CN115120139B - 一种清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁设备，所述清洁设备包括：设备主体，所述设备主体朝向工作表面的一侧设置有容纳槽；驱动组件，所述驱动组件在收起位置和脱出位置之间可旋转地连接所述设备主体，用于驱动所述清洁设备行进，其中，所述驱动组件包括履带式驱动轮以及用于驱动所述履带式驱动轮旋转的驱动器；升降机构，连接所述驱动组件和所述设备主体，用于使所述驱动组件在所述收起位置和所述脱出位置之间浮动；其中，位于所述脱出位置的至少部分所述驱动组件旋转至所述设备主体外并与所述设备主体成夹角设置，位于所述收起位置的至少部分所述驱动组件收纳于所述容纳槽内。本申请的清洁设备越障能力好，且在越障过程中不易磕碰底盘。

Description

一种清洁设备

技术领域

本申请涉及清洁产品的技术领域，具体而言涉及一种清洁设备。

背景技术

目前，例如清扫机器人、扫拖一体机等一类的清洁设备，主要用于地面的清扫和洗拖，一般的驱动方式多是通过履带或者滚轮式驱动轮进行驱动，在清洁设备进行清扫时，大多需要考虑翻越障碍的问题。

相关技术中的清洁设备，其履带或者滚轮式驱动轮其越障能力差，翻越障碍时容易出现底盘磕碰和行动受阻的问题。

因此需要进行改进，以至少部分地解决上述问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部分地解决上述问题，根本申请提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括：

设备主体，所述设备主体朝向工作表面的一侧设置有容纳槽；

驱动组件，所述驱动组件在收起位置和脱出位置之间可旋转地连接所述设备主体，用于驱动所述清洁设备行进，其中，所述驱动组件包括履带式驱动轮以及用于驱动所述履带式驱动轮旋转的驱动器；

升降机构，连接所述驱动组件和所述设备主体，用于使所述驱动组件在所述收起位置和所述脱出位置之间浮动；其中，

位于所述脱出位置的至少部分所述驱动组件旋转至所述设备主体外并与所述设备主体成夹角设置，位于所述收起位置的至少部分所述驱动组件收纳于所述容纳槽内。

本申请至少具有如下的技术效果：

本申请的清洁设备其驱动组件能够在脱出位置和收起位置之间进行切换，翻转障碍物进行爬坡或者下坡时，驱动组件可以切换到脱出位置，使其更容易和障碍物上方或者工作表面接触，减小了设备主体的底盘出现磕碰或者行动受阻的可能，方便清洁设备更好地进行越障，且履带式驱动轮具有能够具有较长的长度，相比传统的驱动轮或者固定式的履带驱动轮，其可翻越的障碍物的高度更高。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施例及其描述，用来解释本申请的装置及原理。在附图中，

图1为本申请实施例中清洁设备的结构示意图；

图2为本申请实施例中驱动组件处于收起位置的结构示意图；

图3为本申请实施例中驱动组件处于脱出位置的结构示意图；

图4为本申请实施例中清洁设备遇到障碍物时的示意图；

图5为本申请实施例中清洁设备遇到障碍物并换向后的示意图；

图6为本申请实施例中清洁设备越障时爬坡的示意图；

图7为本申请实施例中清洁设备越障时爬坡完成的示意图；

图8为本申请实施例中清洁设备越障时下坡的示意图；

图9为本申请实施例中清洁设备越障时下坡即将完成的示意图。

附图标记说明：

1、设备主体；10、容纳槽；11、碰撞传感器；12、雷达；2、驱动组件；21、主动轮；22、从动轮；23、履带；24、传动组件；26、第一连接柱；27、第二连接柱；28、弹性件；3、清洁模组；31、辅助轮；5、障碍物。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。

应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本申请教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可为了方便描述而被使用从而描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语意图还包括使用和操作中的器件的不同取向。

参见附图1-图9，对本申请的一种清洁设备进行示例性地介绍。

参照图1，其为本申请实施例中清洁设备的主体结构示意图，清洁设备包括设备主体1、驱动组件2、清洁模组3和升降机构。

其中，清洁模组3可拆卸安装在设备主体1上，并且清洁模组3位于设备主体1的前端，清洁模组3用于清洁待清洁表面(例如地面、毛毯表面等需要进行清洁的表面)。清洁模组3还可以是任意用于进行工作面清洁的模组，例如其还可以是打蜡模组，或者，其他适合的模组。

示例性地，清洁模组3包括清扫模组和拖地模组，清扫模组和拖地模组中的一个通过快拆机构和设备主体1连接，从而使得清洁设备在扫地和拖地过程中均作为一个最小系统的公用模块。在使用时根据待清扫表面的情况进行拖地模组和清扫模组之间的选择。清洁模组3和设备主体1的前端之间通过快拆机构连接，示例性地，快拆机构可以是相互配合的卡扣和卡槽，卡扣或者卡槽中的一个位于设备主体1的前端，相对应的另一个位于清洁模组3上。

示例性地，当清洁模组3为清扫模组时，清洁模组3包括安装架，快拆机构中卡扣或者卡槽的一个位于安装架上，另一个位于设备主体1的前端。该安装架上可拆卸安装有扫地刷头，用于进行待清洁表面的清扫。当清洁模组3为拖地模组时，清洁模组3包括安装架，该安装架上可拆卸安装有拖地刷头，用于进行待清扫表面的拖洗。

清洁设备还包括辅助轮31，辅助轮31安装在清洁模组3的底部，辅助轮31的转动中心线和清洁模组例如清扫模组的扫地刷头的轴线平行，辅助轮31的数量可以是1个、两个或者多个，在清洁设备移动时，对清洁设备提供支撑，辅助清洁设备进行移动。

请参照图1-图3，设备主体1朝向工作表面的一侧开设有容纳槽10，驱动组件2安装在设备主体1上并且部分位于容纳槽10中，驱动组件2用于驱动清洁设备行进，驱动组件2包括履带式驱动轮以及用于驱动履带式驱动轮转动的驱动器，驱动器带动履带式驱动轮转动，实现了对清洁设备的驱动，以使清洁设备行进。进一步，驱动组件2在收起位置(如图2所示的位置)和脱出位置(如图3所示的位置)之间可旋转地连接所述设备主体1，设备主体1中的驱动组件2分为两种工作状态，分别用于正常行驶和越障，当正常行驶时驱动组件2位于收起位置，而当越障时驱动组件2位于脱出位置，通过使得驱动组件2能够在收起位置和脱出位置之间进行切换，可以使得驱动组件2的履带式驱动轮在正常行驶和越障时均可接触行进表面，从而能够驱动清洁设备行进。

在一个实施例中，设备主体1的后端还设置有开口，部分履带式驱动轮自开口延伸到设备主体1的后方，通过将履带式驱动轮设置在设备主体1后方，同时部分轮体(例如部分主动轮21)外露，可以作为设备越障的导向，使得其越障导向性更好，并且还可以使得设备主体1的有效体积能够更充分的利用。

示例性地，履带式驱动轮可以包括：从动轮22、主动轮21、传动组件24和履带23。其中，驱动器通过传动组件24机械耦合主动轮21，以驱动主动轮21转动，履带23套设于主动轮21和从动轮22的外周表面，从动轮22和主动轮21在设备主体1的前端和设备主体1的后端之间间隔排布。在主动轮21转动时会带动履带23和从动轮22转动，实现了对清洁设备的驱动。较佳地，从动轮22靠近设备主体1的前端，主动轮21靠近从动轮22的后端。通过使用履带式驱动轮相比普通的滚轮式驱动轮其可以有利于提升越障高度。

由于履带式驱动轮的长度较长，除了辅助轮和清洁组件占用的设备底盘的长度外，设备底盘的长度基本上被履带式驱动轮所覆盖，使得清洁设备在翻越障碍物5是，障碍物5不会直接接触底盘，从而防止障碍物5刮蹭底盘造成破坏以及前进卡顿等问题，便于清洁设备的顺利行进。

在一些实施例中，清洁设备可以在驱动组件2的驱动下翻越清洁设备高度以内7cm左右的障碍，或者，还可以根据实际需要合理设计履带式驱动轮的结构使其翻越的其他高度的障碍物5。

可选地，主动轮21和从动轮22的直径大体相同或者也可以不同，主动轮21和从动轮22之间的中心距大于主动轮21和从动轮22的直径，可以根据主动轮21和从动轮22的直径调整中心距离，如，当主动轮21和从动轮22直径为60mm左右时，中心距离可以在68mm(其大于主动轮21和从动轮22)左右。可选地，履带23远离设备主体1前端的一侧延伸至设备主体1后端的外部。在一些实施例中，在驱动组件2处于收起位置时，主动轮21靠近扫地刷头(或者拖地刷头)的一侧与扫地刷头(或者拖地刷头)之间的间隔，小于主动轮21以及从动轮22的直径。

传动组件24可以是任意适合的能够进行传动的组件，例如传动组件24可以包括齿轮箱和设置于齿轮箱内的多个齿合的齿轮，示例性地，驱动器可以为安装在设备主体1内的驱动电机，传动组件24包括连接在驱动电机输出轴的主动齿轮以及和主动齿轮齿合的从动齿轮，可选地，传动组件24可以设置在主动轮21和从动轮22之间。驱动电机工作时驱动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，主动轮21转动，实现对驱动组件2的驱动。

示例性地，履带式驱动轮的数量可以为2个，其可以分别位于设备主体1底部并间隔设置，两个驱动轮可以通过一套驱动器驱动，或者可以通过两套驱动器分别进行驱动。

进一步，升降机构至少部分位于容纳槽10中，其连接驱动组件2和设备主体1，用于驱动上述的驱动组件2在收起位置和脱出位置之间浮动。当驱动组件2在升降机构的作用下旋转至脱出位置时，驱动组件2至少部分旋转至设备主体1的外部并且与设备主体1之间成夹角，该夹角可以大体为履带23的底部和设备主体1的底部之间的夹角(该夹角小于或等于90度，进一步还可以小于或等于70度)。示例性地，当驱动组件2位于脱出位置时，部分从动轮22及履带23脱出到设备主体1的外部，并且履带23的底部和设备主体1的底部之间成夹角设置(优选为锐角)。相对应的，在升降机构驱动着驱动组件2进入到收起位置时，驱动组件2至少有部分位于容纳槽10中，示例性地，在脱出位置切换到收起位置时，从动轮22的中心位于到容纳槽10中，履带23底部和设备主体1的底部大体平行设置。

驱动组件2的一端为固定端，另一端为自由端，固定端可旋转地安装在设备主体1上，驱动组件2进入到脱出位置时，驱动组件2的自由端在升降机构的作用下旋转到设备主体1的外部。较佳地，驱动组件2的固定端靠近设备主体1的后端，驱动组件2的自由端靠近设备主体1的前端。例如，驱动组件2中靠近主动轮21的一端为固定端，主动轮21可旋转的安装在设备主体1上。驱动组件2中靠近从动轮22的一端为自由端，在升降机构的作用下，从动轮22带动覆盖其上的部分履带23旋转至设备主体1的外部，驱动组件2切换到脱出位置。驱动组件2在发生旋转改变位置时，履带23持续进行转动，翻越障碍时，设备主体1在前进的同时完成驱动组件2的位置改变，提高效率并且可以保证清洁设备顺利越障。

一些实施例中，驱动组件2还可以包括安装支架，该安装支架可以用于安装驱动组件2的各个元件和构件，从而使得驱动组件2的各个部分能够稳定的构成一个整体。请参照图2和图3，对本申请实施例中的升降机构进行介绍。

在一些实施例中，升降机构包括偏置构件，偏置构件连接驱动组件2和设备主体1，该偏置构件可以始终对驱动组件2施加朝向脱出位置的作用力，在设备主体1跨越障碍时，偏置构件产生的作用力作用在驱动组件2上，使得驱动组件2进入到脱出位置，而当处于工作表面时，利用设备主体1自身的动力克服偏置构件的作用力而使得驱动组件2切换到收起位置，从而能够继续在工作表面行进进行作业。

可选地，偏置构件包括弹性件28，弹性件28例如为弹簧，其一端连接驱动组件2，例如连接驱动组件2的安装支架，另一端连接设备主体1。

弹性件28包括连接弹簧，容纳槽10中固接有第一连接柱26，驱动组件2(例如驱动组件2的安装支架)设置有第二连接柱27，弹性件28的两端分别连接至第一连接柱26和第二连接柱27。在驱动组件2发生旋转时，第二连接柱27的位置相对不变，第一连接柱26的位置会随着驱动组件2的旋转相对第二连接柱27发生变化。可选地，第二连接柱27远离驱动组件2的一端设置有挡块，用来对连接弹簧进行限位。驱动组件2回到收起位置时，连接弹簧可以处于被拉伸的状态。在进行越障的过程中，通过连接弹簧的弹力和驱动组件2自身的重力，使得从动轮22和履带23部分旋转至设备主体1的外部。在驱动组件2旋转的过程中，主动轮21始终带着从动轮22和履带23进行转动，设备主体1保持行进，因为驱动组件2进入到脱出位置，会更快地和工作表面接触，使得设备主体1能够顺利的行进。

升降机构还可以通过其他适合的结构来实现，在一些实施例中，升降机构包括电机和升降构件，升降构件连接电机，升降构件连接驱动组件2和设备主体1，可选地，电机位于设备主体1中，或者，电机的外壳与容纳槽10内壁固接。通过电机驱动升降构件提供动力，带动驱动组件2进行旋转升降，从而实现至少部分驱动组件2(例如至少部分履带式驱动轮)在脱出位置和收起位置之间切换。

升降机构的电机可以为任意适合类型的电机，例如可以为微型的步进电机，该电机可以连接控制器，当需要翻越障碍物5时，控制器能够控制电机驱动升降机构带动驱动组件2和设备主体1发生相背离的旋转运动，以使得驱动组件2的履带式驱动轮相对设备主体1旋转预定角度，实现从收起位置到脱出位置之间的改变。同理，当离开障碍物5后，控制器能够控制电机驱动升降机构带动驱动组件2和设备主体1发生相对的旋转运动，实现了从脱出位置到收起位置的改变。在设备主体1翻越障碍之后，驱动组件2的履带式驱动轮处于收起位置，以使设备主体1顺利行进，进行清洁工作。

清洁设备还包括传感模组，传感模组可与设备主体1可拆卸地连接，传感模组用于对清洁设备的周围环境进行感知。传感模组可以包括一个或多个传感器，传感器可以包括激光雷达12、红外测距传感器、视觉传感器(例如摄像头等)、压力传感器、接触传感器、碰撞传感器11、悬崖传感器和接近传感器中的一种或多种，例如传感模组包括设置于设备主体1前端的碰撞传感器11和设置于设备主体1顶部的雷达12(例如激光雷达12或微波雷达12等)，传感模组所包括的传感器种类可根据使用场景选择。

清洁设备还包括控制器，控制器可设置于设备主体1内，例如，控制器可以设置在清洁设备的电路主板上，清洁设备还可以包括存储器，存储器用于存储相关清洁设备移动过程中产生的各种数据和可执行程序指令，例如用于存储各种应用程序或实现各种具体功能的算法。可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。

控制器可以是微控制单元(MCU)、中央处理单元(CPU)、图像处理单元(GPU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，其可以控制清洁设备的其他组件以执行期望的功能。控制器还可以包括与各种传感器等电连接的控制电路等。

控制器与驱动组件2、清洁模组以及传感模组电连接，且还可以和其他的各个传感器等电连接，从而使控制器自该些元部件中获取电信号并执行运算处理，并输出运算处理后的信号，控制器还可以控制各个传感器以及驱动组件2等执行预期的动作等，或者，控制器还可以获取用户通过用户接口输入的用户指令，并根据控制相应部件执行用户指令所指示的动作。

在一些实施例中，传感模组用于获取清洁设备前进时遇到的障碍物5的感知信息，例如，传感模组包括摄像头、碰撞传感器11、激光雷达12等。控制器用于获取传感模组输出的感知信息，并根据感知信息识别并确定障碍物5的类型，同时将获取的障碍物5的类型和预设的障碍物5类型进行对比，当确定障碍物5的类型为预设障碍物5类型时，控制驱动组件2驱动清洁设备翻越所述障碍物5，其中，障碍物5的类型包括但不限于台阶、楼梯、门槛等。可选地，在设备主体1中安装有电池，传感模组以及控制器均与电池电连接，电池为传感模组和控制器提供电能，使其能够顺利运行。

在一些实施例中，所述传感器模组包括视觉传感器，感知信息包括所述视觉传感器采集的所述障碍物5的影像信息，所述预设障碍物5类型包括高度低于预定高度的障碍物5，该预定高度可以是设备主体1最高能够翻越的障碍物5的高度，可选地，该预定高度可以低于设备主体1的高度，该设备主体1的高度可以指设备主体1的底部和顶部之间的高度。

在一些实施例中，传感器模组还包括设置于所述设备主体1上的碰撞传感器11，当所述碰撞传感器11碰撞障碍物5时输出触发信号，控制器用于：获取所述触发信号，并基于所述触发信号，控制所述视觉传感器获取所述设备主体1遇到的障碍物5的影像信息。

上述传感器的类型仅作为示例，在一些实施例中，还可以是当获取到触发信号时，控制所述驱动组件2驱动所述清洁设备翻越所述障碍物5。

下文将参照图4-图9，对清洁设备遇到障碍物5时的工作过程进行说明。首先，如图4所示，清洁设备靠近障碍物5时，传感器会获取感知信息并传递到控制器，控制器根据感知信息识别并确定障碍物5是否为预设类型障碍物5，当确定为预设类型的障碍物5后，控制器控制所述驱动组件2驱动所述清洁设备翻越所述障碍物5，包括：首先，如图5所示，控制所述驱动组件2驱动所述清洁设备转向至使所述清洁设备的后端朝向所述障碍物5，例如控制清洁设备转动180°，从而使得清洁设备的后端朝向所述障碍物5；接着，如图6所示，控制所述驱动组件2驱动所述清洁设备朝向所述障碍物5的方向后退并通过所述升降机构使所述驱动组件2处于脱出位置，直至所述清洁设备自所述工作表面移动至所述障碍物5上方，此过程中，在开始攀爬障碍物5时，清洁设备通过外露的履带式驱动轮进行驱动，在遇到障碍物5之后通过后端前进进行翻越，可以通过履带式驱动轮的后端导向攀爬到障碍物5上，从而实现在没有导向斜面的情况下也可以翻越较高的障碍物5，此时由于清洁设备的部分机身离开工作表面翘起，部分重心变化，使得履带式驱动轮在升降机构例如偏置构件的作用下可以相对机身转动预定角度，如图6-图9所示，部分履带23和从动轮22脱出到设备主体1外部并和设备主体1之间产生夹角，驱动组件2处于图6所示的脱出位置。驱动组件2中的履带23在进入到脱出位置时，依旧可以在主动轮21的带动下进行转动，同时会带动从动轮22进行转动。履带23的转动使得清洁设备在障碍物5上爬坡，最终行进到障碍物5的上表面。与此同时，因为驱动组件2的下表面和障碍物5接触，作用在履带23上，因为清洁设备本身的重力会克服偏置构件例如弹簧的弹力，使得驱动组件2再次发送旋转，自由端移动到设备主体1的内部，履带23底部和设备主体1的底部平行(如图7所示)，此时在机身重力的作用下，压着偏置构件例如弹簧处于拉伸状态，如图2所示，而当翻越障碍物5时，清洁设备翘起，重心发生变化，弹簧恢复形变而对驱动组件2例如驱动组件2的履带式驱动轮施加作用力，同时在驱动组件2自身的重力作用下，使得部分驱动组件2处于脱出位置。

控制所述驱动组件2驱动所述清洁设备翻越所述障碍物5，还包括：当所述清洁设备处于所述障碍物5上方时，控制所述驱动组件2驱动所述清洁设备继续后退，直至所述清洁设备自所述障碍物5上方移动至所述工作表面，如图8和图9所示，驱动组件2继续工作，清洁设备通过倒退的方式行进，驱动组件2的固定端会首先脱离障碍物5，处于图8所示的状态。此时驱动组件2的自由端还和障碍物5接触，驱动组件2处于收起位置，清洁设备继续行进，驱动组件2的自由端不再和障碍物5接触，由于部分重力的变化，使得驱动组件2的履带式驱动轮在升降机构作用下相对设备主体1发生旋转，使得履带式驱动轮的整个下表面与工作表面例如地面接触，增加了驱动力，可以更好的石英不同高度下的通过情况，驱动组件2进行带动设备主体1移动，最终移动到工作表面并离开障碍物5，完成了越障的过程。

之后，控制器还用于控制所述驱动组件2驱动所述清洁设备转向至使所述清洁设备的后端朝向所述障碍物5，以及控制所述驱动组件2驱动所述清洁设备朝向远离所述障碍物5的方向前进并继续对所述工作表面进行清洁。

需要说明的是，当清洁设备从障碍物5上方移动到工作表面之后，控制器控制清洁设备上的驱动组件2工作，使得清洁设备再次旋转180度，完成清洁设备的换向，清洁设备的后端朝向翻越过的障碍物5，在驱动组件2的驱动下，清洁设备沿着远离障碍物5的方向前进并继续对工作表面进行清洁。

综上所述，本申请中，清洁设备的所述驱动组件2包括履带式驱动轮以及用于驱动所述履带式驱动轮旋转的驱动器，并通过升降机构使所述驱动组件2在所述收起位置和所述脱出位置之间浮动位于所述脱出位置的至少部分所述驱动组件2旋转至所述设备主体1外并与所述设备主体1成夹角设置，位于所述收起位置的至少部分所述驱动组件2收纳于所述容纳槽内，履带式驱动轮的长度较长因此能够翻越高度较高的障碍物5，并且由于履带式驱动轮能够在升降机构的作用下在所述收起位置和所述脱出位置之间浮动，当攀爬障碍物5时，履带式驱动轮可以处于脱出位置，从而使得履带式驱动轮能够和工作面以及障碍物5部分接触提供其攀爬的动力，而当攀爬至障碍物5上时，则可以回到收起位置，履带式驱动轮继续驱动清洁设备在障碍物5上行进直到从障碍物5上回到工作表面，通过上述方式，驱动组件2能够在脱出位置和收起位置之间进行切换，翻转障碍物5进行爬坡或者下坡时，驱动组件2可以切换到脱出位置，使其更容易和障碍物5上方或者工作表面接触，减小了设备主体1的底盘出现磕碰或者行动受阻的可能，方便清洁设备更好地进行越障。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

Claims (11)

1.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括：

设备主体，所述设备主体朝向工作表面的一侧设置有容纳槽；

驱动组件，所述驱动组件在收起位置和脱出位置之间可旋转地连接所述设备主体，用于驱动所述清洁设备行进，其中，所述驱动组件包括履带式驱动轮以及用于驱动所述履带式驱动轮旋转的驱动器；

升降机构，连接所述驱动组件和所述设备主体，用于使所述驱动组件在所述收起位置和所述脱出位置之间浮动；其中，位于所述脱出位置的至少部分所述驱动组件旋转至所述设备主体外并与所述设备主体成夹角设置，位于所述收起位置的至少部分所述驱动组件收纳于所述容纳槽内；其中，

当所述驱动组件驱动所述清洁设备翻越障碍物时，所述驱动组件用于：驱动所述清洁设备转向至使所述清洁设备的后端朝向所述障碍物；驱动所述清洁设备朝向所述障碍物的方向后退并通过所述升降机构使所述驱动组件处于脱出位置，以使所述清洁设备自所述工作表面移动至所述障碍物上方。

2.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述升降机构包括偏置构件，所述偏置构件连接所述驱动组件和所述设备主体，以对所述驱动组件施加朝向所述脱出位置的作用力。

3.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述升降机构包括电机和升降构件，所述升降构件连接所述驱动组件和所述设备主体，所述电机连接所述升降构件，用于驱动所述升降构件带动所述驱动组件在所述收起位置和所述脱出位置之间切换。

4.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动组件的固定端可旋转地连接所述设备主体，所述驱动组件的自由端能够旋转至所述设备主体外。

5.如权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述驱动组件的固定端靠近所述设备主体的后端，所述驱动组件的自由端靠近所述设备主体的前端。

6.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述履带式驱动轮包括从动轮、主动轮、传动组件和履带，其中，所述驱动器通过所述传动组件机械耦合所述主动轮，以驱动所述主动轮转动，所述履带套设于所述主动轮和所述从动轮的外周表面，所述从动轮和所述主动轮在所述设备主体的前端和所述设备主体的后端之间间隔排布。

7.如权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括清洁模组，所述清洁模组可拆卸地设置于所述设备主体，并位于所述设备主体的前端。

8.如权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括辅助轮，所述辅助轮设置于所述清洁模组上。

9.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括控制器和传感模组，所述传感模组设置于所述设备主体，用于获取所述清洁设备前进时遇到的障碍物的感知信息，所述控制器用于：获取所述感知信息，并根据所述感知信息识别确定所述障碍物的类型，当确定所述障碍物的类型为预设障碍物类型时，控制所述驱动组件驱动所述清洁设备翻越所述障碍物。

10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，控制所述驱动组件驱动所述清洁设备翻越所述障碍物，包括：

控制所述驱动组件驱动所述清洁设备转向至使所述清洁设备的后端朝向所述障碍物；

控制所述驱动组件驱动所述清洁设备朝向所述障碍物的方向后退并通过所述升降机构使所述驱动组件处于脱出位置，直至所述清洁设备自所述工作表面移动至所述障碍物上方。

11.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，控制所述驱动组件驱动所述清洁设备翻越所述障碍物，还包括：

当所述清洁设备处于所述障碍物上方时，控制所述驱动组件驱动所述清洁设备后退，直至所述清洁设备自所述障碍物上方移动至所述工作表面；

控制所述驱动组件驱动所述清洁设备转向至使所述清洁设备的后端朝向所述障碍物；

控制所述驱动组件驱动所述清洁设备朝向远离所述障碍物的方向前进并继续对所述工作表面进行清洁。