JP2019213911A - 自律走行型掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】対象領域の角に存在するごみを吸い込みやすく、角から別の場所に速やかに移動することができる自律走行型掃除機を提供する。【解決手段】自律走行型掃除機（１０）は、吸込口（１０１）を有するボディ（２０）と、駆動ユニット（３０）と、電動ファンとを備える。吸込口（１０１）は、駆動ユニット（３０）よりも、ボディ（２０）の最大幅部分に配置されるため、清掃対象領域の角に存在するごみを吸い込みやすく、角から別の場所に速やかに移動することができる。【選択図】図２

Description

本発明は、自律走行型掃除機に関する。

一般に、自律走行型掃除機は、各種の構成要素が搭載される本体、本体を移動させる駆動装置、本体に形成される吸込口に配置され、清掃面上に存在するごみを集めるメインブラシ、および、本体の吸込口からごみを吸引する吸引装置を備える。特許文献１および特許文献２をはじめとして多数の文献に開示されるとおり、従来の自律走行型掃除機の本体は、おおよそ円形状を有する。円形状の本体を有する自律走行型掃除機は、高い旋回性を有する。

一方、円形状の本体を有する従来の自律走行型掃除機によれば、自律走行型掃除機が清掃の対象領域の角の限界まで接近しても、本体の吸込口と角の先端部分との間に比較的大きな間隔が形成される。このため、清掃対象領域の角に存在するごみが吸引装置により十分に吸引されないことがあるという問題がある。

この問題を解消するため、改良された従来の自律走行型掃除機は、本体の底面に配置される１つまたは複数のサイドブラシをさらに備える。このような改良型の自律走行型掃除機は、例えば特許文献３〜６に開示されている。改良型の自律走行型掃除機において、サイドブラシは、本体の輪郭よりも外側に飛び出るブリッスル束を備える。ブリッスル束は、本体の輪郭よりも外側に存在するごみを本体の吸込口に集める。このため、特許文献３〜６の自律走行型掃除機は、清掃対象領域の角に存在するごみをより多く吸引することができる。

しかし、特許文献３〜６の自律走行型掃除機によれば、清掃対象領域の角に存在するごみを吸引する能力（以下、単に「角清掃能力」と記述されることもある）は、主としてサイドブラシの態様により決められると考えられる。しかしながら、ブリッスル束の態様は、種々の制約のもとで設定される。例えば、ブリッスル束の長さを長くすると、ブリッスル束が障害物に引っ掛りやすくなったり、駆動装置などの自律走行型掃除機の他の構成要素と干渉したりするため、自律走行型掃除機の走行に支障をきたすおそれがある。したがって、サイドブラシにより得られる角清掃能力も一定の制約の影響を受ける。

また、サイドブラシにより清掃対象領域の角に存在するごみを清掃させる場合、サイドブラシは、角に存在するごみを掻き出すことはできるが、掻き出されたごみ全てを直接吸込口に送り込ませることは難しく、サイドブラシにより拡散されたごみは、吸込口から吸い込まれずに清掃対象領域に残ってしまう。

このため、サイドブラシにより清掃対象領域の角に存在するごみを清掃する特許文献３〜６に開示されているような自律走行型掃除機は、角清掃能力に関して改善の余地を有する。

一方、特許文献７は、角清掃能力に関してさらに改善された自律走行型掃除機の一例を開示している。特許文献７の自律走行型掃除機は、おおよそＤ型形状を有する本体、本体の底面側に形成される吸込口、および、本体の底面の角に取り付けられる一対のサイドブラシを備える。特許文献７の自律走行型掃除機が清掃対象領域の角に位置したとき、例えば特許文献３〜６の自律走行型掃除機が対象領域の角に位置する場合と比較して、サイドブラシの軸および本体の吸込口が角の頂点により一層接近する。このため、Ｄ型形状を有
する本体は、特許文献３〜６に開示されているような従来の自律走行型掃除機よりも多くのごみを吸引し得る。

しかし、特許文献７の自律走行型掃除機が清掃対象領域の角に位置するとき、Ｄ型形状を有する本体の前面および一方の側面が角を形成する壁と接触するため、または、接触するに等しい程度まで壁に接近するため、その場所で回転することができない。このため、特許文献７の自律走行型掃除機は、清掃対象領域の角の清掃を終えた後に、その角から別の場所に移動するときの軌道に、比較的大きな制約が課せられるため、移動に時間がかかるという問題がある。

特開２００８−２９６００７号公報 特表２０１４−５０４５３４号公報 特開２０１１−２１２４４４号公報 特開２０１４−０７３１９２号公報 特開２０１４−０９４２３３号公報 特表２０１４−５１２２４７号公報 特開２０１４−０６１３７５号公報

本発明は、上述のような従来の自律走行型掃除機における問題に鑑みてなされたものであり、清掃対象領域の角に存在するごみをより確実に吸込口から直接吸い込ませることができるとともに、清掃対称領域の角から別の場所に速やかに移動することができる、清掃効率の高い自律走行型掃除機を提供する。

具体的には、本発明の自律走行型掃除機は、吸込口を有するボディと、ボディを移動させる駆動ユニットと、電動ファンとを備える。ボディは、ボディの最大幅を規定する２つの頂部を有し、吸込口は、ボディの底面側に設けられるとともに、駆動ユニットよりも、ボディの最大幅に近い部分に配置される。

このような構成により、清掃対象領域の角に存在するごみをより確実に吸込口から直接吸い込ませることができるとともに、清掃対象領域の角から別の場所に速やかに移動することができ、清掃効率を向上させることができる。

図１は、本発明の実施の形態１の自律走行型掃除機の平面図である。 図２は、本発明の実施の形態１の自律走行型掃除機の底面図である。 図３は、本発明の実施の形態１の自律走行型掃除機の電気系の機能を示すブロック図である。 図４は、従来の自律走行型掃除機の動作を示す平面図である。 図５は、本発明の実施の形態１の自律走行型掃除機の動作を説明するための平面図である。 図６は、本発明の実施の形態１の自律走行型掃除機の動作を説明するための別の平面図である。 図７は、本発明の実施の形態１の自律走行型掃除機の動作を説明するためのまた別の平面図である。 図８は、本発明の実施の形態２の自律走行型掃除機の平面図である。 図９は、本発明の実施の形態２の自律走行型掃除機の底面図である。 図１０は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機の斜視図である。 図１１は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機の平面図である。 図１２は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機の内部を示す平面図である。 図１３は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機の底面図である。 図１４は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機を側方から見た図である。 図１５は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機の構成の一部を正面側から見たときの分解斜視図である。 図１６は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機の構成の一部を底面側から見たときの分解斜視図である。 図１７は、図１１のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線の断面図である。 図１８は、図１１のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線において、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機の構成の一部が分離された状態を示す断面図である。 図１９は、図１４のＸＩＸ−ＸＩＸ線の断面図である。 図２０は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機のロアーユニットの内部構造を示す斜視図である。 図２１は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機のロアーユニットの内部構造を側方から見た斜視図である。 図２２は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機のロアーユニットの内部構造を正面側から見た斜視図である。 図２３は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機のロアーユニットの内部構造を正面側から見た別の斜視図である。 図２４は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機のアッパーユニットの斜視図である。 図２５は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機のアッパーユニットの底面図である。 図２６は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機の電気系の機能を示すブロック図である。 図２７は、本発明の実施の形態４の自律走行型掃除機のごみ箱ユニットの斜視図である。 図２８は、本発明の実施の形態４のごみ箱ユニットの断面図である。 図２９は、本発明の変形例１の自律走行型掃除機の平面図である。 図３０は、本発明の変形例２の自律走行型掃除機の平面図である。 図３１は、本発明の変形例３の自律走行型掃除機の平面図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における自律走行型掃除機１０の平面図である。図２は、本発明の実施の形態１の自律走行型掃除機１０の底面図である。

図１に示されるとおり、自律走行型掃除機１０は、清掃の対象領域（以下、「清掃対象領域」、または、単に「対象領域」ということがある）の清掃面上を自律的に走行し、清掃面上に存在するごみを吸引するロボット型の掃除機である。清掃の対象領域とは、例えば部屋であり、清掃面とは、例えば部屋の床面である。

本実施の形態によれば、自律走行型掃除機１０は、各種の構成要素が搭載されるボディ２０、ボディ２０を移動させる駆動ユニット３０（図２参照）、清掃対象領域に存在する
ごみを集める清掃ユニット４０（図２参照）、および、ごみをボディ２０の内部に吸引する吸引ユニット５０を有する。自律走行型掃除機１０は、さらに、吸引ユニット５０により吸引されたごみを溜めるごみ箱ユニット６０、および、少なくとも駆動ユニット３０と、清掃ユニット４０と、吸引ユニット５０とを制御する制御ユニット７０を有する。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに、駆動ユニット３０の回転に追従して回転するキャスタ９０と、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、および、吸引ユニット５０等に電力を供給する電源ユニット８０とを有する。

図１および図２において、上側がボディ２０の前方であり、下側がボディ２０の後方である。自律走行型掃除機１０の幅方向は、自律走行型掃除機１０の前進方向（図１では上側）を基準に規定される。例えば、本実施の形態においては、自律走行型掃除機１０の前進方向に対してほぼ垂直な方向（図１および図２における左右方向）が自律走行型掃除機１０の幅方向として規定される。

駆動ユニット３０は、本実施の形態においては、一対設けられており、ボディ２０の平面視における幅方向の中心に対して左側および右側にそれぞれ１つずつ配置されている（以下、左側の駆動ユニット３０を第１の駆動ユニット、右側の駆動ユニット３０を第２の駆動ユニットと称することがある）。なお、駆動ユニット３０の数は、２つに限られず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。

また、ボディ２０は、ボディ２０の下面側の外形を形成するロアーユニット１００（図２参照）、および、ボディ２０の上面側の外形を形成するアッパーユニット２００（図１参照）を有する。ロアーユニット１００およびアッパーユニット２００が互いに組み合わせられることにより、ボディ２０が構成される。図１に示されるとおり、アッパーユニット２００は、その主要な部分を形成するカバー２１０、カバー２１０に対して開閉可能に設けられた蓋２２０、および、カバー２１０に対して変位可能なバンパ２３０を有する。

ボディ２０の平面形状は、好ましくは、ルーローの三角形、または、ルーローの三角形とおおよそ同じ形状を有するルーローの多角形、または、ルーローの三角形あるいはルーローの多角形の頂部がＲ形状（図１１および図３１に示す円弧Ｒ）を有する形状である。このような形状により、ルーローの三角形が有する幾何学的な性質と同一または類似する性質をボディ２０に持たせることができる。すなわち、ルーローの三角形は、定幅図形であるため、どの方向にも一定の幅（すなわち、ルーローの三角形に内接する正三角形の辺の長さ）の四角形の中で内接しながら回転することができる。これにより、ボディ２０は、四角形（ほぼ正方形）の軌跡を描くことができる。本実施の形態においては、ボディ２０は、図１に示されるように、実質的にルーローの三角形と同一の平面形状を有する。

また、ボディ２０は、複数の外周面、および、複数の頂部を有する。複数の外周面は、本実施の形態では、自律走行型掃除機１０の前進側（図１では上側）に存在する前面２１、ボディ２０の平面視において、前面２１に対して右後方側に存在する右側の側面２２、および、前面２１に対して左後方側に存在する左側の側面２２を含む。また、本実施の形態においては、前面２１は、外側に向けて湾曲した曲面を有する。外側に向けて湾曲した曲面は、バンパ２３０に形成されていてもよい。各側面２２は、少なくとも一部に外側に向けて湾曲した曲面を有する。本実施の形態においては、外側に向けて湾曲した曲面は、バンパ２３０の側部およびカバー２１０の側部に形成されている。

複数の頂部は、本実施の形態では、前面２１と右側の側面２２とにより規定される右側の前方頂部２３、および、前面２１と左側の側面２２とにより規定される左側の前方頂部２３を含む。複数の頂部は、さらに、右側の側面２２と左側の側面２２とにより規定され
る後方頂部２４を含んでいてもよい。図１に示すように、前面２１の接線Ｌ１と、２つの側面２２における接線Ｌ２，Ｌ３それぞれとがなす角は、ともに鋭角である。

ボディ２０の最大幅は、ボディ２０の複数の頂部の頂点間の距離により規定される。本実施の形態では、右側の前方頂部２３および左側の前方頂部２３により、ボディ２０の最大幅が規定される。図１などに図示される例によれば、ボディ２０の最大幅は、右側の前方頂部２３の頂点と左側の前方頂部２３の頂点との距離、すなわち、ルーローの三角形が有する３つの頂点のうちの２つの頂点間の距離により規定される。

なお、ボディ２０において、右側の前方頂部２３の頂点と左側の前方頂部２３の頂点とを結ぶ線Ｗ（以下、「ボディ２０の最大幅線Ｗ」という）の線上およびその近傍を、「ボディ２０の最大幅を有する部分」または「ボディ２０の最大幅部分」と称する。また、「ボディ２０の最大幅線Ｗの近傍」および「ボディ２０の最大幅線Ｗに近い部分」とは、ボディ２０の最大幅線Ｗに近い部分、すなわち、ボディ２０の最大幅線Ｗと自律走行型掃除機１０の重心Ｇ（図２参照）との間の部分、および、ボディ２０の最大幅線Ｗと前面２１との間の部分をいい、より具体的には、ボディ２０の最大幅線Ｗと、駆動ユニット３０の、ボディ２０の前進方向側の先端との間の部分、および、ボディ２０の最大幅線Ｗと前面２１との間の部分をいう。

また、ボディ２０の最大幅部分は、好ましくは、ボディ２０の前面２１に近い位置に設定される。また、ボディ２０の最大幅線Ｗの延伸する方向は、好ましくは、ボディ２０の前進方向に対してほぼ垂直になるように設定される。

図２に示されるとおり、ボディ２０は、ごみをボディ２０の内部に吸引するための吸込口１０１をさらに有する。吸込口１０１は、ボディ２０のロアーユニット１００の底面に形成される。吸込口１０１は、横長形状、好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。なお、吸込口１０１の形状は、これらに限られず、楕円形状、台形形状、および、ボディ２０の外周形状に沿って湾曲した形状などでもよい。本実施の形態では、長方形を有する。また、本実施の形態では、吸込口１０１は、その長手方向がボディ２０の幅方向と実質的に同じ方向に、また、その短手方向がボディ２０の前後方向と実質的に同じ方向に位置するように、ボディ２０のロアーユニット１００の底面に配置されている。

また、吸込口１０１は、ボディ２０のロアーユニット１００の底面において、ボディ２０の最大幅を有する部分に近い部分に、より好ましくは、ボディ２０の最大幅線Ｗに近い部分に形成される。この位置関係は、吸込口１０１の、自律走行型掃除機１０の他の構成要素等に対する位置関係により、より具体的に規定される。例えば、次の２種類の位置関係の一方または両方により規定される。

１つ目の位置関係は、吸込口１０１が、自律走行型掃除機１０の重心Ｇ（図２参照）よりも、ボディ２０の前方側に位置することである。より具体的には、吸込口１０１の長手方向と略同方向に延伸する吸込口１０１の中心線Ｍ（以下、「吸込口１０１の長手方向の中心線」という）が、自律走行型掃除機１０の重心Ｇ（図２参照）よりも、ボディ２０の前方側、すなわち、ボディ２０の前部に、すなわち、ボディ２０の最大幅部分に位置することである。なお、吸込口１０１の長手方向の中心線は、ボディ２０の最大幅線Ｗより前面２１に近い部分に位置していてもよい。

２つ目の位置関係は、吸込口１０１が、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅線Ｗに近い部分、好ましくは、ボディ２０の最大幅線Ｗの線上または線近傍、より好ましくはボディ２０の最大幅線Ｗより前面２１に近い部分に位置することである。

また、本実施の形態では、吸込口１０１の長手方向の幅は、右側の駆動ユニット３０と左側の駆動ユニット３０との間の内側の距離よりも広くなるように設定されている。このような構成は、例えば、上述した吸込口１０１に関する２つ目の位置関係などにより、実現することができる。このような構成により、より広い幅を有する吸込口１０１が設けられることが可能となり、より確実にごみを直接吸込口１０１から吸引させることができるとともに、後述する吸引ユニット５０に吸引されるごみの量を増加させることができる。

次に、駆動ユニット３０について説明する。

図２に示されるとおり、各駆動ユニット３０は、ロアーユニット１００の底面側に配置され、清掃面上を走行するホイール３３などの複数の要素を有する。本実施の形態によれば、各駆動ユニット３０は、清掃面上を走行するホイール３３のほか、ホイール３３にトルクを与える走行用モータ３１、および、走行用モータ３１を収容するハウジング３２を有する。各ホイール３３は、ロアーユニット１００に形成される凹部に収容され、ロアーユニット１００に対して回転できるようにロアーユニット１００により支持される。

各ホイール３３は、各ホイール３３にトルクを与える走行用モータ３１よりも、ボディ２０の幅方向の外側に配置される。このような構成により、ホイール３３が走行用モータ３１よりも幅方向の内側に配置される場合と比較して、右側のホイール３３と左側のホイール３３との間隔が広くなるため、ボディ２０の安定性が向上する。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０の駆動方式は、対向２輪型である。すなわち、右側の駆動ユニット３０と左側の駆動ユニット３０とがボディ２０の幅方向において対向して配置されている。また、本実施の形態においては、図２に示すように、右側のホイール３３の回転軸Ｈおよび左側のホイール３３の回転軸Ｈは、実質的に同軸上に存在するように配置されている。

回転軸Ｈと自律走行型掃除機１０の重心Ｇとの距離は、例えば自律走行型掃除機１０に所定の旋回性能を持たせることを意図して設定される。所定の旋回性能とは、上述したルーローの三角形の輪郭により形成される四角形の軌跡と同様または類似の軌跡を、ボディ２０に形成させることができる旋回性能である。本実施の形態によれば、回転軸Ｈの位置が自律走行型掃除機１０の重心Ｇよりもボディ２０の後方側に設定され、回転軸Ｈと重心Ｇとの距離が所定の距離に設定される。対向２輪型を有する自律走行型掃除機１０によれば、このような構成により、ボディ２０と周囲の物体との接触を利用して、上記軌跡を形成することができる。

次に、清掃ユニット４０について説明する。

図２に示されるとおり、清掃ユニット４０は、ボディ２０の内部および外部に配置されており、ブラシ駆動モータ４１などの複数の要素を有する。本実施の形態によれば、清掃ユニット４０は、ボディ２０の内部（吸込口１０１の左側）に配置されるブラシ駆動モータ４１のほか、ギアボックス４２、および、ボディ２０の吸込口１０１に配置されるメインブラシ４３を有する。

ブラシ駆動モータ４１およびギアボックス４２は、ロアーユニット１００に取り付けられる。ギアボックス４２は、ブラシ駆動モータ４１の出力軸およびメインブラシ４３に接続され、ブラシ駆動モータ４１のトルクをメインブラシ４３に伝達する。

メインブラシ４３は、吸込口１０１の長手方向の長さとおおよそ同じ長さを有し、ロアーユニット１００に対して回転できるように軸受部により支持される。軸受部は、例えば
ギアボックス４２およびロアーユニット１００の一方または両方に形成される。本実施の形態によれば、メインブラシ４３の回転方向は、自律走行型掃除機１０の側面図を示す図１４の矢印ＡＭにより示されるとおり、その回転軌道が清掃面側においてボディ２０の前方から後方に向かう方向に設定される。

次に、吸引ユニット５０について説明する。

図１に示されるとおり、吸引ユニット５０は、ボディ２０の内部に配置されており、ファンケース５２などの複数の要素を有する。本実施の形態によれば、吸引ユニット５０は、ごみ箱ユニット６０の後方側かつ後述する電源ユニット８０の前方側に配置される。吸引ユニット５０は、ロアーユニット１００（図２参照）に取り付けられるファンケース５２、および、ファンケース５２の内部に配置される電動ファン５１を有する。

電動ファン５１は、ごみ箱ユニット６０の内部の空気を吸引し、電動ファン５１の外方に空気を吐出させる。電動ファン５１から吐出された空気は、ファンケース５２の内部の空間、および、ボディ２０の内部におけるファンケース５２の周囲の空間を通過し、ボディ２０の外部に排気される。

次に、ごみ箱ユニット６０について説明する。

図２に示されるとおり、ごみ箱ユニット６０は、ボディ２０の内部においてメインブラシ４３の後方側かつ吸引ユニット５０の前方側に配置されており、さらに駆動ユニット３０の間に配置される。ボディ２０およびごみ箱ユニット６０は、ごみ箱ユニット６０がボディ２０に取り付けられた状態、および、ごみ箱ユニット６０がボディ２０から取り外された状態をユーザが任意に選択できる着脱構造を有する。

次に、制御ユニット７０について説明する。

図１に示されるとおり、制御ユニット７０は、ボディ２０の内部において、吸引ユニット５０の後方側に配置される。図１および図２に示されるとおり、自律走行型掃除機１０は、さらに複数のセンサを有する。本実施の形態によれば、複数のセンサは、ボディ２０の前方に存在する障害物を検出する障害物検出センサ７１（図１参照）、および、ボディ２０の周囲に存在する物体とボディ２０との距離を検出する距離測定センサ７２（図１参照）を含む。複数のセンサはさらに、ボディ２０が周囲の物体と衝突したことを検出する衝突検出センサ７３（図１参照）、および、ボディ２０の底面に存在する清掃面を検出する複数の床面検出センサ７４（図２参照）を有する。障害物検出センサ７１、距離測定センサ７２、衝突検出センサ７３、および、床面検出センサ７４は、それぞれ制御ユニット７０に検出信号を入力する。

障害物検出センサ７１には、例えば超音波センサが用いられる。障害物検出センサ７１は、発信部および受信部を有する。距離測定センサ７２および床面検出センサ７４には、例えば赤外線センサが用いられる。距離測定センサ７２および床面検出センサ７４は、発光部および受光部を有する。衝突検出センサ７３には、例えば接触式変位センサが用いられる。例えば、衝突検出センサ７３は、バンパ２３０がカバー２１０に対して押し込まれることにともないオンされるスイッチを有する。

図１に示されるとおり、距離測定センサ７２は、本実施の形態においては、ボディ２０の平面視における幅方向の中心に対して右側および左側に配置されている。右側の距離測定センサ７２は、右側の前方頂部２３に配置され、ボディ２０の右斜め前方に向けて光を出力する。左側の距離測定センサ７２は、左側の前方頂部２３に配置され、ボディ２０の
左斜め前方に向けて光を出力する。このような構成により、自律走行型掃除機１０が旋回するときに、ボディ２０の輪郭と最も接近した周囲の物体とボディ２０との距離を検出することができる。

図２に示されるとおり、複数の床面検出センサ７４は、例えば、駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側および後方側に配置される。

次に、電源ユニット８０について説明する。
自律走行型掃除機１０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、障害物検出センサ７１、距離測定センサ７２、衝突検出センサ７３、および、床面検出センサ７４に電力を供給する電源ユニット８０をさらに有する。電源ユニット８０は、自律走行型掃除機１０の重心Ｇよりもボディ２０の後方側に配置され、さらに吸引ユニット５０よりもボディ２０の後方側に配置され、電源ケース８１などの複数の要素を有する。本実施の形態によれば、電源ユニット８０は、ロアーユニット１００に取り付けられる電源ケース８１、電源ケース８１内に収容される蓄電池８２、および、電源ユニット８０から上記各要素への電力の供給および停止を切り替えるメインスイッチ８３を有する。蓄電池８２には、例えば２次電池が用いられる。

次に、制御ユニット７０による自律走行型掃除機１０の制御方法について説明する。

図３は、自律走行型掃除機１０の電気系の機能を示すブロック図である。

制御ユニット７０は、ボディ２０の内部において、電源ユニット８０（図１および図２参照）上に配置され、電源ユニット８０と電気的に接続される。制御ユニット７０は、さらに、障害物検出センサ７１、距離測定センサ７２、衝突検出センサ７３、床面検出センサ７４、一対の走行用モータ３１、ブラシ駆動モータ４１、および、電動ファン５１と電気的に接続される。

制御ユニット７０は、障害物検出センサ７１から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０よりも前方側の所定範囲内に自律走行型掃除機１０の走行を妨げ得る物体が存在しているか否かを判定する。制御ユニット７０は、距離測定センサ７２から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０の前方頂部２３の周囲に存在する物体とボディ２０の輪郭との距離を演算する。

制御ユニット７０は、衝突検出センサ７３から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０が周囲の物体に衝突したか否かを判定する。制御ユニット７０は、床面検出センサ７４から入力される検出信号に基づいて、ボディ２０の下方に清掃対象領域の清掃面が存在するか否かを判定する。

制御ユニット７０は、上述の判定および演算の結果の１つまたは複数を用いて、自律走行型掃除機１０により対象領域の清掃面が清掃されるように、走行用モータ３１、ブラシ駆動モータ４１、および、電動ファン５１を制御する。

図４は、従来の自律走行型掃除機９００の動作を示す平面図である。

図４において、清掃の対象領域である部屋ＲＸは、例えば、第１の壁Ｒ１および第２の壁Ｒ２により形成される角Ｒ３を有する。図４などに図示される例によれば、角Ｒ３はおおよそ直角である。自律走行型掃除機９００は、角Ｒ３に到達したときに、角Ｒ３の先端部分Ｒ４を覆うことができない。このため、自律走行型掃除機９００の吸込口９１０と先端部分Ｒ４との間に比較的大きな間隔が形成される。なお、自律走行型掃除機９００にサ
イドブラシが搭載されている場合には、サイドブラシにより先端部分Ｒ４に存在するごみを掻き出すことは可能である。しかし、先端部分Ｒ４に存在するごみは、サイドブラシの回転力により掻き出されると同時に周囲に拡散されるため、先端部分Ｒ４から離れた位置に設けられている吸込口９１０から直接吸引されるごみは、先端部分Ｒ４に存在するごみの一部に限られる。

次に、本実施の形態の自律走行型掃除機１０が角Ｒ３を清掃するときの動作について説明する。

図５〜図７は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０が角Ｒ３を清掃する動作を説明するための平面図である。

制御ユニット７０は、例えば次のように自律走行型掃除機１０を走行させることにより、部屋ＲＸの角Ｒ３を清掃する。すなわち、図５に示されるとおり、制御ユニット７０は、第１の壁Ｒ１に正対する姿勢をボディ２０に取らせながら、自律走行型掃除機１０を第２の壁Ｒ２に沿って第１の壁Ｒ１に向けて前進させる。このとき、自律走行型掃除機１０は、一方の前方頂部２３が第２の壁Ｒ２と接触した状態、または、それに等しい程度まで第２の壁Ｒ２に接近した状態を維持しながら走行する。

図６に示されるとおり、制御ユニット７０は、ボディ２０の前面２１が第１の壁Ｒ１と接触したとき、または、それに等しい程度まで第１の壁Ｒ１に接近したとき、その位置で自律走行型掃除機１０を一時的に停止させる。このとき、前方頂部２３の一部が角Ｒ３の先端部分Ｒ４の一部を覆う。このように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、従来の自律走行型掃除機９００（図４参照）が限界まで角Ｒ３に接近した場合と比較して、ボディ２０の吸込口１０１が角Ｒ３の先端部分Ｒ４に接近する。

次に、制御ユニット７０は、図７に示すように、前面２１が第１の壁Ｒ１に接触するように旋回する動作、および、右側の側面２２が第２の壁Ｒ２に接触するように旋回する動作を自律走行型掃除機１０に繰り返し実行させる。このため、前面２１と第１の壁Ｒ１との接触によりボディ２０に働く反力、および、側面２２と第２の壁Ｒ２と接触によりボディ２０に働く反力により、自律走行型掃除機１０が重心Ｇの位置を変化させながら左方向に旋回する。この旋回動作は、ルーローの三角形が四角形の軌跡を形成するときの動作の一部と同様の動作である。

自律走行型掃除機１０が第１の壁Ｒ１に正対した状態から所定の角度にわたって旋回することにより、図７に示されるとおり、右側の前方頂部２３が角Ｒ３の頂点またはその付近を指向し、前方頂部２３が角Ｒ３の頂点に最も接近した状態が形成される。このとき、ボディ２０が先端部分Ｒ４の比較的広い範囲を覆う。また、上述したように、吸込口１０１は、２つの前方頂部２３により規定されるボディ２０の最大幅の近傍に設けられているため、ボディ２０の吸込口１０１と角Ｒ３の先端部分Ｒ４との距離は、従来の自律走行型掃除機９００（図４参照）が限界まで角Ｒ３に接近した場合における吸込口９１０と角Ｒ３の先端部分Ｒ４との距離よりも短い。

このような構成により、角Ｒ３の先端部分Ｒ４に存在するごみを、より確実に吸込口１０１から直接吸い込ませることが可能となり、自律走行型掃除機１０の角清掃能力を従来の自律走行型掃除機９００よりも高めることができる。

このような本実施の形態の自律走行型掃除機１０の角清掃能力に関しては、さらに次のように説明できる。本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、上述したように、前面２１の接線Ｌ１と、２つの側面２２における接線Ｌ２，Ｌ３とのなす角が、ともに鋭角
である。このため、自律走行型掃除機１０は、清掃の対象領域の角Ｒ３に位置する場合、その場で旋回し、角Ｒ３に対して多様な姿勢を取ることができる。その姿勢は、例えばボディ２０の前方頂部２３が、清掃の対象領域の角Ｒ３の頂点を含む先端部分Ｒ４またはその付近を指向する姿勢を含む。

自律走行型掃除機１０がそのような姿勢を取る場合、円形の本体を有する従来の自律走行型掃除機９００が清掃対象領域の角Ｒ３に限界まで接近した場合と比較して、ボディ２０の輪郭が角Ｒ３の頂点に一層接近し、ボディ２０の吸込口１０１も角Ｒ３の頂点に一層接近する。このため、ボディ２０が角Ｒ３の清掃面上に存在するごみを、より確実に吸込口１０１から直接吸い込ませることができる。すなわち、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の構成によれば、円形の本体を有する従来の自律走行型掃除機９００と比較して、清掃対象領域の角Ｒ３に存在するごみをより確実に吸込口１０１から直接吸い込ませることが可能となる。

さらに、自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の前方頂部２３が角Ｒ３の頂点を含む先端部分Ｒ４またはその付近を指向する姿勢を取る場合に、その場で回転して方向転換することができる。このため、清掃対象領域の角Ｒ３から別の場所に移動するときに、Ｄ型の本体を有する従来の自律走行型掃除機のように移動時の制約が課せられるおそれが低い。すなわち、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の構成によれば、Ｄ型の本体を有する従来の自律走行型掃除機と比較して、角Ｒ３から別の場所に速やかに移動することができる。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、さらに以下の効果が得られる。

（１）本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１が、ボディ２０の最大幅線Ｗの近傍に設けられている。このような構成により、吸込口１０１の長手方向の幅が駆動ユニット３０間の間隔よりも狭く設定される場合でも、従来の自律走行型掃除機９００よりも、より確実に吸込口１０１から直接ごみを吸引することができ、より多くのごみを吸引することができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、吸込口１０１の長手方向の幅が駆動ユニット３０間の間隔よりも広く設けられている。このような構成により、吸込口１０１の幅が駆動ユニット３０間の間隔よりも狭い構成と比較して、より多くのごみを吸込口１０１から直接吸引させることができる。よって、吸込口１０１の幅が駆動ユニット３０間の間隔よりも広く設けられている構成は、より好ましい。

（２）本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１が、ボディ２０の最大幅線Ｗの近傍に設けられている。このような構成により、吸込口１０１が駆動ユニット３０間に形成される場合でも、従来の自律走行型掃除機９００よりも、角Ｒ３の先端部分Ｒ４におけるごみを、より確実に吸込口１０１から直接吸引することができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、吸込口１０１が駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側、好ましくはボディ２０の最大幅線Ｗの近傍、より好ましくは、ボディ２０の前面２１にできる限り近い位置におけるボディ２０の最大幅部分の近傍に形成される。このような構成により、自律走行型掃除機１０が壁に接近したとき、吸込口１０１が駆動ユニット３０間に形成される場合の構成と比較して、吸込口１０１が壁に一層接近する。

よって、吸込口１０１が駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側、好ましくはボディ２０の最大幅線Ｗの近傍、より好ましくは、ボディ２０の前面２１にできる限り近い位
置におけるボディ２０の最大幅部分の近傍に形成される構成により、より確実に吸込口１０１から直接ごみを吸引することができる。

（３）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、ボディ２０の最大幅が各前方頂部２３により規定される。すなわち、ボディ２０の最大幅は、右側の前方頂部２３の頂点と左側の前方頂部２３の頂点との距離により決められる。

また、自律走行型掃除機１０によれば、ボディ２０の後部の幅がボディ２０の前部の幅よりも狭い。すなわち、自律走行型掃除機１０の重心Ｇを基準として、重心Ｇよりもボディ２０の後方側である後部におけるボディ２０の幅の方が、重心Ｇよりボディ２０の前方側である前部におけるボディ２０の幅より狭くなっている。

このような構成により、周囲に物体が存在する場所で旋回するときに、ボディ２０の後部がその物体に接触するおそれが低くなり、自律走行型掃除機１０がより速やかに移動することができるため、自律走行型掃除機１０の機動性が高められる。

（４）本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、ステアリング型の駆動方式を適用することもできる。一方、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、上述したように、対向２輪型の駆動方式を適用することもできる。対向２輪型の駆動方式が適用された構成によれば、ステアリング型の駆動方式と比較して、構造を簡素化することができる。この点において、対向２輪型の駆動方式が適用された構成は、より好ましい。

（５）本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、各駆動ユニット３０の回転軸Ｈと、自律走行型掃除機１０の重心Ｇとの位置関係は、ボディ２０の可動軌跡を決める主要な要因の１つである。自律走行型掃除機１０は、駆動ユニット３０の回転軸Ｈが、自律走行型掃除機１０の重心Ｇよりもボディ２０の後方側に存在するように構成されていてもよい。このような構成の場合、自律走行型掃除機１０は、周囲の物体との接触を利用して自身の重心Ｇの清掃対象領域における位置を変化させながら旋回する動作を形成しやすい。このため、自律走行型掃除機１０は、上述したルーローの三角形が描く四角形の軌跡の少なくとも一部を、ボディ２０により適切に形成させることができ、角清掃能力を高めることができる。

（実施の形態２）
図８は、本発明の実施の形態２の自律走行型掃除機１０の平面図である。図９は、本発明の実施の形態２の自律走行型掃除機の底面図である。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、実施の形態１に明示されていない以下の構成をさらに有する。なお、本実施の形態の説明において実施の形態１と同じ符号が付された要素は、実施の形態１の対応する要素と同様または類似の機能を有する。

図９に示されるとおり、清掃ユニット４０は、ボディ２０のロアーユニット１００の底面側に配置されるサイドブラシ４４、および、吸込口１０１の左右に配置されるギアボックス４２をさらに有する。サイドブラシ４４は、本実施の形態においては、ボディ２０のロアーユニット１００の底面側において、左右両側に１つずつ設けられている。

一方（ボディ２０の平面視における右側）のギアボックス４２は、ブラシ駆動モータ４１の出力軸、メインブラシ４３、および、一方のサイドブラシ４４と接続され、ブラシ駆動モータ４１のトルクをメインブラシ４３および一方のサイドブラシ４４に伝達する。他方（ボディ２０の平面視における左側）のギアボックス４２は、メインブラシ４３および他方のサイドブラシ４４と接続され、メインブラシ４３のトルクを他方のサイドブラシ４
４に伝達する。

本実施の形態において、一対のサイドブラシ４４はそれぞれ、ボディ２０の２つの前方頂部２３にそれぞれ取り付けられるブラシ軸４４Ａ、および、ブラシ軸４４Ａに取り付けられる複数のブリッスル束４４Ｂを有する。ボディ２０に対するサイドブラシ４４の位置は、吸込口１０１にごみを集めることができるサイドブラシ４４の回転軌跡（サイドブラシ４４が１回転することにより描かれる円形軌跡をいう。以下同じ。）の一部が、ボディ２０の最大幅部分に位置する。本実施の形態によれば、各ブラシ軸４４Ａに取り付けられるブリッスル束４４Ｂの数は３つであり、各ブリッスル束４４Ｂが一定の角度間隔でブラシ軸４４Ａに取り付けられる。

各ブラシ軸４４Ａは、ボディ２０の高さ方向と同じ方向またはおおよそ同じ方向に延長する回転軸を有し、ボディ２０に対して回転できるようにボディ２０により支持され、吸込口１０１の長手方向の中心線よりもボディ２０の前方側に配置される。

ブリッスル束４４Ｂは、複数のブリッスルにより構成され、各ブラシ軸４４Ａの径方向と同じ方向またはおおよそ同じ方向に延長するようにブラシ軸４４Ａに固定される。本実施の形態によれば、各ブリッスル束４４Ｂの長さは、各ブリッスル束４４Ｂの先端がボディ２０の輪郭よりも外側に飛び出る長さに設定される。

各サイドブラシ４４の回転方向は、図８の矢印ＡＳにより示されるとおり、サイドブラシ４４の回転軌跡がボディ２０の幅方向の中心側においてボディ２０の前方から後方に向かう方向に設定される。すなわち、各サイドブラシ４４は、互いに反対の方向に回転する。本実施の形態においては、各サイドブラシ４４は、一方の回転軌跡のうち、他方のサイドブラシ４４の回転軌跡と接近している部分において、ボディ２０の前方から後方に向けて回転する。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、上述した実施の形態１の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（５）の効果に加えて、さらに以下の効果が得られる。

（６）本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、サイドブラシ４４を有する。このような構成によれば、清掃対象領域の角Ｒ３（図５〜７参照）に存在するごみが、サイドブラシ４４によりボディ２０の吸込口１０１に集められるため、自律走行型掃除機１０の角清掃能力が一層高められる。

（７）本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、サイドブラシ４４が、ボディ２０の２つの前方頂部２３の底面側にそれぞれ取り付けられる。このような構成によれば、従来の自律走行型掃除機９００と比較して、サイドブラシ４４のブラシ軸４４Ａを角Ｒ３の頂点に一層接近させることができる。このため、自律走行型掃除機１０の角清掃能力が一層高められる。

（８）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、２つのサイドブラシ４４は、互いに反対の方向に回転する。各サイドブラシ４４は、一方の回転軌跡のうち、他方のサイドブラシ４４の回転軌跡と接近している部分においては、ボディ２０の前方から後方に向けて回転する。このような構成によれば、サイドブラシ４４によりボディ２０の前方側から吸込口１０１にごみが集められるため、例えば吸込口１０１の側方あたりから吸込口１０１にごみが集められる場合と比較して、吸込口１０１にごみが吸い込まれやすい。このため、角Ｒ３の清掃面上に存在するごみを効率的に除去することができる。

（９）サイドブラシを有する従来の自律走行型掃除機によれば、角Ｒ３の清掃面上に存
在するごみをボディ２０の吸込口１０１に集めるため、ブリッスル束の長さを長く設定することが考えられる。しかし、ブリッスル束の長さを長く設定した場合、自律走行型掃除機が走行するときにブリッスル束が周囲の物体に引っ掛かるおそれが高くなる。

一方、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、サイドブラシ４４が、ボディ２０の２つの前方頂部２３にそれぞれ設けられている。このような構成により、ボディ２０の吸込口１０１を角Ｒ３の先端部分Ｒ４に一層接近させることができるため、ブリッスル束の長さを長く設定する必要がなく、ブリッスル束４４Ｂの長さを、比較的短い長さに設定することができる。よって、ブリッスル束４４Ｂが周囲の物体に引っ掛かるおそれを低減させることができる。

（１０）サイドブラシを有する従来の自律走行型掃除機によれば、ブリッスル束の長さが長くなるにつれて、ブリッスル束がごみを移動させるときにブリッスル束がたわみやすくなる。そして、ブリッスル束が大きくたわむ場合には、ブリッスル束がボディの吸込口までごみを適切に移動させられないおそれがある。

一方、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、上述のとおりブリッスル束４４Ｂの長さを比較的短く設定することができる。ブリッスル束４４Ｂの長さをこのような比較的短い長さに設定することができるので、ブリッスル束４４Ｂがたわむ量が小さくなる。このため、角Ｒ３に存在するごみをブリッスル束４４Ｂにより、より確実に吸込口１０１に集めることができる。

（実施の形態３）
図１０は、本発明の実施の形態３の自律走行型掃除機１０の斜視図である。本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、実施の形態２に明示されていない以下の構成をさらに有する。なお、実施の形態３の説明において実施の形態２と同じ符号が付された要素は、実施の形態２の対応する要素と同様または類似の機能を有する。

図１０に示される自律走行型掃除機１０は、図１〜図９に示された自律走行型掃除機１０をより具体的に示している。図１１に示すように、ボディ２０の各前方頂部２３および後方頂部２４は、それぞれＲ形状（円弧Ｒ）を有する。アッパーユニット２００は、ボディ２０の内部の空間と外部とを連通する複数の排気口２１１、蓋２２０の前方側に形成される凹部２１４、凹部２１４に配置される通信部である受光部２１２、および、蓋２２０を開くための蓋ボタン２１３を有する。複数の排気口２１１は、例えば蓋２２０の縁に沿うように並べて形成される。

受光部２１２は、自律走行型掃除機１０を充電する充電台（図示略）から出力される信号、または、自律走行型掃除機１０を操作するリモートコントローラ（図示略）から出力される信号を受光する。受光部２１２は、信号を受光したとき、その信号に対応する受光信号を制御ユニット７０（図９および図１５参照）に出力する。凹部２１４の縁を含む凹部２１４の面２１５は、ボディ２０の外周側の部分がボディ２０の中心側の部分よりも低くなるように傾斜する。このような構成により、凹部２１４がパラボラアンテナのように機能し、受光部２１２の通信性を向上させることができる。

図１１は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の平面図である。自律走行型掃除機１０は、本実施の形態においては、ボディ２０の前後方向（図１１では、上側が前方、下側が後方）に延伸する中心線に対して実質的に線対称の形状を有する。バンパ２３０は、前方頂部２３から突出する一対の湾曲凸部２３１を有する。湾曲凸部２３１は、側面２２のＲ形状（円弧Ｒ）に倣うように湾曲し、ボディ２０の輪郭の一部を形成する。

次に、本実施の形態の自律走行型掃除機１０のアッパーユニット２００について説明する。

図１２は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の蓋２２０が開かれた状態を示す平面図である。アッパーユニット２００は、カバー２１０、蓋２２０、および、バンパ２３０に加えて、ユーザにより操作される部品が配置されるインターフェース部２４０、および、ごみ箱ユニット６０を支持するごみ箱受け２５０をさらに有する。蓋２２０は、蓋２２０のヒンジ構造を構成する一対のアーム２２１を有する。アッパーユニット２００の底面側を示す図２４、および、アッパーユニット２００の上面側を示す図２５に示されるように、アッパーユニット２００は、アーム２２１を収容する一対のアーム収容部２６０をさらに有する。

図１２に示されるとおり、インターフェース部２４０は、カバー２１０の一部を構成し、蓋２２０が閉じることにより閉鎖され（図１１参照）、蓋２２０が開くことにより開放される。本実施の形態によれば、インターフェース部２４０は、自律走行型掃除機１０の動作をオンおよびオフするための操作ボタン２４２、および、自律走行型掃除機１０に関する情報を表示する表示部２４３等を含むパネル２４１を有する。パネル２４１は、さらに、自律走行型掃除機１０の動作に関する各種の設定を入力するための操作ボタン（図示略）を有する。メインスイッチ８３は、本実施の形態ではインターフェース部２４０に配置されている。

図２４は、自律走行型掃除機１０のアッパーユニット２００の底面側の斜視図である。

ごみ箱受け２５０は、アッパーユニット２００の上面側に開口する箱状の物体であり、ボディ２０の底部側に開口する底部開口２５１、および、ボディ２０の後方側に開口する後方開口２５２を有する。図１２に示されるとおり、ごみ箱受け２５０には、ごみ箱ユニット６０が挿入される。

次に、本実施の形態の自律走行型掃除機１０のロアーユニット１００について説明する。

図１３は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の底面図である。

ロアーユニット１００は、骨格を形成するベース１１０、および、吸込口１０１の長手方向と平行に配置され、キャスタ９０を支持する支持軸９１を有する。ベース１１０は、ボディ２０の底面側に開口し電源ユニット８０に対応する形状を有する電源口１０２、および、充電台（図示略）と接続される一対の充電端子１０３を有する。

電源口１０２は、本実施の形態では、自律走行型掃除機１０の重心Ｇよりもボディ２０の後方側に形成され、電源口１０２の一部が一対の駆動ユニット３０の間に形成されている。また、充電端子１０３は、吸込口１０１よりもボディ２０の前方側に形成される。本実施の形態によれば、各充電端子１０３は、ベース１１０の底面において、より前面２１側の部分に配置される。

ベース１１０は、支持軸９１を支持するための底部軸受１１１をさらに有する。底部軸受１１１は、駆動ユニット３０よりもボディ２０の後方側に形成される。本実施の形態によれば、底部軸受１１１は、ベース１１０の底面において、電源口１０２よりもボディ２０の後方側であり、後方頂部２４の底面側に配置されている。

支持軸９１は、キャスタ９０が回転できるようにキャスタ９０に挿入される。支持軸９
１の端部は、それぞれ底部軸受１１１に圧入される。このような構成により、キャスタ９０がベース１１０に対して回転可能に取り付けられる。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、充電台に配置されるホール素子（図示略）により検出可能な磁石７７をさらに有する。磁石７７は、充電端子１０３の近くに配置されることが望ましい。本実施の形態によれば、磁石７７と充電端子１０３との距離は、磁石７７と吸込口１０１との距離よりも短い。このような構成により、自律走行型掃除機１０が充電台に接近したとき、磁石７７が充電台により検出されやすい。

図１４は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０を側方から見た図である。
本実施の形態によれば、メインブラシ４３は、矢印ＡＭの方向に回転する。駆動ユニット３０のホイール３３の回転軸とキャスタ９０の回転軸との間隔は、ホイール３３の回転軸とメインブラシ４３の回転軸との間隔よりも広い。このような構成により、ボディ２０の姿勢を安定させることができる。

図１５は、ロアーユニット１００の正面側から見た分解斜視図である。

ロアーユニット１００の上面側には、ギアボックス４２（本実施の形態では、一対のギアボックス４２）、吸引ユニット５０、ごみ箱ユニット６０（図１２参照）、および、制御ユニット７０が取り付けられる。ブラシ駆動モータ４１は、ギアボックス４２（図１５では、一対のギアボックス４２の一方）に収容される。

ロアーユニット１００は、ベース１１０に加えて、ベース１１０の上面側に取り付けられるブラシハウジング１７０をさらに有する。ブラシハウジング１７０は、メインブラシ４３を収容する空間を有するとともに、ごみ箱ユニット６０に接続されるダクト１７１を有する。

本実施の形態によれば、ファンケース５２は、電動ファン５１の前方側に配置される前方側ケース５２Ａ、および、電動ファン５１の後方側に配置される後方側ケース５２Ｂを有する。前方側ケース５２Ａおよび後方側ケース５２Ｂが互いに組み合わせられることにより、ファンケース５２が構成される。ファンケース５２はさらに、ごみ箱６１の出口６１Ｂ（図１７参照）に面する吸込口５２Ｃ、駆動ユニット３０側に開口する吐出口５２Ｄ（図１９参照）、および、吸込口５２Ｃを覆うルーバ５２Ｅを有する。

図１６は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０のロアーユニット１００の底面側の分解斜視図である。

ロアーユニット１００の底面側には、駆動ユニット３０、メインブラシ４３、サイドブラシ４４、キャスタ９０、および、電源ユニット８０が取り付けられる。本実施の形態では、図１６に示すように、駆動ユニット３０は、ロアーユニット１００の底面側において、左右に一対、設けられており、サイドブラシ４４も、左右に一対、設けられている。なお、駆動ユニット３０およびサイドブラシ４４が設けられる数は、一対に限られない。１つ、または、３つ以上設けられていてもよい。

ロアーユニット１００はさらに、ブラシハウジング１７０の底面側に取り付けられるブラシカバー１８０、および、電源口１０２（図１３参照）に取り付けられる保持フレーム１９０を有する。保持フレーム１９０は、電源口１０２に固定されることにより、ベース１１０と協働して電源ユニット８０を保持する。

ベース１１０およびブラシカバー１８０は、ブラシカバー１８０がベース１１０に取り
付けられた状態、および、ブラシカバー１８０がベース１１０から取り外された状態を、ユーザが任意に選択できる着脱構造を有する。

また、ベース１１０および保持フレーム１９０は、保持フレーム１９０がベース１１０に取り付けられた状態、および、保持フレーム１９０がベース１１０から取り外された状態をユーザが任意に選択できる着脱構造を有する。

図２０は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０のロアーユニット１００の構造を示す斜視図である。図２１は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０のロアーユニット１００を側方から見た斜視図である。図２２は、本実施の形態のロアーユニット１００を正面側から見た斜視図である
ベース１１０は、複数の機能的領域を有する。例えば、本実施の形態では、ベース１１０は、複数の機能的領域として、駆動用パート１２０、清掃用パート１３０、ごみ箱用パート１４０、吸引用パート１５０、および、電源用パート１６０を有する。

駆動用パート１２０は、駆動ユニット３０を収容する機能的領域であり、複数の要素を有する。例えば、本実施の形態では、駆動用パート１２０は、複数の要素として、ベース１１０の底面側に開口し、駆動ユニット３０を収容するホイールハウス１２１、および、後述されるサスペンション機構を構成するサスペンションばね３６（図２１参照）が掛けられるばね掛け部１２２を有する。また、本実施の形態では、ホイールハウス１２１は、一対の駆動ユニット３０に対応して一対、設けられており、ばね掛け部１２２も、一対のサスペンションばね３６に対応して、一対、設けられている。

図２０に示すように、各ホイールハウス１２１は、ベース１１０の上面から上方に突出し、ベース１１０において、側面２２（図１９参照）寄りの部分に形成される。各ばね掛け部１２２は、ホイールハウス１２１の前方の部分に形成され、ホイールハウス１２１からおおよそ上方に向けて突出している。図２１に示されるとおり、各ホイールハウス１２１の上部には、脱輪検出スイッチ７５が取り付けられる。脱輪検出スイッチ７５は、駆動ユニット３０（図１５参照）が清掃対象領域の清掃面から脱輪することに伴い、ばね掛け部３２Ｂにより押し込まれる。

図２０に示される清掃用パート１３０は、清掃ユニット４０（図２参照）を支持する機能的領域であり、複数の要素を有する。具体的には、清掃用パート１３０は、複数の要素として、本実施の形態では、サイドブラシ４４のブラシ軸４４Ａ（図２２参照）を支持する一対の軸挿入部１３１、および、ギアボックス４２（図２２参照）が配置される結合部１３２を有する。図１６に示されるブラシハウジング１７０およびブラシカバー１８０は、清掃用パート１３０の一部を構成している。

図１７は、図１１のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線の断面図である。図１８は、図１１のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ線において、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の構成の一部が分離された状態を示す断面図である。図１９は、図１４のＸＩＸ−ＸＩＸ線の断面図である。

図１７に示されるとおり、メインブラシ４３がブラシハウジング１７０の内部に配置されることにより、メインブラシ４３の両端部分がブラシハウジング１７０から結合部１３２（図２０参照）に突出する。図１５に示されるサイドブラシ４４のブラシ軸４４Ａは、軸挿入部１３１（図２０参照）に形成される穴に挿入される。

図１５に示される一方のギアボックス４２は、一方の結合部１３２（図２０参照）に配置され、メインブラシ４３の一方の端部および一方のブラシ軸４４Ａに接続される。他方のギアボックス４２は、他方の結合部１３２（図２０参照）に配置され、メインブラシ４
３の他方の端部および他方のブラシ軸４４Ａに接続される。

図２０に示されるとおり、ごみ箱用パート１４０は、ボディ２０の前後方向において清掃用パート１３０と吸引用パート１５０との間に形成される機能的領域であり、ごみ箱受け２５０（図１８参照）が配置される空間を有する。また、吸引用パート１５０は、吸引ユニット５０（図１５参照）を支持する機能的領域であり、ベース１１０のおおよそ中心またはその付近に形成される。吸引用パート１５０の側部には、ホイールハウス１２１が形成される。本実施の形態では、ホイールハウス１２１は、一対形成されている。

電源用パート１６０は、電源ユニット８０（図１６参照）を支持する機能的領域であり、ベース１１０の底面からみて上面側に窪んだ凹部である。制御ユニット７０は、電源用パート１６０の上部に搭載される。

図１７に示されるとおり、ブラシカバー１８０は、ベース１１０の底面よりも下方に突出してベース１１０に取り付けられている。ブラシカバー１８０は、メインブラシ４３をボディ２０の外部に露出させる吸込口１０１、および、ボディ２０の前方部分に形成される斜面１８１を有する。斜面１８１は、ボディ２０の後方から前方に向かうにつれてロアーユニット１００の底面からの距離が増加する面である。このような構成により、斜面１８１が清掃対象領域の清掃面上に存在する段差と接触してボディ２０の前方を浮き上がらせることができる。

ダクト１７１は、おおよそボディ２０の上下方向に延伸する形状を有し、メインブラシ４３の上部を収容する入口１７２、および、ごみ箱ユニット６０の内部の空間と繋がる出口１７３を有する。出口１７３は、ごみ箱受け２５０の底部開口２５１に挿入される。出口１７３の通路面積は、入口１７２の通路面積よりも狭い。図１７などに図示される例によれば、入口１７２から出口１７３に向かうにつれてダクト１７１内の通路がボディ２０の後方側に若干傾斜している。

このような構成により、吸込口１０１を介してボディ２０の内部に吸引されたごみを後述されるフィルタ６２側に案内することができる。
図１８に示されるとおり、ごみ箱ユニット６０は、ごみを貯める空間を有するごみ箱６１、および、ごみ箱６１に取り付けられるフィルタ６２を有する。ごみ箱６１は、ダクト１７１の出口１７３と接続される入口６１Ａ、フィルタ６２が配置される出口６１Ｂ、および、上部よりも寸法が小さく設定された底部６１Ｃを有する。

図１９に示されるとおり、フィルタ６２は、ごみ箱受け２５０の後方開口２５２に配置され、ごみ箱６１の幅方向のおおよそ全体にわたって配置され、吸引ユニット５０に面する。図１７に示されるとおり、ごみ箱６１の底部６１Ｃは、ダクト１７１の後方側とファンケース５２の前方側との間に配置される。このような構成により、ボディ２０の高さ方向における底部６１Ｃの位置をより低い位置に設定し、ごみ箱６１の重心を低くすることができる。

図１７に示すように、吸引ユニット５０は、ベース１１０に対して傾斜して配置される。具体的には、吸引ユニット５０は、吸引ユニット５０の底部が吸引ユニット５０の頂部よりもボディ２０の前方側に位置し、吸引ユニット５０の頂部が吸引ユニット５０の底部よりもボディ２０の後方側に位置するよう配置される。このような構成により、ボディ２０の高さを低く設定することができる。

図１９に示されるとおり、ファンケース５２は、一方の側部が閉鎖され、他方の側部には、吐出口５２Ｄが設けられている。このような構成によれば、電動ファン５１から吐出
された空気の流れを安定させることができる。

図２３は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０のロアーユニット１００の内部構造を正面側から、図２２とは別の視点から見た別の斜視図である。

図２１、図２２、および、図２３に示すように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０のロアーユニット１００は、ギアボックス４２、メインブラシ４３、サイドブラシ４４、吸引ユニット５０、制御ユニット７０、および、電源ユニット８０（図１７参照）を有する。

図２５は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０のアッパーユニット２００の底面図である。

図２４および図２５に示されるアッパーユニット２００が、上述したロアーユニット１００に取り付けられることにより、図１０に示されるボディ２０が構成される。

次に、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の駆動ユニット３０について、詳細に説明する。

駆動ユニット３０は、自律走行型掃除機１０を前進、後進、および、旋回等させる機能を有し、複数の要素により構成される。例えば、本実施の形態によれば、各駆動ユニット３０は、複数の要素として、図１５および１６に示されるように、走行用モータ３１（図１９参照）、ハウジング３２、および、ホイール３３に加えて、ホイール３３の周囲に取り付けられ、ブロック状のトレッドパターンが設けられたタイヤ３４を有する。

本実施の形態において、各駆動ユニット３０はさらに、ハウジング３２の回転軸を有する支持軸３５、および、ホイール３３に加えられる衝撃をサスペンションばね３６（図２１参照）により吸収するサスペンション機構を有する。

各ハウジング３２は、走行用モータ３１を収容するモータ収容部３２Ａ、サスペンションばね３６の一方の端部が掛けられるばね掛け部３２Ｂ、および、支持軸３５が圧入される軸受部３２Ｃを有する。各ホイール３３は、ハウジング３２に対して回転できるようにハウジング３２により支持される。

支持軸３５の一方の端部は、軸受部３２Ｃに圧入され、他方の端部は駆動用パート１２０に形成される軸受部に挿入される。このような構成により、ハウジング３２および支持軸３５が支持軸３５の回転軸まわりで駆動用パート１２０に対して回転できる。

図２１に示されるとおり、各サスペンションばね３６の他方の端部は、駆動用パート１２０のばね掛け部１２２に掛けられる。各サスペンションばね３６は、タイヤ３４（図１６参照）を清掃対象領域の清掃面に押し付ける方向に作用する反力をハウジング３２に与える。このような構成により、タイヤ３４が清掃面に接地した状態が保たれる。

一方、図１６に示されるタイヤ３４をボディ２０側に押し上げる力が清掃面からタイヤ３４に入力されるとき、ハウジング３２が支持軸３５の中心線まわりでサスペンションばね３６（図２１参照）を圧縮しながら清掃面側からボディ２０側に回転する。このような構成により、タイヤ３４に働く力がサスペンションばね３６により吸収される。

また、ホイール３３が脱輪したときは、サスペンションばね３６（図２１参照）の反力により、ハウジング３２が駆動用パート１２０に対して回転し、ばね掛け部３２Ｂが脱輪
検出スイッチ７５（図２１参照）を押し込む。これにより、図２１に示される脱輪検出スイッチ７５が制御ユニット７０に信号を出力する。制御ユニット７０は、その信号に基づいて自律走行型掃除機１０の走行を停止する。

ブラシ駆動モータ４１と、一対の駆動ユニット３０の一方（本実施の形態では、左側の駆動ユニット３０である第１の駆動ユニット３０）との距離は、ブラシ駆動モータ４１と、他方の駆動ユニット３０（本実施の形態では、右側の駆動ユニット３０である第２の駆動ユニット３０）との距離よりも短い。このため、第１の駆動ユニット３０のホイール３３およびタイヤ３４に、ブラシ駆動モータ４１の重量が、より強く作用する。

このため、各駆動ユニット３０に反力を与えるサスペンションばね３６の弾性係数が同じ大きさを有する場合、ボディ２０に対するホイール３３の位置がバランスしないおそれがある。このため、第１の駆動ユニット３０に反力を与えるサスペンションばね３６の弾性係数は、第２の駆動ユニット３０に反力を与えるサスペンションばね３６の弾性係数よりも大きく設定される。このような構成により、ボディ２０に対するホイール３３の位置のバランスが崩れにくい。

図２１〜図２３に示されるとおり、自律走行型掃除機１０は、複数の床面検出センサ７４を有する。本実施の形態によれば、複数の床面検出センサ７４は、一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に配置される３つの床面検出センサ７４、および、一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の後方側に配置される２つの床面検出センサ７４を含む。

前方側の３つの床面検出センサ７４は、例えば、ベース１１０の前方の中央に取り付けられるセンサ、ベース１１０の右側の前方頂部２３に取り付けられるセンサ、および、ベース１１０の左側の前方頂部２３に取り付けられるセンサである。図１９に示されるとおり、後方側の２つの床面検出センサ７４は、例えば、ベース１１０の右側の側面２２の近くに取り付けられるセンサ、および、ベース１１０の左側の側面２２の近くに取り付けられるセンサである。

図１３に示されるとおり、ベース１１０は、各床面検出センサ７４に対応する複数のセンサ窓１１２を有する。複数のセンサ窓１１２は、前方中央の床面検出センサ７４に対応するセンサ窓１１２、前方右側の床面検出センサ７４に対応するセンサ窓１１２、および、前方左側の床面検出センサ７４に対応するセンサ窓１１２を含む。複数のセンサ窓１１２はさらに、後方右側の床面検出センサ７４に対応するセンサ窓１１２、および、後方左側の床面検出センサ７４に対応するセンサ窓１１２を含む。

図２４に示されるとおり、障害物検出センサ７１は、超音波を出力する１つの発信部７１Ａ、および、反射された超音波を受信する２つの受信部７１Ｂを有する。発信部７１Ａおよび受信部７１Ｂは、それぞれバンパ２３０の裏面に取り付けられる。

アッパーユニット２００は、カバー２１０、蓋２２０、および、バンパ２３０に加えて、複数の窓を有する。本実施の形態によれば、複数の窓は、図１０に示される前方中央部の発信用窓２３２、前方左右の受信用窓２３３、および、左右の前方頂部２３の一対の距離測定用窓２３４を含む。

図１９に示されるとおり、発信用窓２３２は、障害物検出センサ７１の発信部７１Ａに対応してバンパ２３０に形成される。これにより、発信部７１Ａから出力される超音波は、発信用窓２３２により外部に案内される。

受信用窓２３３は、障害物検出センサ７１の各受信部７１Ｂに対応してバンパ２３０に形成される。これにより、周囲の物体から反射された超音波が各受信用窓２３３により各受信部７１Ｂに案内される。

一対の各距離測定用窓２３４は、それぞれ距離測定センサ７２に対応してバンパ２３０に形成される。図１９の破線矢印により示されるとおり、距離測定センサ７２から出力される光は、距離測定用窓２３４を通過してボディ２０の斜め前方を指向する。

図２６は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の電気系の機能を示すブロック図である。

制御ユニット７０は、障害物検出センサ７１、距離測定センサ７２、衝突検出センサ７３、床面検出センサ７４、脱輪検出スイッチ７５、受光部２１２、操作ボタン２４２、一対の走行用モータ３１、ブラシ駆動モータ４１、電動ファン５１、および、表示部２４３と電気的に接続される。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０は例えば次のように動作する。

制御ユニット７０は、操作ボタン２４２の操作により自律走行型掃除機１０の電源がオンされたことに基づいて、左右両側の走行用モータ３１、ブラシ駆動モータ４１、および、電動ファン５１の動作を開始させる。

電動ファン５１が駆動することにより、図１７に示されるごみ箱６１の内部の空気が電動ファン５１に吸い込まれ、併せて電動ファン５１の内部の空気が電動ファン５１の周囲に吐出される。このため、ベース１１０の底面側の空気が吸込口１０１およびダクト１７１を介してごみ箱６１の内部に吸い込まれ、ファンケース５２の内部の空気が図１０に示される複数の排気口２１１を介してボディ２０の外部に排気される。すなわち、図１７に示されるベース１１０の底部の空気は、吸込口１０１、ダクト１７１、ごみ箱６１、フィルタ６２、電動ファン５１、ファンケース５２、ボディ２０内のファンケース５２の周囲の空間、および、排気口２１１の順に流れる。

図２６に示される制御ユニット７０は、障害物検出センサ７１、距離測定センサ７２、衝突検出センサ７３、および、床面検出センサ７４から入力される検出信号に基づいて、自律走行型掃除機１０の走行ルートを設定し、設定された走行ルートに従って自律走行型掃除機１０を走行させる。制御ユニット７０は、走行ルートに清掃対象領域の角Ｒ３が含まれるとき、上述した実施の形態１の自律走行型掃除機１０が角Ｒ３を清掃する場合（図５〜図７参照）と同様に、自律走行型掃除機１０を走行および旋回等させる。

以上説明した本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、上述した実施の形態２の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（１０）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。

（１１）本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、Ｒ形状（円弧Ｒ）が設けられた前方頂部２３および後方頂部２４を有する。このような構成によれば、ボディ２０が周囲の物体に接触して旋回するとき、その物体に対してソフトに接触することができる。

（実施の形態４）
図２７は、本発明の実施の形態４の自律走行型掃除機１０に設けられるごみ箱ユニット３００の構造を示す斜視図である。図２８は、本実施の形態の自律走行型掃除機１０の断面図である。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０の構造は、おおよその部分において実施の形態３の自律走行型掃除機１０の構造と一致し、主に次の２点において相違する。

１点目は、図２７および図２８に示されるとおり、上述した実施の形態３のごみ箱ユニット６０とは異なる構造を有するごみ箱ユニット３００が設けられている点である。

２点目は、ボディ２０におけるごみ箱ユニット３００の周囲の構造が、図２８に示されるとおり、変更された点である。なお、本実施の形態の説明において実施の形態３と同じ符号が付された要素は、実施の形態３の対応する要素と同様または類似の機能を有する。

図２８に示されるとおり、ボディ２０の内部におけるごみ箱ユニット３００の位置は、上述した実施の形態３のボディ２０におけるごみ箱ユニット６０の位置とおおよそ同じである。ボディ２０およびごみ箱ユニット３００は、ごみ箱ユニット３００がボディ２０に取り付けられた状態、および、ごみ箱ユニット３００がボディ２０から取り外された状態を、ユーザが任意に選択できる着脱構造を有する。

図２７に示されるとおり、ごみ箱ユニット３００は、ごみを貯める空間３１１を有するごみ箱３１０、ごみ箱３１０の開口である出口３１３を閉じる蓋３２０、および、蓋３２０に取り付けられるフィルタ３３０を有する。ごみ箱３１０および蓋３２０は、ヒンジ３６０により接続される。ごみ箱３１０は、ダクト１７１の出口１７３（図２８参照）と接続される入口３１２、および、フィルタ３３０が配置される出口３１３を有する。

図２８に示されるとおり、蓋３２０が閉じられることにより、空間３１１が蓋３２０により閉じられる。ダクト１７１は、おおよそボディ２０の上下方向に延長する形状を有し、メインブラシ４３の前方に形成される入口１７２、および、ボディ２０の後方に開口する出口１７３を有する。ダクト１７１の内部に形成される流路１７４により、吸込口１０１とごみ箱３１０とが繋げられる。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、ダクト１７１を流れる空気に含まれるごみに関する情報を検出するごみ検出センサ７６をさらに有する。図２８に示すように、ごみ検出センサ７６は、ダクト１７１の流路１７４内に配置される。ごみ検出センサ７６は、好ましくは、ダクト１７１の流路１７４において、流路１７４内の空気の流れ方向に沿って流路１７４を切断した断面における流路１７４の中心線１７５における流速よりも流速が速い領域に配置される。ごみ検出センサ７６には、例えば、赤外線センサが用いられる。ごみ検出センサ７６は、発光部および受光部を有する。ごみ検出センサ７６の検出信号は、制御ユニット７０に入力される。

図２７に示されるとおり、フィルタ３３０は、空気を通過させて空気中のごみを捕集する部分である捕集部３４０、および、捕集部３４０を支持するフレーム３５０を有する。フレーム３５０および蓋３２０は、互いに着脱可能な構造を有する。フレーム３５０は、捕集部３４０が配置される一対の窓３５１、および、一対の窓３５１を区画する中間壁３５２を有する。

蓋３２０により空間３１１が閉じられた状態においては、ごみ箱３１０の入口３１２がフレーム３５０の中間壁３５２と対向し、捕集部３４０と対向しない。このため、入口３１２を通過した空気の流れが中間壁３５２により２方向の流れに分離され、分離されたそれぞれの空気の流れが、一対の窓３５１のそれぞれに配置される捕集部３４０を通過する。

以上説明した本実施の形態の自律走行型掃除機１０の構成によれば、上述した実施の形態１〜３の自律走行型掃除機１０により得られる（１）〜（１１）の効果に加えて、例えば以下の効果が得られる。

（１２）本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、ごみ検出センサ７６は、ダクト１７１の流路１７４において、流路１７４内の空気の流れ方向に沿って流路１７４を切断した断面における流路１７４の中心線１７５における流速よりも、流速が速い領域に配置される。このような構成により、ごみ検出センサ７６の表面にごみが付着した場合でも、付着したごみが流路１７４を流れる空気により、ごみ検出センサ７６の表面から飛ばされやすい。

（１３）一般に、自律走行型掃除機は、搭載可能なごみ箱の大きさが限られる。このため、フィルタの捕集部がごみ箱の入口と対向する箇所に配置される場合、捕集部におけるごみ箱と対向する部分に集中してごみが積層し、捕集部の他の部分にごみが積層する余裕があっても入口がごみにより閉塞されることがある。

一方、本実施の形態の自律走行型掃除機１０によれば、ごみ箱３１０の入口３１２がフレーム３５０の中間壁３５２と対向し、捕集部３４０と対向しない。このような構成により、捕集部３４０におけるごみ箱３１０の入口３１２と対向する部分に集中してごみが積層することを防ぐことができる。

（変形例）
本発明には、以上説明した各実施の形態のほか、例えば以下に示される変形例も含まれる。

本発明の変形例１〜３の自律走行型掃除機１０のボディ２０は、上述した各実施の形態に例示されるボディ２０とは異なる輪郭を有する。

（変形例１）
図２９は、本発明の変形例１の自律走行型掃除機１０の平面図である。図２９中の２点鎖線は、上述した実施の形態１に代表されるボディ２０の輪郭を示す。図２９に示されるとおり、本発明の変形例１の自律走行型掃除機１０のボディ２０においては、各側面２２が、相互に形状が異なるボディ２０の前方側の側面２２Ａと後方側の側面２２Ｂとにより構成される。本変形例によれば、前方側の側面２２Ａは曲面形状を有し、後方側の側面２２Ｂは平面形状を有する。

このような輪郭を有するボディ２０により構成される自律走行型掃除機１０も、上述した各実施の形態により得られる効果と同様の効果を得ることができる。

（変形例２）
図３０は、本発明の変形例２の自律走行型掃除機１０の平面図である。図３０中の２点鎖線は、上述した実施の形態１に代表されるボディ２０の輪郭を示す。図３０に示されるとおり、本変形例の自律走行型掃除機１０のボディ２０においては、後方頂部２４を含むボディ２０の後部の一部が省略され、新たに後面２５が形成されている。本変形例では、後面２５は、外側に脹らむように湾曲した曲面形状を有する。なお、後面２５は、平面形状などで形成することも可能である。

このような輪郭を有するボディ２０により構成される自律走行型掃除機１０も、上述した各実施の形態により得られる効果と同様の効果を得ることができる。

（変形例３）
図３１は、本発明の変形例３の自律走行型掃除機１０の平面図である。図中の２点鎖線は、上述した実施の形態３に代表されるボディ２０の輪郭を示す。図３１に示されるとおり、本変形例のボディ２０は、後方頂部２４を含むボディ２０の後部の一部が省略され、新たに後面２５が形成される。後面２５は平面形状を有する。なお、後面２５は、外側に脹らむように湾曲した曲面などで形成することも可能である。

このような輪郭を有するボディ２０により構成される自律走行型掃除機１０も、上述した各実施の形態により得られる効果と同様の効果を得ることができる。

（変形例４）
本発明の変形例４の自律走行型掃除機１０では、各サイドブラシ４４が、それぞれのサイドブラシ４４の回転軌跡における、他方のサイドブラシ４４の回転軌跡と接近している部分において、ボディ２０の後方から前方に向けて回転する。このような構成によれば、サイドブラシ４４により移動させられるごみを、ボディ２０の幅方向の中心側において前方に向けて移動させることができる。これにより、自律走行型掃除機１０が前進しているときにサイドブラシ４４により集められるごみが吸込口１０１に接近しやすくなるため、吸込口１０１の後方側においてごみの吸い残しが生じにくい。

このような構成を有する自律走行型掃除機１０も、上述した各実施の形態により得られる効果と同様の効果を得ることができる。

（変形例５）
本発明の変形例５の自律走行型掃除機１０では、サイドブラシ４４が、ボディ２０の前面２１および側面２２よりも内側に先端が存在するブリッスル束４４Ｂを有する。

このような構成を有する自律走行型掃除機１０も、上述した各実施の形態により得られる効果と同様の効果を得ることができる。例えば、上述した本発明の実施の形態２の自律走行型掃除機１０によれば、サイドブラシ４４が、ボディ２０の２つの前方頂部２３にそれぞれ設けられており、ボディ２０の吸込口１０１を角Ｒ３の先端部分Ｒ４に一層接近させることができるため、実施の形態２により得られる効果と同様の効果を得ることができる。

（変形例６）
本発明の変形例６の自律走行型掃除機１０では、メインブラシ４３および一方のサイドブラシ４４にトルクを与えるブラシ駆動モータ、ならびに、他方のサイドブラシ４４にトルクを与えるブラシ駆動モータを有する。

このような構成を有する自律走行型掃除機１０も、上述した各実施の形態により得られる効果と同様の効果を得ることができる。

（変形例７）
本発明の変形例７の自律走行型掃除機１０は、メインブラシ４３、右側のサイドブラシ４４、および、左側のサイドブラシ４４のそれぞれに取り付けられ、対応するブラシに個別にトルクを与える３つのブラシ駆動モータを有する。

このような構成を有する自律走行型掃除機１０も、上述した各実施の形態により得られる効果と同様の効果を得ることができる。

（変形例８）
本発明の変形例８の自律走行型掃除機１０は、障害物検出センサ７１として、超音波センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、障害物検出センサ７１として、赤外線センサを用いることができる。

（変形例９）
本発明の変形例９の自律走行型掃除機１０は、距離測定センサ７２として、赤外線センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、距離測定センサ７２として、超音波センサを用いることができる。

（変形例１０）
本発明の変形例１０の自律走行型掃除機１０は、衝突検出センサ７３として、接触式変位センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、衝突検出センサ７３として、衝撃センサを用いることができる。

（変形例１１）
本発明の変形例１１の自律走行型掃除機１０は、床面検出センサ７４として、赤外線センサとは異なる種類のセンサを有する。例えば、床面検出センサ７４として、超音波センサを用いることができる。

（変形例１２）
本発明の変形例１２の自律走行型掃除機１０は、駆動ユニット３０よりもボディ２０の後方側に配置される複数のキャスタ９０を有する。

（変形例１３）
本発明の変形例１３の自律走行型掃除機１０は、一対の駆動ユニット３０よりもボディ２０の前方側に少なくとも１つのキャスタ９０を有する。

上記変形例８〜１３による構成を有する自律走行型掃除機１０も、上述した各実施の形態により得られる効果と同様の効果を得ることができる。
（変形例１４）
本発明の変形例１４の自律走行型掃除機１０は、外周面に凹凸形状が形成されたキャスタ９０を有する。キャスタ９０の外周面における径が太い凸部分である第１の部分の摩擦係数は、キャスタの外周面における第１の部分よりも径が細い凹部分である第２の部分の摩擦係数よりも小さい。

このような構成によれば、自律走行型掃除機１０が走行する場合、キャスタ９０の外周面のうち第１の部分の外周面が主に清掃面と接触する。そして、第１の部分の外周面の摩擦係数が第２の部分の外周面の摩擦係数よりも小さいため、ボディ２０が直進する場合の抵抗が小さく、スムーズに移動できる。また、ボディ２０が旋回する場合にキャスタ９０が横滑りしやすいため、ボディ２０の旋回性が高められる。

（変形例１５）
本発明の変形例１５の自律走行型掃除機１０は、対向２輪型の駆動方式に代えて、ステアリング型の駆動方式を有する。

以上説明した各実施の形態および各変形例は、本発明の一例である。例えば、上述した各実施の形態、および、１つあるいは複数の変形例は、必要に応じて互いに組み合わせることができる。さらに、本発明は、以下のような実施の形態も含む。

（実施の形態５）
本発明の実施の形態５の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、電動ファン５１とを有する。吸込口１０１は、ボディ２０の最大幅部分に設けられる。図３１に示すように、ボディ２０は、２つの前方頂部２３を有する。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の平面視における外周の接線であり、２つの前方頂部２３の各頂点を結んだ線であるボディ２０の最大幅線Ｗと平行な接線（第１の接線）Ｌ１と、ボディ２０の平面視における外周の別の接線であり、ボディ２０の２つの側面２２または２つの側面２２Ａにおける接線（第２の接線および第３の接線）Ｌ２，Ｌ３のそれぞれとがなす角は、いずれも鋭角である。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角に届きやすくなり、清掃効率を高めることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、吸込口１０１は、好ましくは、横長形状、より好ましくは矩形状または略矩形状を有する。ボディ２０は、外側に湾曲した曲面が設けられた前面２１を有する。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、図３１に示すように、ボディ２０の２つの前方頂部２３それぞれが、Ｒ形状（円弧Ｒ）を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０においては、ボディ２０の前面２１の曲面の曲率は、２つ前方頂部２３のＲ形状（円弧Ｒ）の曲率よりも小さい。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３に届きやすくなり、清掃効率を高めることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１が、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角において旋回しやすい。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３に届きやすくなり、清掃効率を高めることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、キャスタ９０をさらに有していてもよい。この場合、ボディ２０の前後方向において、キャスタ９０が、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分から遠い部分、より好ましくは、ボディ２０の前面２１から遠い部分に配置される。

このような構成によれば、キャスタ９０が清掃対象領域の角Ｒ３から離れた位置に設けられるため、角Ｒ３のごみがキャスタ９０に付着することを防ぐことができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、サイドブラシ４４を有していてもよい。この場合、サイドブラシ４４は、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分に近い部分、好ましくは、ボディ２０の前面２１に近い部分、より好ましくは、ボディ２０の最大幅部分および前面２１に近い部分に配置されている。

このような構成によれば、サイドブラシ４４により集められるごみを、より確実に吸込口１０１から直接吸い込ませることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、床面検出センサ７４を有していてもよい。この場合、床面検出センサ７４が、ボディ２０の前後方向において、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分に近い位置に設けられる。

このような構成によれば、床面検出センサ７４がボディ２０の前方側に配置されるため、ボディ２０の前進方向における清掃面の有無が早期に検出され、駆動ユニット３０のホイール３３が脱輪することを防ぐことができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、充電端子１０３を有していてもよい。この場合、充電端子１０３は、ボディ２０の前後方向において、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分に近い位置に配置される。

このような構成によれば、充電端子１０３がボディ２０の前方側に配置されるため、充電端子１０３が充電台に一層確実に接続されることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、電源ユニット８０を有していてもよい。この場合、電源ユニット８０は、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分から遠い部分、好ましくは、ボディ２０の前面２１から遠い部分に配置される。

このような構成によれば、電源ユニット８０の重量の影響により、ボディ２０の前部が相対的に浮き上がるため、例えば、ボディ２０の前方側に配置される障害物検出センサ７１などのセンサが清掃面と接触することを低減することができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、サイドブラシ４４を有する場合、サイドブラシ４４の回転軌跡の一部は、ボディ２０の最大幅部分に位置する。また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０においては、サイドブラシ４４は、サイドブラシ４４の一部がボディ２０の最大幅部分に位置するように、ボディ２０に設けられている。

このような構成によれば、サイドブラシ４４により集められるごみを、より確実に吸込口１０１に吸い込ませることができる。

（実施の形態６）
本発明の実施の形態６の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、電動ファン５１とを有する。ボディ２０は、外側に向けて湾曲した曲面が設けられた前面２１と、２つの側面２２を有する。２つの側面２２それぞれの少なくとも一部には、外側に向けて湾曲した曲面が設けられている。

また、ボディ２０は、前面２１と右側の側面２２とにより規定される右側の前方頂部２３、および、前面２１と左側の側面２２とにより規定される左側の前方頂部２３を有する。図３１に示すように、前面２１の接線Ｌ１と、２つの側面２２における接線Ｌ２，Ｌ３それぞれとがなす角は、いずれも鋭角である。

すなわち、図３１に示すように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、平面視におけるボディ２０の外周の接線であり、２つの前方頂部２３の頂点を結んだ線であるボディ２０の最大幅線Ｗと平行な第１の接線Ｌ１と、平面視におけるボディ２０の外周の別の接線であり、ボディ２０の最大幅線Ｗよりもボディ２０の後方側の外周において接する第２の接線Ｌ２とのなす角、および、第１の接線Ｌ１と、平面視におけるボディ２０の外周のさらに別の接線であり、ボディ２０の最大幅線Ｗよりもボディ２０の後方側の外周において接する第３の接線Ｌ３とのなす角が、いずれも鋭角である。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３に届きやすくなり、清掃効率を高めることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、図３１に示すように、前方頂部２３は、Ｒ形状（円弧Ｒ）を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０においては、ボディ２０の前面２１の曲面の曲率は、前方頂部２３のＲ形状の曲率よりも小さい。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３に届きやすくなり、清掃効率を高めることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１は、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３に届きやすくなり、清掃効率を高めることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらにキャスタ９０を有する。キャスタ９０は、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分から遠い部分、好ましくは、ボディ２０の前面２１から遠い部分に配置される。

このような構成によれば、キャスタ９０が清掃対象領域の角Ｒ３から離れるため、角Ｒ３のごみがキャスタ９０に付着することを防ぐことができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、電動ファン５１と、サイドブラシ４４とを有する。サイドブラシ４４は、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、サイドブラシ４４により集められるごみを、より確実に吸込口１０１から吸い込ませることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、電動ファン５１と、床面検出センサ７４とを有する。床面検出センサ７４は、駆動ユニット３０よりもボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置され、好ましくは、さらに吸込口１０１よりもボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。より好ましくは、床面検出センサ７４は、ボディ２０の前面２１に近い位置に配置される。

このような構成によれば、床面検出センサ７４がボディ２０の前方側に配置されるため、ボディ２０の前進方向における清掃面の有無が早期に検出され、駆動ユニット３０のホイール３３が脱輪することを防ぐことができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、吸込口１０１と、電動ファン５１と、充電端子１０３とを有する。充電端子１０３は、駆動ユニット３０よりも、ホイール３３の回転軸に沿う方向におけるボディ２０の幅が最大の部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、充電端子１０３がボディ２０の前方側に配置されるため、充電端子１０３が充電台に一層確実に接続されることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、電動ファン５１と、電源ユニット８０とを有する。電源ユニット８０は、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分から遠い部分に配置される。

このような構成によれば、電源ユニット８０の重量の影響によりボディ２０の前方側の部分が相対的に浮き上がるため、例えば、ボディ２０の前方側に配置される障害物検出センサ７１などのセンサが清掃面と接触することを低減することができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、吸込口１０１と、電動ファン５１と、サイドブラシ４４とを有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の最大幅部分に、サイドブラシ４４の一部が位置するよう構成されている。より好ましくは、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の最大幅部分に、サイドブラシ４４の一部および吸込口１０１が位置するよう構成されている。

このような構成によれば、サイドブラシ４４により集められるごみを、より確実に吸込口１０１から吸い込ませることができる。

（実施の形態７）
本発明の実施の形態７の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を移動させる駆動ユニット３０と、吸込口１０１からごみを吸引させる電動ファン５１とを有する。ボディ２０は、少なくとも２つの頂部（前方頂部２３）を有する。ボディ２０は、２つの頂部の頂点の間の距離により規定される最大幅（「ボディ２０の最大幅」）を有する。吸込口１０１は、好ましくは、横長形状、より好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、吸込口１０１は、ボディ２０の底面側に設けられるとともに、吸込口１０１の長手方向がボディ２０の幅方向（図１３では左右方向）とほぼ平行になるように配置されている。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０においては、ボディ２０は、外側に向けて湾曲した曲面が設けられた前面２１と、２つの側面２２を有する。２つの側面２２それぞれの少なくとも一部には、外側に向けて湾曲した曲面が設けられている。

また、ボディ２０は、上述した２つの頂部である、前面２１と右側の側面２２とにより規定される右側の前方頂部２３、および、前面２１と左側の側面２２とにより規定される左側の前方頂部２３を有する。図３１に示すように、前面２１の接線Ｌ１と、２つの側面２２における接線Ｌ２，Ｌ３それぞれとがなす角は、いずれも鋭角である。

すなわち、図３１に示すように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、平面視におけるボディ２０の外周の接線であり、２つの前方頂部２３の各頂点を結んだ線Ｗ（「ボディ２０の最大幅線Ｗ」）と平行な第１の接線Ｌ１と、平面視におけるボディ２０の外周の別の接線であり、ボディ２０の最大幅線Ｗよりもボディ２０の後方側の外周において接する第２の接線Ｌ２とのなす角、および、第１の接線Ｌ１と、平面視におけるボディ２０の外周のさらに別の接線であり、ボディ２０の最大幅線Ｗよりもボディ２０の後方側の外周において接する第３の接線Ｌ３とのなす角が、いずれも鋭角である。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、自律走行型掃除機１０が清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の前面２１の曲面の曲率は、ボディ２０の前方頂部２３のＲ形状（図３１に示す円弧Ｒ）の曲率よりも小さい。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、自律走行型掃除機１０が清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、吸込口１０１は、好ましくは、吸込口１０１の長手方向が、ボディ２０の最大幅線Ｗの延伸する方向とほぼ平行となるように配置される。また、より好ましくは、吸込口１０１は、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を移動させる駆動ユニット３０と、駆動ユニット３０よりもボディ２０の前後方向において後方に配置され、駆動ユニット３０のホイール３３の動きに従動するキャスタ９０と、吸込口１０１からごみを吸引させる電動ファン５１とを有する。ボディ２０は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有し、吸込口１０１は、好ましくは、横長形状、より好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、吸込口１０１の長手方向は、ボディ２０の幅方向に沿い、キャスタ９０は、駆動ユニット３０よりも最大幅部分から遠い部分に配置される。

このような構成によれば、キャスタ９０が清掃対象領域の角Ｒ３から離れるため、角Ｒ３のごみがキャスタ９０に付着することを防ぐことができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を移動させる駆動ユニット３０と、吸込口１０１からごみを吸引させる電動ファン５１と、ボディ２０の底面に配置されるサイドブラシ４４とを有する。ボディ２０は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有し、吸込口１０１は、好ましくは、横長形状、より好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０においては、吸込口１０１の長手方向は、ボディ２０の幅方向に沿い、サイドブラシ４４は、駆動ユニット３０よりもボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、サイドブラシ４４により集められるごみを、より確実に吸込口１０１から吸引させることができる。また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を移動させる駆動ユニット３０と、吸込口１０１からごみを吸引させる電動ファン５１と、ボディ２０が走行する清掃面を検出する床面検出センサ７４とを有する。

ボディ２０は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有し、吸込口１０１は、好ましくは、横長形状、より好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０においては、吸込口１０１の長手方向は、ボディ２０の幅方向に沿い、床面検出センサ７４は、吸込口１０１よりもボディ２０の前後方向において前方に配置され、駆動ユニット３０よりもボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、床面検出センサ７４がボディ２０の前方側に配置されるため、ボディ２０の前進方向における清掃面の有無が早期に検出され、ホイール３３が脱輪することを防ぐことができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を移動させる駆動ユニット３０と、吸込口１０１からごみを吸引させる電動ファン５１と、電動ファン５１に電力を供給可能な電源の充電に使用される充電端子１０３とを有する。ボディ２０は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有し、吸込口１０１は、好ましくは横長形状、より好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０においては、吸込口１０１の長手方向は、ボディ２０の幅方向に沿い、充電端子１０３は、吸込口１０１よりもボディ２０の前後方向において前方に配置され、駆動ユニット３０よりもボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、充電端子１０３がボディ２０の前方側に配置されるため、充電端子１０３が充電台に一層確実に接続されることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を移動させる駆動ユニット３０と、吸込口１０１からごみを吸引させる電動ファン５１と、電動ファン５１に電力を供給可能な電源ユニット８０とを有する。ボディ２０は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有し、吸込口１０１は、好ましくは、横長形状、より好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、吸込口１０１の長手方向は、ボディ２０の幅方向に沿い、駆動ユニット３０および電源ユニット８０は、吸込口１０１よりもボディ２０の前後方向において後方に配置され、電源ユニット８０は、駆動ユニット３０よりもボディ２０の最大幅部分から遠い部分に配置される。

このような構成によれば、電源ユニット８０の重量の影響により、ボディ２０の前方側の部分が相対的に浮き上がるため、例えば、ボディ２０の前方側に配置される障害物検出センサ７１などのセンサが清掃面と接触しにくい。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を移動させる駆動ユニット３０と、吸込口１０１からごみを吸引させる電動ファン５１と、ボディ２０の底面に配置されるサイドブラシ４４とを有する。ボディ２０は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有し、吸込口１０１は、好ましくは、横長形状、より好ましくは矩形状または略矩形状を有する。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、吸込口１０１は、吸込口１０１の長手方向がボディ２０の幅方向に沿うように、ボディ２０の底面側において配置されている。また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の底面側において、ボディ２０の最大幅部分に、サイドブラシ４４の一部が位置するよう構成されている。より好ましくは、ボディ２０の底面側のボディ２０の最大幅部分に、サイドブラシ４４の一部および吸込口１０１が配置されている。

このような構成によれば、サイドブラシ４４により集められるごみを、より確実に吸込口１０１から吸引させることができる。

（実施の形態８）
本発明の実施の形態８の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を移動させるホイール３３を有する駆動ユニット３０と、吸込口１０１からごみを吸引させる電動ファン５１とを有する。ボディ２０は、幅が最も広い部分である最大幅部分を有する。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、駆動ユニット３０のホイール３３は、ホイール３３の中心軸が、ボディ２０の幅方向に沿うようにボディ２０に配置されている。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、ボディ２０は、外側に向けて湾曲した曲面が設けられた前面２１と、２つの側面２２を有する。２つの側面２２それぞれの少なくとも一部には、外側に向けて湾曲した曲面が設けられている。

また、ボディ２０は、前面２１と右側の側面２２とにより規定される右側の前方頂部２３、および、前面２１と左側の側面２２とにより規定される左側の前方頂部２３を有する。

図３１に示すように、前面２１の接線Ｌ１と、２つの側面２２における接線Ｌ２，Ｌ３それぞれとがなす角は、いずれも鋭角である。

すなわち、図３１に示すように、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、平面視におけるボディ２０の外周の接線であり、２つの前方頂部２３の各頂点を結んだ線Ｗ（「ボディ２０の最大幅線Ｗ」）と平行な第１の接線Ｌ１と、平面視におけるボディ２０の外周の別の接線であり、ボディ２０の最大幅線Ｗよりもボディ２０の後方側の外周において接する第２の接線Ｌ２とのなす角、および、第１の接線Ｌ１と、平面視におけるボディ２０の外周のさらに別の接線であり、ボディ２０の最大幅線Ｗよりもボディ２０の後方側の外周において接する第３の接線Ｌ３とのなす角が、いずれも鋭角である。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。よって、角Ｒ３などから速やかに移動することができる。また、吸込口１０１が対象領域の角Ｒ３に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、ボディ２０の各前方頂部２３は、図３１に示すように、Ｒ形状（円弧Ｒ）を有する。ボディ２０の前面２１の曲面の曲率は、各前方頂部２３のＲ形状の曲率よりも小さい。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において自律走行型掃除機１０が旋回しやすい。また、吸込口１０１が対象領域の角Ｒ３に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、吸込口１０１は、駆動ユニット３０よりもボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において自律走行型掃除機１０が旋回しやすい。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに、駆動ユニット３０よりも後方に配置され、駆動ユニット３０のホイール３３の動きに従動するキャスタ９０を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、駆動ユニット３０のホイール３３の中心軸は、ボディ２０の幅方向に沿い、キャスタ９０は、駆動ユニット３０よりもボディ２０の最大幅部分から遠い部分に配置される。

このような構成によれば、キャスタ９０が清掃対象領域の角Ｒ３から離れるため、角Ｒ
３のごみがキャスタ９０に付着することを防ぐことができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに、ボディ２０の底面側に配置されるサイドブラシ４４を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、ホイール３３の中心軸は、ボディ２０の幅方向に沿い、サイドブラシ４４は、駆動ユニット３０よりもボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、サイドブラシ４４により集められるごみを、より確実に吸込口１０１から吸引させることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに、ボディ２０が走行する清掃面を検出する床面検出センサ７４を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、床面検出センサ７４は、ボディ２０の底面側において、吸込口１０１よりもボディ２０の前後方向における前方に配置され、駆動ユニット３０よりもボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、床面検出センサ７４がボディ２０の前方側に配置されるため、ボディ２０の前進方向における清掃面の有無が早期に検出され、ホイール３３が脱輪することを防ぐことが可能となる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに、電動ファン５１に電力を供給可能な電源の充電に使用される充電端子１０３を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、充電端子１０３は、ボディ２０の底面側において、吸込口１０１よりもボディ２０の前後方向において前方に配置され、駆動ユニット３０よりも最大幅部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、充電端子１０３がボディ２０の前方側に配置されるため、充電端子１０３が充電台に一層確実に接続されることができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに、電動ファン５１に電力を供給可能な電源ユニット８０を有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、駆動ユニット３０および電源ユニット８０は、吸込口１０１よりもボディ２０の前後方向において後方に配置されている。また、電源ユニット８０は、駆動ユニット３０よりも最大幅部分から遠い部分に配置される。

このような構成によれば、電源ユニット８０の重量の影響により、ボディ２０の前方側の部分が相対的に浮き上がるため、例えば、ボディ２０の前方側に配置される障害物検出センサ７１などのセンサが清掃面と接触しにくい。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、ボディ２０の底面側における最大幅部分には、サイドブラシ４４の一部が位置する。より好ましくは、ボディ２０の底面側における最大幅部分には、サイドブラシ４４の一部および吸込口１０１が位置する。

このような構成によれば、サイドブラシ４４により集められるごみを、より確実に吸込口１０１から吸引させることができる。

（実施の形態９）
本発明の実施の形態９の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ホイール３３を有する駆動ユニット３０と、電動ファン５１と、通信部２１２とを有する。通信部２１２は、ボディ２０に形成される凹部に配置され、凹部の縁を含む凹部の面
は、ボディ２０の外周側の部分がボディ２０の中心側の部分よりも低くなるように傾斜している。

このような構成によれば、凹部がパラボラアンテナのように機能するため、通信部２１２の通信性が向上する。

さらに、本実施の形態において、通信部２１２は、自律走行型掃除機１０を充電する充電台から出力される信号、または、自律走行型掃除機１０を操作するリモートコントローラから出力される信号も受けることができる。

（実施の形態１０）
本発明の実施の形態１０の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ホイール３３を有する駆動ユニット３０と、電動ファン５１と、ごみ箱ユニット６０とを有する。ごみ箱ユニット６０は、吸込口１０１と繋がる入口を有するごみ箱６１、および、ごみ箱６１に取り付けられるフィルタ６２を有する。フィルタ６２には、空気を通過させて空気中のごみを捕集する部分である捕集部３４０が設けられている。捕集部３４０は、入口３１２と対向しない部分に配置される。

一般に、自律走行型掃除機においては、搭載可能なごみ箱の大きさが限られる。このため、捕集部がごみ箱の入口と対向する箇所に配置される場合、捕集部におけるごみ箱の入口と対向する部分に集中してごみが積層し、捕集部の他の部分にごみが積層する余裕があっても入口がごみにより閉塞されることがある。

しかし、本実施の形態の自律走行型掃除機１０においては、捕集部３４０が入口３１２と対向しない部分に配置されるため、捕集部３４０におけるごみ箱３１０の入口３１２と対向する部分に集中してごみが積層することを防ぐことができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、複数のホイール３３を有する駆動ユニット３０と、複数のサスペンションばね３６と、電動ファン５１と、メインブラシ４３と、ブラシ駆動モータ４１とを有する。サスペンションばね３６は、ホイール３３がボディ２０から突き出るようにホイール３３に反力を与える。複数のホイール３３の１つである第１のホイール３３に反力を与えるサスペンションばね３６の弾性係数は、複数のホイール３３の１つであり、第１のホイール３３よりもブラシ駆動モータ４１から遠い部分に配置されるホイール３３である第２のホイール３３に反力を与えるサスペンションばね３６の弾性係数よりも大きい。

このような構成によれば、ブラシ駆動モータ４１の重量が第２のホイール３３よりも第１のホイール３３に強く作用する。このため、各ホイール３３に反力を与えるサスペンションばね３６の弾性係数が同じ大きさを有する場合、ボディ２０に対するホイール３３の位置がバランスしないおそれがある。しかし、このような構成によりサスペンションばね３６の弾性係数が設定されることにより、ボディ２０に対するホイール３３の位置のバランスが崩れにくい。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ホイール３３を有する駆動ユニット３０と、電動ファン５１と、ごみ箱６１と、ごみ検出センサ７６とを有する。ごみ検出センサ７６は、吸込口１０１とごみ箱３１０とを繋ぐ流路１７４において、流路１７４内の空気の流れ方向に沿って切断した断面における流路１７４の中心線１７５における流速よりも流速が速い領域に配置される。

このような構成によれば、ごみ検出センサ７６の表面にごみが付着した場合でも、その
ごみが流路１７４を流れる空気により、ごみ検出センサ７６の表面から飛ばされやすい。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ホイール３３を有する駆動ユニット３０と、電動ファン５１と、充電端子１０３と、磁石７７とを有する。充電端子１０３は、電源を充電する充電台の端子と電気的に接続可能であり、磁石７７は、充電端子１０３に近い箇所に配置される。

このような構成によれば、自律走行型掃除機１０が充電台に接近した場合、磁石７７が充電台により検出されやすい。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、電動ファン５１と、キャスタ９０とを有する。キャスタ９０の回転軸は、吸込口１０１の長手方向と平行または略平行となるよう配置される。また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、キャスタ９０は、径が太い第１の部分、および、第１の部分よりも径が細い第２の部分を有し、第１の部分の外周面の摩擦係数は、第２の部分の外周面の摩擦係数よりも小さい。

このような構成によれば、自律走行型掃除機１０が走行するとき、キャスタ９０の外周面のうち第１の部分の外周面が主に清掃面と接触する。第１の部分の外周面の摩擦係数が第２の部分の外周面の摩擦係数よりも小さいため、ボディ２０が直進する場合の抵抗が小さく、スムーズに移動できる。また、ボディ２０が旋回する場合に、キャスタ９０が横滑りしやすいため、ボディ２０の旋回性が高められる。

（実施の形態１１）
本発明の実施の形態１１の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を移動させ、ホイール３３を有する駆動ユニット３０と、吸込口１０１からごみを吸引する電動ファン５１と、ボディ２０に配置されるごみ箱ユニット６０とを有する。

ごみ箱ユニット６０は、電動ファン５１により吸引されたごみを溜めるごみ箱６１、および、ごみ箱６１に取り付けられるフィルタ６２を有する。フィルタ６２は、空気を通過させて空気中のごみを捕集する部分である捕集部３４０、および、捕集部３４０を支持するフレーム３５０を有する。フレーム３５０は、ごみ箱３１０の入口３１２と対向する部分を含み、捕集部３４０は、ごみ箱３１０の入口３１２と対向しない部分に配置される。

一般に、自律走行型掃除機は、搭載可能なごみ箱の大きさが限られる。このため、捕集部がごみ箱の入口と対向する箇所に配置される場合、捕集部におけるごみ箱の入口と対向する部分に集中してごみが積層し、捕集部の他の部分にごみが積層する余裕があっても入口がごみにより閉塞されることがある。

しかし、本実施の形態の自律走行型掃除機１０においては、捕集部３４０がごみ箱３１０の入口３１２と対向しない部分に配置されるため、捕集部３４０におけるごみ箱３１０の入口３１２と対向する部分に集中してごみが積層することを低減することができる。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、吸込口１０１に配置されるメインブラシ４３と、メインブラシ４３を回転させるブラシ駆動モータ４１と、ボディ２０を移動させる一対のホイール３３（第１のホイール３３および第２のホイール３３）とを有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに、第１のホイール３３が清掃面に接地するように第１のホイール３３に反力を与える第１のばね３６と、第２のホイール３３が清掃面に接地するように第２のホイール３３に反力を
与える第２のばね３６と、吸込口１０１からごみを吸引する電動ファン５１とを有する。

ブラシ駆動モータ４１は、第１のホイール３３および第２のホイール３３のうち、第１のホイール３３寄りの箇所に配置される。また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、第１のばね３６の弾性係数は、第２のばね３６の弾性係数よりも大きい。

このような構成によれば、ブラシ駆動モータ４１の重量が第２のホイール３３よりも第１のホイール３３に強く作用する。このため、各ホイール３３に反力を与えるばね３６の弾性係数が同じ大きさを有する場合、ボディ２０に対するホイール３３の位置がバランスしないおそれがある。

しかし、本実施の形態の自律走行型掃除機１０における上記構成に基づきばね３６の弾性係数が設定されることにより、ボディ２０に対するホイール３３の位置のバランスが崩れにくい。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を移動させ、ホイール３３を有する駆動ユニット３０と、吸込口１０１からごみを吸引する電動ファン５１と、電動ファン５１により吸引されたごみを溜めるごみ箱３１０と、電動ファン５１とごみ箱３１０とを繋げる流路１７４に配置され、流路１７４内を移動するごみに関する情報を検出するごみ検出センサ７６とを有する。ごみ検出センサ７６は、流路１７４において空気の流速が速い箇所に配置される。

このような構成によれば、ごみ検出センサ７６の表面にごみが付着した場合に、そのごみが流路１７４内を流れる空気によりごみ検出センサ７６の表面から飛ばされやすい。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、吸込口１０１からごみを吸引する電動ファン５１と、電動ファン５１の電源を充電するために使用される充電端子１０３と、充電端子１０３に電力を供給する充電台により検出可能な磁石７７とを有する。本実施の形態の自律走行型掃除機１０において、磁石７７と充電端子１０３との距離は、磁石７７と吸込口１０１との距離よりも短い。

このような構成によれば、自律走行型掃除機１０が充電台に接近した場合、磁石７７が充電台により検出されやすい。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、ホイール３３に従動するキャスタ９０と、吸込口１０１からごみを吸引する電動ファン５１とを有する。吸込口１０１は、横長形状、好ましくは、矩形状または略矩形状を有する。吸込口１０１の長手方向は、ボディ２０の幅方向に沿い、キャスタ９０の中心軸は、吸込口１０１の長手方向と実質的に平行であり、キャスタ９０は、径が太い第１の部分、および、第１の部分よりも径が細い第２の部分を有し、第１の部分の外周面の摩擦係数は、第２の部分の外周面の摩擦係数よりも小さい。

このような構成によれば、自律走行型掃除機１０が走行する場合、キャスタ９０の外周面のうち第１の部分の外周面が主に清掃面と接触する。第１の部分の外周面の摩擦係数が第２の部分の外周面の摩擦係数よりも小さいため、ボディ２０が直進する場合の抵抗が小さく、スムーズに移動できる。また、ボディ２０が旋回する場合に、キャスタ９０が横滑りしやすいため、ボディ２０の旋回性が高められる。

（実施の形態１２）
本発明の実施の形態１２の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を走行させる複数の駆動ユニット３０と、ボディ２０に搭載される吸引ユニット５０とを有する。

ボディ２０は、平面視において外側に湾曲した形状の曲面を有する前面２１および複数の側面２２、ならびに、前面２１と側面２２とにより規定される頂部である前方頂部２３を複数有する。

ボディ２０の最大幅は、複数の頂部のうち少なくとも２つの頂部（前方頂部２３）により規定される。また、吸込口１０１は、ボディ２０の最大幅を有する部分に設けられる。「ボディ２０の最大幅を有する部分」または「ボディ２０の最大幅部分」とは、上述したように、右側の前方頂部２３の頂点と左側の前方頂部２３の頂点とを結ぶ線Ｗ（「ボディ２０の最大幅線Ｗ」）の線上およびその近傍をいう。

図３１に示すように、前面２１の接線（第１の接線）Ｌ１と、側面２２の接線（第２の接線および第３の接線）Ｌ２，Ｌ３とのなす角は、いずれも鋭角である。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに、ボディ２０の底面側に配置される少なくとも１つのサイドブラシ４４を有する。サイドブラシ４４の回転軌跡の一部は、ボディ２０の最大幅部分に位置する。より好ましくは、サイドブラシ４４は、ボディ２０の最大幅部分および吸込口１０１に位置する。

このような構成によれば、清掃対象領域の角Ｒ３に存在するごみがサイドブラシ４４によりボディ２０の底面側に設けられた吸込口１０１により確実に集められることができる。このため、清掃対象領域の角Ｒ３に存在するごみを吸引する能力が一層高められる。また、サイドブラシ４４を構成するブリッスル束４４Ｂの長さを長くする必要がなくなるため、サイドブラシ４４が障害物に引っかかるおそれを低減させることができる。

本実施の形態においては、複数のサイドブラシ４４が設けられていてもよい。この場合、複数のサイドブラシ４４は、ボディ２０の右側の部分に配置される右側のサイドブラシ４４、および、ボディ２０の左側の部分に配置される左側のサイドブラシ４４を含む。右側のサイドブラシ４４の回転軌跡および左側のサイドブラシ４４の回転軌跡により、吸込口１０１にごみを送り込む軌道が形成される。

このような構成によれば、清掃対象領域の角Ｒ３に存在するごみが、複数のサイドブラシ４４によりボディ２０の吸込口１０１により効率的かつ確実に集められることができる。このため、清掃対象領域の角Ｒ３に存在するごみを吸引する能力を一層高めることができる。

また、本実施の形態において、自律走行型掃除機１０が複数のサイドブラシ４４を有する場合、複数のサイドブラシ４４は、右側のサイドブラシ４４の回転軌跡および左側のサイドブラシ４４の回転軌跡が、ボディ２０の幅方向の中心側においてボディ２０の前方から後方に向かうように構成される。すなわち、複数のサイドブラシ４４のそれぞれが、互いに反対の方向に回転し、それぞれのサイドブラシ４４の回転軌跡のうちの他方のサイドブラシ４４の回転軌跡と接近している部分において、ボディ２０の前方から後方に向けて回転する。

このような構成によれば、サイドブラシ４４によりボディ２０の前方側から吸込口１０１にごみが集められるため、例えば吸込口１０１の側方あたりから吸込口１０１にごみが集められる場合と比較して、吸込口１０１により確実にごみを吸い込ませることができる
。

（実施の形態１３）
本発明の実施の形態１３の自律走行型掃除機１０は、底面に吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を走行させる複数の駆動ユニット３０と、ボディ２０に搭載される吸引ユニット５０とを有する。

ボディ２０は、自律走行型掃除機１０の重心Ｇよりも前方に存在し、最も幅が広い部分である最大幅部分と、最大幅部分よりも後方に存在し、後方に向かうにつれて幅が狭くなる後方部分とを有する。本実施の形態においては、図３１に示すように、ボディ２０の最大幅部分の外周面は、Ｒ形状（円弧Ｒ）を有する。

また、本実施の形態において、ボディ２０の前面２１は、ボディ２０の平面視において外側に向かって湾曲した形状の曲面を有する。

さらに、本実施の形態において、ボディ２０の前面２１の曲面の曲率は、ボディ２０の最大幅部分の外周面のＲ形状（円弧Ｒ）の曲率よりも小さい。

さらに、本実施の形態の自律走行型掃除機１０においては、ボディ２０の後方部分に、側面２２が設けられている。側面２２は、ボディ２０の平面視において外側に向かって湾曲した形状の曲面を有する。

本実施の形態において、ボディ２０の側面２２の曲面の曲率は、ボディ２０の最大幅部分の外周面のＲ形状（円弧Ｒ）の曲率よりも小さい。

このような構成により、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。よって、自律走行型掃除機１０を清掃対象領域の角Ｒ３などから速やかに移動させることができる。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３の先端部分Ｒ４に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。

また、本実施の形態において、吸込口１０１は、自律走行型掃除機１０の重心Ｇよりもボディ２０の最大幅部分に近い部分に配置される。また、本実施の形態において、吸引ユニット５０は、吸込口１０１よりもボディ２０の前後方向において後方に配置される。

このような構成により、吸込口１０１を清掃対象領域の角Ｒ３の頂点に接近させることができるため、角Ｒ３の先端部分Ｒ４などに存在するごみを、より確実に吸込口１０１から直接吸引させることができる。

本実施の形態において、駆動ユニット３０は、ボディ２０の底面側の幅方向において、吸込口１０１よりも外側に配置されていてもよい。このような構成によっても、吸込口１０１がボディ２０の最大幅部分に設けられているため、清掃面上に存在するごみを効率的に吸引することができる。

（実施の形態１４）
本発明の実施の形態１４の自律走行型掃除機１０は、底面に吸込口１０１を有するボディ２０と、ボディ２０を走行させる複数の駆動ユニット３０と、ボディ２０に搭載される吸引ユニット５０とを有する。

ボディ２０は、平面視において外側に脹らむ曲面を有する前面２１および複数の側面２２を有する。ボディ２０は、さらに、前面２１と複数の側面２２とにより規定される頂部
である前方頂部２３を複数有する。ボディ２０の最大幅は、複数の頂部のうち少なくとも２つの頂部（前方頂部２３）により規定される。吸込口１０１は、ボディ２０の最大幅を有する部分に設けられる。なお、「ボディ２０の最大幅を有する部分」または「ボディ２０の最大幅部分」とは、上述したように、右側の前方頂部２３の頂点と左側の前方頂部２３の頂点とを結ぶ線Ｗ（「ボディ２０の最大幅線Ｗ」）の線上およびその近傍をいう。

このような構成によれば、前面２１の接線Ｌ１と側面２２の接線Ｌ２，Ｌ３とのなす角が鋭角に設定されるため、自律走行型掃除機１０が清掃対象領域の角Ｒ３に位置する場合に、その場で旋回し、角Ｒ３に対して多様な姿勢を取ることができる。このようなボディ２０の姿勢は、例えば、ボディ２０の前方頂部２３が清掃対象領域の角Ｒ３の頂点またはその付近を指向する姿勢を含む。

自律走行型掃除機１０がそのような姿勢を取る場合、円形のボディ２０を有する従来の自律走行型掃除機１０が清掃対象領域の角Ｒ３に限界まで接近した場合と比較して、ボディ２０の頂部（前方頂部２３）が角Ｒ３の頂点に一層接近し、ボディ２０の吸込口１０１も角Ｒ３の頂点に一層接近する。このため、角Ｒ３の清掃面上に存在するごみをより確実に吸込口１０１から吸引させることができる。

また、上記のような構成によれば、ボディ２０の前方頂部２３が角Ｒ３の頂点またはその付近に向かって接近する姿勢を取る場合に、その場で旋回することができる。このため、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、清掃対象領域の角Ｒ３から別の場所に移動するときに、Ｄ型のボディ２０を有する従来の自律走行型掃除機と比較して、角Ｒ３から別の場所に速やかに移動することができる。

さらに、本実施の形態において、複数の側面２２は、ボディ２０の幅方向（本実施の形態においては、ボディ２０の前進方向に対してほぼ垂直な方向）の中心に対して右側に形成される右側の側面２２、および、ボディ２０の幅方向の中心に対して左側に形成される左側の側面２２を含む。ボディ２０は、前面２１と右側の側面２２とにより規定される右側の前方頂部２３、および、前面２１と左側の側面２２とにより規定される左側の前方頂部２３を有する。右側の前方頂部２３および左側の前方頂部２３がボディ２０の最大幅を規定する。

また、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の後方側（後部）の幅がボディ２０の前方側（前部）の幅よりも狭い。このような構成により、周囲に物体が存在する場所で自律走行型掃除機１０が旋回するとき、ボディ２０の後部がその物体に接触するおそれが低くなる。このため、自律走行型掃除機１０の機動性を高めることができる。

また、本実施の形態において、複数の駆動ユニット３０は、第１の駆動ユニット３０および第２の駆動ユニット３０を含む。第１の駆動ユニット３０および第２の駆動ユニット３０は、それぞれ回転軸を有し、互いに独立して駆動可能に構成されている。また、本実施の形態において、複数の駆動ユニット３０の駆動方式は、第１駆動ユニット３０および第２の駆動ユニット３０により構成される対向２輪型である。このような構成により、ステアリング型の駆動方式を有する自律走行型掃除機と比較して、構造が簡素化される。

本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、さらに、複数の駆動ユニット３０を制御する制御ユニット７０を有する。制御ユニット７０は、ボディ２０が、ルーローの三角形が描く四角形の軌跡の少なくとも一部を形成するように、複数の駆動ユニット３０を制御する。

このような構成によれば、制御ユニット７０が、各駆動ユニット３０を動作させ、ボデ
ィ２０の前方頂部２３を清掃対象領域の角Ｒ３の頂点またはその付近に向かって接近させ、吸込口１０１を清掃対象領域の角Ｒ３の頂点に一層接近させることができる。このため、本実施の形態の自律走行型掃除機１０は、清掃対象領域の角Ｒ３に存在するごみをより効率的に吸引することができる。

さらに、本実施の形態において、第１の駆動ユニット３０および第２の駆動ユニット３０の回転軸が自律走行型掃除機１０の重心Ｇよりもボディ２０の後方側に存在する。

各駆動ユニット３０の回転軸と自律走行型掃除機１０の重心Ｇとの関係は、ボディ２０が形成し得る軌跡を決める主要な要因の１つに該当する。上述したように、本発明の自律走行型掃除機１０は、吸込口１０１を有するボディ２０と、駆動ユニット３０と、吸込口１０１と、電動ファン５１とを有する。ボディ２０は、ボディ２０の最大幅を規定する２つの頂部（前方頂部２３）を有し、吸込口１０１は、ボディ２０の底面側の最大幅を有する部分に設けられるとともに、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の最大幅を有する部分に近い部分に配置される。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。よって、清掃対象領域の角Ｒ３などから速やかに移動することができる。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３の先端部分Ｒ４に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。

本発明の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の底面側に設けられたキャスタ９０をさらに有する。キャスタ９０は、ボディ２０の最大幅部分を基準として、駆動ユニット３０よりも、ボディ２０の後方側に配置される。このような構成によれば、キャスタ９０が、清掃対象領域の角Ｒ３のごみが吸引される吸込口１０１から離れた位置に設けられているため、キャスタ９０に清掃対象領域の角Ｒ３のごみが付着することを防ぐことができる。

本発明の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０の底面側に設けられたサイドブラシ４４をさらに有する。サイドブラシ４４の回転軌跡の一部は、ボディ２０の最大幅を有する部分に存在する。より好ましくは、サイドブラシ４４の回転軌跡の一部は、吸込口１０１およびボディ２０の最大幅を有する部分に存在する。このような構成によれば、サイドブラシ４４により集められるごみがより確実に吸込口１０１に吸引されることができる。

本発明の自律走行型掃除機１０は、平面視におけるボディ２０の外周における接線であり、ボディ２０の２つの前方頂部２３の各頂点を結んだ線であるボディ２０の最大幅線Ｗと平行な第１の接線Ｌ１と、平面視におけるボディ２０の外周の別の接線であり、ボディ２０の最大幅線Ｗより後方側で外周に接する第２の接線Ｌ２とのなす角、および、第１の接線Ｌ１と、平面視におけるボディ２０の外周のさらに別の接線であり、ボディ２０の最大幅線Ｗより後方側で外周に接する第３の接線Ｌ３とのなす角が、いずれも鋭角である。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。よって、清掃対象領域の角Ｒ３などから速やかに移動することができる。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３の先端部分Ｒ４に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。

本発明の自律走行型掃除機１０は、ボディ２０が、平面視において外側に向けて湾曲した曲面が設けられた外周面を有する。また、ボディ２０は、ボディ２０の最大幅を規定する２つの頂部（前方頂部２３）を有する。２つの頂部（前方頂部２３）は、図３１に示すように、Ｒ形状（円弧Ｒ）を有し、ボディ２０の外周面の曲面の曲率は、２つの頂部のＲ形状の曲率よりも小さい。

このような構成によれば、ボディ２０の形状がルーローの三角形に近似するため、清掃対象領域の角Ｒ３において旋回しやすい。よって、清掃対象領域の角Ｒ３などから速やかに移動することができる。また、吸込口１０１が清掃対象領域の角Ｒ３の先端部分Ｒ４に届きやすくなるため、清掃効率を向上させることができる。

以上述べたように、本発明は、清掃対象領域の角に存在するごみをより確実に吸込口から直接吸引することを可能とするとともに、清掃対象領域の角から別の場所に速やかに移動することができる、清掃効率の高い自律走行型掃除機を提供する。よって、家庭用の自律走行型掃除機または業務用の自律走行型掃除機をはじめとして、各種の環境において使用される自律走行型掃除機に利用できる。

１０ 自律走行型掃除機
２０ ボディ
２１ 前面
２２ 側面
２２Ａ 側面
２２Ｂ 側面
２３ 前方頂部
２４ 後方頂部
２５ 後面
３０ 駆動ユニット
３１ 走行用モータ
３２ ハウジング
３２Ａ モータ収容部
３２Ｂ ばね掛け部
３２Ｃ 軸受部
３３ ホイール
３４ タイヤ
３５ 支持軸
３６ サスペンションばね（ばね）
４０ 清掃ユニット
４１ ブラシ駆動モータ
４２ ギアボックス
４３ メインブラシ
４４ サイドブラシ
４４Ａ ブラシ軸
４４Ｂ ブリッスル束
５０ 吸引ユニット
５１ 電動ファン
５２ ファンケース
５２Ａ 前方側ケース
５２Ｂ 後方側ケース
５２Ｃ 吸込口
５２Ｄ 吐出口
５２Ｅ ルーバ
６０ ごみ箱ユニット
６１ ごみ箱
６１Ａ 入口
６１Ｂ 出口
６１Ｃ 底部
６２ フィルタ
７０ 制御ユニット
７１ 障害物検出センサ
７１Ａ 発信部
７１Ｂ 受信部
７２ 距離測定センサ
７３ 衝突検出センサ
７４ 床面検出センサ
７５ 脱輪検出スイッチ
７６ ごみ検出センサ
７７ 磁石
８０ 電源ユニット
８１ 電源ケース
８２ 蓄電池
８３ メインスイッチ
９０ キャスタ
９１ 支持軸
１００ ロアーユニット
１０１ 吸込口
１０２ 電源口
１０３ 充電端子
１１０ ベース
１１１ 底部軸受
１１２ センサ窓
１２０ 駆動用パート
１２１ ホイールハウス
１２２ ばね掛け部
１３０ 清掃用パート
１３１ 軸挿入部
１３２ 結合部
１４０ ごみ箱用パート
１５０ 吸引用パート
１６０ 電源用パート
１７０ ブラシハウジング
１７１ ダクト
１７２ 入口
１７３ 出口
１８０ ブラシカバー
１８１ 斜面
１９０ 保持フレーム
２００ アッパーユニット
２１０ カバー
２１１ 排気口
２１２ 受光部（通信部）
２１３ 蓋ボタン
２２０ 蓋
２２１ アーム
２３０ バンパ
２３１ 湾曲凸部
２３２ 発信用窓
２３３ 受信用窓
２３４ 距離測定用窓
２４０ インターフェース部
２４１ パネル
２４２ 操作ボタン
２４３ 表示部
２５０ ごみ箱受け
２５１ 底部開口
２５２ 後方開口
２６０ アーム収容部
３００ ごみ箱ユニット
３１０ ごみ箱
３１１ 空間
３１２ 入口
３１３ 出口
３２０ 蓋
３３０ フィルタ
３４０ 捕集部
３５０ フレーム
３５１ 窓
３５２ 中間壁
３６０ ヒンジ
Ｇ 重心
Ｈ ホイールの回転軸
ＲＸ 部屋
Ｒ１ 第１の壁
Ｒ２ 第２の壁
Ｒ３ 角
Ｒ４ 先端部分
Ｌ１ 接線（第１の接線）
Ｌ２ 接線（第２の接線）
Ｌ３ 接線（第３の接線）

Claims (4)

1. 着脱可能なゴミ箱ユニットを有する自律走行型掃除機であり、
   前記自律走行型掃除機の筐体の底面側に配された吸込口と、当該吸込口と連通し前記筐体の上下方向に延在するダクトと、を有し、
   前記ダクトにはゴミ検出センサが配置され、
   前記ゴミ検出センサは、前記ダクトの流路を切断した断面における流路の中心線からずれた領域に配置されている、自律走行型掃除機。
2. 前記流路の中心線からずれた位置は、前記流路の中心線における流速よりも流速が速い領域である、請求項１に記載の自律走行型掃除機。
3. 前記筐体には、電動送風機が配され、
   前記ゴミ箱ユニットは、ゴミを溜める空間であるゴミ溜め部と、吸引風が入るゴミ箱入口と、吸引風が出るゴミ箱出口と、を有し、
   前記筐体の内部では、前記筐体の水平方向に向けて、前記ダクト、前記ゴミ箱ユニット、前記電動送風機、が順に配され、
   前記電動送風機は、前記筐体の内部で傾斜して配され、
   前記電動送風機は、前記電動送風機の下端から上端に向けて、前記ゴミ箱ユニットから離れるように傾斜して、前記筐体の内部に配置されている、請求項１又は２に記載の自律走行型掃除機。
4. 前記ダクトは、前記吸込口から取り込んだ吸引風を排出するダクト出口を有し、
   前記ゴミ箱ユニットは、前記ゴミ箱出口にフィルタを有し、
   前記ゴミ箱ユニットを前記筐体に装着した状態で、前記ダクト出口と前記ゴミ箱入口が対向し、且つ、前記ゴミ箱入口と前記フィルタと前記電動送風機が同じ軸上に配置されている、請求項３に記載の自律走行型掃除機。

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