JP2008254588A - 走行装置および自走式ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】進行方向左右に第1駆動輪2および第2駆動輪3と進行方向前後に第1補助輪4および第2補助輪5とを備えた自走式ロボットの走行装置において、第1補助輪4および第2補助輪5をサスペンション18を介して走行台1に連接する。また、第1補助輪2および第2補助輪3に補助輪車輪10よりも先に段差に衝突し、該補助輪車輪10よりも大きな曲率半径で進行方向後方へスライド動作する段差乗り越えスライド機構16と、そのスライド動作に連動して段差乗り越え時に、第1補助輪2または第2補助輪3の旋回軸13を固定する旋回ロック機構17とを備える。
【選択図】図1
Description
図1は本発明の実施の形態1における自走式ロボットの走行装置を示す図であって、(a)は平面図、(b)は側面図である。
図7は本発明の実施の形態2における自走式ロボットの走行装置を示す図であって、(a)は平面図、(b)は側面図である。
図8は本発明の実施の形態3における自走式ロボットの走行装置であって、(a)は平面図、(b)は平地における第1補助輪4および第2補助輪5の平面図、(c)はそり22が進行方向後方へスライド移動した状態における第1補助輪4および第2補助輪5の平面図である。図8において、図1から図7と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
2,3 駆動輪
4,5 補助輪
6 駆動輪車輪
7 駆動軸
8 回転駆動装置(回転駆動手段)
9 駆動軸軸受
10 補助輪車輪
11 移動回転軸
12 ブラケット
13 旋回軸
14 旋回軸軸受
15 補助輪取付板
16 段差乗り越えスライド機構(段差検出手段)
17 旋回ロック機構(旋回固定手段)
18 サスペンション(弾性体)
19 走行装置
20 筐体取付板
21 ロボット筐体部
22 そり
23 ガイド
24 スライドブロック
25 前ストッパ
26 後ストッパ
27 第1スプリング
28 内歯車
29 小歯車
30 アーム
31 ピン
32 第2スプリング
33 第3スプリング
34 駆動輪サスペンション(駆動弾性体)
111 車輪
113 移動機構ベース板
110 駆動ベルト
109 駆動制御部
113 補助輪
100 移動ロボット
Claims (10)
- 2つの駆動輪を駆動させ走行する走行装置において、
走行台と、
前記走行台に取り付けられた第1駆動輪と、
前記走行台に取り付けられた第2駆動輪と、
第1移動回転軸と第1旋回軸とを有する第1補助輪と、
第2移動回転軸と第2旋回軸とを有する第2補助輪と、
前記走行台と前記第1補助輪とを連結する第1弾性体と、
前記走行台と前記第2補助輪とを連結する第2弾性体と、
により構成したことを特徴とする走行装置。 - 前記第1駆動輪の車輪の円と重なる平面と、前記第2駆動輪の車輪の円と重なる平面との間で、かつ前記第1駆動輪の駆動軸あるいは前記第2駆動輪の駆動軸から任意の距離離れた位置に、前記第1補助輪と前記第2補助輪とを配置したことを特徴とする請求項1に記載の走行装置。
- 前記第1駆動輪の車輪と前記第2駆動輪の車輪との中点を通り、前記第1駆動輪の駆動軸あるいは前記第2駆動輪の駆動軸に垂直な直線の延長線上に、前記第1補助輪と前記第2補助輪とを配置したことを特徴とする請求項1または2に記載の走行装置。
- 前記第1駆動輪の駆動軸と前記第2駆動輪の駆動軸は同軸であり、前記第1駆動輪の駆動軸から同じ距離離れた位置に、前記第1旋回軸と前記第2旋回軸とを配置したことを特徴とする請求項1〜3いずれか1項に記載の走行装置。
- 前記第1駆動輪と前記第2駆動輪における回転速度あるいは回転方向を各々に独立制御可能な回転駆動手段を備えたことを特徴とする請求項1〜4いずれか1項に記載の走行装置。
- 前記回転駆動手段は、前記第1駆動輪と前記第2駆動輪との回転速度検出部と、該回転速度検出装置により検出された信号により前記第1駆動輪と前記第2駆動輪の駆動トルクを変化させるトルク制御部とを有することを特徴とする請求項5に記載の走行装置。
- 前記第1補助輪の車輪と前記第2補助輪の車輪とが走行面の段差に接触する前に、該段差を検出する段差検出手段と、
前記段差検出手段の段差検出により、前記第1旋回軸と前記第2旋回軸とを固定する旋回固定手段とを備えたことを特徴とする請求項1〜6いずれか1項に記載の走行装置。 - 前記段差検出手段は前記第1補助輪と前記第2補助輪との半径よりも大きい曲率半径で移動するスライド機構を有し、
前記旋回固定手段は前記段差検出手段の前記スライド機構とリンクにて連結されていることを特徴とする請求項7に記載の走行装置。 - 前記走行台と前記第1駆動輪とを連結する第1駆動弾性体と、
前記走行台と前記第2駆動輪とを連結する第2駆動弾性体とを有し
前記第1駆動弾性体と前記第2駆動弾性体との合成ばね定数の鉛直方向成分が、前記第1弾性体と前記第2弾性体の合成ばね定数の鉛直方向成分よりも大きいことを特徴とする請求項1〜8いずれか1項に記載の走行装置。 - 請求項1〜9いずれか1項に記載の走行装置と、物体載置手段とを備えたことを特徴とする自走式ロボット。
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