JP2013043089A - ロボット掃除機及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】掃除空間に存在する障害物により走行が中断することなく掃除作業を行えるように改善された構造を有するロボット掃除機の制御方法を開示する。
【解決手段】このロボット掃除機の制御方法は、本体と、本体を駆動する駆動輪と、駆動輪を有する駆動輪組立体と、を備えるロボット掃除機の制御方法において、駆動輪組立体に設けられた被感知体を感知して基準位置に対する駆動輪の変位を検出し、変位があらかじめ設定された基準範囲内に属するか否か判断し、変位が基準範囲から外れていると判断されると、本体の走行経路を変更する。
【選択図】図２

Description

以下の説明は、掃除空間上に存在する各種の障害物を回避しつつ掃除動作を行うことができるロボット掃除機及びその制御方法に関する。

一般に、ロボット掃除機は、使用者の操作なしにも、掃除しようとする領域を自律で走行しながら床面からホコリなどの異物または粒子を吸い込むことによって、掃除しようとする床面の領域を自動で掃除する装置である。このようなロボット掃除機は、各種のセンサーなどを用いて掃除領域中の家具、事務用品、または壁のような障害物を検出し、検出された情報を用いて障害物との衝突を避けるように走行しながら掃除領域を掃除する。

ロボット掃除機を用いて、与えられた掃除領域を掃除するということは、ロボット掃除機が、あらかじめ設定された走行パターンに従って走行しながら掃除作業を反復的に行う過程のことを意味する。このようなロボット掃除機が走行しながら掃除する領域には、隆起、傾斜面を有する物体、家具などといった障害物が存在することがある。これらの障害物は、ロボット掃除機が掃除作業を行う過程でロボット掃除機の駆動輪が浮き上がったり（以下、「浮き」という。）、ロボット掃除機の本体が狭い空間に挟まり込んだり（以下、「挟まり」という。）して、走行不能の状態になる原因となり、ロボット掃除機が適宜掃除動作を行うことを妨げてきた。

一般に、ロボット掃除機は、このような「浮き」または「挟まり」の状態を感知するセンサーを備えていないか、または、既に「浮き」または「挟まり」が発生してロボット掃除機が走行できない状態で、このような走行不能状態のみを感知してロボット掃除機の駆動を止めるという極めて制限的な機能を担うセンサーしか備えておらず、「浮き」または「挟まり」の状態が発生する前に障害物を回避して走行したり、效果的に克服して走行したりできることが不可能な問題点があった。

本開示の一側面は、掃除空間に存在する障害物により走行が中断することなく掃除作業を行えるように改善された構造を有するロボット掃除機及びその制御方法を提供する。

本開示の思想に係るロボット掃除機の制御方法は、本体と、前記本体を駆動する駆動輪と、前記駆動輪を有する駆動輪組立体と、を備えるロボット掃除機の制御方法において、前記駆動輪組立体に設けられた被感知体を感知し、基準位置に対する前記駆動輪の変位を検出し、前記変位があらかじめ設定された基準範囲内に属するか否か判断し、前記変位が前記基準範囲から外れていると判断された場合に、前記本体の走行経路を変更することを特徴とする。

前記駆動輪組立体は、前記被感知体を感知する感知体を有し、前記感知体は、前記感知体と前記被感知体間の離間距離を感知することができる。

前記駆動輪組立体は、前記駆動輪を回転させる駆動モーターを有し、前記感知体は、前記駆動モーターの回転軸を中心に前記被感知体が回動した角度を感知することができる。

前記被感知体は、前記駆動輪でよい。

前記変位が前記基準範囲から外れていると判断された場合に、前記変位が前記基準範囲内になるように前記本体の走行経路を変更することができる。

前記変位が前記基準範囲の上限閾値を越えた場合に、前記駆動輪が浮き上がったと判断し、前記変位が前記基準範囲の下限閾値に達しなかった場合に、前記本体が挟まりこんだと判断して、前記本体の走行経路を変更することができる。

前記感知された離間距離は、標準化したパラメータに変換される。該標準化したパラメータは電圧でもよく、よって、前記あらかじめ設定された基準範囲は、電圧の範囲になりうる。

また、本開示の思想に係るロボット掃除機は、本体と、前記本体を駆動する駆動輪と、前記駆動輪を有する駆動輪組立体と、を備えるロボット掃除機において、前記駆動輪組立体に設けられた被感知体を感知して、基準位置に対する前記駆動輪の変位を検出する感知体と、前記変位があらかじめ設定された基準範囲内に属するか否か判断し、前記変位が前記基準範囲から外れていると判断された場合に、前記本体の走行経路を変更する制御部と、を備えることを特徴とする。

前記制御部は、前記変位が前記基準範囲から外れていると判断された場合に、前記変位が前記基準範囲内になるように前記本体の走行経路を変更することができる。

前記制御部は、前記変位が前記基準範囲の上限閾値を越えた場合に、前記駆動輪が浮き上がったと判断し、前記変位が前記基準範囲の下限閾値に達しなかった場合に、前記本体が挟まりこんだと判断することができる。

前記感知体は、前記感知体と前記被感知体間の離間距離を感知することができる。

前記駆動輪組立体は、ハウジングと、前記ハウジングの一側に結合する駆動モーターと、前記駆動モーターと前記駆動輪との間に配置され、前記駆動モーターの駆動力を前記駆動輪に伝達するギア組立体と、を備え、前記被感知体は、前記ギア組立体の一側から突出したものでよい。

前記ギア組立体は、前記駆動モーターの回転軸を中心に回動可能に結合するものでよい。

前記ハウジングの一側には、前記被感知体を収容して案内するガイドスロットが設けられ、前記感知体は、前記ガイドスロットに固定され、前記感知体と前記被感知体間の離間距離を感知することができる。

前記駆動輪組立体は、ハウジングと、前記ハウジングの一側に結合する駆動モーターと、を有し、前記感知体は、前記被感知体が前記駆動モーターの回転軸を中心に回動した角度を感知することができる。

前記被感知体は、前記駆動輪でよい。

また本開示の思想に係るロボット掃除機は、本体と、前記本体を駆動する駆動輪、前記駆動輪を回転させるための回転力を生成する駆動モーター、及び前記駆動輪と連動する被感知体を有する駆動輪組立体と、前記被感知体との距離を感知し、基準位置に対する前記駆動輪の変位を検出する感知体と、を備えることを特徴とする。

前記駆動輪組立体は、その内部に各種部品を収容して支持するハウジングと、前記ハウジングの内部で前記駆動モーター及び前記駆動輪と結合して前記駆動モーターの回転力を前記駆動輪に伝達するギア組立体と、をさらに有することができる。

前記ギア組立体は、前記駆動モーターの回転軸を中心に回動可能に結合するものでよい。

前記被感知体は、前記ギア組立体の一側から突出したものでよい。

前記ハウジングは、前記被感知体を収容して案内するガイド部を有し、前記感知体は、前記ガイド部に固定され、前記被感知体との距離を感知することができる。

また本開示の思想に係るロボット掃除機は、本体と、前記本体を駆動する駆動輪と、前記駆動輪を回転させるための回転力を生成する駆動モーターと、前記駆動モーター及び前記駆動輪と結合して前記駆動モーターの回転力を前記駆動輪に伝達し、前記駆動モーターの回転軸を中心に回動可能に結合するギア組立体と、前記駆動輪との距離を感知し、基準位置に対する前記駆動輪の変位を検出する感知体と、を備えることを特徴とする。

一実施形態によれば、ロボット掃除機が掃除空間に存在する障害物により走行が中断することなく安定して掃除作業を行うことが可能になる。

一実施形態に係るロボット掃除機の構成を示す図である。 図１から一実施形態に係る駆動輪組立体を抜粋して示す斜視図である。 図２に示す駆動輪組立体の分解斜視図である。 図２に示す駆動輪組立体から感知体と被感知体を抜粋して示す図である。 駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 感知体と被感知体間の離間距離と感知体に発生する電圧との関係を示すグラフである。 感知部及び駆動モーターの制御ブロック図である。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 一実施形態に係る駆動輪組立体において感知体と被感知体間の離間距離と感知体に発生する電圧との関係を示すグラフである。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 一実施形態に係る駆動輪組立体において感知体と被感知体間の離間距離と感知体に発生する電圧との関係を示すグラフである。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体と駆動輪間の離間距離の変化を示す図である。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体と駆動輪間の離間距離の変化を示す図である。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体と駆動輪間の離間距離の変化を示す図である。 一実施形態に係る駆動輪組立体において感知体と被感知体間の離間距離と感知体に発生する電圧との関係を示すグラフである。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による駆動輪の回動角度変化を示す図である。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による駆動輪の回動角度変化を示す図である。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による駆動輪の回動角度変化を示す図である。 他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す斜視図である。 図１５に示す駆動輪組立体の分解斜視図である。 図１５に示す駆動輪組立体から感知体と被感知体を抜粋して示す図である。 駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示す図である。 感知体と被感知体間の離間距離と感知体に発生する電圧との関係を示すグラフである。 一実施形態に係るロボット掃除機が乗り越え障害物を回避して走行する動作を示す図である。 一実施形態に係るロボット掃除機が乗り越え障害物を回避して走行する動作を示す図である。 一実施形態に係るロボット掃除機が乗り越え障害物を回避して走行する動作を示す図である。 一実施形態に係るロボット掃除機が乗り越え障害物を回避して走行する動作を示す図である。 図２０Ａ乃至図２０Ｄに示すロボット掃除機が乗り越え障害物を回避して走行する過程でロボット掃除機の走行距離と駆動輪の変位との関係を示す図である。 一実施形態に係るロボット掃除機が挟まり障害物を回避して走行する動作を示す図である。 一実施形態に係るロボット掃除機が挟まり障害物を回避して走行する動作を示す図である。 一実施形態に係るロボット掃除機が挟まり障害物を回避して走行する動作を示す図である。 一実施形態に係るロボット掃除機が挟まり障害物を回避して走行する動作を示す図である。 図２２Ａ乃至図２２Ｄに示すロボット掃除機が挟まり障害物を回避して走行する過程でロボット掃除機の走行距離と駆動輪の変位との関係を示す図である。 一実施形態に係るロボット掃除機の浮きまたは挟まりを防止するための制御方法を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態を、添付の図面を参照して詳細に説明する。図面中、同一の構成要素には同一の参照符号を付する。

図１は、一実施形態に係るロボット掃除機の構成を示す図である。

図１に示すように、一実施形態に係るロボット掃除機１は、本体１０と、本体１０の上部を覆うカバー２０と、掃除空間に存在するホコリを掃いたり飛散させるブラシー部３０と、本体１０を駆動させるための駆動電源を供給する電源部４０と、本体１０を駆動させる駆動輪組立体１００ａ，１００ｂを備えてなる。

本体１０は、ロボット掃除機１の外観を形成する一方で、その内部に設置される各種の部品を支持する。

カバー２０は、本体１０の走行方向に垂直な上方のイメージを撮像するための上方カメラ部（図示せず）で生成する光を透過させる透過ウィンドウ２５を有する。

ブラシー部３０は、本体１０の下部に形成された吸込口（図示せず）に装着されるメインブラシー３５と、メインブラシー３５を回転させるメインブラシーモーター（図示せず）と、メインブラシー３５により集塵されたホコリなどの異物を集める集塵筒３８とを備える。

メインブラシー３５は、本体１０の下側の床面のホコリを掃いたり飛散させることによってホコリの吸入効率を向上させる。このようなメインブラシー３５は、ドラム状に形成され、ローラ及びブラシーから構成される。図示してはいないが、ブラシー部３０は、掃除効率を向上させるために、メインブラシー３５の両側に配置されて、メインブラシー３５の届かない所からホコリを掃くことができるサイドブラシー（図示せず）をさらに備えることができる。

電源部４０は、駆動輪１２０（図２）を回転させる駆動モーター１３０（図２）、メインブラシー３５を回転させるメインブラシーモーター（図示せず）及びその他本体１０を駆動させるための各駆動部と電気的に接続して駆動電源を供給するバッテリー４２を備える。

バッテリー４２は、再充電が可能な２次バッテリーとし、本体１０が掃除過程を完了してドッキングステーション（図示せず）に結合した場合に、ドッキングステーション（図示せず）から供給される電力で充電される。

駆動輪組立体１００ａ，１００ｂは、本体１０の中央部両側にそれぞれ配置され、本体１０が掃除をしながら前進、後進及び回転などの移動を行えるようにする。以下では、本体１０が前進する方向を基準に右側に位置する駆動輪組立体１００ａを例にして説明し、以下に説明される内容は、特別な言及がない限り、本体１０が前進する方向を基準に左側に位置する駆動輪組立体１００ｂにも同一に適用される。

図２は、図１から一実施形態に係る駆動輪組立体を抜粋して示す斜視図である。図３は、図２に示す駆動輪組立体の分解斜視図である。図４は、図２に示す駆動輪組立体から感知体と被感知体を抜粋して示す図である。

図２乃至図４に示すように、駆動輪組立体１００ａは、ハウジング１１０と、本体１０を駆動する駆動輪１２０と、ハウジング１１０の一側に結合して駆動輪１２０を回転させる駆動モーター１３０と、駆動輪１２０と駆動モーター１３０との間に配置されて、駆動モーター１３０の駆動力を駆動輪１２０に伝達するギア組立体１４０と、駆動輪１２０の変位を検出する感知部１５０とを備える。

ハウジング１１０は、駆動輪１２０及びギア組立体１４０を収容する収容部１１２と、駆動モーター１３０が結合する第１の結合孔１１４と、ギア組立体１４０と結合する第１の結合突起１１６と、弾性部材１７０の一端と結合する第１の支持突起１１８とを備える。

収容部１１２は、ハウジング１１０に結合したギア組立体１４０、及びギア組立体１４０に結合した駆動輪１２０が掃除領域中の床面の種類及び状態に応じて上、下方向へと移動できるように、開放された下部を有する。

第１の結合孔１１４は、ハウジング１１０の一側面１１０ｂに形成され、駆動モーター１３０の回転軸１３２をハウジング１１０の内部でギア組立体１４０と結合させることができる。

第１の結合突起１１６は、駆動モーター１３０が結合するハウジング１１０の一側面１１０ｂと対向する他の側面１１０ａの内面からハウジング１１０の内側に所定長さ突出する。第１の結合突起１１６の中心には、ギア組立体１４０が第１の結合突起１１６を中心に回動できるように、ギア組立体１４０の第２の結合突起１４６を回動可能に収容する収容孔１１６ａが設けられる。また、第１の結合突起１１６は、第１の結合孔１１４、及び第１の結合孔１１４を貫通する駆動モーター１３０の回転軸１３２と同軸上に配置することができる。

第１の支持突起１１８は、駆動モーター１３０が結合するハウジング１１０の一側面１１０ｂの内面からハウジング１１０の内側に所定長さ突出し、ギア組立体１４０を弾性支持する弾性部材１７０の一端と結合する。

駆動輪１２０は、本体１０の走行が可能なように掃除空間の床面と直接接する輪部１２２と、輪部１２２を駆動して回転させるように輪部１２２に固定された状態でギア組立体１４０に結合する駆動軸１２４と、を備える。

駆動モーター１３０は、第１の結合孔１１４が形成されたハウジング１１０の一側面１１０ｂの外側に結合し、駆動モーター１３０の回転軸１３２は、第１の結合孔１１４を貫通してハウジング１１０の内部でギア組立体１４０に結合する。駆動モーター１３０の駆動力は、回転軸１３２及び回転軸１３２に連結される動力伝達ギア１４４を通じて駆動軸１２４に伝達されて駆動輪１２０を回転させる。

ギア組立体１４０は、ギアケース１４２と、ギアケース１４２の内部で互いに噛み合って回転可能に配置される動力伝達ギア１４４と、ギア組立体１４０をハウジング１１０と結合させる第２の結合突起１４６と、弾性部材１７０の一端と結合する第２の支持突起１４８とを備える。

ギアケース１４２は、その内部における動力伝達ギア１４４を回転可能に支持する。

動力伝達ギア１４４は、互いに噛み合った状態でギアケース１４２に回転可能に支持され、駆動モーター１３０の回転軸１３２及び駆動輪１２０の駆動軸１２４を連結して駆動モーター１３０の駆動力を駆動軸１２４に伝達する。回転軸１３２は、ギアケース１４２の一側面１４２ｂに形成された第２の結合孔１４１を貫通して動力伝達ギア１４４の一つと連結され、駆動軸１２４は、ギアケース１４２の他の側面１４２ａに形成された第３結合孔１４７を貫通して、回転軸１３２と結合していない残り動力伝達ギア１４４の一つと連結されることが可能である。

第２の結合突起１４６は、ギアケース１４２の他の側面１４２ａから第１の結合突起１１６に向かう方向に所定長さ突出し、第１の結合突起１１６に形成された収容孔１１６ａに回転可能に結合する。

第２の支持突起１４８は、ギアケース１４２の上部から第１の支持突起１１８に向かう方向に突出し、ギア組立体１４０を弾性支持する弾性部材１７０の他端に結合する。

ギア組立体１４０は、第２の結合突起１４６を介してハウジング１１０に回動可能に結合し、第２の支持突起１４８及び弾性部材１７０を介してハウジング１１０に弾性支持される。

駆動輪１２０の変位を検出する感知部１５０は、ギア組立体１４０に設けられる被感知体１５２と、被感知体１５２を収容するガイドスロット１５４と、ガイドスロット１５４に取り付けられて、被感知体１５２を感知する感知体１５６とを備える。

被感知体１５２は、ギアケース１４２の一側面１４２ｂからハウジング１１０の一側面１１０ｂに向かって突出し、ガイドスロット１５４に移動可能に収容される。

ガイドスロット１５４は、ハウジング１１０の一側面１１０ｂに設けられて被感知体１５２を収容し、かつ被感知体１５２の移動を案内する移動経路を形成する。

感知体１５６は、ガイドスロット１５４の下部に取り付けられ、光を生成して被感知体１５２に照射する発光部１５６ａと、被感知体１５２から反射された光を受ける受光部１５６ｂとを備える。

感知体１５６は、ガイドスロット１５４に沿って移動する被感知体１５２との離間距離によって受信される光のパターンの変化から、被感知体１５２との離間距離を感知し、感知された被感知体１５２との離間距離を、電圧のような標準化したパラメータに変換することで、駆動輪１２０の変位を検出することができる。

図５Ａ乃至図５Ｃは、駆動輪の変位による感知体１５６と被感知体１５２間の離間距離の変化を示す図である。図６は、感知体と被感知体間の離間距離と感知体に発生する電圧との関係を示すグラフである。図７は、感知部１５０及び駆動モーター１３０の制御ブロック図である。

まず、図５Ａの例に示すように、ロボット掃除機１の本体１０が木の床のような堅い床面（Ｈａｒｄ Ｆｌｏｏｒ；以下、「Ｈ／Ｆ」という。）を走行しながら掃除を行う際に駆動輪１２０の回転中心が置かれる位置を基準位置Ｋと定義する。この時の感知体１５６と被感知体１５２との離間距離ｄを基準離間距離ｄｎと定義する。また、駆動輪１２０の回転中心が基準位置Ｋよりも下に位置すると、駆動輪１２０は正（＋）の変位を有し、駆動輪１２０の回転中心が基準位置Ｋよりも上に位置すると、駆動輪１２０は負（−）の変位を有すると定義する。

図５Ａに示すように、本体１０が特別な障害物のないＨ／Ｆ領域を走行する時に、感知体１５６と被感知体１５２との離間距離ｄは基準離間距離ｄｎになり、よって、基準離間距離ｄｎによる駆動輪１２０の変位は「０」になる。

図５Ｂに示すように、本体１０が傾斜面または乗り越え障害物Ｂ１などに会ってそれを乗り越えると（図２０Ａ乃至図２０Ｄ参照）、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２または回転軸１３２と同一の回転軸上に配置される第２の結合突起１４６を中心に時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く被感知体１５２も時計回り方向に回動する。すなわち、感知体１５６と被感知体１５２との離間距離ｄは、基準位置Ｋに該当する基準離間距離ｄｎよりも小さくなる。

図５Ｃに示すように、本体１０がテーブルのような挟まり障害物Ｂ２などに会って挟まりこむと（図２２Ａ乃至図２２Ｄ参照）、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２または回転軸１３２と同軸上に配置される第２の結合突起１４６を中心に反時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く被感知体１５２も反時計回り方向に回動する。すなわち、感知体１５６と被感知体１５２との離間距離ｄは、基準位置Ｋに該当する基準離間距離ｄｎよりも大きくなる。

図６は、感知体１５６により感知された被感知体１５２との離間距離ｄを、電圧などのような標準化したパラメータに変換することで、駆動輪１２０の変位を検出する基準を示すグラフであり、横軸は、感知体１５６と被感知体１５２との離間距離ｄを表し、縦軸は、感知体１５６と被感知体１５２との離間距離ｄに対応する電圧を表す。

図６に示すように、感知体１５６と被感知体１５２との離間距離ｄが基準離間距離ｄｎと同じ場合は、感知体１５６は、これを基準離間距離ｄｎに対応する基準電圧Ｖｎに変換し、駆動輪１２０の変位を「０」と検出する。

感知体１５６と被感知体１５２との離間距離ｄが基準離間距離ｄｎよりも小さくなった場合（図５Ｂ）に、感知体１５６は、これを基準電圧Ｖｎよりも高い電圧に変換し、駆動輪１２０の変位が正（＋）の値を有すると検出する。

感知体１５６と被感知体１５２との離間距離ｄが基準離間距離ｄｎよりも大きくなった場合に、感知体１５６は、これを基準離間距離ｄｎに対応する基準電圧Ｖｎよりも低い電圧に変換し、駆動輪１２０の変位が負（−）の値を有すると検出する。

すなわち、感知体の使用範囲Ｒ内において、感知体１５６と被感知体１５２との離間距離ｄは、電圧と反比例関係を有し、電圧は、駆動輪１２０の変位と比例関係を有することができる。

このように感知体１５６により検出された駆動輪１２０の変位は、図７に示すように、制御部５０に伝送され、制御部５０は、該駆動輪１２０の変位を、あらかじめ設定された基準範囲と比較する。

制御部５０は、伝送された駆動輪１２０の変位があらかじめ設定された基準範囲内にあると判断した場合は、本体１０の走行経路を維持するように駆動モーター１３０を制御し、伝送された駆動輪１２０の変位があらかじめ設定された基準範囲から外れたと判断した場合は、本体１０の走行経路を変更するように駆動モーター１３０を制御する。

例えば、本体１０が傾斜面または乗り越え障害物Ｂ１などに会って乗り越え走行する中で駆動輪１２０が過度に浮き上がり、感知体１５６により検出された駆動輪１２０の変位に対応する電圧が、あらかじめ設定された基準範囲の上限閾値Ｖ１００を越える場合、または、本体１０が挟まり障害物Ｂ２などに会って走行中に本体１０が挟まり障害物Ｂ２に挟まり、感知体１５６により検出された駆動輪１２０の変位に対応する電圧が、あらかじめ設定された基準範囲の下限閾値Ｖ１１０に至らない場合があり、よって、この場合に、制御部５０は、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

基準範囲の上限閾値Ｖ１００及び下限閾値Ｖ１１０は、実際に駆動輪１２０が浮き上がって本体１０がそれ以上走行できない状態（以下、「浮き」という。）、または、本体１０が挟まりこんで本体１０がそれ以上走行できない状態（以下、「挟まり」という。）において感知体１５６により検出される電圧を考慮してあらかじめ設定することができる。すなわち、上限閾値Ｖ１００は、本体１０の浮き状態において感知体１５６により検出される電圧Ｖｈよりもやや低い値に設定し、下限閾値Ｖ１１０は、本体１０の挟まり状態において感知体１５６により検出される電圧Ｖｌよりもやや高い値に設定することができる。

一方、駆動輪１２０の変位を検出する感知部及び感知方法は、上述した一実施形態に係る駆動輪組立体１００ａ，１００ｂの感知部１５０及び感知方法とは異なる様々な形態にすることもできる。

以下では、感知部の様々な変形実施形態２５０，３５０，４５０，５５０，６５０について説明する。便宜上、前述の一実施形態に係る駆動輪組立体１００ａ，１００ｂと重複する構成についての説明は省略し、感知部の様々な変形実施形態２５０，３５０，４５０，５５０，６５０は、それぞれ、または一実施形態に係る駆動輪組立体１００ａ，１００ｂの感知部１５０と独立したものである。

図８Ａ乃至図８Ｃは、他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図で、駆動輪の変位による感知体と被感知体間の離間距離の変化を示している。図９は、この実施形態に係る駆動輪組立体において、感知体と被感知体間の離間距離と感知体に発生する電圧との関係を示すグラフである。

図８Ａ乃至図８Ｃに示すように、本実施形態に係る駆動輪組立体２００に設けられて駆動輪１２０の変位を検出する感知部２５０は、ギア組立体１４０に設けられる被感知体２５２と、被感知体２５２を収容するガイドスロット２５４と、ガイドスロット２５４に取り付けられて被感知体２５２を感知する感知体２５６とを備える。 図８Ａ乃至図８Ｃは、ガイドスロット２５４上の感知体２５６を示す。

被感知体２５２は、感知体２５６の下部においてガイドスロット２５４に移動可能に収容される。

ガイドスロット２５４は、ハウジング２１０の一側面に設けられて被感知体２５２を収容し、かつ被感知体２５２の移動を案内する移動経路を形成する。

感知体２５６は、ガイドスロット２５４の上部に取り付けられ、ガイドスロット２５４に沿って移動する被感知体２５２との離間距離によって受信される光のパターンの変化を用いて被感知体２５２との離間距離を感知し、感知された被感知体２５２との離間距離を、電圧などのような標準化したパラメータに変換することで、駆動輪１２０の変位を検出する。

図８Ａに示すように、本体１０が特別な障害物のないＨ／Ｆ領域を走行する時に、感知体２５６と被感知体２５２との離間距離ｄ２は基準離間距離ｄ２ｎになり、基準離間距離ｄ２ｎによる駆動輪１２０の変位は「０」になる。

図８Ｂに示すように、本体１０が傾斜面または乗り越え障害物Ｂ１などに会って乗り越えるようになると（図２０Ａ乃至図２０Ｄ参照）、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２を中心に時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く被感知体２５２も時計回り方向に回動する。すなわち、浮き状態において感知体２５６と被感知体２５２との離間距離ｄ２は基準離間距離ｄ２ｎよりも大きくなる。

図８Ｃに示すように、本体１０がテーブルのような挟まり障害物Ｂ２などに会って挟まりこむと（図２２Ａ乃至図２２Ｄ参照）、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２を中心に反時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く被感知体２５２も反時計回り方向に回動する。すなわち、挟まり状態において感知体２５６と被感知体２５２との離間距離ｄ２は基準離間距離ｄ２ｎよりも小さくなる。

図９は、感知体２５６により感知された被感知体２５２との離間距離ｄ２を、電圧などのような標準化したパラメータに変換して駆動輪１２０の変位を検出する基準を示すグラフであり、横軸は、感知体２５６と被感知体２５２との離間距離ｄ２を表し、縦軸は、感知体２５６と被感知体２５２との離間距離ｄ２に対応する電圧を表す。

図９に示すように、感知体２５６と被感知体２５２との離間距離ｄ２が、基準離間距離ｄ２ｎと同じ場合は、感知体２５６は、これを基準離間距離ｄ２ｎに対応する基準電圧Ｖ２ｎに変換し、駆動輪１２０の変位を「０」と検出する。

感知体２５６と被感知体２５２との離間距離ｄ２が基準離間距離ｄ２ｎよりも大きくなった場合は、感知体２５６は、これを基準離間距離ｄ２ｎに対応する基準電圧Ｖ２ｎよりも低い電圧に変換し、駆動輪１２０の変位が正（＋）の値を有すると検出する。もし、感知体２５６により検出された駆動輪１２０の変位に対応する電圧が、あらかじめ設定された基準範囲の下限閾値Ｖ２１０に達しないと、制御部５０は、本体１０が浮き状態にあると判断し、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

感知体２５６と被感知体２５２との離間距離ｄ２が基準離間距離ｄ２ｎよりも小さくなった場合は、感知体２５６は、これを基準離間距離ｄ２ｎに対応する基準電圧Ｖ２ｎよりも高い電圧に変換し、駆動輪１２０の変位が負（−）の値を有すると検出する。もし、感知体２５６により検出された駆動輪１２０の変位に対応する電圧が、あらかじめ設定された基準範囲の上限閾値Ｖ２００を越えた場合は、制御部５０は、本体１０が挟まり状態にあると判断し、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

すなわち、図９に示すように、感知体の使用範囲Ｒ２内において、感知体２５６と被感知体２５２との離間距離ｄは電圧と反比例関係を有し、電圧は駆動輪１２０の変位と反比例関係を有することができる。

図１０Ａ乃至図１０Ｃは、他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体３５６と被感知体３５２間の離間距離の変化を示している。図１１は、この実施形態に係る駆動輪組立体において、感知体と被感知体間の離間距離と感知体に発生する電圧との関係を示すグラフである。

図１０Ａ乃至図１０Ｃに示すように、この実施形態に係る駆動輪組立体３００に設けられて駆動輪１２０の変位を検出する感知部３５０は、ギア組立体１４０に設けられる被感知体３５２と、被感知体３５２を収容するガイドスロット３５４と、ガイドスロット３５４に取り付けられて被感知体３５２を感知する感知体３５６とを備える。

被感知体３５２は、ギア組立体１４０の上部から略上方に延在するバー（Ｂａｒ）状に設けられ、ガイドスロット３５４に移動可能に収容される。

ガイドスロット３５４は、ハウジング３１０の一側面に設けられて被感知体３５２を収容し、かつ被感知体３５２の移動を案内する移動経路を形成する。

感知体３５６は、ガイドスロット３５４に取り付けられ、ガイドスロット３５４に沿って移動する被感知体３５２との離間距離によって受信される光のパターンの変化から被感知体３５２との離間距離を感知し、感知された被感知体３５２との離間距離を、電圧などのような標準化したパラメータに変換することで、駆動輪１２０の変位を検出する。

図１０Ａに示すように、本体１０が特別な障害物のないＨ／Ｆ領域を走行する時に、感知体３５６と被感知体３５２との離間距離ｄ３は基準離間距離ｄ３ｎになり、基準離間距離ｄ３ｎによる駆動輪１２０の変位は「０」になる。

図１０Ｂに示すように、本体１０が傾斜面または乗り越え障害物Ｂ１などに会って乗り越えるようになると（図２０Ａ乃至図２０Ｄ参照）、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２を中心に時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く被感知体３５２も時計回り方向に回動する。すなわち、浮き状態において、感知体３５６と被感知体３５２との離間距離ｄ３は、基準離間距離ｄ３ｎよりも小さくなる。

図１０Ｃに示すように、本体１０がテーブルのような挟まり障害物Ｂ２などに会って挟まりこむと（図２２Ａ乃至図２２Ｄ参照）、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２を中心に反時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く被感知体３５２も反時計回り方向に回動する。すなわち、挟まり状態において、感知体３５６と被感知体３５２との離間距離ｄ３は、基準離間距離ｄ３ｎよりも大きくなる。

図１１は、感知体３５６により感知された被感知体３５２との離間距離を、電圧などのような標準化したパラメータに変換して、駆動輪１２０の変位を検出する基準を示すグラフであり、横軸は、感知体３５６と被感知体３５２との離間距離ｄ３を表し、縦軸は、感知体３５６と被感知体３５２との離間距離ｄ３に対応する電圧を表す。

図１１に示すように、感知体３５６と被感知体３５２との離間距離ｄ３が基準離間距離ｄ３ｎと同じ場合は、感知体３５６は、これを基準離間距離ｄ３ｎに対応する基準電圧Ｖ３ｎに変換し、駆動輪１２０の変位を「０」と検出する。

感知体３５６と被感知体３５２との離間距離ｄ３が基準離間距離ｄ３ｎよりも小さくなった場合は、感知体３５６は、これを基準離間距離ｄ３ｎに対応する基準電圧Ｖ３ｎよりも高い電圧に変換し、駆動輪１２０の変位が正（＋）の値を有すると検出する。もし、感知体３５６により検出された駆動輪１２０の変位に対応する電圧が、あらかじめ設定された基準範囲の上限閾値Ｖ３００を越えた場合は、制御部５０は、本体１０が浮き状態にあると判断し、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

感知体３５６と被感知体３５２との離間距離ｄ３が基準離間距離ｄ３ｎよりも大きくなった場合は、感知体３５６は、これを基準離間距離ｄ３ｎに対応する基準電圧Ｖ３ｎよりも低い電圧に変換し、駆動輪１２０の変位が負（−）の値を有すると検出する。もし、感知体３５６により検出された駆動輪１２０の変位に対応する電圧が、あらかじめ設定された基準範囲の下限閾値Ｖ３１０に達しないと、制御部５０は、本体１０が挟まり状態にあると判断し、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

すなわち、図１１に示すように、感知体の使用範囲Ｒ３内において、感知体３５６と被感知体３５２との離間距離ｄは電圧と反比例関係を有し、電圧は、駆動輪１２０の変位と比例関係を有することができる。

図１２Ａ乃至図１２Ｃは、他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による感知体と駆動輪間の離間距離の変化を示しており、図１３は、この実施形態に係る駆動輪組立体において、感知体と被感知体間の離間距離と感知体に発生する電圧との関係を示すグラフである。

図１２Ａ乃至図１２Ｃに示すように、この実施形態に係る駆動輪組立体４００に設けられて駆動輪１２０の変位を検出する感知部４５０は、駆動輪１２０の動きを感知する感知体４５６とすることができる。

感知体４５６は、駆動輪１２０の上部に位置しているハウジング４１０の内側または外側に取り付けられ、ギア組立体１４０と一緒に移動する駆動輪１２０との離間距離によって受信される光のパターンの変化から駆動輪１２０との離間距離を感知し、感知された駆動輪１２０との離間距離を、電圧などのような標準化したパラメータに変換することで、駆動輪１２０の変位を検出する。

図１２Ａに示すように、本体１０が特別な障害物のないＨ／Ｆ領域を走行する時に、感知体４５６と駆動輪１２０との離間距離ｄ４は基準離間距離ｄ４ｎになり、基準離間距離ｄ４ｎによる駆動輪１２０の変位は「０」になる。

図１２Ｂに示すように、本体１０が傾斜面または乗り越え障害物Ｂ１などに会って乗り越えるようになると（図２０Ａ乃至図２０Ｄ参照）、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２を中心に時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く駆動輪１２０も時計回り方向に回動する。すなわち、浮き状態において、感知体４５６と駆動輪１２０との離間距離ｄ４は基準離間距離ｄ４ｎよりも大きくなる。

図１２Ｃに示すように、本体１０がテーブルのような挟まり障害物Ｂ２などに会って挟まりこむと（図２２Ａ乃至図２２Ｄ参照）、本体１０の挟まりにより、ギア組立体１４０は駆動モーター１３０の回転軸１３２を中心に反時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く駆動輪１２０も反時計回り方向に回動する。その結果、挟まり状態において、感知体４５６と駆動輪１２０との離間距離ｄ４は基準離間距離ｄ４ｎよりも小さくなる。

図１３は、感知体４５６により感知された被感知体４５２との離間距離ｄ４を電圧などのような標準化したパラメータに変換して駆動輪１２０の変位を検出する基準を示すグラフとであり、横軸は、感知体４５６と駆動輪１２０との離間距離ｄ４を表し、縦軸は、感知体４５６と駆動輪１２０との離間距離ｄ４に対応する電圧を表す。

図１３に示すように、感知体４５６と駆動輪１２０との離間距離ｄ４が基準離間距離ｄ４ｎと同じ場合は、感知体４５６は、これを基準離間距離ｄ４ｎに対応する基準電圧Ｖ４ｎに変換し、駆動輪１２０の変位を「０」と検出する。

感知体４５６と駆動輪１２０との離間距離ｄ４が基準離間距離ｄ４ｎよりも大きくなった場合は、感知体４５６は、これを基準離間距離ｄ４ｎに対応する基準電圧Ｖ４ｎよりも低い電圧に変換し、駆動輪１２０の変位が正（＋）の値を有すると検出する。もし、感知体４５６により検出された駆動輪１２０の変位に対応する電圧が、あらかじめ設定された基準範囲の下限閾値Ｖ４１０に達しないと、制御部５０は、本体１０が浮き状態にあると判断し、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

感知体４５６と駆動輪１２０との離間距離ｄ４が基準離間距離ｄ４ｎよりも小さくなった場合は、感知体４５６は、これを基準離間距離ｄ４ｎに対応する基準電圧Ｖ４ｎよりも高い電圧に変換し、駆動輪１２０の変位が負（−）の値を有すると検出する。もし、感知体４５６により検出された駆動輪１２０の変位に対応する電圧が、あらかじめ設定された基準範囲の上限閾値Ｖ４００を越えた場合に、制御部５０は、本体１０が挟まり状態にあると判断し、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

すなわち、図１３に示すように、感知体の使用範囲Ｒ４内において、感知体４５６と駆動輪１２０との離間距離ｄ４は電圧と反比例関係を有し、電圧は、駆動輪１２０の変位と反比例関係を有することができる。

図１４Ａ乃至図１４Ｃは、他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す図であり、駆動輪の変位による駆動輪の回動角度の変化を示す図である。

図１４Ａ乃至図１４Ｃに示すように、この実施形態に係る駆動輪組立体５００に設けられて駆動輪１２０の変位を検出する感知部５５０は、ギア組立体１４０または駆動輪１２０の回動を直接感知する感知体５５６とする。

感知体５５６は、ギア組立体１４０の回転中心に取り付けられ、ギア組立体１４０またはギア組立体１４０と一緒に回動する駆動輪１２０の回動角度を感知する。

図１４Ａに示すように、本体１０が特別な障害物のないＨ／Ｆ領域を走行する時に、感知体５５６により感知されるギア組立体１４０または駆動輪１２０の回動角度は、「０」になり、よって、駆動輪１２０の変位も「０」になる。

図１４Ｂに示すように、本体１０が傾斜面または乗り越え障害物Ｂ１などに会って乗り越えるようになると（図２０Ａ乃至図２０Ｄ参照）、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２を中心に時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く駆動輪１２０も時計回り方向に回動し、このような状態で、感知体５５６は、駆動輪１２０の変位が正（＋）の値を有すると検出する。

もし、感知体５５６により検出された駆動輪１２０の変位が、あらかじめ設定された基準範囲の上限値を超えると、制御部５０は、本体１０が浮き状態にあると判断し、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

図１４Ｃに示すように、本体１０がテーブルのような挟まり障害物Ｂ２などに会って挟まりこむと（図２２Ａ乃至図２２Ｄ参照）、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２を中心に反時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く駆動輪１２０も反時計回り方向に回動し、このような状態で、感知体５５６は、駆動輪１２０の変位が負（−）の値を有すると検出する。

もし、感知体５５６により検出された駆動輪１２０の変位が、あらかじめ設定された基準範囲の下限値に達しないと、制御部５０は、本体１０が挟まり状態にあると判断し、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

図１５は、他の実施形態に係る駆動輪組立体を示す斜視図であり、図１６は、図１５に示す駆動輪組立体の分解斜視図であり、図１７は、図１５に示す駆動輪組立体から感知体と被感知体を抜粋して示す図である。

図１５乃至図１７に示すように、この実施形態に係る駆動輪組立体６００に配置されて駆動輪１２０の変位を検出する感知部６５０は、ギア組立体１４０に設けられる被感知体６５２と、被感知体６５２を感知する感知体６５６と、感知体６５６をハウジング６１０に固定させるブラケット６５４とを備える。

被感知体６５２は、ギアケース１４２の一側１４２ｂからハウジング６１０の一側面６１０ｂに向って突出形成された突出リブ６５２ａと、突出リブ６５２ａの先端に結合する磁石６５２ｂとを備える。

ハウジング６１０の一側には、駆動モーター１３０を収容する駆動モーター収容部６１１が設けられ、駆動モーター収容部６１１には、感知体６５６を支持、固定するブラケット６５４が結合する。

感知体６５６は、ブラケット６５４の一側に固定され、駆動モーター収容部６１１の内部において、ギア組立体１４０と一緒に移動する磁石６５２ｂとの磁気的な相互作用により被感知体６５２との離間距離を感知し、感知された被感知体６５２との離間距離を、電圧などのような標準化したパラメータに変換し、駆動輪１２０の正または負の変位を検出する。

図１８Ａ乃至図１８Ｃは、図１６に示す実施形態を用いて、駆動輪の変位による感知体６５６と被感知体６５２間の離間距離の変化を示す図である。図１９は、感知体６５６と被感知体６５２間の離間距離と感知体６５６に発生する電圧との関係を示すグラフである。

図１８Ａに示すように、本体１０が特別な障害物のないＨ／Ｆ領域を走行する時に、感知体６５６と被感知体６５２との離間距離ｄ６は、基準離間距離ｄ６ｎになり、よって、基準離間距離ｄ６ｎによる駆動輪１２０の変位は、「０」になる。

図１８Ｂに示すように、本体１０が傾斜面または乗り越え障害物Ｂ１などに会って乗り越えるようになると（図２０Ａ乃至図２０Ｄ参照）、乗り越えにより、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２または回転軸１３２と同軸上に配置される第２の結合突起１４６を中心に時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く被感知体６５２も時計回り方向に回動する。すなわち、乗り越え中の浮き状態において、感知体６５６と被感知体６５２との離間距離ｄ６は、ギア組立体１４０の時計回り方向の回転により、基準離間距離ｄ６ｎよりも小さくなる。

図１８Ｃに示すように、本体１０がテーブルのような挟まり障害物Ｂ２などに会って挟まりこむと（図２２Ａ乃至図２２Ｄ参照）、ギア組立体１４０は、駆動モーター１３０の回転軸１３２または回転軸１３２と同軸上に配置される第２の結合突起１４６を中心に反時計回り方向に回動し、ギア組立体１４０と一緒に動く被感知体６５２も反時計回り方向に回動する。すなわち、挟まり状態において、感知体６５６と被感知体６５２との離間距離ｄ６は、ギア組立体の反時計回り方向の回転により、基準離間距離ｄ６ｎよりも大きくなる。

図１９は、感知体６５６により感知された被感知体６５２との離間距離ｄ６を、電圧などのような標準化したパラメータに変換し、駆動輪１２０の変位を検出する基準を示すグラフであり、横軸は、感知体６５６と被感知体６５２との離間距離ｄ６を表し、縦軸は、感知体６５６と被感知体６５２との離間距離ｄ６に対応する電圧を表す。

図１９に示すように、感知体６５６と被感知体６５２との離間距離ｄ６が基準離間距離ｄ６ｎと同じ場合は（図１８Ａを参照して）、感知体６５６は、これを基準離間距離ｄ６ｎに対応する基準電圧Ｖ６ｎに変換し、駆動輪１２０の変位を「０」と検出する。その結果、基準電圧Ｖ６ｎは、図１９の「正常」表示に対応する。

感知体６５６と被感知体６５２との離間距離ｄ６が基準離間距離ｄ６ｎよりも小さくなった場合（図１８Ｂ）は、感知体６５６は、これを基準電圧Ｖ６ｎよりも高い電圧に変換し、駆動輪１２０の変位が正（＋）の値を有すると検出する。もし、感知体３５６により検出された駆動輪１２０の変位に対応する電圧が、あらかじめ設定された基準範囲の上限閾値Ｖ６００を越えると（例えば、電圧Ｖｈ）、制御部５０は、本体１０が浮き状態にあると判断し、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

感知体６５６と被感知体６５２との離間距離ｄ６が基準離間距離ｄ６ｎよりも大きくなった場合は、感知体６５６は、これを基準離間距離ｄ６ｎに対応する基準電圧Ｖ６ｎよりも低い電圧に変換し、駆動輪１２０の変位が負（−）の値を有すると検出する。もし、感知体６５６により検出された駆動輪１２０の変位に対応する電圧が、あらかじめ設定された基準範囲の下限閾値Ｖ６１０に達しないと（ 例えば、電圧Ｖｌ）、制御部５０は、本体１０が挟まり状態にあると判断し、駆動モーター１３０の回転数または回転方向を制御して本体１０の走行経路を変更させる。

すなわち、図１９に示すように、感知体の使用範囲Ｒ内において、感知体６５６と被感知体６５２との離間距離ｄ６は電圧と反比例関係を有し、電圧は、駆動輪１２０の変位と比例関係を有することができる。

以下では、ロボット掃除機１が走行する際に、乗り越え障害物Ｂ１または挟まり障害物Ｂ２を回避して走行する過程及びその制御方法について説明する。

図２０Ａ乃至図２０Ｄは、一実施形態に係るロボット掃除機が乗り越え障害物Ｂ１を回避して走行する動作を示す図である。図２１は、図２０Ａ乃至図２０Ｄに示すロボット掃除機が乗り越え障害物を回避して走行する際に、ロボット掃除機の走行距離と駆動輪の変位との関係を示す図である。すなわち、図２０Ａ乃至図２０Ｄは、乗り越え中における、ギア組立体１４０の時計回り方向の回転を示している。

図２０Ａ乃至図２０Ｄ、及び図２１に示すように、ロボット掃除機１の本体１０が掃除作業を行うためにＨ／Ｆを走行する中で、感知部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０により検出される駆動輪１２０の変位は「０」である（図２１の（ａ）区間）。

ロボット掃除機１の本体１０が乗り越え障害物Ｂ１に会って乗り越えを始めると、図２０Ｂのように感知部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０により検出される駆動輪１２０の変位は、一時的に負（−）の値を有することとなる（図２１の（ｂ）区間）。

ロボット掃除機１の本体１０が乗り越えを続けるにつれ、図２０Ｃのように感知部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０により検出される駆動輪１２０の変位は、負（−）の値から正（＋）の値に変わった後、正（＋）の値を維持しながらその大きさが持続して増加する（図２１の（ｃ）区間）。

制御部５０は、感知部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０により検出される駆動輪１２０の変位の大きさが持続して増加し、設定された基準範囲から外れたと判断すると、ロボット掃除機１の本体１０が乗り越え障害物Ｂ１を回避して走行できるように走行経路を変更することができる（図２１の（ｄ）区間）。例えば、ロボット掃除機１が乗り越え障害物Ｂ１から遠ざかり始めている様子を示す。

図２２Ａ乃至図２２Ｄは、一実施形態に係るロボット掃除機が挟まり障害物を回避して走行する動作を示す図である。図２３は、図２２Ａ乃至図２２Ｄに示すロボット掃除機１が挟まり障害物Ｂ２を回避して走行する際に、ロボット掃除機１の走行距離と駆動輪の変位との関係を示すグラフである。

図２２Ａ乃至図２２Ｄ、及び図２３に示すように、ロボット掃除機１の本体１０が掃除作業を行うためにＨ／Ｆを走行する中で、感知部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０により検出される駆動輪１２０の変位は「０」である（図２３の（ａ）区間）。

ロボット掃除機１の本体１０が挟まり障害物Ｂ２に会って挟まりが始まると、図２２Ｂのように感知部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０により検出される駆動輪１２０の変位は、一時的に正（＋）の値を有することとなる（図２３の（ｂ）区間）。

ロボット掃除機１の本体１０の挟まりが続くにつれて、図２２Ｃのように感知部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０により検出される駆動輪１２０の変位は、正（＋）の値から負（−）の値に変わった後、負（−）の値を維持しながらその大きさが持続して増加する（図２３の（ｃ）区間）。

制御部５０は、感知部１５０，２５０，３５０，４５０，５５０，６５０により検出される駆動輪１２０の変位の大きさが増加し続き、設定された基準範囲から外れたと判断すると、ロボット掃除機１の本体１０が挟まり障害物Ｂ２を回避して走行できるように走行経路を変更する（図２３の（ｄ）区間）。例えば、このロボット掃除機１は障害物Ｂ２から遠ざかるように走行する。

図２４は、一実施形態に係るロボット掃除機の浮きまたは挟まりを防止するための制御方法を示すフローチャートである。

まず、感知体１５６，２５６，３５６，４５６，５５６，６５６は、被感知体１５２，２５２，３５２，６５２または駆動輪１２０との離間距離、または駆動輪１２０の回動角度を感知し（７００）、基準位置Ｋに対する駆動輪１２０の変位を検出する（７１０）。この時、前述の通り、感知体１５６，２５６，３５６，４５６，５５６，６５６は、感知された離間距離を、電圧などのような標準化したパラメータに変換することで、駆動輪１２０の変位を検出する。この実施形態では、標準化したパラメータとして電圧を用いたが、これに限定されることはない。

その後、感知体１５６，２５６，３５６，４５６，５５６，６５６により検出された駆動輪１２０の変位は、制御部５０に伝送され、制御部５０は、該駆動輪１２０の変位をあらかじめ設定された基準範囲と比較する（７２０）。

駆動輪１２０の変位があらかじめ設定された基準範囲内に属すると判断された場合に、制御部５０は、ロボット掃除機１の本体１０が現在の走行経路に沿って移動し続くように制御する（７３０）。

もし、駆動輪１２０の変位があらかじめ設定された基準範囲から外れたと判断された場合に、制御部５０は、ロボット掃除機１の本体１０が現在の走行経路から替わって新しい走行経路に沿って走行するように制御する（７４０）。

すなわち、ロボット掃除機１の本体１０が、走行経路上に位置している乗り越え障害物Ｂ１に会って乗り越え走行する中で、駆動輪１２０が浮きすぎになることから、感知体１５６，２５６，３５６，４５６，５５６，６５６により検出された駆動輪１２０の変位が基準範囲から外れたと判断されると、乗り越え障害物Ｂ１を回避して走行するように制御し、駆動輪１２０の変位を基準範囲以内に維持させ、また、ロボット掃除機１の本体１０が走行経路上に位置している挟まり障害物Ｂ２に会って本体１０が挟まりすぎになることから、感知体１５６，２５６，３５６，４５６，５５６，６５６により検出された駆動輪１２０の変位が基準範囲から外れたと判断されると、挟まり障害物Ｂ２を回避して走行するように制御し、駆動輪１２０の変位を基準範囲以内に維持させる。

以上、いくつかの実施形態が開示及び説明されたが、発明の原理及び精神から逸脱することなく、様々な変形実施が可能であるということは、当該技術の分野における通常の知識を有する者には明らかであり、よって、発明の範囲は、添付の特許請求の範囲及びその均等物により定められるべきであろう。

１０ 本体
２０ カバー
２５ 透過ウィンドウ
３０ ブラシー部
３５ メインブラシー
３８ 集塵筒
４０ 電源部
４２ バッテリー
５０ 制御部
１００ａ、１００ｂ 駆動輪組立体
１１０ ハウジング
１１２ 収容部
１１４ 結合孔
１１６ 第１の結合突起
１１８ 第１の支持突起
１２０ 駆動輪
１２４ 駆動軸
１３０ 駆動モーター
１３２ 回転軸
１４０ ギア組立体
１４２ ギアケース
１４４ 動力伝達ギア
１４６ 第２の結合突起
１４８ 第２の支持突起
１５０ 感知部
１５２ 被感知体
１５４ ガイドスロット
１５６ 感知体
１７０ 弾性部材

Claims (15)

1. 本体と、該本体を駆動する駆動輪と、該駆動輪を有する駆動輪組立体と、を備えるロボット掃除機の制御方法であって、
   前記駆動輪組立体に設けられた被感知体を感知して、基準位置に対する前記駆動輪の変位を検出し、
   前記変位が、あらかじめ設定された基準範囲内に属するか否か判断し、
   前記変位が前記あらかじめ設定された基準範囲に属していないと判断された場合に、前記本体の走行経路を変更することを特徴とする、ロボット掃除機の制御方法。
2. 前記駆動輪組立体は、前記被感知体を感知する感知体を有し、
   前記感知体は、前記感知体と前記被感知体間の離間距離を感知することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機の制御方法。
3. 前記駆動輪組立体は、前記駆動輪を回転させる駆動モーターを有し、
   前記感知体は、前記駆動モーターの回転軸を中心に前記被感知体が回動した角度を感知することを特徴とする、請求項２に記載のロボット掃除機の制御方法。
4. 前記被感知体は、前記駆動輪であることを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機の制御方法。
5. 前記変位が前記あらかじめ設定された基準範囲に属していないと判断された場合に、前記変位が前記基準範囲内になるように前記本体の走行経路を変更することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機の制御方法。
6. 前記変位が前記あらかじめ設定された基準範囲の上限閾値を越えた場合に、前記駆動輪が浮き上がったと判断し、
   前記変位が前記あらかじめ設定された基準範囲の下限閾値に達しなかった場合に、前記本体が挟まりこんだと判断して、前記本体の走行経路を変更することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機の制御方法。
7. 本体と、該本体を駆動する駆動輪と、前記駆動輪を有する駆動輪組立体と、を備えるロボット掃除機であって、
   前記駆動輪組立体に設けられた被感知体を感知し、基準位置に対する前記駆動輪の変位を検出する感知体と、
   前記変位があらかじめ設定された基準範囲内に属するか否か判断し、前記変位が前記基準範囲に属していないと判断された場合に、前記本体の走行経路を変更する制御部と、
   を備えることを特徴とする、ロボット掃除機。
8. 前記制御部は、前記変位が前記あらかじめ設定された基準範囲に属していないと判断された場合に、前記変位が前記基準範囲内になるように前記本体の走行経路を変更することを特徴とする、請求項７に記載のロボット掃除機。
9. 前記制御部は、
   前記変位が前記あらかじめ設定された基準範囲の上限閾値を越えた場合に、前記駆動輪が浮き上がったと判断し、
   前記変位が前記あらかじめ設定された基準範囲の下限閾値に達しなかった場合に、前記本体が挟まりこんだと判断することを特徴とする、請求項８に記載のロボット掃除機。
10. 前記感知体は、前記感知体と前記被感知体間の離間距離を感知することを特徴とする、請求項８に記載のロボット掃除機。
11. 前記駆動輪組立体は、
    ハウジングと、
    前記ハウジングの一側に結合する駆動モーターと、
    前記駆動モーターと前記駆動輪との間に配置され、前記駆動モーターの駆動力を前記駆動輪に伝達するギア組立体と、を備え、
    前記被感知体は、前記ギア組立体の一側から突出することを特徴とする、請求項１０に記載のロボット掃除機。
12. 前記ギア組立体は、前記駆動モーターの回転軸を中心に回動可能に結合することを特徴とする、請求項１１に記載のロボット掃除機。
13. 前記被感知体の一端には磁石が設けられ、
    前記感知体は、前記磁石との磁気的な相互作用を通じて前記感知体と前記被感知体間の離間距離を感知することを特徴とする、請求項１２に記載のロボット掃除機。
14. 前記ハウジングの一側には、前記被感知体を収容して案内するガイドスロットが設けられ、
    前記感知体は前記ガイドスロットに固定され、前記感知体と前記被感知体間の離間距離を感知することを特徴とする、請求項１２に記載のロボット掃除機。
15. 前記駆動輪組立体は、
    ハウジングと、
    前記ハウジングの一側に結合する駆動モーターと、を備え、
    前記感知体は、前記被感知体が前記駆動モーターの回転軸を中心に回動した角度を感知することを特徴とする、請求項８に記載のロボット掃除機。

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