CN108797485A - 带弹性驱动轮总成的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带弹性驱动轮总成的清洁机器人，包括机体和至少两组的驱动轮总成。机体包括相互扣接的上盖体和下盖体。驱动轮总成包括驱动臂、驱动轮、驱动源、减速部件。上盖体向下延伸出一固定构件，该固定构件设有一弧形管。弧形管内设有一弧形弹簧，该弧形管设有条形槽，该驱动臂向上延伸出一旋转构件，该旋转构件至少部分的伸入该条形槽内。驱动臂向上移动时，旋转构件在条形槽内滑动并挤压弧形弹簧。弧形弹簧作用在驱动臂和上盖体上，驱动轮可根据路面状况的变化小角度偏转。

Description

带弹性驱动轮总成的清洁机器人

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人，这种清洁机器人带有弹性的驱动轮总成，可驱动轮高度根据路面状况或者工作环境调整。

背景技术

在201210300831.1中，清洁机器人的驱动轮总成铰接在机体内，机体与驱动轮总成通过弹性部件连接。受路面状况的影响，驱动轮总成可能发生小角度偏转。清洁机器人检查这类偏转信号后评价设备工作状态。在三星电子的另一专利(201210322214.1)中，清洁机器人调整了弹性部件的安装位置，使得设备更简化。这种吸尘器包括主体和驱动轮总成，驱动轮总成包括驱动轮、外壳、驱动电机、旋转构件和压缩螺旋弹簧。旋转构件包括第一单元和第二单元，第二单元设置在关于驱动电机的旋转轴与驱动轮相对的位置，压缩螺旋弹簧设置在外壳和第二单元之间，以将压力施加到第二单元。压缩螺旋弹簧和第二单元接触的接触点与驱动电机的旋转轴之间的距离比驱动轮的旋转轴和驱动电机的旋转轴之间的距离短。在现有技术文献中，机体设置了包覆式的固定罩体，弹性部件借助该罩体连接驱动轮总成。

发明内容

本发明提出了一种带弹性驱动轮总成的清洁机器人，取消包覆式的罩体，弹性部件连接于机体上，降低设备高度。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种带弹性驱动轮总成的清洁机器人，包括机体和至少两组的驱动轮总成，该机体包括相互扣接的上盖体和下盖体，该下盖体设有导向轮，所述驱动轮总成包括驱动臂、驱动轮、驱动源、减速部件，该驱动臂铰接在所述下盖体上，该驱动臂的一侧设有护罩，另一侧设有部件室，所述驱动轮位于该护罩内，所述减速部件位于该部件室内，所述驱动源固定在驱动臂的外侧，该驱动源经所述减速部件连接至所述驱动轮，其特征在于，所述上盖体向下延伸出一固定构件，该固定构件设有一弧形管，该弧形管内设有一弧形弹簧，该弧形管设有条形槽，该驱动臂向上延伸出一旋转构件，该旋转构件至少部分的伸入该条形槽内，并且，所述驱动臂向上移动时，旋转构件在所述条形槽内滑动并挤压所述弧形弹簧。

在本发明的这种清洁机器人中，所述驱动臂的旋转轴经过所述弧形管的曲率中心。

在本发明的这种清洁机器人中，所述旋转构件具有一斜面，所述驱动臂的旋转轴与该斜面共面。

在本发明的这种清洁机器人中，减速部件包括行星齿轮组和蜗轮组。

实施本发明的这种清洁机器人，具有以下有益效果：弧形弹簧作用在驱动臂和上盖体上，驱动轮可根据路面状况的变化小角度偏转。取消包覆式的罩体，降低了设备高度。

附图说明

图1为本发明的清洁机器人的示意图；

图2为图1的俯视图，图中省略了机体的部分外壳；

图3为图1的一种清洁模式的局部视图，主要展示了滚刷装置与装置安装部；

图4为图3的爆炸图；

图5为图1的另一种清洁模式的局部视图，主要展示了吸尘装置与装置安装部；

图6为图5的局部剖视图；

图7为图6的放大图；

图8为图5的吸尘装置的示意图；

图9为图1的驱动轮总成的分解图；

图10为图9的另一方向的示意图；

图11为图10的局部视图，主要展示了固定构件的侧面结构；

图12为本发明的挡板的示意图；

图13为本发明的局部视图，主要展示了弹簧机构；

图14为图13的局部视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1至14所示的本发明的清洁机器人，包括机体100、滚刷驱动装置200、滚刷装置300、吸尘装置400、缓冲装置500、清扫组件600、风机装置700以及至少两组的驱动轮总成800。机体100包括相互扣接的上盖体110和下盖体120。下盖体120正下方设置导向轮121，中部具有装置安装部122。该装置安装部122具有一凹陷内壁123，该凹陷内壁123的两端设有内弧面124。风机装置700安装在机体100内，该风机装置700具有一第一吸尘管710，凹陷内壁123具有第二吸尘管125，该第二吸尘管125连接至所述第一吸尘管710。与装置安装部122平行的位置为电池安装部126。

上盖体110和下盖体120的边缘具有环形槽111，该环形槽111的边缘具有多个第一凸起112。缓冲装置500包括挡板510和至少两个的弹簧机构520。挡板510扣在环形槽111上，弹簧机构520将挡板510向外推。挡板510的上端面和下端面均设有多个第二凸起512，该第二凸起512可滑动地压在所述环形槽111上，第一凸起112限定了该第二凸起512的位移。弹簧机构520包括底座521、杠杆522、传感器523、扭簧524。底座521固定在下盖体120上，该底座521具有一转轴525，杠杆522可转动地套在该转轴525上，该杠杆522的一端设有主动作用部526，另一端设有从动作用部527。传感器523固定在底座521内，该从动作用部527伸入该传感器523。传感器523根据从动作用部527伸入的长度判断弹簧机构520受力大小，同时不同弹簧机构520的受力大小又可反映到不同方向的受力，系统可据此判断障碍物的方向。主动作用部526从所述底座521内伸出并抵靠在所述挡板510上，扭簧524套在所述转轴525上，该扭簧524的一端固定在所述底座521上，另一端连接至所述杠杆522。扭簧524推动所述挡板510向远离所述机体100的方向移动。挡板510扣在机体100上，在受到冲击力作用时，挡板510能沿预定方向移动，杠杆522用于传递冲击力。挡板510采用扣接结构，各个方向的运动无阻碍。主动作用部526为弧形结构，挡板510移动时，主动作用部526的受力点变化比现有技术的小，传给个扭簧524的作用力仅较小的变化，传感器523测量更加准确，障碍物判断更加灵敏。较佳的，挡板510包括相互扣接的上围板513、透明罩体514以及下围板515。下盖体120设有多个距离传感器，该距离传感器的光信号从透明罩体514穿出。下围板515具有多个导向槽516，主动作用部526位于该导向槽516内。在本发明中，清扫组件600可以嵌入底座521。清扫组件600主要由电机610、减速器620以及清扫刷630组成。

滚刷装置300具有滚刷罩310、滚筒320、第一联轴部330以及端盖340。滚筒320的两端套在端盖340中，该滚筒320的一侧穿过端盖340并连接至所述第一联轴部330，该第一联轴部330连接至滚刷驱动装置200。滚刷罩310压在端盖340上，端盖340的外圆周面与内弧面124相互贴合。内弧面124具有贯通的第二导向孔127。内弧面124的一侧设有矩形槽128，端盖340具有矩形凸起341，该矩形凸起341位于矩形槽128中。第一联轴部330为方形柱体，所述第二联轴部250为方形槽。吸尘装置400的两侧具有阻挡板410，该阻挡板410的外圆周面与内弧面124相互贴合，至少一个的阻挡板510的外侧设有顶针411。滚刷装置300具有第一吸尘口350，吸尘装置400具有第二吸尘口420。第二吸尘口420的外侧设有引导肋421。滚刷装置300安装在装置安装部122上时，该第一吸尘口350与第二吸尘管125组成一第一吸尘通道360，滚筒320穿过该第一吸尘通道360，端盖340分隔该第一吸尘通道与第二导向孔127。吸尘装置400安装在装置安装部122上时，该第二吸尘口420与第二吸尘管125组成一第二吸尘通道440，阻挡板410分隔该第二吸尘通道440与第二导向孔127。在本实施例中，为保持阻挡板410与端盖340对内弧面124的压制，滚刷装置300和吸尘装置400具有锁扣组件430。装置安装部122具有锁孔129，所述锁扣组件430包括锁扣弹簧431、滑动部432和定位部433。定位部433在所述锁扣组件430形成一滑道434，滑动部432可滑动地安装在滑道434上，锁扣弹簧431的一端压在所述定位部433的一侧，另一端压在所述滑动部432上，该滑动部432至少部分的伸入锁孔129内。该锁扣组件430可保持阻挡板410与端盖340对内弧面124的压力。

滚刷驱动装置200包括支架210、滚刷电机220、切换机构230、减速器组件240和第二联轴部250。减速器组件240位于一安装室211内，滚刷电机220经该减速器组件240与第二联轴部250连接。滚刷装置300安装在装置安装部122上时，该第二联轴部250与第一联轴部330插接在一起。滚刷电机220安装在支架210上，该支架210具有一延伸部212，该延伸部212设有第一导向孔213。切换机构230由触发开关231、弹簧232以及滑杆233组成。触发开关231经一控制线路(图中未示出)连接至滚刷电机220。滑杆233由引导段234、限位段235和触发段236组成。触发段236可滑动地套在第一导向孔213内，该限位段235位于延伸部212与内弧面124之间，引导段234可滑动地套在第二导向孔127内。弹簧232的一端顶在限位段235的上端面，另一端连接至延伸部212的下端面，滚刷装置300安装在装置安装部122上时，触发段远离所述触发开关231，开启滚刷清洁模式，端盖340密封第二导向孔127。吸尘装置400安装在装置安装部122上时，顶针411伸入第二导向孔127并抵靠在引导段的下端，触发段触动触发开关231，开启无滚刷清洁模式(关闭驱动电机)。切换机构230布置在弧形面上，在滚刷罩310的压制下，端盖340可密封该切换机构230的引导孔(第二导向孔127)，从而避免吸尘通道的灰尘进入切换机构230。阻挡板410亦可隔断吸尘通道与联轴器部件，避免吸尘通道的灰尘进入减速器部件。

驱动轮总成800包括驱动臂810、驱动轮820、驱动源830、减速部件840。驱动臂810铰接在下盖体120上，该驱动臂810的一侧设有护罩821，另一侧设有部件室822。驱动轮820位于该护罩821内，减速部件840位于该部件室822内，驱动源830固定在驱动臂810的外侧，该驱动源830经减速部件840连接至驱动轮820。减速部件840包括行星齿轮组841和蜗轮组842，驱动源830纵向布置，降低设备横向尺寸。上盖体110向下延伸出一固定构件113，该固定构件113设有一弧形管114，该弧形管114内设有一弧形弹簧116。该弧形管114设有条形槽115，该驱动臂810向上延伸出一旋转构件811，该旋转构件811至少部分的伸入该条形槽115内。条形槽115可用于引导旋转构件811的移动，降低驱动臂810左右偏移。驱动臂810向上移动时，旋转构件811在条形槽115内滑动并挤压弧形弹簧116。在弧形弹簧116的作用下，驱动臂810向下转动，驱动轮820接触地面。为保持转动角度一致，驱动臂810的旋转轴经过弧形管114的曲率中心。旋转构件811具有一斜面812，所述驱动臂810的旋转轴525与该斜面812共面，或者说，旋转轴525在于斜面812的延长部分上。该结构保证斜面812始终垂直作用在弧形弹簧116上。弧形弹簧116作用在驱动臂810和上盖体110上，驱动轮820可根据路面状况的变化小角度偏转。取消包覆式的罩体，降低了设备高度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种带弹性驱动轮总成的清洁机器人，包括机体和至少两组的驱动轮总成，该机体包括相互扣接的上盖体和下盖体，该下盖体设有导向轮，所述驱动轮总成包括驱动臂、驱动轮、驱动源、减速部件，该驱动臂铰接在所述下盖体上，该驱动臂的一侧设有护罩，另一侧设有部件室，所述驱动轮位于该护罩内，所述减速部件位于该部件室内，所述驱动源固定在驱动臂的外侧，该驱动源经所述减速部件连接至所述驱动轮，其特征在于，所述上盖体向下延伸出一固定构件，该固定构件设有一弧形管，该弧形管内设有一弧形弹簧，该弧形管设有条形槽，该驱动臂向上延伸出一旋转构件，该旋转构件至少部分的伸入该条形槽内，并且，所述驱动臂向上移动时，旋转构件在所述条形槽内滑动并挤压所述弧形弹簧。

2.根据权利要求1所述的带弹性驱动轮总成的清洁机器人，其特征在于，所述驱动臂的旋转轴经过所述弧形管的曲率中心。

3.根据权利要求2所述的带弹性驱动轮总成的清洁机器人，其特征在于，所述旋转构件具有一斜面，所述驱动臂的旋转轴与该斜面共面。

4.根据权利要求1所述的带弹性驱动轮总成的清洁机器人，其特征在于，减速部件包括行星齿轮组和蜗轮组。