JP2003169769A - 自走式清掃装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、吸込口をプール壁面に接触させた
状態で走行してプール壁面近傍を掃除することができ、
ゴミの溜まりやすいプール壁面近傍を確実に掃除するこ
とができる自走式清掃装置を提供することを課題とす
る。 【解決手段】 固定部吸込口１４および回転部吸込口１
５は、本体１０の前側下方に取り付けるための取付シャ
ーシ２６に固定されており、回転部吸込口１５は、回転
部吸込口１５に設けられた中空の回転軸２７を軸にして
前後に回動するように構成されている。回転部吸込口１
５の回転軸２７は、取付シャーシ２６に設けられた軸受
部２８に挿入され、シーリング２９により回動可能に取
り付けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動的に走行して
底面を掃除する自走式清掃装置に関し、特にプール等の
壁面に沿って走行して底面を掃除する自走式清掃装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】水を張った状態のプールの掃除を行うた
めの、プールの底面を自動的に走行してゴミを掃除する
自走式清掃装置が提案されている。従来の自走式清掃装
置は、プールの壁面に突き当たると壁面を回避する機構
を備え、プールの底面をランダムに走行することによ
り、プールの掃除を行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術では、プールの底面をランダムに走行させて掃除を行
うため、プール壁面に接触する方向を定めることができ
ず、プール壁面全体にまんべんなく吸込口を持っていく
ことが困難であり、ゴミの溜まりやすいプール壁面の近
傍を確実に掃除することができないという問題点があっ
た。

【０００４】本発明は斯かる問題点を鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、吸込口をプール壁
面に接触させた状態で走行してプール壁面近傍を掃除す
ることができ、ゴミの溜まりやすいプール壁面近傍を確
実に掃除することができる自走式清掃装置を提供する点
にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
すべく、以下に掲げる構成とした。請求項１記載の発明
の要旨は、壁面に沿って走行して掃除を行う自走式清掃
装置であって、走行を行うための車輪と、前方側が直線
で且つ少なくとも片方の解放端部が前記車輪よりも前記
壁面側に位置する吸込口と、該吸込口を回動可能に取り
付ける吸込口取付手段と、外部から力が加えられない状
態では、前記吸込口の前方側が前記車輪の軸と平行にな
るように前記吸込口の回動にテンションを与えるテンシ
ョン手段とを具備する自走式清掃装置に存する。また請
求項２記載の発明の要旨は外部から力が加えられない状
態では、前記吸込口は、最前方に位置することを特徴と
する請求項１記載の自走式清掃装置に存する。また請求
項３記載の発明の要旨は前側と前記壁面との距離が予め
定められた所定距離になった場合に走行方向を９０度回
転させる回転制御手段を具備し、前記吸込口は、前記回
転制御手段による回転動作時に、前記壁面から押されて
回動することを特徴とする請求項１および２記載の自走
式清掃装置に存する。また請求項４記載の発明の要旨は
前記回転制御手段による回転動作時の回転の中心点と前
記壁面との最短距離をＲとすると、前記吸込口の回動範
囲は、前記吸込口の解放端部が回動により前記中心点を
中心とする半径Ｒの円の内側に位置することができるよ
うに設定されていることを特徴とする請求項１乃至３の
いずれかに記載の自走式清掃装置に存する。また請求項
５記載の発明の要旨は前記吸込口の解放端部には、回転
可能なガイドローラが取り付けられていることを特徴と
する請求項１乃至４のいずれかに記載の自走式清掃装置
に存する。また請求項６記載の発明の要旨は前記吸込口
は、中空の回転軸を、前記吸込口取付手段は、前記回転
軸を回動可能に外側から保持する軸受部をそれぞれ具備
し、前記回転軸を通して吸引を行うことを特徴とする請
求項１乃至５のいずれかに記載の自走式清掃装置に存す
る。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。

【０００７】図１は、本発明に係る自走式清掃装置の実
施の形態の前面図であり、図２は、本発明に係る自走式
清掃装置の実施の形態の左面図であり、図３は、本発明
に係る自走式清掃装置の実施の形態の上面図であり、図
４は、図１乃至図３に示す固定部吸込口および回転部吸
込口の構成を示す上面図であり、図５は、図４に示すＹ
−Ｙ’断面図であり、図６は、本発明に係る自走式清掃
装置の実施の形態の駆動手段の構成を示すブロック図で
ある。

【０００８】本実施の形態は、図１乃至図３を参照する
と、本体１０と、本体１０に取り付けられている右車輪
１１、左車輪１２および方向車輪１３と、本体１０の前
方の下面に設けられた固定部吸込口１４および回転部吸
込口１５と、本体１０の前側に設けられた第１前側距離
センサ１６および第２前側距離センサ１７と、本体１０
の左側（左サイド）に設けられた第１左側距離センサ１
８および第２左側距離センサ１９と、本体１０の右側
（右サイド）に設けられた第１右側距離センサ２０およ
び第２右側距離センサ２１と、本体１０の上面に設けら
れたアイボルト２２およびハンドル２３と、本体１０の
前側に張り出すように設けられた障害物検知アーム２４
と、障害物検知アーム２４が障害物に接触したことを検
知する障害物検知センサ２５とからなり、右車輪１１、
左車輪１２および方向車輪１３により自走し、本体１０
の内部に設けられている図示しない吸引機構により固定
部吸込口１４および回転部吸込口１５から埃等のゴミを
吸引して掃除を行う。

【０００９】固定部吸込口１４および回転部吸込口１５
は、図４および図５を参照すると、本体１０の前側下方
に取り付けるための取付シャーシ２６に固定されてお
り、回転部吸込口１５は、回転部吸込口１５に設けられ
た中空の回転軸２７を軸にして前後に回動するように構
成されている。回転部吸込口１５の回転軸２７は、取付
シャーシ２６に設けられた軸受部２８に挿入され、シー
リング２９により回動可能に取り付けられている。

【００１０】固定部吸込口１４と回転部吸込口１５との
間は、互いの側面に切れ込みが形成されており、吸引機
構により回転軸２７の中空部分から吸引することによ
り、固定部吸込口１４および回転部吸込口１５が一つの
吸込口として機能して床面のゴミを吸引するように構成
されている。

【００１１】取付シャーシ２６には、固定スタッド３０
が、回転部吸込口１５には、回転側スタッド３１がそれ
ぞれ設けられ、固定スタッド３０と回転側スタッド３１
とには、トーションバネ３２が取り付けられており、ト
ーションバネ３２により回転部吸込口１５が前側に押さ
れる構成となっており、回転部吸込口１５は、外部から
力が加えられない状態では、トーションバネ３２により
前側に押され、図３に示すように回転部吸込口１５の前
側が自走式清掃装置の最前方に位置する。

【００１２】回転部吸込口１５の左端部（解放端部）に
は、壁面と接触するガイドローラ３３が回転可能に取り
付けられており、壁面によりガイドローラ３３が押され
ることにより、回転部吸込口１５が回転軸２７を中心と
して後方に回動する。なお、回転部吸込口１５の左端部
（解放端部）は、左車輪１２よりも外側に位置する。

【００１３】本実施の形態の自走式清掃装置は、右車輪
１１もしくは左車輪１２の一方を停止させ、他方を駆動
することにより、回転動作を行うことができるが、右車
輪１１と左車輪１２との車輪軸の中心点３４（回転動作
の際の中心点）からプール壁面までの最短距離（想定さ
れる回転動作の内で最もプール壁面に近接する距離）を
Ｒとすると、固定部吸込口１４の前方側は、中心点３４
を中心とする半径Ｒの円弧内に位置するように配置され
ている。

【００１４】回転部吸込口１５の前方側は、直線で形成
され、回転部吸込口１５が最前方位置に位置する場合
（回動されていない場合）には、回転部吸込口１５の前
方側は、右車輪１１および左車輪１２の軸と平行とな
る。また、回転部吸込口１５は、回転軸２７を軸に回動
することにより、中心点３４を中心とする半径Ｒの円の
内側にガイドローラ３３を含む全てが位置することがで
きるように、回動範囲が設定されている。

【００１５】距離センサ１６〜２１は、壁面との距離を
測定するための距離検出用センサであり、本実施の形態
では、人間の耳に聞こえない音域（超音波）を発信し、
対象物からの反射波を受信するまでの時間で対象物まで
の距離を測定する超音波センサを用いている。

【００１６】障害物検知アーム２４および障害物検知セ
ンサ２５は、プールの壁面に設置されているハシゴを障
害物として検知するためのもので、障害物により障害物
検知アーム２４が前方から押されることにより障害物検
知センサ２５のスイッチが入り、前方の障害物に衝突し
たことを検知する。

【００１７】本体１０の内部には、距離センサ１６〜２
１からの情報に基づいて右車輪１１、左車輪１２および
方向車輪１３を駆動する駆動手段が設置されており、駆
動手段は、図６を参照すると、走行制御部５０と、右車
輪１１を回転駆動する右モータ５１と、右モータ５１の
回転数を把握するための右エンコーダ５２と、左車輪１
２を回転駆動する左モータ５３と、左モータ５３の回転
数を把握するための左エンコーダ５４と、方向車輪１３
の向きを変位させる変位モータ５５と、変位モータ５５
の変位量を把握するための変位エンコーダ５６と、距離
センサ１６〜２１からの情報に応じた走行動作プログラ
ムを記憶している動作記憶部５７とからなる。

【００１８】走行制御部５０は、動作記憶部５７が記憶
している走行動作プログラムに基づいて、右モータ５
１、左モータ５３および変位モータ５５を回転させるこ
とにより、距離センサ１６〜２１からの情報に応じた走
行動作を行う。

【００１９】動作記憶部５７は、走行動作プログラムと
して、壁面走行動作、迂回走行動作、右９０度回転動
作、右１８０度回転動作、左１８０度回転動作および位
置検索動作を記憶している。

【００２０】次に、本実施の形態の走行動作について図
７乃至図１０を参照して詳細に説明する。図７は、本発
明に係る自走式清掃装置の実施の形態の走行動作を説明
するためのフローチャートであり、図８は、本発明に係
る自走式清掃装置の実施の形態のプール内での走行ルー
トを説明するための説明図であり、図９は、本発明に係
る自走式清掃装置の実施の形態の迂回走行動作を説明す
るための説明図であり、図１０は、本発明に係る自走式
清掃装置の実施の形態の走行動作を説明するための説明
図である。

【００２１】まず、本実施の形態の自走式清掃装置を図
８（ａ）に示すＡ地点に左側がプール壁面に面するよう
に設置し、掃除をスタートさせる。なお、掃除スタート
等の各種指示は、プールサイドから図示しないリモコン
装置にて操作できるようにすると好適である。

【００２２】自走式清掃装置は、掃除スタートの指示を
受けると左側のプール壁面との距離である左側距離ａを
維持しながら壁面走行動作を行う（ステップ１）。壁面
走行動作は、第１左側距離センサ１８、第２左側距離セ
ンサ１９、第１右側距離センサ２０および第２右側距離
センサ２１によって検出される左側もしくは右側のプー
ル壁面との距離を一定に維持しながら走行する動作であ
り、走行制御部５０は、検出されたプール壁面との距離
を監視し、プール壁面との距離が離れすぎた場合には、
プール壁面に近づくように右モータ５１、左モータ５３
および変位モータ５５を駆動し、プール壁面との距離が
近すぎた場合には、プール壁面から離れるように右モー
タ５１、左モータ５３および変位モータ５５を駆動す
る。

【００２３】図１０（ａ）に示すように左側距離ａを維
持しながら壁面走行動作を行う場合には、走行制御部５
０は、左側のプール壁面との距離が左側距離ａよりも離
れた場合には、右モータ５１の回転数を左モータ５３の
回転数よりも上げて右車輪１１を左車輪１２よりも早く
駆動させるとともに、変位モータ５５を右方向に変位さ
せて方向車輪１３を右に回転させ、左側のプール壁面と
の距離が左側距離ａよりも近づいた場合には、左モータ
５３の回転数を右モータ５１の回転数よりも上げて左車
輪１２を右車輪１１よりも早く駆動させるとともに、変
位モータ５５を左方向に変位させて方向車輪１３を左に
回転させる。なお、走行制御部５０は、右モータ５１の
回転数、左モータ５３の回転数および変位モータ５５の
変位量は、右エンコーダ５２、左エンコーダ５４および
変位エンコーダ５６でそれぞれ監視している。

【００２４】また、左側距離ａは、図１０（ａ）に示す
ように回転部吸込口１５のガイドローラ３３がプール壁
面と接触する距離もしくは当該距離よりも若干短い距離
（回転部吸込口１５が少し回動する距離）に設定されて
いる。

【００２５】自走式清掃装置は、左側距離ａを維持しな
がらの壁面走行動作の間、前方に障害物があるか否かを
障害物検知アーム２４および障害物検知センサ２５によ
り検出しており（ステップ２）、前方の障害物を検知し
た場合には、図９に示す迂回走行動作を行う（ステップ
３）。図９(ａ)に示すＭ地点で障害物を検知した場合に
は、走行制御部５０は、右モータ５１および左モータ５
３を反対方向に回転させて、図９（ｂ）に示すＮ地点ま
でバックした後、左側のプール壁面から離れるように右
モータ５１、左モータ５３および変位モータ５５を駆動
して障害物を回避できる地点Ｏを通過させ、地点Ｏ通過
後、左側のプール壁面に近づくように右モータ５１、左
モータ５３および変位モータ５５を駆動して左側距離ａ
で壁面走行動作できる地点Ｐまで走行させ、ステップ１
の左側距離ａでの壁面走行動作に戻る。なお、一連の迂
回走行動作（地点Ｎ、地点Ｏ、地点Ｐ）は、想定される
障害物に応じて予め決められている。

【００２６】自走式清掃装置は、左側距離ａを維持しな
がらの壁面走行動作の間、第１前側距離センサ１６およ
び第２前側距離センサ１７により前方のプール壁面との
距離が前方距離ｂに達するか否かを検出しており（ステ
ップ４）、前方のプール壁面との距離が前方距離ｂに達
した場合には、右９０度回転動作を行う（ステップ
５）。図１０（ｂ）に示すように前方のプール壁面との
距離が前方距離ｂに達した場合、走行制御部５０は、右
モータ５１の回転を停止させて左モータ５３のみを回転
させるとともに変位モータ５５を左方向に駆動させ、自
走式清掃装置を右方向に９０度回転させる。なお、前方
距離ｂは、障害物検知アーム２４がプール壁面と接触し
ない距離に設定されており、障害物検知アーム２４がプ
ール壁面と接触しない範囲で、できるだけ短い距離に設
定すると、プールの隅まで掃除することができる。

【００２７】右９０度回転動作では、図１０（ｃ）に示
すように、回転部吸込口１５のガイドローラ３３がプー
ル壁面から押されて、回転部吸込口１５が後方に回動す
る。右９０度回転動作時における、中心点３４から前方
のプール壁面までの最短距離（想定される回転動作の内
で最もプール壁面に近接する距離）をＲとすると、回転
部吸込口１５は、回転軸２７を軸に回動することによ
り、中心点３４を中心とする半径Ｒの円の内側にガイド
ローラ３３を含む全てが位置することができるように、
回動範囲が設定されているため、右９０度回転動作が妨
げられることがない。

【００２８】右９０度回転動作終了後、ステップ５の右
９０度回転動作が４回目か否かが判断され（ステップ
６）、右９０度回転動作が４回目未満である場合には、
再びステップ１の左側距離ａでの壁面走行動作に戻り走
行動作を行うことにより、図８（ａ）に示すように、Ａ
地点からスタートし、Ｂ地点まで左側距離ａでの壁面走
行動作を行い、Ｂ地点で１回目の右９０度回転動作を行
い、Ｃ地点まで左側距離ａでの壁面走行動作を行い、Ｃ
地点で２回目の右９０度回転動作を行い、Ｄ地点まで左
側距離ａでの壁面走行動作を行い、Ｄ地点で３回目の右
９０度回転動作を行い、Ｅ地点まで左側距離ａでの壁面
走行動作を行い、Ｅ地点で４回目の右９０度回転動作を
行うことになる。

【００２９】Ｅ地点で４回目の右９０度回転動作を行っ
た後、左側距離ａを維持しながらの壁面走行動作を行い
（ステップ７）、第１前側距離センサ１６および第２前
側距離センサ１７により前方のプール壁面との距離が前
方距離ｂ＋ｃに達するか否かを検出し（ステップ８）、
前方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達した場
合には、右１８０度回転動作を行う（ステップ９）。図
１０（ｄ）に示すように前方のプール壁面との距離が前
方距離ｂ＋ｃに達した場合、走行制御部５０は、右モー
タ５１の回転を停止させて左モータ５３のみを回転させ
るとともに変位モータ５５を左方向に変位させ、自走式
清掃装置を右方向に１８０度回転させ、図１０（ｅ）に
示すように反転させる。なお、前方距離ｂ＋ｃは、１回
の走行で掃除できる幅（固定部吸込口１４および回転部
吸込口１５の幅）である掃除幅Ｗよりも短い距離に設定
されている。

【００３０】右１８０度回転動作後、右側のプール壁面
との右側距離と左側のプール壁面との左側距離とを比較
し（ステップ１０）、右側距離が左側距離よりも短い場
合、すなわち今まで壁面走行動作の基準としていたプー
ル壁面までの距離が他方のプール壁面までの距離よりも
短い場合には、初期値が０であるｎに１を加えて（ステ
ップ１１）、今まで壁面走行動作の基準としていた右側
のプール壁面までの右側距離ａ＋ｎｄ（ｎ＝１なのでａ
＋ｄ）を維持しながら壁面走行動作を行う（ステップ１
２）。なお、距離ｄは、右１８０度回転動作前の壁面走
行動作により掃除した掃除幅Ｗと右１８０度回転動作後
の壁面走行動作により掃除される掃除幅Ｗとが重なるよ
うに、掃除幅Ｗよりも短く設定されている。

【００３１】右１８０度回転動作を行った後、右側距離
ａ＋ｎｄを維持しながらの壁面走行動作を行い（ステッ
プ１２）、第１前側距離センサ１６および第２前側距離
センサ１７により前方のプール壁面との距離が前方距離
ｂ＋ｃに達するか否かを検出し（ステップ１３）、前方
のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達した場合に
は、左１８０度回転動作を行う（ステップ１４）。走行
制御部５０は、左モータ５３の回転を停止させて右モー
タ５１のみを回転させるとともに変位モータ５５を右方
向に駆動させ、自走式清掃装置を左方向に１８０度回転
させる。

【００３２】左１８０度回転動作後、右側のプール壁面
との右側距離と左側のプール壁面との左側距離とを比較
し（ステップ１５）、左側距離が右側距離よりも短い場
合、すなわち今まで壁面走行動作の基準としていたプー
ル壁面までの距離が他方のプール壁面までの距離よりも
短い場合には、ｎに１を加えて（ステップ１６）、今ま
で壁面走行動作の基準としていた左側のプール壁面まで
の左側距離ａ＋ｎｄ（ｎ＝２なのでａ＋２ｄ）を維持し
ながら壁面走行動作を行い（ステップ１７）、第１前側
距離センサ１６および第２前側距離センサ１７により前
方のプール壁面との距離が前方距離ｂ＋ｃに達するか否
かを検出し（ステップ１８）、前方のプール壁面との距
離が前方距離ｂ＋ｃに達した場合には、ステップ９に戻
る。

【００３３】ステップ１０で左側距離が右側距離よりも
短い場合、すなわち今まで壁面走行動作の基準としてい
たプール壁面までの距離よりも他方のプール壁面までの
距離が短くなった場合には、第１左側距離センサ１８お
よび第２左側距離センサ１９で検出した左側距離ｅをセ
ットし（ステップ１９）、左側距離ｅ−ｍｄ（ｍの初期
値は０なので左側距離ｅ）を維持するように壁面走行動
作を行う（ステップ２０）。

【００３４】また、ステップ１５で右側距離が左側距離
よりも短い場合、すなわち今まで壁面走行動作の基準と
していたプール壁面までの距離よりも他方のプール壁面
までの距離が短くなった場合には、第１右側距離センサ
２０および第２右側距離センサ２１で検出した右側距離
ｅをセットし（ステップ２５）、左側距離ｅ−ｍｄ（ｍ
の初期値は０なので左側距離ｅ）を維持するように壁面
走行動作を行う（ステップ２６）。

【００３５】ステップ２０の壁面走行動作およびステッ
プ２６の壁面走行動作の間、第１前側距離センサ１６お
よび第２前側距離センサ１７により前方のプール壁面と
の距離が前方距離ｂ＋ｃに達するか否かを検出し（ステ
ップ２１、２７）、前方のプール壁面との距離が前方距
離ｂ＋ｃに達した場合には、ｍに１を加え（ステップ２
２、２８）、ｅ−ｍｄがｄよりも短いか否かを判断する
（ステップ２３、２９）。

【００３６】ステップ２３でｅ−ｍｄがｄよりも長いと
判断された場合には、左１８０度回転動作を行い（ステ
ップ２４）、ステップ２６に至り、ステップ２９でｅ−
ｍｄがｄよりも長いと判断された場合には、右１８０度
回転動作を行い（ステップ３０）、ステップ２０に至
り、ステップ２３およびステップ２９でｅ−ｍｄがｄよ
りも短いと判断された場合には、処理を終了する。

【００３７】ステップ９からステップ３０の処理を行う
ことにより、図８（ｂ）に示すように、地点Ｆで右１８
０度回転して地点Ｇまで壁面走行動作を行い、地点Ｇで
左１８０度回転して地点Ｈまで壁面走行動作を行い、
地点Ｈで右１８０度回転して地点Ｉまで壁面走行動作を
行い、地点Ｉで左１８０度回転して地点Ｊまで壁面走行
動作を行い、地点Ｊで右１８０度回転して地点Ｋまで壁
面走行動作を行い、地点Ｋで左１８０度回転して地点Ｌ
まで壁面走行動作を行い、地点Ｌで処理を終了し、プー
ル底面をまんべんなく掃除することができる。

【００３８】また、本実施の形態で距離センサ１６〜２
１として使用している超音波センサは、水中で正確に距
離を検出するためには、指向性の幅を狭くする必要があ
り、プール壁面に対して垂直に超音波を当てなければ反
射波を拾うことができず距離を検出できない可能性があ
るために、本実施の形態では、本体１０の前側、右側、
左側に配置に、それぞれ２つの超音波センサを配置さ
せ、両方もしくはいずれかの超音波センサによって距離
を検出している。さらに、左側距離を基準とする壁面走
行動作において、左側に配置されている２つの超音波セ
ンサである第１左側距離センサ１８と第２左側距離セン
サ１９とにより検出された左側距離が異なっている場合
には、本体１０が傾いていることになるため、走行制御
部５０は、本体１０が左側のプール壁面と平行になるよ
うに、右モータ５１、左モータ５３および変位モータ５
５を駆動する。右側距離を基準とする壁面走行動作にお
いて、右側に配置されている２つの超音波センサである
第１右側距離センサ２０と第２右側距離センサ２１とに
より検出された右側距離が異なっている場合にも、走行
制御部５０は、本体１０が右側のプール壁面と平行にな
るように、右モータ５１、左モータ５３および変位モー
タ５５を駆動する。

【００３９】また、走行制御部５０は、第１前側距離セ
ンサ１６、第２前側距離センサ１７、第１左側距離セン
サ１８、第２左側距離センサ１９、第１右側距離センサ
２０および第２右側距離センサ２１により検出されたプ
ール壁面からの距離（直前に検出された距離）を記憶し
ており、回転動作時の車輪の滑り等の原因から基準とな
る壁面を見失った場合に、位置検索動作を行い、記憶し
ている直前に検出された距離に適合する場所を検索し
て、適合する場所に移動する。位置検索動作は、回転動
作、蛇行動作等の動作であり、各距離センサ１６〜２１
の検出対象の方向を変化させる。

【００４０】本実施の形態では、図８（ａ）に示すよう
に、プール外周を掃除した後、図８（ｂ）に示すよう
に、プール内周をジグザグ走行することにより、プール
底面全体を掃除するように構成したが、このような走行
手順は、効率よく掃除するための一例であり、本発明の
技術思想の範囲内において、走行手順および走行方法は
適宜変更され得ることは明らかである。

【００４１】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、吸込口がテンションを持たせて後方に回動できるよ
うに構成されていると共に、回転動作時にも吸込口の回
動により吸込口が回転動作の障害にならないように構成
されているため、吸込口をプール壁面に接触させた状態
で走行してプール壁面近傍を掃除することができ、ゴミ
の溜まりやすいプール壁面近傍を確実に掃除することが
できるという効果を奏する。

【００４２】なお、本発明が上記各実施形態に限定され
ず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態は
適宜変更され得ることは明らかである。また、上記構成
部材の数、位置、形状等は上記実施の形態に限定され
ず、本発明を実施する上で好適な数、位置、形状等にす
ることができる。なお、各図において、同一構成要素に
は同一符号を付している。

【００４３】

【発明の効果】本発明の自走式清掃装置は、吸込口がテ
ンションを持たせて後方に回動できるように構成されて
いると共に、回転動作時にも吸込口の回動により吸込口
が回転動作の障害にならないように構成されているた
め、吸込口をプール壁面に接触させた状態で走行してプ
ール壁面近傍を掃除することができ、ゴミの溜まりやす
いプール壁面近傍を確実に掃除することができるという
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の前
面図である。

【図２】本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の左
面図である。

【図３】本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の上
面図である。

【図４】図１乃至図３に示す固定部吸込口および回転部
吸込口の構成を示す上面図である。

【図５】図４に示すＹ−Ｙ’断面図である。

【図６】本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の駆
動手段の構成を示すブロック図である。

【図７】本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の走
行動作を説明するためのフローチャートである。

【図８】本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態のプ
ール内での走行ルートを説明するための説明図である。

【図９】本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の迂
回走行動作を説明するための説明図である。

【図１０】本発明に係る自走式清掃装置の実施の形態の
走行動作を説明するための説明図である。

【符号の説明】

１０ 本体 １１ 右車輪 １２ 左車輪 １３ 方向車輪 １４ 固定部吸込口 １５ 回転部吸込口 １６ 第１前側距離センサ １７ 第２前側距離センサ １８ 第１左側距離センサ １９ 第２左側距離センサ ２０ 第１右側距離センサ ２１ 第２右側距離センサ ２２ アイボルト ２３ ハンドル ２４ 障害物検知アーム ２５ 障害物検知センサ ２６ 取付シャーシ ２７ 回転軸 ２８ 軸受部 ２９ シーリング ３０ 固定スタッド ３１ 回転側スタッド ３２ トーションバネ ３３ ガイドローラ ５０ 走行制御部 ５１ 右モータ ５２ 右エンコーダ ５３ 左モータ ５４ 左エンコーダ ５５ 変位モータ ５６ 変位エンコーダ ５７ 動作記憶部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 壁面に沿って走行して掃除を行う自走式
   清掃装置であって、 走行を行うための車輪と、 前方側が直線で且つ少なくとも片方の解放端部が前記車
   輪よりも前記壁面側に位置する吸込口と、 該吸込口を回動可能に取り付ける吸込口取付手段と、 外部から力が加えられない状態では、前記吸込口の前方
   側が前記車輪の軸と平行になるように前記吸込口の回動
   にテンションを与えるテンション手段とを具備する自走
   式清掃装置。
2. 【請求項２】 外部から力が加えられない状態では、前
   記吸込口は、最前方に位置することを特徴とする請求項
   １記載の自走式清掃装置。
3. 【請求項３】 前側と前記壁面との距離が予め定められ
   た所定距離になった場合に走行方向を９０度回転させる
   回転制御手段を具備し、 前記吸込口は、前記回転制御手段による回転動作時に、
   前記壁面から押されて回動することを特徴とする請求項
   １および２記載の自走式清掃装置。
4. 【請求項４】 前記回転制御手段による回転動作時の回
   転の中心点と前記壁面との最短距離をＲとすると、前記
   吸込口の回動範囲は、前記吸込口の解放端部が回動によ
   り前記中心点を中心とする半径Ｒの円の内側に位置する
   ことができるように設定されていることを特徴とする請
   求項１乃至３のいずれかに記載の自走式清掃装置。
5. 【請求項５】 前記吸込口の解放端部には、回転可能な
   ガイドローラが取り付けられていることを特徴とする請
   求項１乃至４のいずれかに記載の自走式清掃装置。
6. 【請求項６】 前記吸込口は、中空の回転軸を、 前記吸込口取付手段は、前記回転軸を回動可能に外側か
   ら保持する軸受部をそれぞれ具備し、 前記回転軸を通して吸引を行うことを特徴とする請求項
   １乃至５のいずれかに記載の自走式清掃装置。