JP6167318B2 - 自律走行型掃除機 - Google Patents
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Description
ラシを備える。
図1は、本発明の実施の形態1における自律走行型掃除機10の平面図である。図2は、本発明の実施の形態1の自律走行型掃除機10の底面図である。
掃面上に存在するごみを吸引するロボット型の掃除機である。清掃の対象領域とは、例えば部屋であり、清掃面とは、例えば部屋の床面である。
0の最大幅を有する部分に近い部分に、より好ましくは、ボディ20の最大幅線Wに近い部分に形成される。この位置関係は、吸込口101の、自律走行型掃除機10の他の構成要素等に対する位置関係により、より具体的に規定される。例えば、次の2種類の位置関係の一方または両方により規定される。
が自律走行型掃除機10の重心Gよりもボディ20の後方側に設定され、回転軸Hと重心Gとの距離が所定の距離に設定される。対向2輪型を有する自律走行型掃除機10によれば、このような構成により、ボディ20と周囲の物体との接触を利用して、上記軌跡を形成することができる。
の前方に存在する障害物を検出する障害物検出センサ71(図1参照)、および、ボディ20の周囲に存在する物体とボディ20との距離を検出する距離測定センサ72(図1参照)を含む。複数のセンサはさらに、ボディ20が周囲の物体と衝突したことを検出する衝突検出センサ73(図1参照)、および、ボディ20の底面に存在する清掃面を検出する複数の床面検出センサ74(図2参照)を有する。
自律走行型掃除機10は、駆動ユニット30、清掃ユニット40、吸引ユニット50、障害物検出センサ71、距離測定センサ72、衝突検出センサ73、および、床面検出センサ74に電力を供給する電源ユニット80をさらに有する。電源ユニット80は、自律走行型掃除機10の重心Gよりもボディ20の後方側に配置され、さらに吸引ユニット50よりもボディ20の後方側に配置され、電源ケース81などの複数の要素を有する。
サ74、一対の走行用モータ31、ブラシ駆動モータ41、および、電動ファン51と電気的に接続される。
ディ20の吸込口101が角R3の先端部分R4に接近する。
従来の自律走行型掃除機と比較して、角R3から別の場所に速やかに移動することができる。
ば、ステアリング型の駆動方式と比較して、構造を簡素化することができる。この点において、対向2輪型の駆動方式が適用された構成は、より好ましい。
図8は、本発明の実施の形態2の自律走行型掃除機10の平面図である。図9は、本発明の実施の形態2の自律走行型掃除機の底面図である。
施の形態によれば、各ブリッスル束44Bの長さは、各ブリッスル束44Bの先端がボディ20の輪郭よりも外側に飛び出る長さに設定される。
さを比較的短く設定することができる。ブリッスル束44Bの長さをこのような比較的短い長さに設定することができるので、ブリッスル束44Bがたわむ量が小さくなる。このため、角R3に存在するごみをブリッスル束44Bにより、より確実に吸込口101に集めることができる。
図10は、本発明の実施の形態3の自律走行型掃除機10の斜視図である。本実施の形態の自律走行型掃除機10は、実施の形態2に明示されていない以下の構成をさらに有する。なお、実施の形態3の説明において実施の形態2と同じ符号が付された要素は、実施の形態2の対応する要素と同様または類似の機能を有する。
する情報を表示する表示部243等を含むパネル241を有する。
本実施の形態によれば、メインブラシ43は、矢印AMの方向に回転する。駆動ユニット30のホイール33の回転軸とキャスタ90の回転軸との間隔は、ホイール33の回転軸とメインブラシ43の回転軸との間隔よりも広い。このような構成により、ボディ20の姿勢を安定させることができる。
ベース110は、複数の機能的領域を有する。例えば、本実施の形態では、ベース110は、複数の機能的領域として、駆動用パート120、清掃用パート130、ごみ箱用パート140、吸引用パート150、および、電源用パート160を有する。
がある。このため、第1の駆動ユニット30に反力を与えるサスペンションばね36の弾性係数は、第2の駆動ユニット30に反力を与えるサスペンションばね36の弾性係数よりも大きく設定される。
図27は、本発明の実施の形態4の自律走行型掃除機10に設けられるごみ箱ユニット300の構造を示す斜視図である。図28は、本実施の形態の自律走行型掃除機10の断面図である。
れやすい。
本発明には、以上説明した各実施の形態のほか、例えば以下に示される変形例も含まれる。
図29は、本発明の変形例1の自律走行型掃除機10の平面図である。図29中の2点鎖線は、上述した実施の形態1に代表されるボディ20の輪郭を示す。図29に示されるとおり、本発明の変形例1の自律走行型掃除機10のボディ20においては、各側面22が、相互に形状が異なるボディ20の前方側の側面22Aと後方側の側面22Bとにより構成される。本変形例によれば、前方側の側面22Aは曲面形状を有し、後方側の側面22Bは平面形状を有する。
図30は、本発明の変形例2の自律走行型掃除機10の平面図である。図30中の2点鎖線は、上述した実施の形態1に代表されるボディ20の輪郭を示す。図30に示されるとおり、本変形例の自律走行型掃除機10のボディ20においては、後方頂部24を含むボディ20の後部の一部が省略され、新たに後面25が形成されている。本変形例では、後面25は、外側に脹らむように湾曲した曲面形状を有する。なお、後面25は、平面形状などで形成することも可能である。
図31は、本発明の変形例3の自律走行型掃除機10の平面図である。図中の2点鎖線は、上述した実施の形態3に代表されるボディ20の輪郭を示す。図31に示されるとおり、本変形例のボディ20は、後方頂部24を含むボディ20の後部の一部が省略され、新たに後面25が形成される。後面25は平面形状を有する。なお、後面25は、外側に脹らむように湾曲した曲面などで形成することも可能である。
本発明の変形例4の自律走行型掃除機10では、各サイドブラシ44が、それぞれのサイドブラシ44の回転軌跡における、他方のサイドブラシ44の回転軌跡と接近している部分において、ボディ20の後方から前方に向けて回転する。このような構成によれば、サイドブラシ44により移動させられるごみを、ボディ20の幅方向の中心側において前方に向けて移動させることができる。これにより、自律走行型掃除機10が前進しているときにサイドブラシ44により集められるごみが吸込口101に接近しやすくなるため、吸込口101の後方側においてごみの吸い残しが生じにくい。
本発明の変形例5の自律走行型掃除機10では、サイドブラシ44が、ボディ20の前面21および側面22よりも内側に先端が存在するブリッスル束44Bを有する。
本発明の変形例6の自律走行型掃除機10では、メインブラシ43および一方のサイドブラシ44にトルクを与えるブラシ駆動モータ、ならびに、他方のサイドブラシ44にトルクを与えるブラシ駆動モータを有する。
本発明の変形例7の自律走行型掃除機10は、メインブラシ43、右側のサイドブラシ44、および、左側のサイドブラシ44のそれぞれに取り付けられ、対応するブラシに個別にトルクを与える3つのブラシ駆動モータを有する。
本発明の変形例8の自律走行型掃除機10は、障害物検出センサ71として、超音波センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、障害物検出センサ71として、赤外線センサを用いることができる。
本発明の変形例9の自律走行型掃除機10は、距離測定センサ72として、赤外線センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、距離測定センサ72として、超音波センサを用いることができる。
本発明の変形例10の自律走行型掃除機10は、衝突検出センサ73として、接触式変位センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、衝突検出センサ73として、衝撃センサを用いることができる。
本発明の変形例11の自律走行型掃除機10は、床面検出センサ74として、赤外線センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、床面検出センサ74として、超音波センサを用いることができる。
本発明の変形例12の自律走行型掃除機10は、駆動ユニット30よりもボディ20の後方側に配置される複数のキャスタ90を有する。
本発明の変形例13の自律走行型掃除機10は、一対の駆動ユニット30よりもボディ20の前方側に少なくとも1つのキャスタ90を有する。
(変形例14)
本発明の変形例14の自律走行型掃除機10は、外周面に凹凸形状が形成されたキャスタ90を有する。キャスタ90の外周面における径が太い凸部分である第1の部分の摩擦係数は、キャスタの外周面における第1の部分よりも径が細い凹部分である第2の部分の摩擦係数よりも小さい。
本発明の変形例15の自律走行型掃除機10は、対向2輪型の駆動方式に代えて、ステアリング型の駆動方式を有する。
本発明の実施の形態5の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、駆動ユニット30と、電動ファン51とを有する。吸込口101は、ボディ20の最大幅部分に設けられる。
それぞれとがなす角は、いずれも鋭角である。
本発明の実施の形態6の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、駆動ユニット30と、電動ファン51とを有する。ボディ20は、外側に向けて湾曲した曲面が設けられた前面21と、2つの側面22を有する。2つの側面22それぞれの少なくとも一部には、外側に向けて湾曲した曲面が設けられている。
このような構成によれば、サイドブラシ44により集められるごみを、より確実に吸込口101から吸い込ませることができる。
このような構成によれば、充電端子103がボディ20の前方側に配置されるため、充電端子103が充電台に一層確実に接続されることができる。
このような構成によれば、電源ユニット80の重量の影響によりボディ20の前方側の部分が相対的に浮き上がるため、例えば、ボディ20の前方側に配置される障害物検出センサ71などのセンサが清掃面と接触することを低減することができる。
位置するよう構成されている。
このような構成によれば、サイドブラシ44により集められるごみを、より確実に吸込口101から吸い込ませることができる。
本発明の実施の形態7の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を移動させる駆動ユニット30と、吸込口101からごみを吸引させる電動ファン51とを有する。ボディ20は、少なくとも2つの頂部(前方頂部23)を有する。
このような構成によれば、ボディ20の形状がルーローの三角形に近似するため、自律走行型掃除機10が清掃対象領域の角R3において旋回しやすい。また、吸込口101が清掃対象領域の角R3に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。
このような構成によれば、ボディ20の形状がルーローの三角形に近似するため、自律走行型掃除機10が清掃対象領域の角R3において旋回しやすい。また、吸込口101が清掃対象領域の角R3に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。
このような構成によれば、吸込口101が清掃対象領域の角R3に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。
ボディ20を移動させる駆動ユニット30と、駆動ユニット30よりもボディ20の前後方向において後方に配置され、駆動ユニット30のホイール33の動きに従動するキャスタ90と、吸込口101からごみを吸引させる電動ファン51とを有する。ボディ20は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有し、吸込口101は、好ましくは、横長形状、より好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機10において、吸込口101の長手方向は、ボディ20の幅方向に沿い、キャスタ90は、駆動ユニット30よりも最大幅部分から遠い部分に配置される。
このような構成によれば、キャスタ90が清掃対象領域の角R3から離れるため、角R3のごみがキャスタ90に付着することを防ぐことができる。
このような構成によれば、サイドブラシ44により集められるごみを、より確実に吸込口101から吸引させることができる。また、本実施の形態の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を移動させる駆動ユニット30と、吸込口101からごみを吸引させる電動ファン51と、ボディ20が走行する清掃面を検出する床面検出センサ74とを有する。ボディ20は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有し、吸込口101は、好ましくは、横長形状、より好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。
このような構成によれば、床面検出センサ74がボディ20の前方側に配置されるため、ボディ20の前進方向における清掃面の有無が早期に検出され、ホイール33が脱輪することを防ぐことができる。
このような構成によれば、充電端子103がボディ20の前方側に配置されるため、充電端子103が充電台に一層確実に接続されることができる。
このような構成によれば、電源ユニット80の重量の影響により、ボディ20の前方側の部分が相対的に浮き上がるため、例えば、ボディ20の前方側に配置される障害物検出センサ71などのセンサが清掃面と接触しにくい。
このような構成によれば、サイドブラシ44により集められるごみを、より確実に吸込口101から吸引させることができる。
本発明の実施の形態8の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を移動させるホイール33を有する駆動ユニット30と、吸込口101からごみを吸引させる電動ファン51とを有する。ボディ20は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有する。
また、本実施の形態の自律走行型掃除機10において、ボディ20は、外側に向けて湾曲した曲面が設けられた前面21と、2つの側面22を有する。2つの側面22それぞれの少なくとも一部には、外側に向けて湾曲した曲面が設けられている。
このような構成によれば、ボディ20の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対
象領域の角R3において旋回しやすい。よって、角R3などから速やかに移動することができる。また、吸込口101が対象領域の角R3に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。
このような構成によれば、ボディ20の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角R3において自律走行型掃除機10が旋回しやすい。また、吸込口101が対象領域の角R3に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。
このような構成によれば、ボディ20の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角R3において自律走行型掃除機10が旋回しやすい。また、吸込口101が清掃対象領域の角R3に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。
このような構成によれば、キャスタ90が清掃対象領域の角R3から離れるため、角R3のごみがキャスタ90に付着することを防ぐことができる。
また、本実施の形態の自律走行型掃除機10は、さらに、ボディ20の底面側に配置されるサイドブラシ44を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機10において、ホイール33の中心軸は、ボディ20の幅方向に沿い、サイドブラシ44は、駆動ユニット30よりもボディ20の最大幅部分に近い部分に配置される。
このような構成によれば、サイドブラシ44により集められるごみを、より確実に吸込口101から吸引させることができる。
このような構成によれば、床面検出センサ74がボディ20の前方側に配置されるため、ボディ20の前進方向における清掃面の有無が早期に検出され、ホイール33が脱輪することを防ぐことが可能となる。
このような構成によれば、充電端子103がボディ20の前方側に配置されるため、充電端子103が充電台に一層確実に接続されることができる。
ユニット30および電源ユニット80は、吸込口101よりもボディ20の前後方向において後方に配置されている。また、電源ユニット80は、駆動ユニット30よりも最大幅部分から遠い部分に配置される。
このような構成によれば、電源ユニット80の重量の影響により、ボディ20の前方側の部分が相対的に浮き上がるため、例えば、ボディ20の前方側に配置される障害物検出センサ71などのセンサが清掃面と接触しにくい。
このような構成によれば、サイドブラシ44により集められるごみを、より確実に吸込口101から吸引させることができる。
本発明の実施の形態9の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ホイール33を有する駆動ユニット30と、電動ファン51と、通信部212とを有する。通信部212は、ボディ20に形成される凹部に配置され、凹部の縁を含む凹部の面は、ボディ20の外周側の部分がボディ20の中心側の部分よりも低くなるように傾斜している。
このような構成によれば、凹部がパラボラアンテナのように機能するため、通信部212の通信性が向上する。
本発明の実施の形態10の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ホイール33を有する駆動ユニット30と、電動ファン51と、ごみ箱ユニット60とを有する。ごみ箱ユニット60は、吸込口101と繋がる入口を有するごみ箱61、および、ごみ箱61に取り付けられるフィルタ62を有する。フィルタ62には、空気を通過させて空気中のごみを捕集する部分である捕集部340が設けられている。捕集部340は、入口312と対向しない部分に配置される。
ね36の弾性係数は、複数のホイール33の1つであり、第1のホイール33よりもブラシ駆動モータ41から遠い部分に配置されるホイール33である第2のホイール33に反力を与えるサスペンションばね36の弾性係数よりも大きい。
このような構成によれば、ブラシ駆動モータ41の重量が第2のホイール33よりも第1のホイール33に強く作用する。このため、各ホイール33に反力を与えるサスペンションばね36の弾性係数が同じ大きさを有する場合、ボディ20に対するホイール33の位置がバランスしないおそれがある。しかし、このような構成によりサスペンションばね36の弾性係数が設定されることにより、ボディ20に対するホイール33の位置のバランスが崩れにくい。
このような構成によれば、ごみ検出センサ76の表面にごみが付着した場合でも、そのごみが流路174を流れる空気により、ごみ検出センサ76の表面から飛ばされやすい。
このような構成によれば、自律走行型掃除機10が充電台に接近した場合、磁石77が充電台により検出されやすい。
このような構成によれば、自律走行型掃除機10が走行するとき、キャスタ90の外周面のうち第1の部分の外周面が主に清掃面と接触する。第1の部分の外周面の摩擦係数が第2の部分の外周面の摩擦係数よりも小さいため、ボディ20が直進する場合の抵抗が小さく、スムーズに移動できる。また、ボディ20が旋回する場合に、キャスタ90が横滑りしやすいため、ボディ20の旋回性が高められる。
本発明の実施の形態11の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を移動させ、ホイール33を有する駆動ユニット30と、吸込口101からごみを吸引する電動ファン51と、ボディ20に配置されるごみ箱ユニット60とを有する。
部がごみ箱の入口と対向する箇所に配置される場合、捕集部におけるごみ箱の入口と対向する部分に集中してごみが積層し、捕集部の他の部分にごみが積層する余裕があっても入口がごみにより閉塞されることがある。
このような構成によれば、ブラシ駆動モータ41の重量が第2のホイール33よりも第1のホイール33に強く作用する。このため、各ホイール33に反力を与えるばね36の弾性係数が同じ大きさを有する場合、ボディ20に対するホイール33の位置がバランスしないおそれがある。
このような構成によれば、ごみ検出センサ76の表面にごみが付着した場合に、そのごみが流路174内を流れる空気によりごみ検出センサ76の表面から飛ばされやすい。
このような構成によれば、自律走行型掃除機10が充電台に接近した場合、磁石77が充電台により検出されやすい。
タ90の中心軸は、吸込口101の長手方向と実質的に平行であり、キャスタ90は、径が太い第1の部分、および、第1の部分よりも径が細い第2の部分を有し、第1の部分の外周面の摩擦係数は、第2の部分の外周面の摩擦係数よりも小さい。
このような構成によれば、自律走行型掃除機10が走行する場合、キャスタ90の外周面のうち第1の部分の外周面が主に清掃面と接触する。第1の部分の外周面の摩擦係数が第2の部分の外周面の摩擦係数よりも小さいため、ボディ20が直進する場合の抵抗が小さく、スムーズに移動できる。また、ボディ20が旋回する場合に、キャスタ90が横滑りしやすいため、ボディ20の旋回性が高められる。
本発明の実施の形態12の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を走行させる複数の駆動ユニット30と、ボディ20に搭載される吸引ユニット50とを有する。
このような構成によれば、清掃対象領域の角R3に存在するごみがサイドブラシ44によりボディ20の底面側に設けられた吸込口101により確実に集められることができる。このため、清掃対象領域の角R3に存在するごみを吸引する能力が一層高められる。また、サイドブラシ44を構成するブリッスル束44Bの長さを長くする必要がなくなるため、サイドブラシ44が障害物に引っかかるおそれを低減させることができる。
このような構成によれば、清掃対象領域の角R3に存在するごみが、複数のサイドブラシ44によりボディ20の吸込口101により効率的かつ確実に集められることができる。このため、清掃対象領域の角R3に存在するごみを吸引する能力を一層高めることができる。
ら後方に向かうように構成される。すなわち、複数のサイドブラシ44のそれぞれが、互いに反対の方向に回転し、それぞれのサイドブラシ44の回転軌跡のうちの他方のサイドブラシ44の回転軌跡と接近している部分において、ボディ20の前方から後方に向けて回転する。
このような構成によれば、サイドブラシ44によりボディ20の前方側から吸込口101にごみが集められるため、例えば吸込口101の側方あたりから吸込口101にごみが集められる場合と比較して、吸込口101により確実にごみを吸い込ませることができる。
本発明の実施の形態13の自律走行型掃除機10は、底面に吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を走行させる複数の駆動ユニット30と、ボディ20に搭載される吸引ユニット50とを有する。
このような構成により、ボディ20の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角R3において旋回しやすい。よって、自律走行型掃除機10を清掃対象領域の角R3などから速やかに移動させることができる。また、吸込口101が清掃対象領域の角R3の先端部分R4に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。
このような構成により、吸込口101を清掃対象領域の角R3の頂点に接近させることができるため、角R3の先端部分R4などに存在するごみを、より確実に吸込口101から直接吸引させることができる。
本発明の実施の形態14の自律走行型掃除機10は、底面に吸込口101を有するボディ20と、ボディ20を走行させる複数の駆動ユニット30と、ボディ20に搭載される吸引ユニット50とを有する。
2を有する。ボディ20は、さらに、前面21と複数の側面22とにより規定される頂部である前方頂部23を複数有する。ボディ20の最大幅は、複数の頂部のうち少なくとも2つの頂部(前方頂部23)により規定される。
このような構成によれば、前面21の接線L1と側面22の接線L2,L3とのなす角が鋭角に設定されるため、自律走行型掃除機10が清掃対象領域の角R3に位置する場合に、その場で旋回し、角R3に対して多様な姿勢を取ることができる。このようなボディ20の姿勢は、例えば、ボディ20の前方頂部23が清掃対象領域の角R3の頂点またはその付近を指向する姿勢を含む。
このような構成によれば、制御ユニット70が、各駆動ユニット30を動作させ、ボディ20の前方頂部23を清掃対象領域の角R3の頂点またはその付近に向かって接近させ、吸込口101を清掃対象領域の角R3の頂点に一層接近させることができる。このため、本実施の形態の自律走行型掃除機10は、清掃対象領域の角R3に存在するごみをより効率的に吸引することができる。
各駆動ユニット30の回転軸と自律走行型掃除機10の重心Gとの関係は、ボディ20が形成し得る軌跡を決める主要な要因の1つに該当する。上述したように、本発明の自律走行型掃除機10は、吸込口101を有するボディ20と、駆動ユニット30と、吸込口101と、電動ファン51とを有する。
このような構成によれば、ボディ20の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角R3において旋回しやすい。よって、清掃対象領域の角R3などから速やかに移動することができる。また、吸込口101が清掃対象領域の角R3の先端部分R4に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。
20 ボディ
21 前面
22 側面
22A 側面
22B 側面
23 前方頂部
24 後方頂部
25 後面
30 駆動ユニット
31 走行用モータ
32 ハウジング
32A モータ収容部
32B ばね掛け部
32C 軸受部
33 ホイール
34 タイヤ
35 支持軸
36 サスペンションばね(ばね)
40 清掃ユニット
41 ブラシ駆動モータ
42 ギアボックス
43 メインブラシ
44 サイドブラシ
44A ブラシ軸
44B ブリッスル束
50 吸引ユニット
51 電動ファン
52 ファンケース
52A 前方側ケース
52B 後方側ケース
52C 吸込口
52D 吐出口
52E ルーバ
60 ごみ箱ユニット
61 ごみ箱
61A 入口
61B 出口
61C 底部
62 フィルタ
70 制御ユニット
71 障害物検出センサ
71A 発信部
71B 受信部
72 距離測定センサ
73 衝突検出センサ
74 床面検出センサ
75 脱輪検出スイッチ
76 ごみ検出センサ
77 磁石
80 電源ユニット
81 電源ケース
82 蓄電池
83 メインスイッチ
90 キャスタ
91 支持軸
100 ロアーユニット
101 吸込口
102 電源口
103 充電端子
110 ベース
111 底部軸受
112 センサ窓
120 駆動用パート
121 ホイールハウス
122 ばね掛け部
130 清掃用パート
131 軸挿入部
132 結合部
140 ごみ箱用パート
150 吸引用パート
160 電源用パート
170 ブラシハウジング
171 ダクト
172 入口
173 出口
180 ブラシカバー
181 斜面
190 保持フレーム
200 アッパーユニット
210 カバー
211 排気口
212 受光部(通信部)
213 蓋ボタン
220 蓋
221 アーム
230 バンパ
231 湾曲凸部
232 発信用窓
233 受信用窓
234 距離測定用窓
240 インターフェース部
241 パネル
242 操作ボタン
243 表示部
250 ごみ箱受け
251 底部開口
252 後方開口
260 アーム収容部
300 ごみ箱ユニット
310 ごみ箱
311 空間
312 入口
313 出口
320 蓋
330 フィルタ
340 捕集部
350 フレーム
351 窓
352 中間壁
360 ヒンジ
G 重心
H ホイールの回転軸
RX 部屋
R1 第1の壁
R2 第2の壁
R3 角
R4 先端部分
L1 接線(第1の接線)
L2 接線(第2の接線)
L3 接線(第3の接線)
Claims (5)
- 吸込口を有するボディと、
前記ボディを移動させる駆動ユニットと、
吸込口からごみを吸引させるための電動ファンと、
前記ボディの底面側に設けられた充電端子を備え、
前記ボディは、前記ボディの最大幅を規定する2つの頂部を有し、
前記吸込口は、前記ボディの底面側の前記ボディの前記最大幅を有する部分に設けられるとともに、
前記駆動ユニットよりも、前記ボディの前記最大幅を有する部分の近くに配置され、
前記充電端子は、前記駆動ユニットよりも、前記ボディの前記最大幅を有する部分に近い部分に配置される自律走行型掃除機。 - 前記ボディの底面側に設けられたサイドブラシをさらに備え、
前記サイドブラシの回転軌跡の一部は、前記ボディの前記最大幅を有する部分に位置する請求項1に記載の自律走行型掃除機。 - 平面視における前記ボディの外周の接線であり、
前記ボディの前記2つの頂部の各頂点を結ぶ線と平行な第1の接線と、
平面視における前記ボディの前記外周の別の接線であり、前記ボディの前記2つの頂部の各頂点を結ぶ前記線よりも、前記ボディの後方側で前記外周に接する第2の接線とのなす角、および、
前記第1の接線と、平面視における前記ボディの前記外周のさらに別の接線であり、前記ボディの前記2つの頂部の各頂点を結ぶ前記線よりも、前記ボディの後方側で前記外周に接する第3の接線とのなす角が、
いずれも鋭角である請求項1に記載の自律走行型掃除機。 - 前記第1の接線が接する前記ボディの外周には、平面視において外側に向けて湾曲した曲面を有する外周面が設けられ、
前記ボディの前記2つの頂部は、R形状を有し、
前記ボディの前記外周面の前記曲面の曲率は、前記2つの頂部の前記R形状の曲率よりも小さい請求項1に記載の自律走行型掃除機。 - 前記駆動ユニットよりも、前記ボディの前記最大幅を有する部分から離れた部分に配置された電源ユニットをさらに備える請求項1に記載の自律走行型掃除機。
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