KR20030046325A - 자주식청소장치 및 자주식청소방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 푸울의 저면 전체를 효율적으로 주행시킬 수가 있어, 단시간에 푸울의 저면 전체를 고르게 청소할 수가 있는 자주식청소장치 및 자주식청소방법을 제공하는 것을 과제로 한다. 주행제어부(50)는 동작기억부(57)가 기억하고 있는 주행동작프로그램을 기초로 하여 우측모우터(51), 좌측모우터(53) 및 변위모우터(55)를 회전시키는 것에 의해 앞측, 우측 및 좌측에 각각 마련되어진 거리센서(16∼21)로 부터의 정보에 응한 주행동작을 행한다. 동작기억부(57)에는 주행동작프로그램으로서, 벽면주행동작, 우회주행동작, 우측90도회전동작, 우측180도회전동작, 좌측180도회전동작 및 위치검색동작이 기억되어져 있다.

Description

자주식청소장치 및 자주식청소방법{SELF-RUNNING CLEANING APPARATUS AND SELF-RUNNING CLEANING METHOD}

본 발명은 자동적으로 주행하고 저면(底面)을 청소하는 자주식청소장치 및 자주청소방법에 관하며, 특히 푸울 등의 벽면으로 둘러싸여 있는 청소범위내의 저면을 자동적으로 주행하는 자주식청소장치 및 자주식청소방법에 관한다.

물을 채운 상태인 푸울의 청소를 행하기 위한 푸울의 저면(底面)을 자동적으로 주행하여 저면에 쌓여진 쓰레기를 청소하는 자주식청소기가 제안되고 있다. 종래의 자주식청소기는 푸울의 벽면에 접촉하면 벽면을 회피하는 기구를 갖추어, 푸울의 저면을 랜덤(random)하게 주행하는 것에 의해 푸울의 청소를 행하고 있었다.

그렇지만, 종래기술에서는 푸울의 저면을 랜덤하게 주행시키기 때문에, 장시간 동안 주행시키지 않으면 푸울의 저면 전체를 청소할 수가 없고, 또한 몇 번이나 청소되어지는 장소와 전혀 청소되어지지 않는 장소가 존재하게 되어짐으로서, 청소가 고르게 되지 않는다는 점이 발생하게 되는 문제가 있었다.

본 발명은 이러한 문제점을 감안하여진 것이며, 그 목적으로 하는 것은 푸울의 저면 전체를 효율적으로 주행시킬 수가 있어, 단시간에 푸울의 저면 전체를 고르게 청소할 수가 있는 자주식청소장치 및 자주식청소방법을 제공하는 점에 있다.

도 1은 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 전면도이다.

도 2는 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 좌면도이다.

도 3은 본 발명의 관한 자주식청소장치의 실시예의 상면도이다.

도 4는 도1 내지 도3에 나타내는 고정부흡입구 및 회전부흡입구의 구성을 나타내는 상면도이다.

도 5는 도4에 나타내는 Y-Y’단면도이다.

도 6은 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 구동수단의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 7은 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 주행동작을 설명하기 위한 플로챠트이다.

도 8은 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 푸울 내에서의 주행루트를 설명하기 위한 설명도이다.

도 9는 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 우회주행동작을 설명하기 위한 설명도이다.

도 10은 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 주행동작을 설명하기 위한 설명도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10: 본체 11: 우측차륜

12: 좌측차륜 13: 방향차륜

14: 고정부흡입구 15:회전부흡입구

16: 제1앞측거리센서 17: 제2앞측거리센서

18: 제1좌측거리센서 19: 제2좌측거리센서

20: 제1우측거리센서 21: 제2우측거리센서

22: 아이볼트 23: 핸들

24: 장해물검지아암 25: 장해물검지센서

26: 부착샤시 27: 회전축

28: 축받침부 29: 실링

30: 고정스터드 31: 회전측스터드

32: 토션스프링 33: 가이드롤러

50: 주행제어부 51: 우측모우터

52: 우측엔코더 53: 좌측모우터

54: 좌측엔코더 55: 변위모우터

56: 변위엔코더 57: 동작기억부

본 발명은 상기한 과제를 해결하기 위해 이하에 내세우는 구성으로 했다.

제 1항에 기재한 발명의 요지는 벽면으로 둘러싸인 청소범위를 주행하여 청소를 행하는 자주식청소장치로서, 측면과 상기 벽면과의 측면거리를 검출하는 측면거리검출수단과, 해당 측면거리검출수단에 의해 검출되어진 측면거리를 일정하게 유지하는 벽면주행을 행하는 벽면주행제어수단과를 구비하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 2항에 기재한 발명의 요지는 제 1항에 있어서, 앞면과 상기 벽면과의 거리를 검출하는 전방거리검출수단과, 상기 벽면주행제어수단에 의한 벽면주행시에, 상기 전방거리검출수단에 의해 미리 정하여진 제1전방거리라는 것이 검출되어졌을 경우에는 주행방향을 90도 회전시키는 90도회전제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 3항에 기재한 발명의 요지는 제 2항에 있어서, 상기 90도회전제어수단에 의해 90도 회전되어진 후, 상기 벽면주행제어수단은 90도 회전 이전의 벽면주행과 같은 측면거리를 유지하는 벽면주행을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또는, 제 4항에 기재한 발명의 요지는 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 상기 벽면주행제어수단에 의한 벽면주행시에, 상기 전방거리검출수단에 의해 미리 정하여진 제2전방거리라는 것이 검출되어졌을 경우에는 주행방향을 180도 회전시키는 180도회전제어수단을 구비하는 것을 특징으로 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 5항 에 기재한 발명의 요지는 제 4항에 있어서, 상기 180도회전제어수단에 의해 180도 회전되어진 후, 상기 벽면주행제어수단은 180도 회전 이전의 벽면주행과는 다른 측면거리를 유지하는 벽면주행을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 6항에 기재한 발명의 요지는 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서, 전방의 장해물을 검출하는 장해물검출수단과, 해당 장해물검출수단에 의해 장해물이 검출되어졌을 경우에 미리 정하여진 우회루트를 주행시키는 우회주행제어수단과를 구비하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 7항에 기재한 발명의 요지는 자주식청소장치에 의해 벽면으로 둘러싸인 청소범위를 주행하여 청소를 행하는 자주식청소방법으로서, 측면과 상기 벽면과의 측면거리를 검출하여, 해당 검출한 측면거리를 일정하게 유지하는 벽면주행을 행하여가면서 청소하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법에 관한다.

또한, 제 8항에 기재한 발명의 요지는 제 7항에 있어서, 앞면과 상기 벽면과의 거리를 검출하여, 벽면주행시에, 앞면과 상기 벽면과의 거리가 미리 정하여진 제1전방거리라는 것을 검출하였을 경우에는 주행방향을 90도 회전하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법에 관한다.

또한, 제 9항에 기재한 발명의 요지는 제 8항에 있어서, 90도 회전한 후, 90도 회전 이전의 벽면주행과 같은 측면거리를 유지하는 벽면주행을 행하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법에 관한다.

또한, 제 10항에 기재한 발명의 요지는 제 8항 또는 제 9항에 있어서, 벽면주행시에, 앞면과 상기 벽면과의 거리가 미리 정하여진 제2전방거리라는 것을 검출하였을 경우에는 주행방향을 180도 회전하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법에 관한다.

또한, 제 11항에 기재한 발명의 요지는 제 10항에 있어서, 180도 회전한 후,180도 회전 이전의 벽면주행과는 다른 측면거리를 유지하는 벽면주행을 행하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법에 관한다.

또한, 제 12항에 기재한 발명의 요지는 제 7항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서, 장해물검지아암에 의해 전방의 장해물을 검출하여, 장해물을 검출하였을 경우에는 미리 정하여진 우회루트를 주행하는 것을 특징으로 자주식청소방법에 관한다.

또한, 제 13항에 기재한 발명의 요지는 벽면에 따라 주행하고 청소를 행하는 자주식청소장치로서, 주행을 행하기 위한 차륜과, 전방측이 직선이며 또는, 적어도 한 쪽의 해방단부가 상기 차륜보다도 상기 벽면 쪽으로 위치하는 흡입구와, 해당 흡입구을 회동 가능하게 부착하는 흡입구부착수단과, 외부로 부터의 힘이 가하여지지 않는 상태에서는 상기 흡입구의 전방측이 상기 차륜의 축과 평행으로 되어지도록 상기 흡입구의 회동에 탠션을 부여하는 탠션수단과를 구비하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 14항에 기재한 발명의 요지는 제 13항에 있어서, 외부로부터 힘이 가하여지지 않는 상태에서는, 상기 흡입구는 가장 전방에 위치하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 15항에 기재한 발명의 요지는 제 13항 또는 제 14항에 있어서, 앞측과 상기 벽면과의 거리가 미리 정하여진 소정의 거리가 되어졌을 경우에 주행방향을 90도 회전시키는 회전제어수단을 구비하고, 상기 흡입구는 상기 회전제어수단에 의한 회전동작시에, 상기 벽면으로부터 밀려져서 회동하는 것을 특징으로 하는자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 16항에 기재한 발명의 요지는 제 13항 내지 제 15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회전제어수단에 의한 회전동작시의 회전의 중심점과 상기 벽면과의 최단거리를 R이라 하면, 상기 흡입구의 회동범위는 상기 흡입구의 해방단부가 회동에 의해 상기 중심점을 중심으로 하는 반경R인 원의 내측에 위치할 수 있도록 설정되어져 있는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 17항에 기재한 발명의 요지는 제 13항 내지 제 16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 흡입구의 해방단부에는 회전가능한 가이드롤러가 장착되어져 있는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 18항에 기재한 발명의 요지는 제 13항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 흡입구는 중공의 회전축을, 상기 흡입구부착수단은 상기 회전축을 회동가능하게 외측으로부터 보지하는 축받침부를 각각 구비하고, 상기 회전축을 통하여 흡인을 행하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 19항에 기재한 발명의 요지는 주행을 행하기 위한 차륜과, 전방측이 직선이고 또는 적어도 한 쪽의 해방단부가 상기 차륜보다도 상기 벽면 쪽에 위치하는 흡입구와, 해당 흡입구를 회동가능하게 부착하는 흡입구부착수단과, 외부로부터 힘이 가하여지지 않는 상태에서는 상기 흡입구의 전방측이 상기 차륜의 축과 평행으로 되어지도록 상기 흡입구의 회동에 탠션을 부여하는 탠션수단과를 구비하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 20항에 기재한 발명의 요지는 제 19항에 있어서, 외부로부터 힘이가하여지지 않는 상태에서는 상기 흡입구는 가장 전방에 위치하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 21항에 기재한 발명의 요지는 제 19항 또는 제 20항에 있어서, 앞측과 상기 벽면과의 거리가 미리 정하여진 소정의 거리가 되어졌을 경우에 주행방향을 90도 회전시키는 회전제어수단을 구비하고, 상기 흡입구는 상기 회전제어수단에 의한 회전동작시에, 상기 벽면으로부터 밀려져서 회동하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 22항에 기재한 발명의 요지는 제 19항 내지 제 21항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회전제어수단에 의한 회전동작시의 회전의 중심점과 상기 벽면과의 최단거리를 R이라 하면, 상기 흡입구의 회동범위는 상기 흡입구의 해방단부가 회동에 의해 상기 중심점을 중심으로 하는 반경R인 원의 내측에 위치할 수 있도록 설정되어져 있는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 23항에 기재한 발명의 요지는 제 19항 내지 제 22항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 흡입구의 해방단부에는 회전가능한 가이드롤러가 장착되어져 있는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

또한, 제 24항에 기재한 발명의 요지는 제 19항 내지 제 23항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 흡입구는 중공의 회전축을, 상기 흡입구부착수단은 상기 회전축을 회동가능하게 외측으로부터 보지하는 축받침부를 각각 구비하고, 상기 회전축을 통하여 흡인을 행하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치에 관한다.

이하에, 본 발명의 실시예를 도면을 기초로 하여 자세하게 설명한다.

도1은 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 전면도이고, 도2는 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 좌면도이고, 도3은 본 발명의 관한 자주식청소장치의 실시예의 상면도이고, 도4는 도1 내지 도3에 나타내는 고정부흡입구 및 회전부흡입구의 구성을 나타내는 상면도이고, 도5는 도4에 나타내는 Y-Y’단면도이고, 도6은 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 구동수단의 구성을 나타내는 블록도이다.

본 실시예는 도1 내지 도3을 참조하면, 본체(10)와, 본체(10)에 장착되어져 있는 우측차륜(11), 좌측차륜(12) 및 방향차륜(13)과, 본체(10)의 전방 밑면에 마련되어진 고정부흡입구(14) 및 회전부흡입구(15)와, 본체(10)의 앞측에 마련되어진 제1앞측거리센서(16) 및 제2앞측거리센서(17)와, 본체(10)의 좌측(좌측사아드)에 마련되어진 제1좌측거리센서(18) 및 제2좌측거리센서(19)와, 본체(10)의 우측(우측사이드)에 마련되어전 제1우측거리센서(20) 및 제2우측거리센서(21)와, 본체(10)의 윗면에 마련되어진 아이볼트(eyebolt)(22) 및 핸들(handle)(23)과, 본체(10)의 앞측에 내어붙이도록 마련되어진 장해물검지아암(arm)(24)과, 정해물검지아암(24)이 장해물에 접촉한 것을 검지하는 장해물검지센서(25)로 이루어지고, 우측차륜(11), 좌측차륜(12) 및 방향차륜(13)에 의해 자주(自走)하여, 본체(10)의 내부에 마련되어져 있는 도시되지 않은 흡입기구에 의해 고정부흡입구(14) 및 회전부흡입구(15)로 부터 먼지 등의 쓰레기를 흡인하여 청소를 행한다.

고정부흡입구(14) 및 회전부흡입구(15)는 도4 및 도5를 참조하면, 본체(10)의 앞측 밑방향에 부착하기 위한 부착샤시(chassis)(26)에 고정되어져 있고, 회전부흡입구(15)는 회전부흡입구(15)에 마련되어진 중공(中空)의 회전축(27)을 축으로 하여 전후에 회전하도록 구성되어져 있다. 회전부흡입구(15)의 회전축(27)은 부착샤시(26)에 마련되어진 축받침부(28)에 삽입되어져, 실링(sealing)(29)에 의해 회전가능하게 부착되어져 있다.

고정부흡입구(14)와 회전부흡입구(15)와의 사이는 서로의 측면에 홈이 형성되어져 있고, 흡인기구에 의해 회전축(27)의 중공부분으로 부터 흡인하는 것에 의해 고정부흡입구(14) 및 회전부흡입구(15)가 하나의 흡입구로서 기능하여 바닥면의 쓰레기를 흡인하도록 구성되어져 있다.

부착샤시(26)에는 고정스터드(stud)(30)가, 회전부흡입구(15)에는 회전측스터드(31)가 각각 마련되어지고, 고정스터드(30)와 회전측스터드(31)와에는 토션스프링(tortion spring)(32)이 부착되어져 있고, 토션스프링(32)에 의해 회전부흡입구(15)가 앞쪽으로 밀려지는 구성으로 되어져 있어서, 회전부흡입구(15)는 외부로 부터 힘이 가하여지지 않는 상태에서는 토션스프링(32)에 의해 앞 쪽으로 밀려져서, 도3에 나타내는 것과 같이 회전부흡입구(15)의 앞쪽이 자주식청소장치의 가장 전방에 위치한다.

회전부흡입구(15)의 좌단부(해방단부)에는 벽면과 접촉하는 가이드롤러(33)가 회전가능하게 장착되어져 있고, 벽면으로 부터 가이드롤러(33)가 밀려지는 것에 의해 회전부흡입구(15)가 회전축(27)을 중심으로 하여 후방으로 회전한다. 더구나, 회전부흡입구(15)의 좌단부(해방단부)는 좌측차륜(12) 보다도 외측에 위치한다.

본 실시예의 자주식청소장치는 우측차륜(11) 또는 좌측차륜(12)의 한 쪽을정지시키고 다른 쪽을 구동하는 것에 의해 회전동작을 행할 수가 있지만, 우측차륜(11)과 좌측차륜(12)과의 차륜축의 중심점(34)(회전동작시의 중심점)로 부터 푸울 벽면까지의 최단거리(상정되는 회전동작 가운데 가장 푸울 벽면에 근접하는 거리)를 R이라 하면, 고정부흡입구(14)의 전방측은 중심점(34)을 중심으로 하는 반경R인 원호내에 위치되어지도록 배치되어져 있다.

회전부흡입구(15)의 전방측은 직선으로 형성되어지고, 회전부흡입구(15)가 가장 전방의 위치에 위치할 경우(회동되어지지 않은 경우)에는 회전부흡입구(15)의 전방측은 우측차륜(11) 및 좌측차륜(12)의 축과 평행이 되어진다. 또한, 회전부흡입구(15)는 회전축(27)을 축으로 회동하는 것에 의해 중심점(34)을 중심으로 하는 반경R인 원의 내측에 가이드롤러(33)를 포함하는 모든 것들이 위치할 수가 있도록 회전범위가설정되어져 있다.

거리센서(16∼21)는 벽면과의 거리를 측정하기 위한 거리검출용센서이며, 본 실시예에서는 인간의 귀에 들리지 않는 음역(초음파)을 발신하여, 대상물로 부터의 반사파를 수신할 때까지의 시간으로써 대상물까지의 거리를 측정하는 초음파센서를 사용하고 있다.

장해물검지아암(24) 및 장해물검지센서(25)는 푸울의 벽면에 설치되어져 있는 사닥다리를 장해물로서 검지하기 위한 것으로, 장해물에 의해 장해물검지아암(24)이 앞쪽으로 부터 밀려지는 것에 의해 장해물검지센서(25)의 스위치가 들어가, 앞쪽의 장해물에 충돌하는 것을 검지한다.

본체(10)의 내부에는 거리센서(16∼21)로 부터의 정보를 기초로 하여 우측차륜(11), 좌측차륜(12) 및 방향차륜(13)을 구동하는 구동수단이 설치되어져 있고, 구동수단은 도6을 참조하면, 주행제어부(50)와, 우측차륜(11)을 회전구동하는 우측모우터(51)와, 우측모우터(51)의 회전수를 파악하기 위한 우측엔코더(encoder)(52)와, 좌측차륜(12)을 회전구동하는 좌측모우터(53)와, 좌측모우터(53)의 회전수를 파악하기 위한 좌측엔코더(54)와, 방향차륜(13)의 방향을 변위시키는 변위모우터(55)와, 변위모우터(55)의 변위량을 파악하기 위한 변위엔코더(56)와, 거리센서(16∼21)로 부터의 정보에 응한 주행동작프로그램을 기억하고 있는 동작기억부(57)로 이루어진다.

주행제어부(50)는 동작기억부(57)가 기억하고 있는 주행동작프로그램을 기초로 하여 우측모우터(51), 좌측모우터(53) 및 변위모우터(55)를 회전시키는 것에 의해 거리센서(16∼21)로 부터의 정보에 응해서 주행동작을 행한다.

동작기억부(57)는 주행동작프로그램으로써, 벽면주행동작, 우회주행동작, 우측90도회전동작, 우측180도회전동작, 좌측180도회전동작 및 위치검색동작을 기억하고 있다.

다음으로, 본 실시예의 주행동작에 대해 도7 내지 도10을 참조하여 자세하게 설명한다.

도7은 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 주행동작을 설명하기 위한 플로챠트이며, 도8은 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 푸울 내에서의 주행루트를 설명하기 위한 설명도이며, 도9는 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 우회주행동작을 설명하기 위한 설명도이며, 도10은 본 발명에 관한 자주식청소장치의 실시예의 주행동작을 설명하기 위한 설명도이다.

먼저, 본 실시예의 자주식청소장치를 도8(a)에 나타내는 A지점에 좌측이 푸울 벽면에 면하도록 설치하여 청소를 스타트시킨다. 또한, 청소 스타트 등의 각 종 지시는 푸울 사이드에서 도시하지 않은 리모콘 장치로 조작할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

자주식청소장치는 청소 스타트의 지시를 받으면 좌측의 푸울 벽면과의 거리인 좌측거리a를 유지해가면서 벽면주행동작을 행한다(스텝1). 벽면주행동작은 제1좌측거리센서(18), 제2좌측거리센서(19), 제1우측거리센서(20) 및 제2우측거리센서(21)에 의해 검출되어지는 좌측 또는 우측의 푸울 벽면과의 거리를 일정하게 유지해가면서 주행하는 동작이며, 주행제어부(50)는 검출되어진 푸울 벽면과의 거리를 감시하여, 푸울 벽면과의 거리가 너무 떨어졌을 경우에는 푸울 벽면에 가까워지도록 우측모우터(51), 좌측모우터(53) 및 변위모우터(55)를 구동하며, 푸울 벽면과의 거리가 너무 가까워졌을 경우에는 푸울 벽면으로 부터 떨어지도록 우측모우터(51), 좌측모우터(53) 및 변위모우터(55)를 구동한다.

도10(a)에 나타내는 것과 같이, 좌측거리a를 유지하면서 벽면주행동작을 행할 경우에는, 주행제어부(50)는 좌측의 푸울 벽면과의 거리가 좌측거리a보다도 떨어졌을 경우에는 우측모우터(51)의 회전수를 좌측모우터(53)의 회전수 보다도 올려서 우측차륜(11)을 좌측차륜(12) 보다도 빨리 구동시키는 동시에 변위모우터(55)를 우측방향으로 변위시켜서 방향차륜(13)을 우측으로 회전시켜, 좌측의 푸울 벽면과의 거리가 좌측거리a 보다도 가까워졌을 경우에는 좌측모우터(53)의 회전수를 우측모우터(51)의 회전수 보다도 올려서 좌측차륜(12)을 우측차륜(11) 보다도 빨리 구동시키는 동시에 변위모우터(55)를 왼쪽방향으로 변위시켜서 방향차륜(13)을 좌측으로 회전시킨다. 더우기, 주행제어부(50)는 우측모우터(51)의 회전수, 좌측모우터(53)의 회전수 및 변위모우터(55)의 변위량은 우측엔코더(52), 좌측엔코더(54) 및 변위엔코더(56)로 각각 감시하고 있다.

또한, 좌측거리a는 도10(a)에 나타내는 것과 같이, 회전부흡입구(15)의 가이드롤러(33)가 푸울 벽면과 접촉하는 거리 혹은 해당 거리 보다도 약간 짧은 거리(회전부흡입구(15)가 조금 회동하는 거리)에 설정되어져 있다.

자주식청소장치는 좌측거리a를 유지해가면서의 벽면주행동작을 하는 사이, 전방에 장해물이 있는지 아닌지를 장해물검지아암(24) 및 장해물검지센서(25)에 의해 검출하고 있으며(스텝2), 전방의 장해물을 검지했을 때에는 도9에 나타내는 우회주행동작을 행한다(스텝3). 도9(a)에 나타내는 M지점에서 장해물을 검지했을 경우에는 주행제어부(50)는 우측모우터(51) 및 좌측모우터(53)를 반대방향으로 회전시켜서 도9(b)에 나타내는 N지점까지 후진한 후, 좌측의 푸울 벽면으로 부터 떨어지도록 우측모우터(51), 좌측모우터(53) 및 변위모우터(55)를 구동하여 장해물을 회피할 수 있는 지점O를 통과시켜, 지점O 통과 후, 좌측의 푸울 벽면에 가까워지도록 우측모우터(51), 좌측모우터(53) 및 변위모우터(55)를 구동하여 좌측거리a로서 벽면주행동작할 수 있는 지점P까지 주행시켜, 스텝1의 좌측거리a로서의 벽면주행동작에 되돌아간다. 더구나, 일련의 우회주행동작(지점N, 지점O, 지점P)은 상정되어지는 장해물에 응하여 미리 정하여져 있다.

자주식청소장치는 좌측거리a를 유지해가면서의 벽면주행동작을 하는 사이, 제1앞측거리센서(16) 및 제2앞측거리센서(17)에 의해 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b에 도달하는지 아닌지를 검출하고 있으며(스텝4), 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b에 도달하였을 경우에는 우측90도회전동작을 행한다(스텝5). 도10(b)에 나타내는 것과 같이 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b에 도달하였을 경우, 주행제어부(50)는 우측모우터(51)의 회전을 정지시켜서 좌측모우터(53) 만을 회전시키는 동시에, 변위모우터(55)를 왼쪽방향으로 구동시켜 자주식청소장치를 우측방향으로 90도 회전시킨다. 더구나, 전방거리b는 장해물검지아암(24)이 푸울 벽면과 접촉하지 않는 거리로 설정되어져 있고, 장해물검지아암(24)이 푸울 벽면과 접촉하지 않는 범위에서, 가능한 한 짧은 거리로 설정하면 푸울 구석까지 청소할 수가 있다.

우측90도회전동작에서는 도10(c)에 나타내는 것과 같이, 회전부흡입구(15)의 가이드롤러(33)가 푸울 벽면에 의해 눌려서 회전부흡입구(15)가 후방으로 회전한다. 우측90도회전동작시에 있어서의 중심점(34)르로 부터 전방의 푸울 벽면까지의 최단거리(상정되어지는 회전동작 가운데 가장 푸울 벽면에 근접하는 거리)를 R이라 하면, 회전부흡입구(15)는 회전축(27)을 축으로 회동하는 것에 의해 중심점(34)을 중심으로 하는 반경R인 원의 내측에 가이드롤러(33)를 포함하는 모든 것들이 위치할 수 있도록 회동범위가 설정되어져 있으므로, 우측90도회전동작이 방해되어지는 일은 없다.

우측90도회전동작 종료후, 스텝5의 우측90도회전동작이 4번째인지 아닌지가판단되어져(스텝6), 우측90도회전동작이 4번째 미만일 경우에는 다시 스텝1의 좌측거리a로서의 벽면주행동작에 되돌아가서 주행동작을 행하는 것에 의해, 도8(a)에 나타내는 것과 같이 A지점으로 부터 스타트하여 B지점까지 좌측거리a로서의 벽면주행동작을 행하고, B지점에서 1번째의 우측90도회전동작을 행하여, C지점까지 좌측거리a로서의 벽면주행동작을 행하여, C지점에서 2번째의 우측90도회전동작을 행하여, D지점까지 좌측거리a로서의 벽면주행동작을 행하여, D지점에서 3번째의 우측90도회전동작을 행하여, E지점까지 좌측거리a로서의 벽면주행동작을 행하여, E지점에서 4번째의 우측90도회전동작을 행하게 된다.

E지점에서 4번째의 우측90도회전동작을 행한 후, 좌측거리a를 유지해가면서의 벽면주행동작을 행하여(스텝7), 제1앞측거리센서(16) 및 제2앞측거리센서(17)에 의해 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b＋c에 도달하는지 아닌지를 검출하여(스텝8), 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b＋c에 도달했을 경우에는 우측180도회전동작을 행한다(스텝9). 도10(d)에 나타내는 것과 같이 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b＋c에 도달했을 경우, 주행제어부(50)는 우측모우터(51)의 회전을 정지시키고 좌측모우터(53) 만을 회전시키는 동시에 변위모우터(55)를 좌측방향으로 변위시키고, 자주식청소장치를 우측방향으로 180도 회전시켜서 도10(e)에 나타내는 것과 같이 반전시킨다. 더우기, 전방거리b＋c는 1회의 주행으로 청소할 수 있는 폭(고정부흡입구(14) 및 회전부흡입구15의 폭)인 청소폭W 보다도 짧은 거리로 설정되어져 있다.

우측180도회전 동작 후, 우측의 푸울 벽면과의 우측거리와 좌측의 푸울 벽면과의 좌측거리와를 비교하여(스텝10), 우측거리가 좌측거리 보다도 짧은 경우, 즉 지금까지 벽면주행동작의 기준으로 하고 있었던 푸울 벽면까지의 거리가 다른 쪽의 푸울 벽면까지의 거리 보다도 짧은 경우에는 초기치가 0인 n에 1을 가하고(스텝11), 지금까지 벽면주행동작의 기준으로 하고 있었던 우측의 푸울 벽면까지의 우측거리a＋nd(n＝1이므로 a＋d)를 유지해가면서 벽면주행동작을 행한다(스텝12). 또한, 거리d는 우측180도회전동작 전의 벽면주행동작에 의해 청소한 청소폭W와 우측180도회전동작 후의 벽면주행동작에 의해 청소되어지는 청소폭W와가 겹쳐지도록 청소폭W 보다도 짧게 설정되어져 있다.

우측180도회전동작을 행한 후, 우측거리a＋nd를 유지해가면서의 벽면주행동작을 행하고(스텝12), 제1앞측거리센서(16) 및 제2앞측거리센서(17)에 의해 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b＋c에 도달하는지 아닌지를 검출하여(스텝13), 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b＋c에 도달했을 경우에는 좌측180도회전동작을 행한다(스텝14). 주행제어부(50)는 좌측모우터(53)의 회전을 정지시키고 우측모우터(51) 만을 회전시키는 동시에 변위모우터(55)를 우측방향으로 구동시키고, 자주식청소장치를 좌측방향으로 180도 회전시킨다.

좌측180도회전동작 후, 우측의 푸울 벽면과의 우측거리와 좌측의 푸울 벽면과의 좌측거리와를 비교하여(스텝15), 좌측거리가 우측거리 보다도 짧은 경우, 즉 지금까지 벽면주행동작의 기준으로 하고 있었던 푸울 벽면까지의 거리가 다른 쪽의 푸울 벽면까지의 거리 보다도 짧은 경우에는 n에 1을 가하고(스텝16), 지금까지 벽면주행동작의 기준으로 하고 있었던 좌측의 푸울 벽면까지의 좌측거리a＋nd(n＝2이므로 a＋2d)를 유지해가면서 벽면주행동작을 행하여(스텝17), 제1앞측거리센서(16) 및 제2앞측거리센서(17)에 의해 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b＋c에 도달하는지 아닌지를 검출하여(스텝18), 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b＋c에 도달했을 경우에는 스텝9로 되돌아간다.

스텝10에서 좌측거리가 우측거리 보다도 짧은 경우, 즉 지금까지 벽면주행동작의 기준으로 하고 있었던 푸울 벽면까지의 거리 보다도 다른 쪽의 푸울 벽면까지의 거리가 짧아졌을 경우에는, 제1좌측거리센서(18) 및 제2좌측거리센서(19)로 검출한 좌측거리e를 셋트하고(스텝19), 좌측거리e-md(m의 초기치는 0이므로 좌측거리e)를 유지하도록 벽면주행동작을 행한다(스텝20).

또한, 스텝15에서 우측거리가 좌측거리 보다도 짧은 경우, 즉 지금까지 벽면주행동작의 기준으로 하고 있었던 푸울 벽면까지의 거리 보다도 다른 쪽의 푸울 벽면까지의 거리가 짧아졌을 경우에는, 제1우측거리센서(20) 및 제2우측거리센서(21)로 검출한 우측거리e를 셋트하고(스텝25), 좌측거리e-md(m의 초기치는 0이므로 좌측거리e)를 유지하도록 벽면주행동작을 행한다(스텝26).

스텝20의 벽면주행동작 및 스텝26의 벽면주행동작 동안, 제1앞측거리센서(16) 및 제2앞측거리센서(17)에 의해 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b＋c에 도달하는지 아닌지를 검출하여(스텝21,27), 전방의 푸울 벽면과의 거리가 전방거리b＋c에 도달했을 경우에는 m에 1을 가하고(스텝22,28), e-md가 d 보다도 짧은지 아닌지를 판단한다(스텝23,29).

스텝23에서 e-md가 d 보다도 길다고 판단되어졌을 경우에는 좌측180도회전동작을 행하여(스텝24), 스텝26으로 나아가고, 스텝29에서 e-md가 d 보다도 길다고 판단되어졌을 경우에는 우측180도회전동작을 행하여(스텝30), 스텝20으로 나아가고, 스텝23 및 스텝29에서 e-md가 d 보다도 짧다고 판단되어졌을 경우에는 처리를 종료한다.

스텝9에서 스텝30의 처리를 행하는 것에 의해 도8(b)에 나타내는 것과 같이, 지점F에서 우측180도회전하여 지점G까지 벽면주행동작을 행하고, 지점G에서 좌측180도회전하여 지점H까지 벽면주행동작을 행하고, 지점H에서 180도우회전하고 지점I까지 벽면주행동작을 행하고, 지점I에서 좌측180도회전하여 지점J까지 벽면주행동작을 행하고, 지점J에서 우측180도회전하여 지점K까지 벽면주행동작을 행하고, 지점K에서 좌측180도회전하여 지점L까지 벽면주행동작을 행하고, 지점L에서 처리를 종료하여 푸울 저면을 구석구석까지 청소할 수가 있다.

또한, 본 실시예에서 거리센서(16∼21)로서 사용하고 있는 초음파센서는 수중에서 정확하게 거리를 검출하기 위해서는 지향성의 폭을 좁게 할 필요가 있어, 푸울 벽면에 대해 수직으로 초음파를 맞히지 않으면 반사파를 잡지 못하여서 거리를 검출할 수 없는 가능성이 있으므로, 본 실시예에서는 본체의 앞측, 우측, 좌측에 각각 2개의 초음파센서를 배치하여, 양 쪽 혹은 어느 쪽인가의 초음파센서에 의해서 거리를 검출하고 있다. 더구나, 좌측거리를 기준으로 하는 벽면주행동작에 있어서, 좌측에 배치되어져 있는 2개의 초음파센서인 제1좌측거리센서(18)와 제2좌측거리센서(19)와에 의해 검출되어진 좌측거리가 틀리게 되어져 있는 경우에는 본체(10)가 기울어져 있다는 것이 되어짐으로, 주행제어부(50)는 본체(10)가 좌측푸울 벽면과 평행으로 되어지도록 우측모우터(51), 좌측모우터(53) 및 변위모우터(55)를 구동한다. 우측거리를 기준으로 하는 벽면주행동작에 있어서, 우측에 배치되어져 있는 2개의 초음파센서인 제1우측거리센서(20)와 제2우측거리센서(21)와에 의해 검출되어진 우측거리가 다르게 되어져 있는 경우에도, 주행제어부(50)는 본체(10)가 우측의 푸울 벽면과 평행으로 되어지도록 우측모우터(51), 좌측모우터(53) 및 변위모우터(55)를 구동한다.

또한, 주행제어부(50)는 제1앞측거리센서(16), 제2앞측거리센서(17), 제1좌측거리센서(18), 제2좌측거리센서(19), 제1우측거리센서(20) 및 제2우측거리센서(21)에 의해 검출되어진 푸울 벽면으로 부터의 거리(직전에 검출되어진 거리)를 기억하고 있어, 회전동작시 차륜의 미끄러짐 등의 원인으로 기준이 되는 벽면을 놓쳐버렸을 경우에, 위치검색동작을 행하여 기억하고 있는 직전에 검출되어진 거리에 적합하는 장소를 검색하여 적합하는 장소로 이동한다. 위치검색동작은 회전동작, 사행(蛇行)동작 등의 동작이며, 각 거리센서(16∼21)의 검출대상의 방향을 변화시킨다.

본 실시예에서는 도8(a)에 나타내는 것과 같이, 푸울 외주(外周)를 청소한 후, 도8(b)에 나타내는 것과 같이 푸울 내주(內周)를 지그재그 주행하는 것에 의해 푸울 저면 전체를 청소하도록 구성했지만, 이와 같은 주행절차는 효율 좋게 청소하기 위한 한 예이고, 본 발명의 기술사상의 범위 내에 있어서 주행절차 및 주행방법이 적당하게 변경되어질 수 있다는 것은 말할 필요도 없다.

이상 설명한 것과 같이, 본 실시예에 의하면, 앞면 및 측면에 마련한 거리센서에 의해 푸울 벽면을 기준으로 해가면서 주행할 수가 있기 때문에, 푸울의 저면 전체를 효율 좋게 주행할 수가 있어, 단시간에 푸울의 저면 전체를 고르게 청소할 수가 있다는 효과를 얻는다.

더구나 본 실시예에 의하면, 장해물검지아암 및 장해물검지센서에 의해 전방의 장해물을 검출하였을 때에는, 우회주행동작을 행하도록 구성되어져 있기 때문에, 전방의 장해물에 의해 청소가 중단되는 일이 없어, 단시간에 푸울의 저면 전체를 고르게 청소할 수가 있다는 효과를 얻는다.

더구나 본 실시예에 의하면, 기준이 되는 벽면을 놓쳐버렸을 경우에, 위치검색동작을 행하여, 직전에 검출되어진 거리에 적합한 장소를 검색하여 적합한 장소에 이동하도록 구성되어져 있기 때문에, 청소가 중단되는 일이 없어, 단시간에 푸울의 저면 전체를 고르게 청소할 수가 있다는 효과를 얻는다.

더구나, 본 발명이 상기 각 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술사상의 법위내에 있어서, 각 실시예는 적당하게 변경되어질 수 있다는 것은 말할 필요도 없다. 또한, 상기 구성부재의 수, 위치, 형상 등은 상기 실시예에 한정되지 않고, 본 발명을 실시하는 위에서 적당한 수, 위치, 형상 등으로 할 수가 있다. 더구나, 각 도에 있어서 동일 구성요소에는 동일 부호를 붙이고 있다.

본 발명의 자주식청소장치 및 자주식청소방법은 앞면 및 측면에 마련한 거리센서에 의해 푸울 벽면을 기준으로 해가면서 주행할 수가 있기 때문에, 푸울의 저면 전체를 효율 좋게 주행시킬 수가 있어, 단시간에 푸울의 저면 전체를 고르게 청소할 수가 있다는 효과를 얻는다.

더구나, 본 발명의 자주식청소장치 및 자주식청소방법은 장해물검지아암(24) 및 장해물검지센서(25)에 의해 전방의 장해물을 검출하였을 때에는 우회주행동작을 행하도록 구성되어져 있기 때문에, 전방의 장해물에 의해 청소가 중단되는 일이 없어, 단시간에 푸울의 저면 전체를 고르게 청소할 수가 있다는 효과를 얻는다.

더구나, 본 발명의 자주식청소장치 및 자주식청소방법은 기준이 되는 벽면을 놓쳐버렸을 경우에, 위치검색동작을 행하여, 직전에 검출되어진 거리에 적합한 장소를 검색하고 적합한 장소에 이동하도록 구성되어져 있기 때문에, 청소가 중단되는 일이 없어, 단시간에 푸울의 저면 전체를 고르게 청소할 수가 있다는 효과를 얻는다.

Claims (24)

1. 벽면으로 둘러싸인 청소범위를 주행하여 청소를 행하는 자주식청소장치로서,

   측면과 상기 벽면과의 측면거리를 검출하는 측면거리검출수단과,

   해당 측면거리검출수단에 의해 검출되어진 측면거리를 일정하게 유지하는 벽면주행을 행하는 벽면주행제어수단과를 구비하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
2. 제 1항에 있어서,

   앞면과 상기 벽면과의 거리를 검출하는 전방거리검출수단과,

   상기 벽면주행제어수단에 의한 벽면주행시에, 상기 전방거리검출수단에 의해 미리 정하여진 제1전방거리라는 것이 검출되어졌을 경우에는 주행방향을 90도 회전시키는 90도회전제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
3. 제 2항에 있어서,

   상기 90도회전제어수단에 의해 90도 회전되어진 후, 상기 벽면주행제어수단은 90도 회전 이전의 벽면주행과 같은 측면거리를 유지하는 벽면주행을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
4. 제 2항 또는 제 3항에 있어서,

   상기 벽면주행제어수단에 의한 벽면주행시에, 상기 전방거리검출수단에 의해 미리 정하여진 제2전방거리라는 것이 검출되어졌을 경우에는 주행방향을 180도 회전시키는 180도회전제어수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
5. 제 4항에 있어서,

   상기 180도회전제어수단에 의해 180도 회전되어진 후, 상기 벽면주행제어수단은 180도 회전 이전의 벽면주행과는 다른 측면거리를 유지하는 벽면주행을 행하게 하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
6. 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,

   전방의 장해물을 검출하는 장해물검출수단과,

   해당 장해물검출수단에 의해 장해물이 검출되어졌을 경우에 미리 정하여진 우회루트를 주행시키는 우회주행제어수단과를 구비하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
7. 자주식청소장치에 의해 벽면으로 둘러싸인 청소범위를 주행하여 청소를 행하는 자주식청소방법으로서,

   측면과 상기 벽면과의 측면거리를 검출하여,

   해당 검출한 측면거리를 일정하게 유지하는 벽면주행을 행하여가면서 청소하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법.
8. 제 7항에 있어서,

   앞면과 상기 벽면과의 거리를 검출하여,

   벽면주행시에, 앞면과 상기 벽면과의 거리가 미리 정하여진 제1전방거리라는 것을 검출하였을 경우에는 주행방향을 90도 회전하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법.
9. 제 8항에 있어서,

   90도 회전한 후, 90도 회전 이전의 벽면주행과 같은 측면거리를 유지하는 벽면주행을 행하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법.
10. 제 8항 또는 제 9항에 있어서,

    벽면주행시에, 앞면과 상기 벽면과의 거리가 미리 정하여진 제2전방거리라는 것을 검출하였을 경우에는 주행방향을 180도 회전하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법.
11. 제 10항에 있어서,

    180도 회전한 후, 180도 회전 이전의 벽면주행과는 다른 측면거리를 유지하는 벽면주행을 행하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법.
12. 제 7항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 있어서,

    장해물검지아암에 의해 전방의 장해물을 검출하여,

    장해물을 검출하였을 경우에는 미리 정하여진 우회루트를 주행하는 것을 특징으로 하는 자주식청소방법
13. 벽면에 따라 주행하고 청소를 행하는 자주식청소장치로서,

    주행을 행하기 위한 차륜과,

    전방측이 직선이며 또는, 적어도 한 쪽의 해방단부가 상기 차륜보다도 상기 벽면 쪽으로 위치하는 흡입구와,

    해당 흡입구을 회동 가능하게 부착하는 흡입구부착수단과,

    외부로 부터의 힘이 가하여지지 않는 상태에서는 상기 흡입구의 전방측이 상기 차륜의 축과 평행으로 되어지도록 상기 흡입구의 회동에 탠션을 부여하는 탠션수단과를 구비하는 자주식청소장치.
14. 제 13항에 있어서,

    외부로 부터 힘이 가하여지지 않는 상태에서는, 상기 흡입구는 가장 전방에 위치하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
15. 제 13항 또는 제 14항에 있어서,

    앞측과 상기 벽면과의 거리가 미리 정하여진 소정의 거리가 되어졌을 경우에주행방향을 90도 회전시키는 회전제어수단을 구비하고,

    상기 흡입구는 상기 회전제어수단에 의한 회전동작시에, 상기 벽면으로부터 밀려져서 회동하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
16. 제 13항 내지 제 15항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 회전제어수단에 의한 회전동작시의 회전의 중심점과 상기 벽면과의 최단거리를 R이라 하면, 상기 흡입구의 회동범위는 상기 흡입구의 해방단부가 회동에 의해 상기 중심점을 중심으로 하는 반경R인 원의 내측에 위치할 수 있도록 설정되어져 있는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
17. 제 13항 내지 제 16항에 있어서,

    상기 흡입구의 해방단부에는 회전가능한 가이드롤러가 장착되어져 있는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
18. 제 13항 내지 제 17항에 있어서,

    상기 흡입구는 중공의 회전축을,

    상기 흡입구부착수단은 상기 회전축을 회동가능하게 외측으로부터 보지하는 축받침부를 각각 구비하고,

    상기 회전축을 통하여 흡인을 행하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
19. 주행을 행하기 위한 차륜과,

    전방측이 직선이고 또는 적어도 한 쪽의 해방단부가 상기 차륜보다도 상기 벽면 쪽에 위치하는 흡입구와,

    해당 흡입구를 회동가능하게 부착하는 흡입구부착수단과,

    외부로부터 힘이 가하여지지 않는 상태에서는 상기 흡입구의 전방측이 상기 차륜의 축과 평행으로 되어지도록 상기 흡입구의 회동에 탠션을 부여하는 탠션수단과를 구비하는 자주식청소장치.
20. 제 19항에 있어서,

    외부로부터 힘이 가하여지지 않는 상태에서는 상기 흡입구는 가장 전방에 위치하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
21. 제 19항 또는 제 20항에 있어서,

    앞측과 상기 벽면과의 거리가 미리 정하여진 소정의 거리가 되어졌을 경우에 주행방향을 90도 회전시키는 회전제어수단을 구비하고,

    상기 흡입구는 상기 회전제어수단에 의한 회전동작시에, 상기 벽면으로부터 밀려져서 회동하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
22. 제 19항 내지 제 21항중 어느 한 항에 있어서,

    상기 회전제어수단에 의한 회전동작시의 회전의 중심점과 상기 벽면과의 최단거리를 R이라 하면, 상기 흡입구의 회동범위는 상기 흡입구의 해방단부가 회동에 의해 상기 중심점을 중심으로 하는 반경R인 원의 내측에 위치할 수 있도록 설정되어져 있는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
23. 제 19항 내지 제 22항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 흡입구의 해방단부에는 회전가능한 가이드롤러가 장착되어져 있는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.
24. 제 19항 내지 제 23항 중 어느 한 항에 있어서,

    상기 흡입구는 중공의 회전축을,

    상기 흡입구부착수단은 상기 회전축을 회동가능하게 외측으로부터 보지하는 축받침부를 각각 구비하고,

    상기 회전축을 통하여 흡인을 행하는 것을 특징으로 하는 자주식청소장치.