで吸込口体７が障害物に接触したこと
を検知する接触検知手段10が取り付けられている。そし
て、この接触検知手段10は、吸込口体７の側面に取り付
けられ吸込口体７が障害物に接触したことを検知する接
触センサ10aを有している。

【００２５】一方、吸込口８には、長手方向に沿って回
転軸11aを有した回転体としての回転ブラシ11が取り付
けられており、この回転軸11aには、電力により駆動す
る回転体駆動手段としてのモータ12が接続されている。
このモータ12は、回転軸11aを介して回転ブラシ11を回
転駆動させる。

【００２６】また、本体ケース２内の吸込口体７の後方
には、伸縮自在に形成された筒状体としての蛇腹管20を
介して吸込口８と連通する吸塵手段21が取り付けられて
いる。この蛇腹管20が伸縮自在に形成されていることに
より吸込口体７は移動可能である。一方、吸塵手段21
は、略矩形状の集塵ケース21aおよびこの集塵ケース21a
に対して図示しない集塵フィルタを介して気密に取り付
けられた電力によって駆動する電動送風機21bから構成
されている。

【００２７】そして、本体ケース２内の電動送風機21b
の後方には、たとえば１０本の電池を略矩形状に並設し
た電池としての２次電池である電池パック22が配設され
ている。この電池パック22は、モータ６および電動送風
機21bなどを駆動させる電力を供給する。さらにまた、
この電池パック22の後方には、制御手段としての制御回
路23が取り付けられている。

【００２８】次に、上記一実施の形態の各制御を図５を
参照して説明する。

【００２９】まず、制御回路23は、距離センサ３にて掃
除機本体１と障害物との距離を検知させている。この制
御回路23はこの距離センサ３にて測定した掃除機本体１
と障害物との距離に応じてモータ６を介して回転駆動さ
せた走行輪５を制御し、掃除機本体１を障害物から回避
させる。

【００３０】また、この制御回路23は、電動送風機21b
の駆動を制御しており、図示しないスイッチなどにて切
り換えられた掃除モードなどに合わせて電動送風機21b
の吸引力を増減させる。

【００３１】さらに、この制御回路23は、図示しない被
清掃面検知手段などにて検知した被清掃面が絨毯である
場合には、モータ12にて回転軸11aを介して回転駆動さ
せた回転ブラシ11の回転を制御して、絨毯の中の塵埃を
掻き出す。

【００３２】そして、この制御回路23は、距離センサ３
にて掃除機本体１と障害物との距離を検知し、掃除機本
体１が障害物に対してある一定の距離まで近づいた場合
には、モータ9cにてピニオン9aを回転駆動させて吸込口
体７を障害物の方向、たとえば掃除機本体１の進行方向
に直交する方向に移動させる。

【００３３】また、接触検知手段10は、モータ9cの電流
の大きさがあらかじめ設定されている所定の大きさ以上
である場合、あるいは接触センサ10aにて吸込口体７が
障害物に接触したことを検知した場合に吸込口体７が障
害物に接触したことを制御回路23に伝達する。

【００３４】そして、この制御回路23は、接触検知手段
10にて吸込口体７が障害物に接触したことを検知する
と、吸込口体７の移動を停止させる。

【００３５】次に、上記一実施の形態の動作を説明す
る。

【００３６】まず、電池パック22にてモータ６、電動送
風機21b、および制御回路23などに電力を供給する。

【００３７】次いで、制御回路23にてモータ６を駆動さ
せ走行輪５を回転駆動させて掃除機本体１を自走させつ
つ、電動送風機21bの駆動により、塵埃を吸込口８から
吸引する。

【００３８】また、被清掃面がたとえば絨毯である場合
には、モータ12により回転ブラシ11を回転駆動させて、
塵埃を被清掃面から掻き出して掃除する。

【００３９】このとき、この掃除機本体１は距離センサ
３にて掃除機本体１と壁などの障害物との距離を検知し
ている。

【００４０】距離センサ３にて掃除機本体１と障害物と
の距離を検知し、この掃除機本体１が障害物に対してあ
る一定の距離まで近づいた場合には、制御回路23にてモ
ータ9cを駆動させピニオン9aを回転駆動させる。

【００４１】すると、このピニオン9aが、吸込口体７の
前面のギア7aに対して回転移動し、吸込口体７が掃除機
本体１の進行方向に直交する方向に移動して、壁などの
障害物に接近する。

【００４２】ここで、伸縮自在に形成された蛇腹管20
が、吸込口体７の移動に合わせて伸縮し、吸込口体７と
集塵ケース21aとの接続を維持する。

【００４３】そして、壁などの障害物の近くの塵埃を吸
込口８から吸引する。

【００４４】吸引された塵埃は、蛇腹管20を経由して集
塵ケース21aへ流入し、図示しない集塵フィルタにて集
塵される。

【００４５】さらに、距離センサ３にて掃除機本体１と
障害物との距離を検知し、掃除機本体１が障害物に対し
てある一定の距離まで近づいた場合、あるいは接触検知
手段10にて吸込口体７が障害物に接触したことを検知し
た場合には、制御回路23にてモータ9cを駆動させてピニ
オン9aを回転駆動させる。

【００４６】そして、吸込口体７を障害物と反対の方向
へ移動させつつ、掃除機本体１を障害物から回避させ
る。

【００４７】上述したように、上記一実施の形態によれ
ば、距離センサ３にて掃除機本体１と障害物との距離を
検知し、掃除機本体１が障害物に対してある一定の距離
まで近づいた場合には、制御回路23にてモータ9cを駆動
させピニオン9aを回転駆動させて、接触検知手段10にて
吸込口体７が障害物に接触したことを検知するまで吸込
口体７を障害物に接近させる。これにより、掃除機本体
１は障害物の近くの塵埃も吸込口８から吸塵できるた
め、障害物の近くの塵埃が効率よく掃除できる。

【００４８】さらに、吸込口体７と集塵ケース21aとが
伸縮自在に形成された蛇腹管20にて連通されたことでこ
の吸込口体７が移動可能であることにより、この吸込口
体７が移動して障害物に接近した際にも、蛇腹管20が伸
縮してこの吸込口体７と電動送風機21bとが確実に接続
されているため、塵埃を電動送風機21bで確実に吸引で
きる。

【００４９】なお、上記一実施の形態において、掃除機
本体１が障害物に対してある一定の距離まで近づいた場
合には、制御回路23にて吸込口体７を障害物の方向にあ
る一定の距離移動させた後この吸込口体７の移動を停止
させれば、接触検知手段10はなくてもよい。

【００５０】また、掃除機本体１が障害物に対してある
一定の距離まで近づいた場合には、制御回路23にて吸込
口体７を障害物の方向にある一定の距離移動させた後こ
の吸込口体７の移動を停止させて掃除し、接触検知手段
10にて吸込口体７が障害物に接触したことを検知する
と、掃除機本体１の移動を停止させ、モータ9cにてピニ
オン9aを駆動させて吸込口体７を少なくとも掃除機本体
１の外周よりも内側、たとえば元の位置まで移動させて
もよい。この場合には、掃除機本体１が障害物の近くを
移動する際に吸込口体７が障害物に引っ掛かるなどして
掃除機本体１の移動を妨げないため、掃除機本体１が障
害物の近くを円滑に自走できて障害物の近くを掃除でき
るので、障害物の近くの塵埃を効率よく掃除できる。

【００５１】さらに、吸込口体７と吸塵手段21とを蛇腹
管20にて接続したが、吸込口体７が掃除機本体１の進行
方向に直交する方向に移動しても吸込口８と吸塵手段21
とが連通していれば、図６および図７に示すように、本
体ケース２内に設けられた下面から後面への貫通穴30を
有する本体側接続部としての略直方体状の接続管31にて
接続してもよい。すなわち、吸込口体７の上面に吸込口
８と連通する２つ以上、たとえば５つの吸塵穴32を設
け、接続管31を吸込口体７の上方に長手方向を吸込口体
７の長手方向に沿わせて取り付ける。この接続管31は、
長手方向に吸込口体７よりも大きい形状を有しており、
貫通穴30の接続管31の下面側は吸塵穴32の少なくともい
ずれかと連通している。また、この貫通穴30の接続管31
の後面側は、集塵ケース21aに設けられた集塵穴33と連
通している。そして、制御回路23は、吸込口体７を掃除
機本体１の進行方向に直交する方向に移動させる際に、
貫通穴30が１つの吸塵穴32と連通しこの吸塵穴32以外の
吸塵穴32はすべて接続管31にて閉塞されるように段階的
に移動させる。

【００５２】この場合には、吸込口体７が掃除機本体１
の進行方向に直交する方向に移動しても、貫通穴30およ
び吸塵穴32が比較的短い距離で連通されることにより、
吸込口８と吸塵手段21とが比較的短い距離で連通される
ため、吸塵手段21による塵埃を吸引する力の損失が少な
くて済むので、より効率よく塵埃を吸引できる。

【００５３】さらには、吸込口体７に貫通穴30、接続管
31に２つ以上、たとえば５つの吸塵穴32を設けてもよ
い。

【００５４】一方で、図８に示すように、吸込口体７が
掃除機本体１の進行方向に直交する方向に移動する際に
貫通穴30と連通すれば、５つの吸塵穴32は１つの長穴34
でもよく、また、この長穴34が接続管31に設けられ、貫
通穴30が吸込口体７に設けられていてもよい。この場合
には、吸込口体７が連続的に掃除機本体１の進行方向に
直交する方向に移動しても貫通穴30と長穴34とが常に連
通するため、制御回路23にて吸込口体７を掃除機本体１
の進行方向に直交する方向に段階的に移動させる必要が
ない。このため、より精密にこの吸込口体７を移動でき
るので、より塵埃に近い位置にこの吸込口体７を移動し
て塵埃を吸引できる。この結果、掃除効率を向上でき
る。

【００５５】そして、ピニオン9aは、掃除機本体１内の
吸込口体７の前方に取り付けられているが、吸込口体７
を掃除機本体１の進行方向に直交する方向に移動できれ
ば、図８に示すように掃除機本体１内の吸込口体７の後
方にこのピニオン9aを取り付け、吸込口体７の後面にこ
のピニオン9aと噛合するようにギア35を設けてもよい。

【００５６】また、貫通穴30および吸塵穴32などを集塵
ケース21aに直接設けて、吸込口体７と連通させてもよ
い。この場合には、接続管31がなくてもよいため、掃除
機本体１の構造を簡単にできる。

【００５７】さらに、吸込口８には回転ブラシ11および
この回転ブラシ11を回転駆動させるモータ12が取り付け
られているが、効率よく掃除できれば、これら回転ブラ
シ11およびモータ12はなくてもよい。

【００５８】

【発明の効果】請求項１記載の掃除装置によれば、制御
手段は、掃除機本体と障害物との距離を検知する距離検
知手段にてこの掃除機本体と障害物との距離を検知する
とともに掃除機本体が障害物に対してある一定の距離ま
で近づいた場合に、吸込口体移動手段にて吸込口体を障
害物の方向へ移動させる。この結果、掃除機本体が障害
物に近づくと吸込口体を移動させてこの障害物の近くの
塵埃も吸塵できるため、障害物の近くの塵埃を効率よく
掃除できる。

【００５９】請求項２記載の掃除装置によれば、請求項
１記載の掃除装置の効果に加え、制御手段は、接触を検
知する接触検知手段にて吸込口体と障害物との接触を検
知するまで吸込口体移動手段にてこの吸込口体を障害物
の方向へ移動させる。この結果、吸込口体が障害物の近
くに移動して障害物の近くにある塵埃が吸引されるた
め、障害物の近くの塵埃をより効率よく掃除できる。

【００６０】請求項３記載の掃除装置によれば、制御手
段は、接触検知手段にて吸込口体および障害物の接触を
検知した場合に、駆動手段にて掃除機本体の移動を停止
させ、吸込口体移動手段にて吸込口体を掃除機本体外周
よりも内側まで移動させる。この結果、掃除機本体が障
害物の近くを掃除する際に、吸込口体が障害物に引っ掛
かるなどして掃除機本体の移動を妨げないため、掃除機
本体が障害物の近くを円滑に移動してこの障害物の近く
の塵埃を掃除できるので、この障害物の近くの塵埃を効
率よく掃除できる。

【００６１】請求項４記載の掃除装置によれば、請求項
１ないし３いずれか一記載の掃除装置の効果に加え、吸
込口体と吸塵手段とを連通する筒状体が伸縮自在に形成
されたことで吸込口体が移動可能であることにより、吸
込口体が障害物の方向へ移動してこの障害物に近づいた
際でも、この吸込口体と吸塵手段とが確実に接続されて
いるため、塵埃を吸塵手段にて確実に吸引できる。

【００６２】請求項５記載の掃除装置によれば、請求項
１ないし３いずれか一記載の掃除装置の効果に加え、吸
込口体と本体側接続部とのいずれか一方には複数の吸塵
穴が設けられ、吸込口体と本体側接続部とのいずれか他
方には吸塵穴の少なくともいずれかと常に連通する貫通
穴が設けられて、これら複数の吸塵穴と貫通穴との少な
くともいずれかは吸込口と連通している。この結果、複
数の吸塵穴と貫通穴とは、吸込口体が移動した際にも比
較的短い距離で連通されるため、吸塵手段にて塵埃を吸
引する力の損失がより少なくなるので、より効率よく塵
埃を吸引できる。

【００６３】請求項６記載の掃除装置によれば、請求項
１ないし３いずれか一記載の掃除装置の効果に加え、吸
込口体と本体側接続部とのいずれか一方に長穴が設けら
れ、吸込口体と本体側接続部とのいずれか他方に長穴と
常に連通する貫通穴が設けられて、長穴と貫通穴との少
なくともいずれかは吸込口と連通している。これによ
り、吸込口体が障害物の方向へ微小に移動した際でも確
実に吸込口体と本体側接続部とが連通する。この結果、
この吸込口体をより精密に障害物の方向へ移動させられ
るため、より塵埃に近い位置にこの吸込口体を移動して
この塵埃を吸引できるので、掃除効率をより向上でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の掃除装置の一実施の形態を示す説明断
面図である。

【図２】同上掃除装置を示す正面断面図である。

【図３】同上掃除装置を示す側面断面図である。

【図４】同上掃除装置を示す下面図である。

【図５】同上掃除装置を示すブロック図である。

【図６】本発明の掃除装置の他の実施の形態の吸込口体
近傍を示す分解斜視図である。

【図７】同上掃除装置の吸込口体近傍を示す斜視図であ
る。

【図８】本発明の掃除装置のさらに他の実施の形態の一
部を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 掃除機本体 ３ 距離検知手段としての距離センサ ５ 移動手段としての走行輪 ６ 駆動手段としてのモータ ７ 吸込口体 ８ 吸込口 ９ 吸込口体移動手段 10 接触検知手段 20 筒状体としての蛇腹管 21 吸塵手段 23 制御手段としての制御回路 30 貫通穴 31 本体側接続部としての接続管 32 吸塵穴 34 長穴

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 掃除機本体と、 この掃除機本体を移動させる移動手段と、 この移動手段を駆動させて前記掃除機本体を自立移動さ
   せる駆動手段と、 前記掃除機本体と障害物との距離を検知する距離検知手
   段と、 前記掃除機本体に移動可能に設けられ、吸込口を備えた
   吸込口体と、 この吸込口体を移動させる吸込口体移動手段と、 前記吸込口から塵埃を吸引する吸塵手段と、 前記距離検知手段にて前記掃除機本体と障害物との距離
   を検知するとともに前記掃除機本体が障害物に対してあ
   る一定の距離まで近づいた場合に前記吸込口体移動手段
   にて前記障害物の方向へ前記吸込口体を移動させる制御
   手段とを具備したことを特徴とした掃除装置。
2. 【請求項２】 吸込口体と障害物との接触を検知する接
   触検知手段を具備し、 制御手段は、前記接触検知手段にて前記吸込口体と障害
   物との接触を検知するまで吸込口体移動手段にて前記障
   害物の方向へ前記吸込口体を移動させることを特徴とし
   た請求項１記載の掃除装置。
3. 【請求項３】 掃除機本体と、 この掃除機本体を移動させる移動手段と、 前記掃除機本体に移動可能に設けられ、吸込口を備えた
   吸込口体と、 この吸込口体の吸込口から塵埃を吸引する吸塵手段と、 前記吸込口体と障害物との接触を検知する接触検知手段
   と、 前記移動手段を駆動させて前記掃除機本体を自立移動さ
   せる駆動手段と、 前記吸込口体を移動させる吸込口体移動手段と前記接触
   検知手段にて前記吸込口体と障害物との接触を検知した
   場合に前記駆動手段にて前記掃除機本体の移動を停止さ
   せ、前記吸込口体移動手段にて前記吸込口体を前記掃除
   機本体の外周よりも内側まで移動させる制御手段とを具
   備したことを特徴とした掃除装置。
4. 【請求項４】 吸込口体と吸塵手段とを連通する筒状体
   を具備し、 前記吸込口体は、前記筒状体が伸縮自在に形成されたこ
   とにより移動可能であることを特徴とした請求項１ない
   し３いずれか一記載の掃除装置。
5. 【請求項５】 吸込口体および吸塵手段を連通接続させ
   る本体側接続部と、 吸込口体および前記本体側接続部のいずれか一方に設け
   られた複数の吸塵穴と、 前記吸込口体および前記本体側接続部のいずれか他方に
   設けられ前記吸塵穴の少なくともいずれかと常に連通す
   る貫通穴とを具備し、 前記複数の吸塵穴および前記貫通穴の少なくともいずれ
   かは吸込口と連通していることを特徴とした請求項１な
   いし３いずれか一記載の掃除装置。
6. 【請求項６】 吸込口体および吸塵手段を連通接続させ
   る本体側接続部と、 吸込口体および前記本体側接続部のいずれか一方に設け
   られた長穴と、 前記吸込口体および前記本体側接続部のいずれか他方に
   設けられ前記長穴と常に連通する貫通穴とを具備し、 前記長穴および前記貫通穴の少なくともいずれかは吸込
   口と連通していることを特徴とした請求項１ないし３い
   ずれか一記載の掃除装置。