KR20090070205A - 로봇 청소기 - Google Patents

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KR20090070205A
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윤형태
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Abstract

본 실시예는 로봇 청소기에 관한 것이다.
실시예에 따른 로봇 청소기는, 휠을 구동시키기 위한 구동 모터가 구비되는 본체; 상기 본체의 하측에 운동 가능하게 결합되며, 구석을 청소하기 위한 청소 장치; 상기 청소 장치가 운동되는 과정에서 작동하며, 바닥면의 상태를 감지하는 상태 감지부; 및 상기 상태 감지부에서 감지된 정보에 대응하여 상기 구동 모터를 구동시키는 제어부가 포함된다.
로봇, 청소기

Description

로봇 청소기{Robot cleaner}
본 실시예는 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 청소기는 본체 내부에 장착되는 흡입 모터에 의하여 발생되는 흡입력을 이용하여, 먼지가 포함된 공기를 흡입한 다음, 본체 내부에서 먼지를 필터링하는 장치이다.
상기 청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 청소기와 사용자의 조작없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기로 분류된다.
한편, 상기 로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로 하여, 입력된 프로그램을 따라 청소하고자 하는 구역의 바닥을 이동하면서 스스로 청소를 수행한다.
상기 로봇 청소기는 본체에 설치된 센서를 통하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소 영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다. 그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전 각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행할 수 있도록 바퀴를 구동시킨다.
실시예는 구석의 청소가 원활히 이루어질 수 있는 로봇 청소기를 제안하는 것을 목적으로 한다.
실시예의 다른 목적은 장애물 및 낭떠러지를 감지하여 용이하게 장애물 및 낭떠리지를 회피할 수 있도록 하는 로봇 청소기를 제안하는 것에 있다.
일 측면에 따른 로봇 청소기는, 휠을 구동시키기 위한 구동 모터가 구비되는 본체; 상기 본체의 하측에 운동 가능하게 결합되며, 구석을 청소하기 위한 청소 장치; 상기 청소 장치가 운동되는 과정에서 작동하며, 바닥면의 상태를 감지하는 상태 감지부; 및 상기 상태 감지부에서 감지된 정보에 대응하여 상기 구동 모터를 구동시키는 제어부가 포함된다.
다른 측면에 따른 로봇 청소기는, 휠을 구동시키기 위한 구동 모터가 구비되는 본체; 상기 본체에 연결되는 청소 장치; 상기 본체에 구비되고, 상기 청소 장치가 일 방향으로 움직인 상태에서 상기 청소 장치에 의해서 온되는 제 1 감지 스위치; 상기 제 1 감지 스위치와 이격되어 위치되고, 상기 청소 장치가 타 방향으로 움직인 상태에서 상기 청소 장치에 의해서 온되는 제 2 감지 스위치; 및 상기 각 감지 스위치의 온 상태에 대응하여 상기 구동 모터를 구동시키는 제어부가 포함된다.
제안되는 실시예에 의하면, 본체에 결합되는 청소 장치에 의해서 구석의 먼지가 로봇 청소기 중앙부 측으로 이동하게 되므로, 구석 청소가 원활히 이루어질 수 있는 장점이 있다.
또한, 청소 장치가 상하 회전에 의해서 낭떠러지 및 문턱과 같은 장애물이 감지할 수 있으므로, 낭떠러지 및 문턱을 별도로 감지하기 위한 복수의 감지 센서가 불필요하므로, 비용이 절감되는 장점이 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 실시예에 대해서 구체적으로 설명한다.
도 1은 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 평면도이고, 도 2는 로봇 청소기의 측면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)는, 외형을 이루는 본체(10)와, 상기 본체(10)에 결합되어, 상기 본체가 이동할 수 있도록 하는 한 쌍의 휠(14)이 포함된다.
상세히, 상기 본체(10)의 내부에는 도시되지는 않았지만, 흡입력을 발생시키기 위한 흡입 모터와, 상기 흡입 모터로 전원을 공급하기 위한 배터리가 내장된다. 그리고, 상기 본체(10)의 저면에는 먼지가 포함된 공기가 흡입되는 흡입구(미도시)가 형성된다.
상기 본체(10)의 일측에는 흡입된 공기에서 분리된 먼지가 저장되는 집진 장치(15)가 분리 가능하게 결합된다.
상기 본체(10)의 상측에는 사용자가 상기 로봇 청소기(1)의 작동을 조작할 수 있도록 하는 조작부(11)와, 상기 로봇 청소기(1)의 작동 상태가 디스플레이되도록 하는 디스플레이부(12)가 구비된다.
상기 본체(10)의 하측에는 구석의 청소가 가능하도록 하는 한 쌍의 청소 장치(20)가 제공된다.
상세히, 상기 청소 장치(20)는 도 1에 도시된 바와 같이 상기 로봇 청소기(1)의 진행 방향(A)을 기준으로 상기 본체(10)의 전단부 측에 구비된다. 그리고, 상기 한 쌍의 청소 장치(20)는 상기 본체(10)를 좌우로 이등분하는 선(L)과 일정 각도 경사지게 배치된다. 그리고, 상기 한 쌍의 청소 장치(20)는 상기 본체(10)의 측면에서 서로 멀어지는 방향으로 연장된다.
그리고, 상기 청소 장치(20)가 상기 본체(10)에 설치되면, 상기 청소 장치(20)의 일부는 상기 본체(10)의 측면을 기준으로 외측으로 돌출된다.
따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 전진(A방향)하면, 바닥면의 먼지(D)는 상기 한 쌍의 청소 장치(20)에 의해서 상기 로봇 청소기(10)의 중앙부로 이동된다.
도 3은 도 1의 I-I'를 따라 절개한 단면도이고, 도 4는 도 3의 Ⅱ-Ⅱ'를 따라 절개한 단면도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 본체(10)의 하측에는 상기 청소 장치(20)가 회전 가능하게 결합된다. 상세히, 상기 본체(10)에는 상기 청소 장치(20)가 수용되는 수용부(120)가 형성되는 베이스(110)가 포함된다. 그리고, 상기 수용부(120)는 상기 베이스(110)의 저면에서 상방으로 함몰 형성된다.
상기 청소 장치(120)의 상면은 상기 수용부의 상면(121)과 이격되고, 상기 청소 장치의 후면은 상기 수용부(120)의 후면(122)과 이격된다.
따라서, 상기 청소 장치(20)의 상면과 상기 수용부(120)의 상면(121) 사이에는 상기 청소 장치(20)가 상측(도 3에서 볼 때 시계 방향)으로 회전될 수 있는 공간이 형성된다. 또한, 상기 청소 장치(20)의 후면과 상기 수용부(120)의 후면(122)사이에는 상기 청소 장치(20)가 하측(도 3에서 볼 때 반시계 방향)으로 회전될 수 있는 공간이 형성된다.
한편, 상기 청소 장치(20)는, 상기 본체(10)에 회전 가능하게 결합되는 회전 부재(210)와, 상기 회전 부재(210)의 하측에 결합되는 청소 요소(220)가 포함된다.
상세히, 상기 회전 부재(210)의 전면에는 상기 회전 부재(210)가 장애물에 의해서 용이하게 회전될 수 있도록 가이드하는 가이드면(212)이 형성된다. 상기 가이드면(212)은 상기 회전 부재(210)의 상면에서 후측으로 하향 경사지게 형성된다. 따라서, 도 3에서 볼 때, 상기 회전 부재(210)의 상측 길이는 하측 길이보다 크게 형성된다.
따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 주행하는 중에, 상기 회전 부재(210)가 장애물을 만나면, 상기 가이드면(212)이 장애물과 슬라이딩되는 과정에서 상기 회전 부재(210)가 용이하게 들리게 된다(상측으로 회전하게 된다.)
그리고, 상기 청소 요소(220)는 상기 회전 부재(210)에 슬라이딩 결합된다. 상기 회전 부재(210)의 하측에는 상기 청소 요소(220)가 결합되기 위한 결합 리브(216)가 형성되고, 상기 청소 요소(220)에는 상기 결합 리브(216)가 삽입되는 리브 삽입홈(222)이 형성된다.
따라서, 상기 청소 요소(220)는 상기 회전 부재(210)에 슬라이딩 결합되는 과정에서, 상기 결합 리브(216)가 상기 리브 삽입홈(222)에 삽입된다.
본 실시예에서는 상기 결합 리브(216)와 리브 삽입홈(222)에 의해서 상기 청소 요소(220)와 회전 부재(210)가 결합되도록 하나, 상기 청소 요소(220)와 상기 회전 부재(210)의 결합 방식에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 청소 요소(220)로는, 일 례로 고무 재질이 사용되거나, 브러시가 사용될 수 있다. 상기 청소 요소(220)로 고무가 사용되는 경우 상기 청소 요소(220)의 저면이 바닥면에 밀착된다.
상기 청소 요소(220)로 브러시가 사용되는 경우 실질적으로 상기 청소 요소(220)는 브러시 모와 모 결합부로 구성될 수 있으며, 상기 브러시 모가 바닥면에 밀착된다. 이 때, 상기 모 결합부는 고무 재질로 형성될 수 있다.
한편, 상기 베이스(110)에는 상기 회전 부재(210)와 결합되기 위한 축(114)이 형성된다. 상기 축(114)은 상기 수용부(120)로 돌출된다. 상기 회전 부재(210)의 상측에는 상기 축(114)이 결합되기 위한 축 결합부(214)가 구비된다. 따라서, 상기 회전 부재(210)는 상기 축(114)을 기준으로 회전될 수 있다.
상기 회전 부재(210)의 상측에는 탄성 부재(240)의 일측이 결합되고, 상기 수용부(120)의 상면(122)에는 탄성 부재(240)의 타측이 결합된다. 상기 탄성 부재(240)는 상기 청소 요소(220)가 바닥면(F)에 밀착되도록 상기 청소 장치(20)로 힘을 가한다.
또한, 상기 청소 장치(20)에는, 상기 베이스(110)를 관통하여 상기 베이스 (110)내부로 삽입되는 감지 가이드(230)가 포함된다.
상기 감지 가이드(230)는 상기 회전 부재(210)의 상측에 일체로 형성 또는 상측에 결합된다. 그리고, 상기 베이스(110)에는 상기 감지 가이드(230)가 관통되는 관통홀(112)이 형성된다.
상기 본체(10) 내부에는 문턱과 같은 장애물을 감지하기 위한 제 1 감지 스위치(140)와, 낭떠러지를 감지하기 위한 제 2 감지 스위치(150)가 제공된다.
상세히, 상기 베이스(110)의 내측에는 상기 각 감지 스위치(140, 150)를 지지하기 위한 지지부(116)가 형성된다. 그리고, 상기 지지부(116)는 상기 감지 가이드(230)의 일부가 위치하기 위한 공간부(117)를 형성한다.
그리고, 상기 공간부(117)에 위치한 감지 가이드(230)를 기준으로 상기 감지 가이드(230)의 상방에는 상기 제 1 감지 스위치(140)가 위치되고, 상기 감지 가이드(230)의 하방에는 제 2 감지 스위치(150)가 위치된다.
그리고, 상기 감지 가이드(230)는 상기 청소 장치(20)의 저면과 바닥면(F)이 평행한 상태에서 상기 각 감지 스위치(140, 150)와 이격된다.
그리고, 상기 감지 가이드(230)는 상기 청소 장치(20)의 회전시 상기 공간부(117) 내에서 상하 이동되어 상기 각 감지 스위치(140, 150)를 누르게 된다.
즉, 상기 청소 장치(20)가 상방으로 회전되면, 상기 감지 가이드(230)는 상기 제 1 감지 스위치(140)를 누르고, 상기 청소 장치(20)가 하방으로 회전되면, 상기 감지 가이드(230)는 상기 제 2 감지 스위치(150)를 누른다.
상기 각 감지 스위치(140, 150)는 상기 로봇 청소기(1)의 작동을 제어하는 제어부(160)와 전기적으로 연결된다.
도 5는 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 구성을 보여주는 블럭도이다.
도 5를 참조하면, 상기 로봇 청소기(1)는, 상기 한 쌍의 휠(14)을 구동시키기 위한 한 쌍의 구동 모터(170)와, 바닥면의 상태를 감지하는 상태 감지부(130)와, 상기 상태 감지부(130)에서 감지된 상태 정보에 대응하여 상기 구동 모터를 구동시키는 제어부(160)가 포함된다.
상세히, 상기 상태 감지부(130)는, 바닥면의 상태를 감지하기 위한 부분으로서, 상기 제 1 감지 스위치(140)와 제 2 감지 스위치(150)가 포함된다. 상기 각 감지 스위치(140, 150)는 상기 청소 장치(20)의 회전 과정에서 작동한다. 즉, 상기 감지 가이드(230)가 상기 감지 스위치(140, 150)와 이격된 상태에서 상기 감지 스위치(140, 150)는 OFF상태를 유지하고, 상기 감지 가이드(230)가 상기 감지 스위치를 누르면, 상기 감지 스위치(140, 150)는 ON된다.
상기 한 쌍의 구동 모터(170)는 상기 한 쌍의 휠(14)과 각각 연결되어 상기 휠(14)이 회전되도록 한다. 상기 구동 모터(170)는 독립적으로 작동하며, 양방향 회전이 가능하다.
상기 제어부(160)는 상기 상태 감지부(130)에서 감지된 정보에 따라 상기 구동 모터(170)의 회전 방향이 변화되도록 한다. 예를 들면, 상기 구동 모터(170)가 일 방향으로 회전되어 상기 로봇 청소기(1)가 전진하는 중에, 문턱에 의해서 상기 청소 장치(20)가 상측으로 회전되어 상기 제 1 감지 스위치(140)가 눌러지면, 상기 제어부(160)는 상기 구동 모터(170)를 반대 방향으로 회전시켜, 상기 로봇 청소 기(1)가 후진하도록 한다.
도 6은 청소 장치가 상측으로 회전된 상태를 보여주는 도면이고, 도 7은 청소 장치가 하측으로 회전된 상태를 보여주는 도면이다.
여기서, 본 실시예의 설명에 있어서 상기 청소 장치(20)가 상측으로 회전된다는 것은 상기 축(114)을 기준으로 상기 청소 장치(20)의 전면(가이드면)이 상측으로 회전되는 것을 의미하고, 상기 청소 장치(20)가 하측으로 회전된다는 것은 상기 축(114)을 기준으로 상기 청소 장치(20)의 전면(가이드면)이 하측으로 회전되는 것을 의미한다.
도 1 내지 도 7을 참조하여, 상기 로봇 청소기의 작동에 대해서 설명한다.
사용자가 조작부(11)를 이용하여 로봇 청소기(1)를 온시키면 흡입 모터 및 구동 모터가 동작되어 상기 로봇 청소기(1)가 사용자가 입력한 주행 모드에 따라 동작된다.
상기 구동 모터(170)의 축이 일 방향으로 회전하면 상기 휠(14)이 일 방향으로 회전되어 상기 로봇 청소기(1)가 이동, 예를 들면 전진하게 된다. 그러면, 도 1과 같이 상기 청소 장치(20)에 의해서 상기 로봇 청소기(10)의 양측 부분의 먼지가 상기 로봇 청소기(1)의 중앙부에 모이게 된다.
여기서, 상기 로봇 청소기(1)가 벽면과 인접한 위치에서 이동하는 경우에는 구석(바닥면과 벽면 사이 부분)의 먼지가 상기 청소 장치(20)에 의해서 상기 로봇 청소기(1)의 중앙부로 이동되므로, 구석의 청소가 가능하게 된다.
그리고, 상기 흡입 모터가 작동하면 흡입력이 발생되고, 발생된 흡입력에 의 해서 먼지가 포함된 공기가 흡입구를 통하여 상기 본체(10) 내부로 흡입된다. 상기 본체(10)로 흡입된 공기는 상기 집진 장치(15)로 유입되어 먼지 분리 과정을 거친다. 그리고, 먼지는 상기 집진 장치(15)에 저장되고, 공기는 상기 본체(10)의 외부로 배출된다.
상기와 같이 로봇 청소기(1)가 이동하는 중에 바닥면에 문턱과 같은 장애물을 만나면, 문턱과 같은 장애물(O)에 의해서 도 6과 같이 상기 청소 장치(20)가 들리게 된다. 상세히, 상기 청소 장치(20)는 상기 축(114)을 기준으로 시계 방향으로 회전되고, 상기 탄성 부재(240)는 수축된다.
그리고, 상기 청소 장치(20)가 시계 방향으로 일정 각도 회전되면, 상기 감지 가이드(230)가 상측으로 이동되어 상기 제 1 감지 스위치(140)를 누르게 된다. 그러면, 상기 제 1 감지 스위치(140)에서 상기 제어부(160)로 신호가 송신된다. 그러면, 상기 제어부(160)는 상기 구동 모터(170)의 축이 반대 방향으로 회전되도록 한다. 그러면, 상기 로봇 청소기(1)는 후진하게 된다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 후진하게 되면, 상기 청소 장치(20)를 들어올리는 힘은 제거되고 상기 탄성 부재(240)가 신장된다.
그러면, 상기 탄성 부재(240)의 복원력에 의해서 상기 청소 장치(20)가 반시계 방향으로 회전되어 상기 감지 가이드(230)가 상기 제 1 감지 스위치(140)에서 떨어지게 된다. 그러면, 상기 제어부(160)는 다시 상기 구동 모터(170)가 일 방향으로 회전되도록 한다.
이 때, 상기 제어부(160)는 상기 장애물(O)을 피하기 위하여 상기 한 쌍의 구동 모터(170)의 회전 속도가 달라지도록 하여, 상기 로봇 청소기(1)의 방향이 전환되도록 한다.
상세히, 상기 한 쌍의 구동 모터 중 어느 하나의 회전 속도를 빠르게 하면, 늦은 속도로 회전되는 휠(14)으로 자동 청소기의 진행 방향이 바뀌게 된다. 예를 들면, 도 1에서, 좌측에 구비되는 휠의 회전속도를 빠르게 하면, 상기 로봇 청소기는 우측으로 회전되어 이동하게 된다. 그리고, 방향이 전환된 상태에서 상기 로봇 청소기는 전진하면서 지속적으로 청소를 수행하게 된다.
한편, 상기와 같이 로봇 청소기(1)가 이동하는 중에 낭떠러지(C)를 만나면, 상기 청소 장치(20)는 도 7과 같이 하측으로 회전하게 된다. 상세히, 상기 청소 장치(20)는 상기 축(114)을 기준으로 반시계 방향으로 회전된다.
그리고, 상기 청소 장치(20)가 반시계 방향으로 일정 각도 회전되면, 상기 감지 가이드(230)가 하측으로 이동되어 상기 제 2 감지 스위치(150)를 누르게 된다. 그러면, 상기 제 2 감지 스위치(150)에서 상기 제어부(160)로 신호가 송신된다. 그러면, 상기 제어부(160)는 상기 구동 모터(170)의 축이 반대 방향으로 회전되도록 한다. 그러면, 상기 로봇 청소기(1)는 후진하게 된다.
그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 후진하게 되면, 상기 청소 장치(20)는 다시 상측(시계 방향)으로 회전되어 상기 감지 가이드(230)가 상기 제 2 감지 스위치(150)에서 떨어지게 된다. 그러면, 상기 제어부(160)는 다시 상기 구동 모터(170)가 일 방향으로 회전되도록 한다.
이 때, 상기 제어부(160)는 상기 낭떠러지(C)을 피하기 위하여 상기 한 쌍의 구동 모터(170)의 회전 속도가 달라지도록 하여, 상기 로봇 청소기(1)의 방향이 전환되도록 한다. 그리고, 상기 로봇 청소기는 방향이 전환된 상태에서, 전진하면서 지속적으로 청소를 수행하게 된다.
상기와 같은 본 실시예에 의하면, 한 쌍의 청소 장치에 의해서 구석의 먼지가 로봇 청소기 중앙부 측으로 이동하게 되므로, 구석 청소가 원활히 이루어질 수 있는 장점이 있다.
또한, 청소 장치(20)가 상하 회전에 의해서 낭떠러지 및 문턱과 같은 장애물이 감지할 수 있으므로, 낭떠러지 및 문턱을 별도로 감지하기 위한 복수의 감지 센서가 불필요하므로, 비용이 절감되는 장점이 있다.
도 8은 제 2 실시예에 따른 도 1의 I-I'를 따라 절개한 단면도이다.
본 실시예는 다른 부분에 있어서는 제 1 실시예와 동일하고, 다만, 각 감지 스위치의 위치에 있어서 차이가 있는 것을 특징으로 한다. 따라서, 이하에서는 본 실시예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 8을 참조하면, 상기 베이스(110)에는 청소 장치(40)가 수용되기 위한 수용부(120)가 형성된다. 그리고, 상기 수용부(120)에는 문턱과 같은 장애물을 감지하기 위한 제 1 감지 스위치(310)와, 낭떠러지를 감지하기 위한 제 2 감지 스위치(320)가 제공된다. 즉, 상기 각 감지 스위치(310, 320)는 상기 수용부(120)로 돌출된다. 그리고, 상기 감지 스위치(310, 420)는 제어부(160)와 전기적으로 연결된다.
상기 청소 장치(40)는, 상기 본체에 회전 가능하게 결합되는 회전 부재(410) 와, 상기 회전 부재(410)의 하측에 결합되는 청소 요소(420)가 포함된다.
그리고, 상기 회전 부재(410)의 상면에는 상기 청소 장치(40)가 상측(시계 방향)으로 회전된 상태에서 상기 제 1 감지 스위치(310)를 누르기 위한 제 1 감지 가이드(421)가 돌출 형성되고, 상기 회전 부재(410)의 후면에는 상기 청소 장치40)가 하측(반시계 방향)으로 회전된 상태에서 상기 제 2 감지 스위치(320)를 누르기 위한 제 2 감지 가이드(422)가 돌출 형성된다.
이와 같은 본 실시예에 의하면, 상기 청소 장치(40) 및 본체의 구조가 간단해지는 장점이 있다.
도 9은 제 3 실시예에 따른 도 1의 I-I'를 따라 절개한 단면도이다.
본 실시예는 다른 부분에 있어서는 제 1 실시예와 동일하고, 다만, 청소 장치의 작동에 차이가 있는 것을 특징으로 한다. 따라서, 이하에서는 본 실시예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 9를 참조하면, 상기 로봇 청소기(1)에는 상기 청소 장치(20)와 상기 본체(10)가 연결되도록 하는 제 1 탄성 부재(240) 및 제 2 탄성 부재(250)가 포함된다.
상세히, 상기 제 1 탄성 부재(240) 및 제 2 탄성 부재(250)는 일단이 상기 회전 부재의 상측에 결합되고, 타단이 상기 수용부(120)의 상면(122)에 결합된다. 그리고, 상기 제 1 탄성 부재(240)와 제 2 탄성 부재(250)는 서로 이격된 위치에서 상기 본체(10)와 상기 청소 장치(20)에 결합된다. 그리고, 상기 제 1 탄성 부재(240)는 상기 본체(10)의 전진 방향 기준으로 상기 제 2 탄성 부재(250)의 전방 에 위치한다.
따라서, 상기 청소 장치(20)는 상기 수용부(120) 내에서 상하 이동이 가능함과 동시에 회전이 가능하게 된다.
예를 들면, 상기 로봇 청소기(1)가 이동하는 중에 바닥면에 문턱과 같은 장애물을 만나면, 상기 청소 장치(20)는 장애물에 의해서 들리게 된다. 이 때, 상기 제 1 탄성 부재(240)가 상기 제 2 탄성 부재(250)에 비하여 수축되는 양이 크므로, 상기 청소 장치(20)는 상측으로 이동함과 동시에 일정 각도 회전된다.
이와 같은 본 실시예에 의하면, 상기 청소 장치가 상기 수용부 내에서 원활히 이동될 수 있으므로, 장애물에 의한 충격에 의해서 청소 장치와 본체의 연결 부위가 파손되는 현상이 줄어드는 장점이 있다.
도 1은 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 평면도.
도 2는 로봇 청소기의 측면도.
도 3은 도 1의 I-I'를 따라 절개한 단면도.
도 4는 도 3의 Ⅱ-Ⅱ'를 따라 절개한 단면도.
도 5는 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 구성을 보여주는 블럭도.
도 6은 청소 장치가 상측으로 회전된 상태를 보여주는 도면.
도 7은 청소 장치가 하측으로 회전된 상태를 보여주는 도면.
도 8은 제 2 실시예에 따른 도 1의 I-I'를 따라 절개한 단면도.
도 9은 제 3 실시예에 따른 도 1의 I-I'를 따라 절개한 단면도.

Claims (14)

  1. 휠을 구동시키기 위한 구동 모터가 구비되는 본체;
    상기 본체의 하측에 운동 가능하게 결합되며, 구석을 청소하기 위한 청소 장치;
    상기 청소 장치가 운동되는 과정에서 작동하며, 바닥면의 상태를 감지하는 상태 감지부; 및
    상기 상태 감지부에서 감지된 정보에 대응하여 상기 구동 모터를 구동시키는 제어부가 포함되는 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 본체의 저면에는 상기 청소 장치가 수용되는 수용부가 형성되며,
    상기 청소 장치는 수용부에서 상하 회전 또는 상하 이동되는 로봇 청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 청소 장치와 상기 본체의 사이에 제공되는 탄성 부재가 더 포함되는 로봇 청소기.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 청소 장치의 상면과 상기 수용부의 저면은 이격되는 로봇 청소기.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 청소 장치의 후면과 상기 수용부의 후면은 이격되는 로봇 청소기.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 청소 장치는 상기 수용부에 수용된 상태에서 일부가 상기 본체의 외측으로 돌출되는 로봇 청소기.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 상태 감지부는,
    상기 청소 장치가 일 방향으로 움직인 상태에서 작동되는 제 1 감지 스위치와,
    상기 청소 장치가 타 방향으로 움직인 상태에서 작동되는 제 2 감지 스위치가 포함되는 로봇 청소기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 청소 장치에는 상기 본체의 내부로 삽입되어, 상기 제 1 감지 스위치 또는 제 2 감지 스위치를 누르기 위한 감지 가이드가 포함되는 로봇 청소기.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 각 감지 스위치는 서로 일정 간격 이격되며,
    상기 감지 가이드는 상기 각 감지 스위치 사이에 위치되는 로봇 청소기.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 감지 가이드는, 상기 제 1 감지 스위치를 누르기 위한 제 1 감지 가이드와, 상기 제 2 감지 스위치를 누르기 우한 제 2 감지 가이드가 포함되는 로봇 청소기.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 청소 장치는,
    상기 본체에 회전 가능하게 결합되는 회전 부재와,
    상기 회전 부재의 하측에 결합되는 청소 요소; 및
    상기 회전 부재에 형성되어, 상기 상태 감지부를 선택적으로 동작시키기 위한 감지 가이드가 포함되는 로봇 청소기.
  12. 휠을 구동시키기 위한 구동 모터가 구비되는 본체;
    상기 본체에 연결되는 청소 장치;
    상기 본체에 구비되고, 상기 청소 장치가 일 방향으로 움직인 상태에서 상기 청소 장치에 의해서 온되는 제 1 감지 스위치;
    상기 제 1 감지 스위치와 이격되어 위치되고, 상기 청소 장치가 타 방향으로 움직인 상태에서 상기 청소 장치에 의해서 온되는 제 2 감지 스위치; 및
    상기 각 감지 스위치의 온 상태에 대응하여 상기 구동 모터를 구동시키는 제어부가 포함되는 로봇 청소기.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 청소 장치는 상기 본체에 회전 가능하게 연결되는 로봇 청소기.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 청소 장치와 상기 본체를 연결하기 위한 복수 개의 탄성 부재가 포함되는 로봇 청소기.
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