CN104626202A - 八足爬行机器人转向专用底盘 - Google Patents

Abstract

本发明涉及八足爬行机器人转向专用底盘，属于自动化技术领域。其包括底座与连接轴，底座下方设置吸盘；所述底座边缘处均匀地间隔设有X向直线导轨和Y向直线导轨；所述X向直线导轨上设有X向导轨制动器；所述Y轴方向同样设有Y向导轨制动器；X向移动平台安装于X向滑块上，X向滑块与X向直线导轨滑动连接；X向直线导轨安装于Y向移动平台上，Y向移动平台安装于Y向滑块上，Y向滑块滑动连接于Y向直线导轨上，在Y向直线导轨上安装Y向移动平台，所述连接轴安装于X向移动平台上。本发明通过在原有的八足爬行机器人上增加运动导向和锁紧机构，使得八足爬行机器人易于调整姿态，提高了钻铆加工时的精确度，且不需要额外增加动力装置，降低了成本，提高了自动化程度。

Description

八足爬行机器人转向专用底盘

技术领域

本发明涉及八足爬行机器人转向专用底盘，具体涉及一种在原有的八足爬行机器人上增加运动导向和锁紧机构，使得八足爬行机器人易于调资的转向专用底盘，属于自动化技术领域。

背景技术

现代飞机的安全使用寿命要求日益提高，军机寿命、干线飞机寿命分别要求达到8000、50000飞行小时以上，而飞机结构所承载荷通过连接部位传递，形成连接处应力集中。据统计，而飞机机体疲劳失效事故的70％是源于结构连接部位，其中80％的疲劳裂纹产生于连接孔处，因此连接质量极大地影响着飞机的寿命，而手工铆接难以保证寿命要求。

在飞机制造中，装配连接质量直接影响飞机结构抗疲劳性能与可靠性，高性能航空器连接结构必须采用先进的连接技术，如先进的机械连接技术、先进焊接技术、胶接技术等。但目前国内飞机机身的钻铆加工是靠人工操作的，国外有机身钻铆系统，但价格昂贵。

随着CAD/CAM、计算机信息和网络技术的发展，飞机产品数字化设计制造技术以全面采用数字化产品定义、数字化预装配、产品数据管理、并行工程和虚拟制造技术为主要标志，从根本上改变了传统的飞机设计与制造方式，大大地提高了飞机设计制造技术水平。自动数控钻铆技术是其重要的组成部分，而涉及到的自动调整姿态的结构也尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足之处，提供一种八足爬行机器人转向专用底盘。

按照本发明提供的技术方案，八足爬行机器人转向专用底盘，包括底座与连接轴，底座下方设置吸盘；

所述底座边缘处均匀地间隔设有X向直线导轨和Y向直线导轨；所述X向直线导轨上设有X向导轨制动器，X向导轨制动器用于对X向移动平台进行制动；所述Y轴方向同样设有Y向导轨制动器；

X向移动平台安装于X向滑块上，X向滑块与X向直线导轨滑动连接；X向直线导轨安装于Y向移动平台上，Y向移动平台安装于Y向滑块上，Y向滑块滑动连接于Y向直线导轨上，在Y向直线导轨上安装Y向移动平台，所述连接轴安装于X向移动平台上；

所述X向移动平台和Y向移动平台之间设有X向弹簧轴，X向弹簧轴上设有X向复位弹簧，X向复位弹簧的两端分别与X向移动平台和Y向移动平台接触；所述Y向移动平台与底座之间设有Y向弹簧轴，Y向弹簧轴上设有Y向复位弹簧，Y向复位弹簧的两端分别与Y向移动平台和底座接触；

所述X向移动平台和Y向移动平台上设置有复位弹簧片，所述连接轴沿径向设有销轴，通过复位弹簧片对销轴限位。

所述第二复位弹簧包括固定端和复位弹簧片端，固定端固定于X向移动平台上；复位弹簧片端包括上弹簧片和下弹簧片，销轴位于上弹簧片和下弹簧片之间。

连接轴和X向移动平台间利用球铰连接，球铰外侧设有球铰端盖。所述球铰上设有球铰垫圈。

本发明的有益效果：本发明通过在原有的八足爬行机器人上增加运动导向和锁紧机构，使得八足爬行机器人易于调整姿态，提高了钻铆加工时的精确度，且不需要额外增加动力装置，降低了成本，提高了自动化程度。

附图说明

图1是本发明结构俯视图。

图2是本发明结构立体视图。

图3是本发明结构剖视图。

图4是八足爬行机器人工作平台主视图。

图5是八足爬行机器人工作平台俯视图。

附图标记说明：1、第一吸盘；2、第二吸盘；3、第三吸盘；4、第四吸盘；5x、X向直线导轨；5y、Y向直线导轨；6x、X向导轨制动器；6y、Y向导轨制动器；7、吸盘；8x、X向复位弹簧；8y、Y向复位弹簧；9、复位弹簧片；10、连接轴；11、销轴；12x、X向移动平台；13y、Y向移动平台；14、底座；15x、X向弹簧轴；15y、Y向弹簧轴；16、球铰垫圈；17、球铰；18、球铰端盖。

具体实施方式

实施例1八足爬行机器人转向专用底盘

如图1-3所示：八足爬行机器人转向专用底盘，包括底座14与连接轴10，底座14下方设置吸盘7；

所述底座14边缘处均匀地间隔设有X向直线导轨5x和Y向直线导轨5y；所述X向直线导轨5x上设有X向导轨制动器6x，X向导轨制动器6x用于对X向移动平台12x进行制动；所述Y轴方向同样设有Y向导轨制动器6y；

X向移动平台12x安装于X向滑块上，X向滑块与X向直线导轨5x滑动连接；X向直线导轨5x安装于Y向移动平台13y上，Y向移动平台13y安装于Y向滑块上，Y向滑块滑动连接于Y向直线导轨5y上，在Y向直线导轨5y上安装Y向移动平台13y，所述连接轴10安装于X向移动平台12x上；

所述X向移动平台12x和Y向移动平台13y之间设有X向弹簧轴15x，X向弹簧轴15x上设有X向复位弹簧8x，X向复位弹簧8x的两端分别与X向移动平台12x和Y向移动平台13y接触；所述Y向移动平台13y与底座14之间设有Y向弹簧轴15y，Y向弹簧轴15y上设有Y向复位弹簧8y，Y向复位弹簧8y的两端分别与Y向移动平台13y和底座14接触；

所述X向移动平台12x和Y向移动平台13y上设置有复位弹簧片9，所述连接轴10沿径向设有销轴11，通过复位弹簧片9对销轴11限位。

所述第二复位弹簧9包括固定端和复位弹簧片端，固定端固定于X向移动平台12x上；复位弹簧片端包括上弹簧片和下弹簧片，销轴11位于上弹簧片和下弹簧片之间。

连接轴10和X向移动平台12x间利用球铰17连接，球铰17外侧设有球铰端盖18。所述球铰17上设有球铰垫圈16。

如图5所示，为没有转向时八足爬行机器人工作平台的状态。八足爬行机器人工作平台正常工作时，X向导轨制动器6x和Y向导轨制动器6y锁死，X向移动平台12x和Y向移动平台13y不进行移动。

实施例2

当第一吸盘1固定，八足爬行机器人工作平台绕第一吸盘1产生旋转，此时第二吸盘2、第三吸盘3和第四吸盘4发生位移，每条腿相对吸盘在两个方向上都有位移，而且有角度α转动。

要进行（顺时针方向旋转）的转向时，首先将第一吸盘1上的X向导轨制动器6x和Y向导轨制动器6y锁死，在重力作用下即产生所需旋转，其余第二吸盘2、第三吸盘3和第四吸盘4组件中心和伸缩腿中心会有相应的两个方向的移动，产生相应的转角。

如果角度转动不够，在进行下一个移步动作之后，第二吸盘2、第三吸盘3和第四吸盘4和伸缩腿中心的相对移动会在X向复位弹簧8x和Y向复位弹簧8y的作用下复位。再进行上述一个转向的动作，直到达到要求为止。

实施例3

当第二吸盘2固定，八足爬行机器人工作平台绕第二吸盘2产生旋转，此时第一吸盘1、第三吸盘3和第四吸盘4发生位移，每条腿相对吸盘在两个方向上都有位移，而且有角度α转动。

要进行（逆时针方向旋转）的转向时首先将第二吸盘2上的X向导轨制动器6x和Y向导轨制动器6y锁死，在重力作用下即产生所需旋转，其余第一吸盘1、第三吸盘3和第四吸盘4中心和伸缩腿中心会有相应的两个方向的移动，产生相应的转角。

如果角度转动不够，在进行下一个移步动作之后，第一吸盘1、第三吸盘3和第四吸盘4和伸缩腿中心的相对移动在X向复位弹簧8x和Y向复位弹簧8y的作用下复位。再进行上述一个转向的动作，直到达到要求为止。

实施例4

当在一个方向上需要调姿时，由于腿要伸长H，吸盘不动时，腿的中心会有一个位移L5和角度β。

此时只需要将第一吸盘1和第四吸盘4的X向导轨制动器6x和Y向导轨制动器6y锁死，利用伸缩腿的电机的进给产生伸出量，此时八足爬行机器人工作平台会有一个β角度的偏转和L5的移动，β角是由连接轴10、球铰垫圈16、球铰17、球铰端盖18和Y向移动平台15y配合完成。

复位弹簧片9和销轴11是为了保证X轴和Y轴方向工作过程中吸盘7和连接轴10中心在自由状态下恢复调整过程中产生的相对转动。

Claims (4)

1.八足爬行机器人转向专用底盘，包括底座（14）与连接轴（10），底座（14）下方设置吸盘（7），其特征是：

所述底座（14）边缘处均匀地间隔设有X向直线导轨（5x）和Y向直线导轨（5y）；所述X向直线导轨（5x）上设有X向导轨制动器（6x），X向导轨制动器（6x）用于对X向移动平台（12x）进行制动；所述Y轴方向同样设有Y向导轨制动器（6y）；

X向移动平台（12x）安装于X向滑块上，X向滑块与X向直线导轨（5x）滑动连接；X向直线导轨（5x）安装于Y向移动平台（13y）上，Y向移动平台（13y）安装于Y向滑块上，Y向滑块滑动连接于Y向直线导轨（5y）上，在Y向直线导轨（5y）上安装Y向移动平台（13y），所述连接轴（10）安装于X向移动平台（12x）上；

所述X向移动平台（12x）和Y向移动平台（13y）之间设有X向弹簧轴（15x），X向弹簧轴（15x）上设有X向复位弹簧（8x），X向复位弹簧（8x）的两端分别与X向移动平台（12x）和Y向移动平台（13y）接触；所述Y向移动平台（13y）与底座（14）之间设有Y向弹簧轴（15y），Y向弹簧轴（15y）上设有Y向复位弹簧（8y），Y向复位弹簧（8y）的两端分别与Y向移动平台（13y）和底座（14）接触；

所述X向移动平台（12x）和Y向移动平台（13y）上设置有复位弹簧片（9），所述连接轴（10）沿径向设有销轴（11），通过复位弹簧片（9）对销轴（11）限位。

2.如权利要求1所述八足爬行机器人转向专用底盘，其特征是：所述第二复位弹簧（9）包括固定端和复位弹簧片端，固定端固定于X向移动平台（12x）上；复位弹簧片端包括上弹簧片和下弹簧片，销轴（11）位于上弹簧片和下弹簧片之间。

3.如权利要求1所述八足爬行机器人转向专用底盘，其特征是：连接轴（10）和X向移动平台（12x）间利用球铰（17）连接，球铰（17）外侧设有球铰端盖（18）。

4.如权利要求3所述八足爬行机器人转向专用底盘，其特征是：所述球铰（17）上设有球铰垫圈（16）。