WO2018123321A1 - 自律走行型掃除機 - Google Patents

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WO2018123321A1
WO2018123321A1 PCT/JP2017/041179 JP2017041179W WO2018123321A1 WO 2018123321 A1 WO2018123321 A1 WO 2018123321A1 JP 2017041179 W JP2017041179 W JP 2017041179W WO 2018123321 A1 WO2018123321 A1 WO 2018123321A1
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WO
WIPO (PCT)
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unit
wall
side suction
suction unit
vacuum cleaner
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/041179
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
渡邉　優
雅人 岡山
中西　邦行
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニックＩｐマネジメント株式会社 filed Critical パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Priority to CN201780071262.9A priority patent/CN109982624B/zh
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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means

Definitions

  • the present invention relates to an autonomously traveling vacuum cleaner.
  • a conventional autonomously traveling vacuum cleaner includes a main body on which various components are mounted, a driving device that moves the main body, a main brush, and a suction device.
  • a main brush is arrange
  • the suction device sucks dust from the suction port of the main body.
  • FIG. 14 is a plan view showing the operation of a conventional autonomously traveling cleaner.
  • the main body of the conventional autonomous traveling type vacuum cleaner 200 has an approximately circular shape. High circularity is realized by the circular main body.
  • a room that is a target region for cleaning usually has a corner R3 formed by a wall R1 and a wall R2.
  • the corner R3 is formed at a substantially right angle. Therefore, in the case of the circular autonomous traveling type vacuum cleaner 200, the main body cannot cover the corner R3 when it reaches the corner R3. That is, a relatively large space (space) is formed between the autonomous traveling cleaner 200 and the corner R3. Therefore, the suction device of the autonomous traveling cleaner 200 cannot sufficiently suck the dust present at the corner of the area to be cleaned.
  • an autonomous traveling type vacuum cleaner further provided with one or more side brushes on the bottom surface of the main body.
  • the improved autonomously traveling vacuum cleaner includes a bristle bundle that protrudes outward from the outline of the main body on the side brush.
  • the bristle bundle collects garbage existing outside the outline of the main body at the suction port of the main body. For this reason, the autonomously traveling vacuum cleaner removes garbage present in the wall of the area to be cleaned and the corner where the wall intersects (hereinafter simply referred to as “wall / corner” together). Can suck more.
  • corner cleaning ability In the case of an autonomous traveling type vacuum cleaner equipped with a side brush, the ability to suck in dust existing on the walls and corners of the area to be cleaned (hereinafter sometimes simply referred to as “corner cleaning ability”) is mainly the side brush. This is considered to be determined by the mode of the bristle bundle.
  • the mode of the bristle bundle is set under various constraints. Therefore, for example, if the length of the bristle bundle is increased, the bristle bundle is easily caught on an obstacle. Further, the bristles bundle may interfere with other components of the autonomous traveling cleaner such as the driving device. For this reason, there is a possibility of hindering the traveling of the autonomously traveling vacuum cleaner. Thereby, the wall / corner cleaning ability obtained by the side brush is subject to certain restrictions.
  • an autonomous traveling type vacuum cleaner provided with a mechanism for cleaning walls and corners has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
  • the mechanism for cleaning the walls and corners is composed of a main nozzle having a rotating shaft.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner of Patent Document 1 brings a part of the main nozzle into contact with the wall surface. As a result, the dust at the walls and corners is directly sucked from the suction port. As a result, dust is prevented from remaining in the area to be cleaned due to soaring.
  • the cleaning ability may be insufficient.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner has a rotating shaft inside the main nozzle. For this reason, it is difficult to spatially provide the rotating brush. As a result, the ability to collect garbage present on the cleaning surface of the autonomously traveling vacuum cleaner is reduced.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner sucks dust in the area to be cleaned while measuring and adjusting the distance from the wall surface with various sensors.
  • the distance from the walls and corners during traveling of the autonomous traveling cleaner changes (usually referred to as “body shake”) due to the detection error of the sensor and the like.
  • body shake the distance from the walls and corners during traveling of the autonomous traveling cleaner changes (usually referred to as “body shake”) due to the detection error of the sensor and the like.
  • body shake the suction of dust at the walls and corners becomes insufficient, and there is a possibility that dust will remain in the area to be cleaned.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner of the present invention is provided so as to be rotatable with respect to the body through a body having a suction unit for sucking dust and a rotation shaft having a vertical direction as an axis.
  • a side suction unit that suctions and cleans walls and corners is provided.
  • the side suction part unit has, in plan view, a tip part having a square shape with a tip protruding, a guide member provided at the tip part for reducing friction with a wall, and a suction air passage communicating with the suction unit. , Having a longitudinal stretching mechanism for stretching in the longitudinal direction.
  • the distal end portion of the side suction unit moves along the wall by the longitudinal expansion / contraction mechanism. Therefore, the dust which exists in the wall and corner of the area to be cleaned can be sucked more reliably. Further, the side suction part unit does not obstruct the traveling of the autonomous traveling type cleaner at the wall / corner of the area to be cleaned by the guide member. As a result, an autonomously traveling vacuum cleaner with high cleaning efficiency can be provided.
  • FIG. 1 is a plan view of an autonomously traveling vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a bottom view of the autonomously traveling vacuum cleaner.
  • FIG. 3 is a bottom view of the side suction unit of the autonomous traveling cleaner.
  • FIG. 4 is a bottom view of the rear side of the side suction part of the side suction part unit.
  • FIG. 5 is a plan view of the front side suction part of the side suction part unit.
  • FIG. 6 is a bottom view of the front side suction part.
  • FIG. 7 is a block diagram showing electric system functions of the autonomously traveling cleaner.
  • FIG. 8 is a plan view showing the operation of the autonomous traveling type cleaner when entering the wall.
  • FIG. 9A is a plan view showing the position adjusting operation of the side suction unit of the autonomous traveling cleaner.
  • FIG. 9B is a plan view showing the position adjusting operation of the side suction unit of the autonomous traveling cleaner.
  • FIG. 10 is a plan view showing a wall traveling operation of the autonomous traveling type cleaner.
  • FIG. 11 is a plan view showing a corner approaching operation of the autonomously traveling cleaner.
  • FIG. 12 is a plan view showing a corner approaching operation of the side suction unit.
  • FIG. 13 is a plan view showing a corner cleaning operation of the autonomous traveling cleaner.
  • FIG. 14 is a plan view showing the operation of a conventional autonomous traveling type cleaner.
  • FIG. 1 is a plan view of an autonomously traveling vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a bottom view of the autonomously traveling vacuum cleaner.
  • FIG. 3 is a bottom view of the side suction unit of the autonomous traveling cleaner.
  • FIG. 4 is a bottom view of the rear side of the side suction part of the side suction part unit.
  • FIG. 5 is a plan view of the front side suction part of the side suction part unit.
  • FIG. 6 is a bottom view of the front portion of the side suction unit, and
  • FIG. 7 is a block diagram showing an electrical system function of the autonomous traveling cleaner.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner 110 is exemplified by a robot-type vacuum cleaner that autonomously travels on the cleaning surface of the area to be cleaned and sucks in dust that exists on the cleaning surface.
  • the cleaning target area is, for example, a room or a hallway.
  • the cleaning surface is, for example, the floor surface of the room.
  • the cleaning target area may be referred to as “cleaning target area” or simply “target area”.
  • the autonomously traveling cleaner 110 constitutes a body 10 on which various components are mounted, a drive unit 20, a cleaning unit 30, a suction unit 40, a trash box unit 50, and a control unit.
  • a control unit 60, a power supply unit 70, a side suction unit 80, and the like are provided.
  • the drive unit 20 moves the body 10 within the area to be cleaned.
  • the cleaning unit 30 collects garbage present in the area to be cleaned.
  • the suction unit 40 sucks dust into the body 10.
  • the trash box unit 50 stores the trash sucked by the suction unit 40.
  • the control unit 60 controls at least the drive unit 20, the cleaning unit 30, and the suction unit 40.
  • the power supply unit 70 supplies power to the drive unit 20, the cleaning unit 30, the suction unit 40, and the like.
  • the side suction unit 80 sucks dust present on the walls and corners of the area to be cleaned.
  • the upper side indicates the front of the body 10
  • the lower side indicates the rear of the body 10.
  • the right side indicates the right side
  • the left side indicates the left side with respect to the front.
  • the width direction of the autonomous traveling type cleaner 110 is prescribed
  • the width of the autonomous traveling cleaner 110 is substantially perpendicular to the forward direction of the autonomous traveling cleaner 110 (the horizontal direction in FIGS. 1 and 2 and the horizontal direction). Defined as direction.
  • a virtual axis passing through a rotation shaft 91 described later and extending in the width direction will be described as an axis L1.
  • the planar shape of the body 10 of the present embodiment is, for example, a rouleau triangle, a rouleau polygon having approximately the same shape as the rouleau triangle, or a shape in which the top of the rouleau triangle or rouleau polygon has an R shape. preferable. This shape contributes to giving the body 10 the same or similar properties as the geometric properties of the Reuleaux triangle.
  • the Rouleau triangle is a fixed-width figure, so it can rotate while inscribed in a square with a fixed width in any direction.
  • the square having a certain width is specifically a quadrilateral having a length of a side of an equilateral triangle inscribed in the Reuleaux triangle.
  • the body 10 can rotate by drawing a square (substantially square) locus.
  • the body 10 has, for example, a plane shape that is substantially the same as, for example, a Rouleau triangle.
  • the body 10 has a suction port 34 for sucking dust into the cleaning unit 30 of the body 10 as shown in FIG.
  • the suction port 34 is formed in a horizontally long shape, preferably a rectangular shape or a substantially rectangular shape, and is disposed on the bottom surface of the body 10.
  • the shape of the suction port 34 is not limited to these, and may be an elliptical shape, a trapezoidal shape, a shape curved along the outer peripheral shape of the body 10, or the like.
  • the suction port 34 of the present embodiment has a rectangular shape and is disposed on the bottom surface of the body 10. Specifically, the suction port 34 is arranged so that the longitudinal direction thereof is positioned in substantially the same direction as the width direction of the body 10 and the short side direction is positioned in substantially the same direction as the longitudinal direction of the body 10.
  • the autonomous traveling type vacuum cleaner 110 of the present embodiment is configured.
  • the drive unit 20 is configured as a pair in the width direction of the autonomous traveling cleaner 110 and is disposed on the bottom side of the body 10.
  • Each drive unit 20 includes a wheel 23 that travels on the cleaning surface, a travel motor 21 that applies torque to the wheel 23, a housing 22 that houses the travel motor 21, and the like.
  • the wheel 23 is accommodated in a recess (not shown) formed in the body 10. At this time, the wheel 23 is supported by the body 10 so as to be rotatable with respect to the body 10.
  • the cleaning unit 30 includes a brush drive motor 31, a gear box 32, a main brush 33, and the like.
  • the cleaning unit 30 is disposed inside and outside the body 10.
  • the brush drive motor 31 is disposed inside the body 10 (on the left side of the suction port 34).
  • the main brush 33 is disposed in the suction port 34 of the body 10.
  • the brush drive motor 31 and the gear box 32 are attached to the body 10.
  • the gear box 32 is connected to the output shaft (not shown) of the brush drive motor 31 and the main brush 33, and transmits the torque of the brush drive motor 31 to the main brush 33.
  • the main brush 33 has approximately the same length (including the same length) as the length of the suction port 34 in the longitudinal direction.
  • the main brush 33 is rotatably supported with respect to the body 10 via a bearing portion (not shown).
  • the bearing portion is formed on one or both of the gear box 32 and the body 10, for example.
  • the suction unit 40 is disposed inside the body 10 and includes a fan case 42, an electric fan 41, and the like.
  • the suction unit 40 is disposed on the rear side of the trash box unit 50 and on the front side of the power supply unit 70 described later.
  • the fan case 42 is attached to the body 10 (see FIG. 2).
  • the electric fan 41 is disposed inside the fan case 42.
  • the electric fan 41 sucks air inside the trash box unit 50 and discharges the air to the outside of the electric fan 41.
  • the air discharged from the electric fan 41 passes through the space inside the fan case 42 and the space around the fan case 42 inside the body 10 and is exhausted to the outside of the body 10.
  • the suction unit 40 sucks the dust present in the cleaning target area into the trash box unit 50.
  • the trash box unit 50 is disposed between the drive units 20 on the rear side of the main brush 33 and the front side of the suction unit 40 inside the body 10.
  • the trash box unit 50 has a detachable structure that allows the user to arbitrarily select the state attached to the body 10 and the state removed from the body 10.
  • control unit 60 and the sensor will be described with reference to FIGS.
  • control unit 60 is disposed behind the suction unit 40 inside the body 10.
  • the control unit 60 controls the traveling motor 21, the brush drive motor 31, the electric fan 41, and the like based on input signals from a plurality of sensors provided in the autonomous traveling cleaner 110.
  • an obstacle detection sensor 61 for example, an obstacle detection sensor 61, a distance measurement sensor 62, a collision detection sensor 63, a floor surface detection sensor 64, and the like are included as a plurality of sensors. Further, the obstacle detection sensor 61 among the plurality of sensors may be simply described as a sensor hereinafter.
  • the obstacle detection sensor 61 detects whether there is an obstacle in front of the body 10.
  • the distance measurement sensor 62 detects (measures) a distance between an object existing around the body 10 and the body 10.
  • the collision detection sensor 63 detects that the body 10 has collided with a surrounding object.
  • the floor surface detection sensor 64 detects whether a cleaning surface exists on the bottom surface of the body 10.
  • each of the obstacle detection sensor 61, the distance measurement sensor 62, the collision detection sensor 63, and the floor surface detection sensor 64 outputs the detected detection signal to the control unit 60.
  • the obstacle detection sensor 61 includes, for example, an ultrasonic sensor having a transmission unit and a reception unit (not shown).
  • the ultrasonic sensor detects an obstacle by transmitting an ultrasonic wave from the transmitter and detecting a reflected wave from the obstacle by the receiver.
  • the distance measurement sensor 62 and the floor surface detection sensor 64 are configured by, for example, an infrared sensor having a light emitting unit and a light receiving unit (not shown).
  • the infrared sensor detects the distance from the wall and the floor surface by transmitting infrared light from the light emitting unit and detecting the reflected wave from the wall or floor surface by the receiving unit.
  • the collision detection sensor 63 is constituted by, for example, a contact displacement sensor.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner 110 further includes a power supply unit 70 as shown in FIG.
  • the power supply unit 70 supplies electric power to each element such as the drive unit 20, the cleaning unit 30, the suction unit 40, the obstacle detection sensor 61, the distance measurement sensor 62, the collision detection sensor 63, and the floor surface detection sensor 64.
  • the power supply unit 70 is disposed on the rear side of the body 10 with respect to the center of gravity of the autonomous traveling cleaner 110 and on the rear side of the suction unit 40 and is attached to the body 10.
  • the power supply unit 70 of the present embodiment includes a power supply case 71, a storage battery 72, a main switch 73, and the like.
  • the storage battery 72 is composed of, for example, a secondary battery and is accommodated in the power supply case 71.
  • the main switch 73 switches between supply and stop of power from the power supply unit 70 to each of the above elements.
  • the side suction unit 80 is disposed on the bottom surface side of the body 10, for example, on the right front side of the body 10.
  • the side suction unit 80 includes a torsion spring 81 that constitutes an urging member, a vertically movable mechanism 82, a longitudinal expansion / contraction mechanism 83, a suction air passage 84, a side suction part rear part 90, and a side suction part. It consists of the front part 100 and the like.
  • the side suction portion rear portion 90 includes a rotation shaft 91, a side suction portion connection hole 92, a spring mounting shaft 93, a suction air passage 94, and the like.
  • the side suction part front part 100 includes a guide roller 101 constituting a guide member, a side suction part connecting shaft 102, a spring chamber 103, a suction air passage groove 104, and a raised cloth mounting base. 105 or the like.
  • the side suction part front part 100 is a tip part having an acute angular shape of 60 degrees to 90 degrees with the tip projecting outward from the body 10 in plan view. 100a.
  • the angle of the tip 100a is 90 degrees.
  • the side suction unit 80 is connected to the body 10 via the rotation shaft 91.
  • the rotating shaft 91 is disposed with the vertical direction of the body 10 as a rotation axis.
  • the side suction unit 80 is urged by the torsion spring 81 so that the longitudinal direction is perpendicular to the traveling direction of the autonomously traveling cleaner 110. That is, the side suction unit 80 is urged by the torsion spring 81 so that the distal end portion 100a and the rotation shaft 91 are oriented in a direction orthogonal to the traveling direction of the autonomous traveling cleaner 110.
  • the side suction part front part 100 and the side suction part rear part 90 are connected by a side suction part connection hole 92 and a side suction part connection shaft 102.
  • the up-and-down direction movable mechanism 82 of the side suction unit 80 is configured.
  • the longitudinal extension mechanism 83 of the side suction unit 80 is configured by the spring mounting shaft 93 and the spring chamber 103.
  • the suction air passage 84 of the side suction unit 80 is constituted by the suction air passage 94 and the suction air passage groove 104.
  • the suction air passage 84 passes through the inside of the body 10 and communicates with the suction port 34 of the cleaning unit 30.
  • the rotation shaft 91 is disposed on the right front side of the body 10. That is, the rotation shaft 91 is disposed at a position opposed to the wall side in the cleaning area at the time of cleaning from the center in the width direction of the body 10. Thereby, the cleaning of the walls and corners by the main brush 33 is not hindered by the arrangement of the rotation shaft 91. As a result, the walls and corners can be easily cleaned. Furthermore, the rotation shaft 91 is provided at a position close to the wall side. Therefore, the rotation shaft 91 can rotate the side suction unit 80 in a wider range with respect to the side wall with respect to the traveling direction of the autonomous traveling cleaner 110. Further, in the left / right rotation control by the control unit 60 described later, the rotation angle of the rotation shaft 91 can be arbitrarily set.
  • the guide roller 101 is disposed at the distal end portion 100 a of the side suction portion front portion 100.
  • the suction air passage groove 104 is disposed on the bottom surface side of the side suction part front part 100.
  • the raised cloth mounting base 105 is disposed on the bottom surface side of the front side suction unit front part 100 and behind the suction air passage groove 104 with respect to the traveling direction of the autonomous traveling cleaner 110.
  • each element of the autonomously traveling vacuum cleaner 110 is configured.
  • FIG. 7 is a block diagram showing electric system functions of the autonomously traveling cleaner 110.
  • control unit 60 is disposed on the power supply unit 70 (see FIG. 1) inside the body 10 in plan view.
  • the control unit 60 includes a power supply unit 70, an obstacle detection sensor 61, left and right distance measurement sensors 62, a collision detection sensor 63, front and rear floor surface detection sensors 64, a pair of travel motors 21, a brush drive motor 31, and an electric fan. 41 is electrically connected.
  • the control unit 60 based on the detection signal input from the obstacle detection sensor 61, the control unit 60 has an object that can hinder the traveling of the autonomous traveling cleaner 110 within a predetermined range in front of the body 10. Determine whether or not.
  • the control unit 60 calculates the distance between the object existing around the front top 10 a of the body 10 and the contour of the body 10 based on the detection signal input from the distance measurement sensor 62.
  • control unit 60 determines whether or not the body 10 has collided with a surrounding object based on the detection signal input from the collision detection sensor 63. Based on the detection signal input from the floor surface detection sensor 64, the control unit 60 determines whether there is a cleaning surface in the region to be cleaned below the body 10.
  • the control unit 60 controls the traveling motor 21, the brush drive motor 31, and the electric fan 41 using one or more of the determination and calculation results described above. Thereby, the cleaning surface of the target area is cleaned by the autonomous traveling cleaner 110.
  • FIG. 8 is a plan view showing the operation of the autonomous traveling cleaner when entering the wall.
  • 9A and 9B are plan views showing the position adjustment operation of the side suction unit of the autonomous traveling cleaner.
  • FIG. 10 is a plan view showing a wall traveling operation of the autonomous traveling type cleaner.
  • FIG. 11 is a plan view showing a corner approaching operation of the autonomously traveling cleaner.
  • FIG. 12 is a plan view showing a corner approaching operation of the side suction unit.
  • FIG. 13 is a plan view showing a corner cleaning operation of the autonomous traveling cleaner.
  • FIGS. 8 to 13 are plan views showing the operation of the autonomous traveling cleaner 110 for cleaning the wall R1, the wall R2, and the corner R3.
  • control unit 60 cleans the area to be cleaned, for example, by running the autonomously traveling cleaner 110 as shown below.
  • the control unit 60 rotates leftward so that the forward direction of the autonomous traveling cleaner 110 and the wall R1 are parallel to each other, as indicated by an arrow in the figure. That is, the front end portion 100a of the side suction unit 80 is rotated leftward so as to be positioned on the wall R1 side.
  • the side suction unit 80 has a length that sufficiently contacts the wall R1. Specifically, in the present embodiment, the length from the center of the rotation shaft 91 to the tip of the side suction part front part 100 is, for example, 110 mm.
  • the side suction part unit 80 rotates around the rotation shaft 91 and is disposed so as to fit in the body 10, that is, the triangular shape of the roulau. Since the guide roller 101 of the side suction part front part 100 works so as to reduce the friction with the wall R1, the autonomous traveling cleaner 110 can rotate without hindering movement.
  • the axis L1 that passes through the rotation shaft 91 of the side suction unit 80 and extends along the width direction is orthogonal to the wall R1.
  • the advancing direction is arrange
  • the control unit 60 moves the side suction unit 80 of the autonomously traveling cleaner 110 forward from the position where the axis L1 is orthogonal to the wall R1, that is, the axis orthogonal to Further, it is rotated counterclockwise so that L1 faces the direction of travel parallel to the wall R1.
  • the counterclockwise rotation is performed until the rotation angle A1 becomes, for example, 30 degrees.
  • the rotation angle A1 is an angle at which the axis L1 is further rotated counterclockwise from the time when the axis L1 is orthogonal to the wall R1.
  • the control unit 60 rotates the body 10 of the autonomous traveling cleaner 110 rightward by 30 degrees corresponding to the rotation angle A2.
  • the advancing direction of autonomous traveling type vacuum cleaner 110 and wall R1 become parallel.
  • the tip end portion 100a of the side suction unit 80 comes into contact with the wall R1 via the guide roller 101 in a state where it protrudes to the front side from the axis L1, that is, the forward direction side from the axis L1. That is, the front end portion 100a of the side suction unit 80 is disposed in contact with the wall R1 on the front side of the axis L1.
  • the side suction unit 80 when the autonomous mobile vacuum cleaner 110 reaches the wall R2, the side suction unit 80 can be more reliably disposed at the corner R3.
  • the rotation angle A1 and the rotation angle A2 have been described as being 30 degrees, but the present invention is not limited to this.
  • the side suction unit 80 positioned on the rear side of the axis L1 can be disposed from the rear side to the front side of the axis L1, and further smoothly advances along the wall R1.
  • the rotation angles A1 and A2 are not particularly limited.
  • the autonomously traveling cleaner 110 is advanced along the wall R1.
  • the control unit 60 keeps the distance X between the side surface near the front top 10a of the autonomous traveling cleaner 110 and the wall R1 constant. Control etc.
  • the above-described shake of the body 10 occurs due to the error of the distance measuring sensor 62. Therefore, the distance X between the side surface of the autonomously traveling cleaner 110 and the wall R1 is not completely constant and varies as shown in FIGS. 10 (a) to 10 (c).
  • the side suction portion unit 80 is Since it is urged by the torsion spring 81 so as to be orthogonal to the traveling direction of the autonomous traveling cleaner 110, it rotates rightward toward the wall R1. That is, the side suction unit 80 rotates rightward toward the wall R1. Therefore, as long as the distance X from the wall R1 is not greater than the maximum length of the side suction unit 80, the autonomously traveling cleaner 110 can always travel while in contact with the wall R1.
  • the control unit 60 advances the autonomously traveling cleaner 110 toward the front wall R2.
  • a detection signal of the wall R ⁇ b> 2 that is an obstacle is input to the control unit 60 from the obstacle detection sensor 61.
  • the control unit 60 temporarily stops the autonomous traveling vacuum cleaner 110 immediately before contacting the wall R2 based on the input detection signal.
  • the front end portion 100a of the side suction unit 80 is in contact with the wall R1 and protrudes further forward than the axis L1. Therefore, the tip end portion 100a of the side suction portion unit 80 can more reliably cover the tip end of the corner R3 (the contact point between the wall R1 and the wall R2).
  • the shake of the body 10 described above occurs at the temporary stop position of the autonomous traveling cleaner 110 due to the error of the obstacle detection sensor 61. Therefore, the distance Y between the front surface 10b of the body 10 of the autonomously traveling cleaner 110 and the wall R2 is not completely constant. Similarly, the distance X between the side surface 10c of the body 10 and the wall R1 in the vicinity of the front top portion 10a of the autonomously traveling cleaner 110 is not constant due to the shake of the body 10 due to the error of the distance measuring sensor 62.
  • the side suction unit 80 is not attached to the wall R2. It has a length that makes sufficient contact. Specifically, in the present embodiment, the length from the center of the rotation shaft 91 to the tip of the side suction portion front portion 100 is set to 110 mm. Further, the front end portion 100a of the side suction unit 80 has a square shape of 60 degrees to 90 degrees. Thus, the side suction unit 80 can reliably cover the tip R31 of the corner R3 (intersection of the wall R1 and the wall R2).
  • the side suction unit 80 is configured to be rotatable around a rotation shaft 91. Further, a longitudinal extension / contraction mechanism 83 including a spring mounting shaft 93 and a spring chamber 103 is provided. The longitudinal extension / contraction mechanism 83 can change the length of the side suction unit 80 in the longitudinal direction. As a result, even if the side suction unit 80 approaches the position where the distance X and the distance Y are small and the autonomously traveling cleaner 110 comes into contact with the wall R1 or the wall R2, the side suction unit 80 rotates and moves in the longitudinal direction. Extends and contracts. Therefore, the side suction unit 80 does not excessively press the corner R3. As a result, the autonomously traveling cleaner 110 can travel smoothly without hindering movement.
  • the control unit 60 rotates to bring the front surface 10 b of the autonomous traveling cleaner 110 into contact with the wall R ⁇ b> 2 and the right side surface 10 c of the autonomous traveling cleaner 110.
  • the operation of rotating so as to contact the wall R1 is repeatedly executed.
  • the side suction unit 80 rotates forward and backward with respect to the axis L1 around the rotation shaft 91.
  • the longitudinal extension / contraction mechanism 83 changes the length of the side suction unit 80 in the longitudinal direction. Accordingly, the side suction unit 80 does not hinder the operation of the autonomous traveling cleaner 110.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner 110 can smoothly run in the cleaning area and perform a cleaning operation.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner 110 cleans walls and corners using the side suction unit 80 that is rotatable and can be expanded and contracted.
  • the side suction part unit 80 can more reliably suck the dust present on the walls and corners without hindering the traveling of the autonomous traveling cleaner 110. Therefore, the cleaning capability of the autonomous traveling cleaner 110 can be further enhanced as compared with the conventional autonomous traveling cleaner.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner 110 of the present embodiment forms the side suction part connection hole 92 longer than the side suction part connection shaft 102 in the direction horizontal to the floor surface of the area to be cleaned.
  • the connecting shaft 102 is formed in a cylindrical shape. Therefore, the autonomously traveling vacuum cleaner 110 can move the side suction part unit 80 up and down around the side suction part connecting shaft 102 even if the height of the floor surface of the area to be cleaned changes. . Therefore, the suction air path 84 of the side suction unit 80 is easily in close contact with the floor surface. As a result, the side suction unit 80 can adhere to the floor surface without disturbing the traveling of the autonomous traveling cleaner 110 and can more reliably suck dust. As a result, the cleaning ability of the autonomous traveling cleaner 110 can be further enhanced as compared with the conventional autonomous traveling cleaner.
  • autonomous traveling type vacuum cleaner 110 of the present embodiment has brushed cloth mounting base 105 on the bottom side of side suction unit front portion 100 and suction air passage groove 104 with respect to the traveling direction of autonomous traveling type cleaner 110. Arranged at the rear. As a result, a raised cloth (not shown) attached to the raised cloth attachment base 105 has a rear side of the advancing direction of the autonomous traveling cleaner 110 in the suction air passage 84 of the side suction unit 80 and the floor surface. Adhere closely. As a result, it is possible to efficiently suck the dust ahead of the autonomous traveling cleaner 110 in the traveling direction.
  • the suction force can be increased without narrowing the cleaning range of the suction air passage 84.
  • the cleaning ability of the autonomous traveling cleaner 110 can be further enhanced as compared with the conventional autonomous traveling cleaner.
  • the configuration in which the rotation shaft 91 and the side suction unit 80 are disposed on the right front side of the body 10 has been described as an example, but may be disposed on the left front side. .
  • the control related to the rotation that is the left rotation and the right rotation is controlled in the reverse direction, that is, the right rotation and the left rotation.
  • the configuration in which the side suction unit 80 is provided on the right front side of the body 10 has been described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • the side suction unit 80 may be arranged at two locations on the right front side and the left front side of the body 10. This makes it possible to clean the walls and corners regardless of the rotational direction of the autonomously traveling cleaner 110. As a result, the cleaning range during traveling of the autonomous traveling cleaner 110 can be expanded, and the cleaning efficiency can be further improved.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner of the present invention rotates with respect to the body via the body with a built-in suction unit for sucking dust and the rotating shaft about the vertical direction.
  • a side suction part unit that is provided freely and that suctions and cleans walls and corners of the area to be cleaned is provided.
  • the side suction part unit has, in plan view, a tip part having a square shape with a tip protruding, a guide member provided at the tip part for reducing friction with a wall, and a suction air passage communicating with the suction unit. , Having a longitudinal stretching mechanism for stretching in the longitudinal direction.
  • the distal end portion of the side suction unit moves along the wall by the longitudinal expansion / contraction mechanism. Therefore, the dust which exists in the wall and corner of the area to be cleaned can be sucked more reliably. Further, the side suction part unit does not obstruct the traveling of the autonomous traveling type cleaner at the wall / corner of the area to be cleaned by the guide member. As a result, an autonomously traveling vacuum cleaner with high cleaning efficiency can be provided.
  • the autonomously traveling vacuum cleaner of the present invention includes a cleaning unit that communicates with the suction unit and sucks dust on the floor through the suction port, and the suction air passage of the side suction unit is branched from the cleaning unit. Established. This makes it possible to reliably clean the walls and corners without impairing the original dust suction function of the cleaning unit.
  • the autonomous traveling type vacuum cleaner of the present invention includes an urging member that urges the longitudinal direction of the side suction unit to be orthogonal to the traveling direction of the body.
  • the side suction unit rotates around the rotation shaft against the urging force of the urging member when contacting the wall or the like. Therefore, the traveling of the autonomous traveling type cleaner is not hindered. Further, the side suction unit is urged by the urging member in a direction orthogonal to the traveling direction of the autonomous traveling cleaner. Thereby, even if the shake of the body in which the distance between the autonomously traveling cleaner and the wall changes occurs, the dust present on the walls and corners of the area to be cleaned can be more reliably sucked.
  • the autonomous traveling type vacuum cleaner of this invention is comprised with the guide roller by which a guide member is arrange
  • the longitudinal extension / contraction mechanism is arranged inside the side suction unit.
  • the side suction part unit can be prevented from excessively pressing the corner part, and the corner part can be reliably cleaned.
  • the angular shape of the tip is formed at an angle of 60 to 90 degrees.
  • a side suction part unit can cover reliably to the tip of a corner.
  • the dust present at the corner can be more reliably sucked.
  • the autonomous traveling type vacuum cleaner of the present invention includes a control unit that is built in the body and controls traveling, and a sensor that detects a front wall and notifies the control unit.
  • the control unit temporarily stops the body according to the detection of the wall by the sensor, and then the wall is parallel to the advancing direction of the body, and the tip of the side suction unit is positioned on the wall side. Rotate the body in either the left or right direction. Thereafter, the control unit further moves the body so that the tip of the side suction unit is rotated to a position that is perpendicular to the advancing direction of the body and overlaps an axis that passes through the rotation axis, or a position on the advancing direction side. Rotate in one direction.
  • control unit controls the body to rotate in a direction opposite to the one direction so that the wall is parallel to the forward direction of the body. Accordingly, even if the body shakes due to an error of the sensor that detects the distance from the wall / corner, dust existing on the wall / corner of the region to be cleaned can be more reliably sucked.
  • the present invention by providing the side suction unit, dust existing on the walls and corners of the region to be cleaned is more reliably sucked, and the side suction unit unit travels on the walls and corners of the region to be cleaned.
  • An autonomous traveling type vacuum cleaner with high cleaning efficiency that does not hinder can be provided. Therefore, the present invention can be applied to autonomously traveling vacuum cleaners used in various environments including home and business autonomously traveling cleaners.

Abstract

ごみを吸引する吸引ユニットを内蔵したボディ（１０）と、回動軸（９１）を介してボディ（１０）に対して回動自在に設けられ、壁および隅部を吸引清掃するサイド吸引部ユニット（８０）を備える。サイド吸引部ユニット（８０）は、先端が突出する角形状を有する先端部（１００ａ）と、先端部（１００ａ）に設けられるガイド部材（１０１）と、吸引ユニットと連通する吸引風路と、長手方向伸縮機構を有する。これにより、長手方向伸縮機構は、サイド吸引部ユニット（８０）の先端部（１００ａ）を壁に沿って移動させる。また、ガイド部材（１０１）は、ボディ（１０）の走行の阻害を低減する。その結果、壁・隅部のごみを、より確実に吸引できる。

Description

自律走行型掃除機
　本発明は、自律走行型掃除機に関する。
　従来の自律走行型掃除機は、各種の構成要素が搭載された本体と、本体を移動させる駆動装置と、メインブラシと、吸引装置などを備える。メインブラシは、本体に形成される吸込口に配置され、清掃面上に存在するごみを集める。吸引装置は、本体の吸込口からごみを吸引する。
　以下、従来の自律走行型掃除機について、図１４を用いて説明する。
　図１４は、従来の自律走行型掃除機の動作を示す平面図である。
　従来の自律走行型掃除機２００の本体は、図１４に示すように、おおよそ円形状を有する。円形状の本体により、高い旋回性を実現している。
　図１４に示すように、通常、清掃の対象領域である部屋は、壁Ｒ１および壁Ｒ２により形成される隅Ｒ３を有する。隅Ｒ３は、おおよそ直角に形成される。そのため、円形の自律走行型掃除機２００の場合、隅Ｒ３に到達したときに、本体は、隅Ｒ３を覆うことができない。つまり、自律走行型掃除機２００と隅Ｒ３との間に、比較的大きな間隔（空間）が形成される。そのため、自律走行型掃除機２００の吸引装置は、清掃対象領域の角に存在するごみを十分に吸引できない。
　これを解消するために、本体の底面に１つまたは複数のサイドブラシを、さらに備えた自律走行型掃除機が提案されている。改良型の自律走行型掃除機は、サイドブラシに、本体の輪郭よりも外側に飛び出るブリッスル束を備える。ブリッスル束は、本体の輪郭よりも外側に存在するごみを本体の吸込口に集める。そのため、自律走行型掃除機は、清掃対象領域の壁、および、壁が交差する角である隅部（以下、両者を合わせて単に「壁・隅部」と記述する）に存在するごみを、より多く吸引できる。
　サイドブラシを備える自律走行型掃除機の場合、清掃対象領域の壁・隅部に存在するごみを吸引する能力（以下、単に「角清掃能力」と記述する場合がある）は、主として、サイドブラシのブリッスル束の態様により決められると考えられる。
　しかしながら、ブリッスル束の態様は、種々の制約のもとで設定される。そのため、例えばブリッスル束の長さを長くすると、ブリッスル束が障害物に引っ掛りやすくなる。さらに、駆動装置などの自律走行型掃除機の他の構成要素と、ブリッスル束が干渉する場合がある。そのため、自律走行型掃除機の走行に支障をきたす虞がある。これにより、サイドブラシにより得られる壁・隅部清掃能力が、一定の制約を受ける。
　また、清掃対象領域の壁・隅部に存在するごみを清掃する場合、サイドブラシにより、壁に存在するごみの大半は、掻き出すことができる。しかし、サイドブラシで、隅部のごみの全てを、掻き出すことは難しい。さらに、壁・隅部を問わず、掻き出されたごみの全てを、直接、吸込口から吸込むことは難しい。そのため、掻き出され、吸い込まれないごみが、サイドブラシにより舞い上げられる。その結果、弾き飛ばされたごみが、清掃対象領域内に残る。
　そこで、壁・隅部を清掃する機構を備える自律走行型掃除機が提案されている（例えば、特許文献１参照）。壁・隅部を清掃する機構は、具体的には、回動軸を有するメインノズルで構成される。
　特許文献１の自律走行型掃除機は、メインノズルの一部を壁面へ接触させる。これにより、壁・隅部のごみが、直接、吸引口から吸い込まれる。その結果、舞い上げなどによる、清掃対象領域内へのごみの残留を防止している。
　しかしながら、上記自律走行型掃除機の構成では、清掃能力が不十分となる場合がある。
　つまり、上記自律走行型掃除機は、メインノズル内部に回動軸を有する。そのため、空間的に回転ブラシを設けることが困難となる。その結果、自律走行型掃除機の清掃面上に存在するごみを集める能力が、低下してしまう。
　また、上記自律走行型掃除機は、壁面との距離を各種センサで測距して調整しながら、清掃対象領域内のごみを吸引している。このとき、センサの検出誤差などにより、自律走行型掃除機の走行中における壁・隅部との距離が、変化（通常、「ボディの振れ」と称される）する。そのため、壁・隅部のゴミの吸い込みが不十分となり、ごみを清掃対象領域に残す虞がある。
特開２００３－１６９７６９号公報
　本発明の自律走行型掃除機は、ごみを吸引するための吸引ユニットを内蔵したボディと、鉛直方向を軸とする回動軸を介してボディに対して回動自在に設けられ清掃対象領域の壁および隅部を吸引清掃するサイド吸引部ユニットを備える。サイド吸引部ユニットは、平面視において、先端が突出する角形状を有する先端部と、先端部に設けられ、壁との摩擦を低減するためのガイド部材と、吸引ユニットと連通する吸引風路と、長手方向に伸縮するための長手方向伸縮機構を有する。
　この構成によれば、ボディと壁との間の距離が変化しても、長手方向伸縮機構により、サイド吸引部ユニットの先端部は、壁に沿って移動する。そのため、清掃対象領域の壁・隅部に存在するごみを、より確実に吸引できる。さらに、ガイド部材により、サイド吸引部ユニットは、清掃対象領域の壁・隅部における自律走行型掃除機の走行を阻害しない。その結果、清掃効率の高い自律走行型掃除機を提供できる。
図１は、本発明の実施の形態における自律走行型掃除機の平面図である。 図２は、同自律走行型掃除機の底面図である。 図３は、同自律走行型掃除機のサイド吸引部ユニットの底面図である。 図４は、同サイド吸引部ユニットのサイド吸引部後部の底面図である。 図５は、同サイド吸引部ユニットのサイド吸引部前部の平面図である。 図６は、同サイド吸引部前部の底面図である。 図７は、同自律走行型掃除機の電気系機能を示すブロック図である。 図８は、同自律走行型掃除機の壁進入時の動作を示す平面図である。 図９Ａは、同自律走行型掃除機のサイド吸引部ユニットの位置調整動作を示す平面図である。 図９Ｂは、同自律走行型掃除機のサイド吸引部ユニットの位置調整動作を示す平面図である。 図１０は、同自律走行型掃除機の壁走行動作を示す平面図である。 図１１は、同自律走行型掃除機の隅部進入動作を示す平面図である。 図１２は、同サイド吸引部ユニットの隅部進入動作を示す平面図である。 図１３は、同自律走行型掃除機の隅部清掃動作を示す平面図である。 図１４は、従来の自律走行型掃除機の動作を示す平面図である。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
　（実施の形態）
　以下、本発明の実施の形態における自律走行型掃除機の概略構成について、図１から図１３を参照しながら、説明する。
　図１は、本発明の実施の形態における自律走行型掃除機の平面図である。図２は、同自律走行型掃除機の底面図である。図３は、同自律走行型掃除機のサイド吸引部ユニットの底面図である。図４は、同サイド吸引部ユニットのサイド吸引部後部の底面図である。図５は、同サイド吸引部ユニットのサイド吸引部前部の平面図である。図６は、同サイド吸引部前部の底面図、図７は、同自律走行型掃除機の電気系機能を示すブロック図である。
　なお、本実施の形態の自律走行型掃除機１１０は、清掃の対象領域の清掃面上を自律的に走行し、清掃面上に存在するごみを吸引するロボット型の掃除機などで例示される。ここで、清掃の対象領域とは、例えば部屋や廊下である。また、清掃面とは、例えば部屋の床面である。以降では、清掃の対象領域を、「清掃対象領域」、または、単に「対象領域」と称して説明する場合がある。
　図１から図７に示すように、自律走行型掃除機１１０は、各種の構成要素が搭載されるボディ１０、駆動ユニット２０、清掃ユニット３０、吸引ユニット４０、ごみ箱ユニット５０、制御部を構成する制御ユニット６０、電源ユニット７０、サイド吸引部ユニット８０などを備える。駆動ユニット２０は、清掃対象領域内で、ボディ１０を移動させる。清掃ユニット３０は、清掃対象領域に存在するごみを集める。吸引ユニット４０は、ごみをボディ１０の内部に吸引する。ごみ箱ユニット５０は、吸引ユニット４０により吸引されたごみを溜める。制御ユニット６０は、少なくとも駆動ユニット２０と、清掃ユニット３０と、吸引ユニット４０を制御する。電源ユニット７０は、駆動ユニット２０、清掃ユニット３０、および、吸引ユニット４０などに電力を供給する。サイド吸引部ユニット８０は、清掃対象領域の壁・隅部に存在するごみを吸引する。
　なお、図１および図２などにおいては、上側がボディ１０の前方を示し、下側がボディ１０の後方を示す。また、平面視において、前方に対して、右側が右方、左側が左方を示す。そして、自律走行型掃除機１１０の幅方向は、自律走行型掃除機１１０の前進方向である前方（図１では上側）を基準に規定される。例えば、本実施の形態の場合、自律走行型掃除機１１０の前進方向に対して、ほぼ直交方向（図１および図２における左右方向、かつ、水平方向）が、自律走行型掃除機１１０の幅方向として規定される。また、後述する回動軸９１を通り、幅方向に沿う仮想軸を軸Ｌ１として、以降では説明する。
　本実施の形態のボディ１０の平面形状は、例えばルーローの三角形、ルーローの三角形とおおよそ同じ形状を有するルーローの多角形、または、ルーローの三角形あるいはルーローの多角形の頂部がＲ形状を有する形状が好ましい。この形状は、ルーローの三角形が有する幾何学的な性質と同一または類似する性質をボディ１０に持たせることに寄与する。
　つまり、ルーローの三角形は、定幅図形であるため、どの方向にも一定の幅の四角形の中で内接しながら回転することができる。なお、一定の幅の四角形とは、具体的には、ルーローの三角形に内接する正三角形の辺の長さを有する四角形である。これにより、ボディ１０は、四角形（ほぼ正方形）の軌跡を描いて回転できる。なお、本実施の形態では、図１に示すように、ボディ１０は、例えば実質的にルーローの三角形と同一の平面形状を有する。
　また、ボディ１０は、図２に示すように、ごみをボディ１０の清掃ユニット３０内部に吸引するための吸込口３４を有する。吸込口３４は、横長形状、好ましくは、矩形状または略矩形状で形成され、ボディ１０の底面に配設される。なお、吸込口３４の形状は、これらに限られず、楕円形状、台形形状、および、ボディ１０の外周形状に沿って湾曲した形状などでもよい。
　本実施の形態の吸込口３４は、長方形の形状で、ボディ１０の底面に配置される。具体的には、吸込口３４の長手方向がボディ１０の幅方向と実質的に同じ方向に、短手方向がボディ１０の前後方向と実質的に同じ方向に、位置するように配置される。
　以上のように、本実施の形態の自律走行型掃除機１１０は構成される。
　以下、本実施の形態の自律走行型掃除機１１０を、構成要素ごとに個別に説明する。
　まず、駆動ユニット２０について、図２を用いて、説明する。
　図２に示すように、駆動ユニット２０は、自律走行型掃除機１１０の幅方向に一対で構成され、ボディ１０の底面側に配置される。それぞれの駆動ユニット２０は、清掃面上を走行するホイール２３、ホイール２３にトルクを与える走行用モータ２１、走行用モータ２１を収容するハウジング２２などを有する。ホイール２３は、ボディ１０に形成される凹部（図示せず）に収容される。このとき、ホイール２３は、ボディ１０に対して回転可能にボディ１０により支持される。
　つぎに、清掃ユニット３０について、図２を用いて、説明する。
　図２に示すように、清掃ユニット３０は、ブラシ駆動モータ３１、ギアボックス３２、メインブラシ３３などを有する。清掃ユニット３０は、ボディ１０の内部および外部に配置される。具体的には、ブラシ駆動モータ３１は、ボディ１０の内部（吸込口３４の左方側）に配置される。メインブラシ３３は、ボディ１０の吸込口３４に配置される。
　ブラシ駆動モータ３１およびギアボックス３２は、ボディ１０に取り付けられる。ギアボックス３２は、ブラシ駆動モータ３１の出力軸（図示せず）およびメインブラシ３３に接続され、ブラシ駆動モータ３１のトルクをメインブラシ３３に伝達する。
　メインブラシ３３は、吸込口３４の長手方向の長さと、おおよそ同じ（同じを含む）長さを有する。メインブラシ３３は、ボディ１０に対して、軸受部（図示せず）を介して、回転可能に支持される。なお、軸受部は、例えばギアボックス３２およびボディ１０の一方または両方に形成される。
　つぎに、吸引ユニット４０について、図１を用いて、説明する。
　図１に示すように、吸引ユニット４０は、ボディ１０の内部に配置され、ファンケース４２、電動ファン４１などを有する。本実施の形態では、吸引ユニット４０は、ごみ箱ユニット５０の後方側、かつ後述する電源ユニット７０の前方側に配置される。ファンケース４２は、ボディ１０（図２参照）に取り付けられる。電動ファン４１は、ファンケース４２の内部に配置される。
　そして、電動ファン４１は、ごみ箱ユニット５０の内部の空気を吸引して、電動ファン４１の外方に空気を吐出させる。電動ファン４１から吐出された空気は、ファンケース４２の内部の空間、および、ボディ１０の内部におけるファンケース４２の周囲の空間を通過し、ボディ１０の外部に排気される。これにより、吸引ユニット４０は、清掃対象領域内に存在するごみを、ごみ箱ユニット５０内に吸引する。
　つぎに、ごみ箱ユニット５０について、図１および図２を用いて、説明する。
　図１および図２に示すように、ごみ箱ユニット５０は、ボディ１０の内部において、メインブラシ３３の後方側、かつ吸引ユニット４０の前方側で、駆動ユニット２０の間に配置される。ごみ箱ユニット５０は、ボディ１０に取り付けられた状態、および、ボディ１０から取り外された状態を、ユーザが任意に選択できる着脱構造を有する。
　つぎに、制御ユニット６０およびセンサについて、図１および図２を用いて、説明する。
　図１および図２に示すように、制御ユニット６０は、ボディ１０の内部において、吸引ユニット４０の後方側に配置される。制御ユニット６０は、自律走行型掃除機１１０に設けられた複数のセンサからの入力信号に基づいて、走行用モータ２１、ブラシ駆動モータ３１、電動ファン４１などを制御する。
　なお、本実施の形態では、複数のセンサとして、例えば障害物検出センサ６１、距離測定センサ６２、衝突検出センサ６３、床面検出センサ６４などが含まれる。また、複数のセンサのうち、障害物検出センサ６１を、以降では、単に、センサと記載して説明する場合がある。
　障害物検出センサ６１は、ボディ１０の前方に障害物が存在するか否かを検出する。距離測定センサ６２は、ボディ１０の周囲に存在する物体とボディ１０との距離を検出（測距）する。衝突検出センサ６３は、ボディ１０が周囲の物体と衝突したことを検出する。床面検出センサ６４は、ボディ１０の底面に清掃面が存在するか否かを検出する。
　そして、障害物検出センサ６１、距離測定センサ６２、衝突検出センサ６３および、床面検出センサ６４のそれぞれは、検出した検出信号を、制御ユニット６０に出力する。
　具体的には、障害物検出センサ６１は、図示しない発信部および受信部を有する、例えば超音波センサなどで構成される。超音波センサは、発信部から超音波を発信し、障害物からの反射波を受信部で検出することで、障害物を検出する。距離測定センサ６２および床面検出センサ６４は、図示しない発光部および受光部を有する、例えば赤外線センサなどで構成される。赤外線センサは、発光部から赤外線を発信し、壁や床面からの反射波を受信部で検出することで、壁との距離や床面を検出する。また、衝突検出センサ６３は、例えば接触式変位センサなどで構成される。
　つぎに、電源ユニット７０について、図２を用いて、説明する。
　自律走行型掃除機１１０は、図２に示すように、電源ユニット７０を、さらに有する。電源ユニット７０は、駆動ユニット２０、清掃ユニット３０、吸引ユニット４０、障害物検出センサ６１、距離測定センサ６２、衝突検出センサ６３および、床面検出センサ６４などの各要素に電力を供給する。電源ユニット７０は、自律走行型掃除機１１０の重心位置よりもボディ１０の後方側で、吸引ユニット４０よりも後方側に配置され、ボディ１０に取り付けられる。
　本実施の形態の電源ユニット７０は、電源ケース７１、蓄電池７２、メインスイッチ７３などを有する。蓄電池７２は、例えば２次電池で構成され、電源ケース７１内に収容される。メインスイッチ７３は、電源ユニット７０から上記各要素への電力の供給および停止を切り替える。
　つぎに、サイド吸引部ユニット８０について、図１および図２を参照しながら、図３から図６を用いて、説明する。
　図１および図２に示すように、サイド吸引部ユニット８０は、ボディ１０の底面側で、例えばボディ１０の右方の前方側に配置される。
　サイド吸引部ユニット８０は、図３に示すように、付勢部材を構成するトーションバネ８１、上下方向可動機構８２、長手方向伸縮機構８３、吸引風路８４、サイド吸引部後部９０、サイド吸引部前部１００などから構成される。
　また、図４に示すように、サイド吸引部後部９０は、回動軸９１、サイド吸引部接続穴９２、バネ取付け軸９３、吸引風路９４などを有する。
　さらに、図５および図６に示すように、サイド吸引部前部１００は、ガイド部材を構成するガイドローラー１０１、サイド吸引部接続軸１０２、バネ室１０３、吸引風路溝１０４、起毛布取付け台１０５などを有する。
　このとき、サイド吸引部前部１００は、図５および図６に示すように、平面視において、先端がボディ１０から外方に突出する、６０度から９０度の鋭角の角形状を有する先端部１００ａを備える。なお、本実施の形態では、先端部１００ａの角度を、９０度としている。
　サイド吸引部ユニット８０は、回動軸９１を介して、ボディ１０と接続される。回動軸９１は、ボディ１０を水平に設置した場合において、ボディ１０の鉛直方向を回転の軸として配設される。
　また、サイド吸引部ユニット８０は、長手方向が、自律走行型掃除機１１０の進行方向に対して直交方向を向くように、トーションバネ８１により付勢される。つまり、サイド吸引部ユニット８０は、先端部１００ａと回動軸９１とが、自律走行型掃除機１１０の進行方向に対して直交方向を向くように、トーションバネ８１で付勢される。
　また、サイド吸引部前部１００とサイド吸引部後部９０とは、サイド吸引部接続穴９２とサイド吸引部接続軸１０２によって接続される。これにより、サイド吸引部ユニット８０の上下方向可動機構８２が構成される。同様に、バネ取付け軸９３とバネ室１０３によって、サイド吸引部ユニット８０の長手方向伸縮機構８３が構成される。
　このとき、サイド吸引部ユニット８０の吸引風路８４は、吸引風路９４と吸引風路溝１０４によって構成される。吸引風路８４は、ボディ１０の内部を通り、清掃ユニット３０の吸込口３４と連通される。
　また、回動軸９１は、ボディ１０の右方の前方側に配置される。つまり、回動軸９１は、ボディ１０の幅方向中央よりも、清掃時において、清掃領域内の壁側と対向する位置に配置される。これにより、メインブラシ３３による壁・隅部の清掃が、回動軸９１の配置で阻害されることがない。その結果、容易に壁・隅部の清掃を行える。さらに、回動軸９１を壁側に近い位置に設けている。そのため、回動軸９１は、自律走行型掃除機１１０の進行方向に対する側方の壁に対して、サイド吸引部ユニット８０を、より広い範囲で回動できる。また、後述する制御ユニット６０による左右の回転制御において、回動軸９１の回転角を任意に設定することができる。
　また、図５および図６に示すように、ガイドローラー１０１は、サイド吸引部前部１００の先端部１００ａに配置される。吸引風路溝１０４は、サイド吸引部前部１００の底面側に配置される。起毛布取付け台１０５は、サイド吸引部前部１００の底面側で、かつ自律走行型掃除機１１０の進行方向に対して吸引風路溝１０４より後方に配置される。
　以上のように、自律走行型掃除機１１０の各要素は構成される。
　以下に、制御ユニット６０による自律走行型掃除機１１０の制御方法について、図７を用いて、説明する。
　図７は、自律走行型掃除機１１０の電気系機能を示すブロック図である。
　上述したように、制御ユニット６０は、平面視において、ボディ１０の内部の電源ユニット７０（図１参照）上に配置される。制御ユニット６０は、電源ユニット７０、障害物検出センサ６１、左右の距離測定センサ６２、衝突検出センサ６３、前後の床面検出センサ６４、一対の走行用モータ２１、ブラシ駆動モータ３１および、電動ファン４１と電気的に接続される。
　まず、制御ユニット６０は、障害物検出センサ６１から入力される検出信号に基づいて、ボディ１０よりも前方側の所定範囲内に自律走行型掃除機１１０の走行を妨げ得る物体が存在しているか否かを判定する。制御ユニット６０は、距離測定センサ６２から入力される検出信号に基づいて、ボディ１０の前方頂部１０ａの周囲に存在する物体とボディ１０の輪郭との距離を演算する。
　さらに、制御ユニット６０は、衝突検出センサ６３から入力される検出信号に基づいて、ボディ１０が周囲の物体に衝突したか否かを判定する。制御ユニット６０は、床面検出センサ６４から入力される検出信号に基づいて、ボディ１０の下方に清掃対象領域の清掃面が存在するか否かを判定する。
　そして、制御ユニット６０は、上述の判定および演算の結果の１つまたは複数を用いて、走行用モータ２１、ブラシ駆動モータ３１および、電動ファン４１を制御する。これにより、自律走行型掃除機１１０により対象領域の清掃面が清掃される。
　そこで、自律走行型掃除機１１０が清掃対象領域の清掃面を清掃するときの動作例について、図８から図１３を用いて、以下に説明する。
　図８は、同自律走行型掃除機の壁進入時の動作を示す平面図である。図９Ａおよび図９Ｂは、同自律走行型掃除機のサイド吸引部ユニットの位置調整動作を示す平面図である。図１０は、同自律走行型掃除機の壁走行動作を示す平面図である。図１１は、同自律走行型掃除機の隅部進入動作を示す平面図である。図１２は、同サイド吸引部ユニットの隅部進入動作を示す平面図である。図１３は、同自律走行型掃除機の隅部清掃動作を示す平面図である。
　つまり、図８から図１３は、自律走行型掃除機１１０が壁Ｒ１、壁Ｒ２、隅Ｒ３を清掃する動作を示す平面図である。
　このとき、制御ユニット６０は、例えば、以下に示すように自律走行型掃除機１１０を走行させて、清掃対象領域を清掃する。
　以下、図８から図１３を用いて、自律走行型掃除機１１０の動作ステップの一例について、順次説明する。
　まず、図８に示すように、自律走行型掃除機１１０が前進中において、壁Ｒ１に接近すると、制御ユニット６０に、障害物検出センサ６１から障害物の検出信号が入力される。このとき、制御ユニット６０は、検出信号に基づいて、壁Ｒ１に接触する直前で、自律走行型掃除機１１０を一時停止させる。
　つぎに、制御ユニット６０は、距離測定センサ６２の検出信号に基づいて、図中の矢印で示すように、自律走行型掃除機１１０の前進方向と壁Ｒ１が平行になるよう左回転させる。つまり、サイド吸引部ユニット８０の先端部１００ａが、壁Ｒ１側に位置するように左側に回転させる。なお、サイド吸引部ユニット８０は、壁Ｒ１に十分接触する長さを有する。具体的には、本実施の形態においては、回動軸９１の中心からサイド吸引部前部１００の先端までの長さは、例えば１１０ｍｍである。
　サイド吸引部ユニット８０は、回動軸９１を中心に回転し、ボディ１０、すなわちルーローの三角形状に納まるように配置される。サイド吸引部前部１００のガイドローラー１０１は、壁Ｒ１との摩擦を低減するように働くため、自律走行型掃除機１１０は動きが阻害されずに回転できる。
　この時点において、サイド吸引部ユニット８０の回動軸９１を通り、かつ、幅方向に沿う軸である軸Ｌ１が、壁Ｒ１と直交する。これにより、自律走行型掃除機１１０は、前進方向が、壁Ｒ１の壁面と平行に配置される。
　つぎに、図９Ａに示すように、制御ユニット６０は、自律走行型掃除機１１０のサイド吸引部ユニット８０を、軸Ｌ１が壁Ｒ１と直交していた位置よりも前方側、すなわち、直交する軸Ｌ１が壁Ｒ１と平行な進行方向側に向くように、さらに左回転させる。本実施の形態の場合、回転角Ａ１が、例えば３０度になるまで左回転させる。なお、回転角Ａ１は、軸Ｌ１が、壁Ｒ１と直交していた時点からさらに左回転する角度である。
　つぎに、図９Ａに示す状態から、図９Ｂに示すように、制御ユニット６０は、自律走行型掃除機１１０のボディ１０を、回転角Ａ２に相当する３０度、右回転させる。これにより、自律走行型掃除機１１０の前進方向と、壁Ｒ１とが平行になる。上記動作により、サイド吸引部ユニット８０の先端部１００ａは、ガイドローラー１０１を介して、軸Ｌ１より前方側、すなわち、軸Ｌ１よりも前進方向側に出た状態で壁Ｒ１に接触する。つまり、サイド吸引部ユニット８０の先端部１００ａは、軸Ｌ１よりも前方側で壁Ｒ１と当接して配置される。これにより、図１３に示すように、自律走行型掃除機１１０が壁Ｒ２に到達する際に、サイド吸引部ユニット８０を、隅Ｒ３に、より確実に配置できる。なお、上記実施の形態では、回転角Ａ１と回転角Ａ２を、各々３０度に設定した例で説明したが、これに限られない。上記の左回転と右回転の動作により、軸Ｌ１よりも後側に位置するサイド吸引部ユニット８０を、軸Ｌ１よりも後側から前側に配置でき、さらに、壁Ｒ１に沿って、スムーズに前進できる角度であれば、回転角Ａ１、Ａ２の角度は、特に限定されない。
　つぎに、図１０の（ａ）から（ｃ）に示すように、自律走行型掃除機１１０を壁Ｒ１に沿って前進させる。このとき、制御ユニット６０は、距離測定センサ６２の検出信号に基づいて、自律走行型掃除機１１０の前方頂部１０ａ近傍の側面と壁Ｒ１との距離Ｘを一定に保つように、走行用モータ２１などを制御する。しかし、距離測定センサ６２の誤差により、上述したボディ１０の振れが生じる。そのため、自律走行型掃除機１１０の側面と壁Ｒ１との距離Ｘは、完全に一定とはならず、図１０の（ａ）から（ｃ）に示すように変動する。
　つまり、図１０の（ｂ）の状態から、図１０の（ｃ）に示すように、自律走行型掃除機１１０が壁Ｒ１に近づく向きにボディ１０が振れた場合、サイド吸引部ユニット８０は、壁Ｒ１から離れる左向きに回転するだけで、壁Ｒ１とは接触した状態が維持される。
　また、図１０の（ｂ）の状態から、図１０の（ａ）に示すように、サイド吸引部前部１００が壁Ｒ１と離れる向きにボディ１０が振れた場合でも、サイド吸引部ユニット８０は、自律走行型掃除機１１０の進行方向に対して直交方向になるように、トーションバネ８１で付勢されているため、壁Ｒ１へ近づく右向きに回転する。つまり、サイド吸引部ユニット８０は、壁Ｒ１に向かって右回転する。そのため、サイド吸引部ユニット８０は、その最大長さ以上に、壁Ｒ１との距離Ｘが離れない限り、常に壁Ｒ１と接触した状態で、自律走行型掃除機１１０は走行できる。
　つぎに、制御ユニット６０は、図１１に示すように、自律走行型掃除機１１０を、前方の壁Ｒ２に向かって前進させる。このとき、壁Ｒ２に接近すると、制御ユニット６０には、障害物検出センサ６１から、障害物である壁Ｒ２の検出信号が入力される。そして、制御ユニット６０は、入力される検出信号に基づいて、壁Ｒ２に接触する直前で、自律走行型掃除機１１０を一時停止させる。このとき、サイド吸引部ユニット８０の先端部１００ａは、壁Ｒ１と接触しているとともに、軸Ｌ１よりも前方側に出ている。そのため、サイド吸引部ユニット８０の先端部１００ａで、隅Ｒ３の先端（壁Ｒ１と壁Ｒ２の接点）までを、より確実に覆うことができる。
　このとき、自律走行型掃除機１１０の一時停止位置は、障害物検出センサ６１の誤差により、上述したボディ１０の振れが生じる。そのため、自律走行型掃除機１１０のボディ１０の前面１０ｂと壁Ｒ２との距離Ｙは、完全に一定にならない。同様に、距離測定センサ６２の誤差によるボディ１０の振れにより、自律走行型掃除機１１０の前方頂部１０ａ近傍にボディ１０の側面１０ｃと壁Ｒ１までの距離Ｘも、一定にならない。
　しかし、図１２に示すように、自律走行型掃除機１１０と壁Ｒ１との距離Ｘと、壁Ｒ２との距離Ｙが変化しても、上述したように、サイド吸引部ユニット８０は、壁Ｒ２に十分接触する長さを有する。具体的には、本実施の形態においては、回動軸９１の中心からサイド吸引部前部１００の先端までの長さを１１０ｍｍに設定している。また、サイド吸引部ユニット８０の先端部１００ａは、６０度から９０度の角形状を有する。これらにより、サイド吸引部ユニット８０は、隅Ｒ３の先端Ｒ３１（壁Ｒ１と壁Ｒ２との交差部）まで確実に覆うことができる。
　また、サイド吸引部ユニット８０は、回動軸９１を中心に回転可能に構成している。さらに、バネ取付け軸９３とバネ室１０３より構成される長手方向伸縮機構８３を備える。長手方向伸縮機構８３は、サイド吸引部ユニット８０の長手方向の長さを変化させることができる。これらにより、距離Ｘと距離Ｙが小さい、自律走行型掃除機１１０が壁Ｒ１や壁Ｒ２に接触する位置までサイド吸引部ユニット８０が近づいても、サイド吸引部ユニット８０は、回動および長手方向に伸縮する。そのため、サイド吸引部ユニット８０は、隅Ｒ３を過剰な押圧しない。その結果、自律走行型掃除機１１０は、動きが阻害されることなく、スムーズに走行できる。
　つぎに、制御ユニット６０は、図１３に示すように、自律走行型掃除機１１０の前面１０ｂを壁Ｒ２に接触させるように回転する動作、および、自律走行型掃除機１１０の右方の側面１０ｃを壁Ｒ１に接触させるように回転する動作を、繰り返し実行させる。このとき、サイド吸引部ユニット８０は、回動軸９１を中心に、軸Ｌ１に対して、前方および後方に回動する。同時に、長手方向伸縮機構８３は、サイド吸引部ユニット８０の長手方向の長さを変化させる。これらにより、サイド吸引部ユニット８０は、自律走行型掃除機１１０の動作を阻害しない。その結果、自律走行型掃除機１１０は、清掃領域内をスムーズに走行して、清掃作業を実行できる。
　以上のように、本実施の形態の自律走行型掃除機１１０は、回動可能で、かつ伸縮可能なサイド吸引部ユニット８０を用いて、壁・隅部を清掃する。これにより、サイド吸引部ユニット８０は、自律走行型掃除機１１０の走行を阻害することなく、壁・隅部に存在するごみを、より確実に吸引できる。そのため、従来の自律走行型掃除機と比べて、自律走行型掃除機１１０の清掃能力を、より高めることができる。
　また、本実施の形態の自律走行型掃除機１１０は、サイド吸引部接続穴９２を、サイド吸引部接続軸１０２よりも、清掃対象領域の床面と水平な方向に長く形成し、サイド吸引部接続軸１０２を円柱形で形成している。そのため、自律走行型掃除機１１０は、清掃対象領域の床面の高さが変化しても、それに追従して、サイド吸引部接続軸１０２を軸として、サイド吸引部ユニット８０が上下に可動できる。そのため、サイド吸引部ユニット８０の吸引風路８４が、床面と容易に密着する。これにより、サイド吸引部ユニット８０は、自律走行型掃除機１１０の走行を阻害せずに、床面に密着して、より確実にごみを吸引できる。その結果、従来の自律走行型掃除機と比べて、自律走行型掃除機１１０の清掃能力を、より高めることができる。
　また、本実施の形態の自律走行型掃除機１１０は、起毛布取付け台１０５をサイド吸引部前部１００の底面側で、自律走行型掃除機１１０の進行方向に対して吸引風路溝１０４より後方に配置している。これにより、起毛布取付け台１０５に取付けられた起毛布（図示せず）は、サイド吸引部ユニット８０の吸引風路８４の自律走行型掃除機１１０の進行方向の後方側と、床面とを密着させる。その結果、自律走行型掃除機１１０の進行方向前方のごみを、効率よく吸引できる。
　上記構成により、吸引風路８４の清掃範囲を狭めることなく、吸引力を高めることができる。その結果、従来の自律走行型掃除機と比べて、自律走行型掃除機１１０の清掃能力を、よりも高めることができる。
　なお、上記実施の形態では、回動軸９１およびサイド吸引部ユニット８０を、ボディ１０の右方の前方側に配置する構成を例に説明したが、左方の前方側に配置してもよい。その場合、図８から図１３の制御動作の説明において、左回転および右回転とした回転に係る制御は、それぞれ逆方向、すなわち右回転および左回転となるように制御される。
　また、上記実施の形態では、サイド吸引部ユニット８０をボディ１０の右方の前方側に設けた構成を例に説明したが、これに限られない。例えば、サイド吸引部ユニット８０を、ボディ１０の右方の前方側および左方の前方側の２箇所に配置する構成としてもよい。これにより、自律走行型掃除機１１０の回転方向によらず、壁・隅部の清掃が可能となる。その結果、自律走行型掃除機１１０の走行中の清掃範囲が広がるとともに、清掃効率を、より向上させることができる。
　以上で説明したように、本発明の自律走行型掃除機は、ごみを吸引するための吸引ユニットを内蔵したボディと、鉛直方向を軸とする回動軸を介して、ボディに対して回動自在に設けられ清掃対象領域の壁および隅部を吸引清掃するサイド吸引部ユニットを備える。サイド吸引部ユニットは、平面視において、先端が突出する角形状を有する先端部と、先端部に設けられ、壁との摩擦を低減するためのガイド部材と、吸引ユニットと連通する吸引風路と、長手方向に伸縮するための長手方向伸縮機構を有する。
　この構成によれば、ボディと壁との間の距離が変化しても、長手方向伸縮機構により、サイド吸引部ユニットの先端部は、壁に沿って移動する。そのため、清掃対象領域の壁・隅部に存在するごみを、より確実に吸引できる。さらに、ガイド部材により、サイド吸引部ユニットは、清掃対象領域の壁・隅部における自律走行型掃除機の走行を阻害しない。その結果、清掃効率の高い自律走行型掃除機を提供できる。
　また、本発明の自律走行型掃除機は、吸引ユニットに連通し、吸込口を通して床面のごみを吸引する清掃ユニットを備え、サイド吸引部ユニットの吸引風路は、清掃ユニットから分岐して配設される。これにより、清掃ユニットによる本来のごみの吸引機能を損なうことなく、壁・隅部の清掃を確実に行うことができる。
　また、本発明の自律走行型掃除機は、サイド吸引部ユニットの長手方向を、ボディの進行方向と直交させるように付勢する付勢部材を備える。
　この構成によれば、サイド吸引部ユニットは、壁などに接触したとき、付勢部材の付勢力に抗して回動軸を中心に回動する。そのため、自律走行型掃除機の走行が阻害されない。また、サイド吸引部ユニットは、自律走行型掃除機の進行方向に直交する方向に付勢部材で付勢される。これにより、自律走行型掃除機と壁との距離が変化するボディの振れが発生しても、清掃対象領域の壁・隅部に存在するごみを、より確実に吸引できる。
　また、本発明の自律走行型掃除機は、ガイド部材が、サイド吸引部ユニットの先端部の外周に配置されるガイドローラーで構成される。この構成によれば、自律走行型掃除機が壁や隅部に進入するとき、または、壁に沿って走行するとき、サイド吸引部ユニットと壁との接触時の摩擦を低減する。そのため、自律走行型掃除機の走行の阻害が、抑制できる。
　また、本発明の自律走行型掃除機は、長手方向伸縮機構が、サイド吸引部ユニットの内部に配置される。
　この構成によれば、自律走行型掃除機が壁の隅部に進入するとき、自律走行型掃除機のボディの振れに応じて、サイド吸引部ユニットの長手方向の長さが変化する。そのため、サイド吸引部ユニットが隅部を過剰に押圧することを防止して、隅部を確実に清掃できる。
　また、本発明の自律走行型掃除機は、先端部の角形状が、６０度から９０度の角度で形成される。これにより、サイド吸引部ユニットは、隅の先端まで確実に覆うことができる。その結果、隅部に存在するごみを、より確実に吸引できる。
　また、本発明の自律走行型掃除機は、ボディに内蔵され走行を制御する制御部と、前方の壁を検出し制御部に通知するセンサと、を備える。制御部は、センサによる壁の検出に応じてボディの走行を一時停止させ、その後、ボディの前進方向と壁が平行になるように、かつ、サイド吸引部ユニットの先端が壁側に位置するように、ボディを左右いずれか一方向に回転させる。その後、制御部は、サイド吸引部ユニットの先端が、ボディの前進方向に直交し回動軸を通る軸に対して重なる位置、または前進方向側の位置に回動するように、ボディを、さらに一方向に回転させる。その後、制御部は、ボディの前進方向と壁が平行になるように、ボディを一方向と反対方向に回転させるように制御する。これにより、壁・隅部との距離を検出するセンサの誤差により、万が一、ボディの振れが発生しても、清掃対象領域の壁・隅部に存在するごみを、より確実に吸引できる。
　本発明は、サイド吸引部ユニットを設けることにより、清掃対象領域の壁・隅部に存在するごみをより確実に吸引し、かつ、サイド吸引部ユニットが清掃対象領域の壁・隅部における走行を阻害しない、清掃効率の高い自律走行型掃除機を提供できる。そのため、本発明は、家庭用および業務用の自律走行型掃除機をはじめとして、様々な環境において使用される自律走行型掃除機に適用できる。
　１０　　ボディ
　１０ａ　　前方頂部
　１０ｂ　　前面
　１０ｃ　　側面
　２０　　駆動ユニット
　２１　　走行用モータ
　２２　　ハウジング
　２３　　ホイール
　３０　　清掃ユニット
　３１　　ブラシ駆動モータ
　３２　　ギアボックス
　３３　　メインブラシ
　３４　　吸込口
　４０　　吸引ユニット
　４１　　電動ファン
　４２　　ファンケース
　５０　　ごみ箱ユニット
　６０　　制御ユニット（制御部）
　６１　　障害物検出センサ（センサ）
　６２　　距離測定センサ
　６３　　衝突検出センサ
　６４　　床面検出センサ
　７０　　電源ユニット
　７１　　電源ケース
　７２　　蓄電池
　７３　　メインスイッチ
　８０　　サイド吸引部ユニット
　８１　　トーションバネ（付勢部材）
　８２　　上下方向可動機構
　８３　　長手方向伸縮機構
　８４　　吸引風路
　９０　　サイド吸引部後部
　９１　　回動軸
　９２　　サイド吸引部接続穴
　９３　　バネ取付け軸
　９４　　吸引風路
　１００　　サイド吸引部前部
　１００ａ　　先端部
　１０１　　ガイドローラー（ガイド部材）
　１０２　　サイド吸引部接続軸
　１０３　　バネ室
　１０４　　吸引風路溝
　１０５　　起毛布取付け台
　１１０，２００　　自律走行型掃除機
　Ａ１，Ａ２　　回転角
　Ｒ１，Ｒ２　　壁
　Ｒ３　　隅
　Ｒ３１　　先端
　Ｌ１　　軸
　Ｘ，Ｙ　　距離

Claims (7)

  1. ごみを吸引するための吸引ユニットを内蔵したボディと、
    鉛直方向を軸とする回動軸を介して、前記ボディに対して回動自在に設けられ清掃対象領域の壁および隅部を吸引清掃するサイド吸引部ユニットと、を備え、
    前記サイド吸引部ユニットは、
    先端が平面視において突出している角形状である先端部と、
    前記先端部に設けられ前記壁との摩擦を低減するためのガイド部材と、
    前記吸引ユニットと連通する吸引風路と、
    長手方向に伸縮するための長手方向伸縮機構を有する、
    自律走行型掃除機。
  2. 前記吸引ユニットに連通し、吸込口を通して床面のごみを吸引する清掃ユニットを備え、
    前記サイド吸引部ユニットの吸引風路は、前記清掃ユニットから分岐して配設される、請求項１に記載の自律走行型掃除機。
  3. 前記サイド吸引部ユニットの長手方向を、前記ボディの進行方向と直交させるように付勢する付勢部材を備えた、
    請求項１に記載の自律走行型掃除機。
  4. 前記ガイド部材は、前記サイド吸引部ユニットの先端部の外周に配置されるガイドローラーで構成される、
    請求項１に記載の自律走行型掃除機。
  5. 前記長手方向伸縮機構は、前記サイド吸引部ユニットの内部に配置される、請求項１に記載の自律走行型掃除機。
  6. 前記先端部の角形状は、６０度から９０度の角度で形成される、
    請求項１に記載の自律走行型掃除機。
  7. 前記ボディに内蔵され走行を制御する制御部と、前方の壁を検出し前記制御部に通知するセンサと、を備え、
    前記制御部は、
    前記センサによる前記壁の検出に応じてボディの走行を一時停止させ、
    その後、前記ボディの前進方向と前記壁が平行になるように、かつ、前記サイド吸引部ユニットの先端が前記壁側に位置するように、前記ボディを左右いずれか一方向に回転させ、
    その後、前記サイド吸引部ユニットの先端が、前記ボディの前進方向に直交し前記回動軸を通る軸に対して重なる位置、または前進方向側の位置に回動するように、前記ボディを、さらに前記一方向に回転させ、
    その後、前記ボディの前進方向と前記壁が平行になるよう、前記ボディを前記一方向と反対方向に回転させるように制御する、
    請求項１に記載の自律走行型掃除機。
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